צוות Hunter AgileX Robotics

“

מידע על המוצר

מפרטים

• שם המוצר: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
• גירסת מדריך למשתמש: V.2.0.1
• גרסת המסמך: 2023.09
• עומס מקסימלי: 120KG
• טמפרטורת עבודה: -20°C עד 60°C
• רמת הגנת IP: IP66 (אם לא מותאם אישית)

הוראות שימוש במוצר

מידע בטיחות

לפני השימוש ברובוט, הקפד לקרוא ולהבין את כל הבטיחות
המידע המופיע במדריך. בצע הערכת סיכונים של
מערכת הרובוט השלמה וחיבור ציוד בטיחות הכרחי.
שים לב שלרובוט אין בטיחות אוטונומית מלאה
פונקציות.

סְבִיבָה

קרא את המדריך בעיון לפני השימוש הראשון כדי להבין
פעולות ומפרטים בסיסיים. בחר אזור פתוח עבור מרחוק
שליטה מכיוון שהרכב חסר חיישני הימנעות ממכשולים אוטומטיים.
פועל בטמפרטורות שבין -20°C עד 60°C.

לִבדוֹק

לפני ההפעלה, ודא שכל הציוד טעון ותקין
מַצָב. בדוק אם יש חריגות ברכב ובשלט
סוללת שליטה. שחרר את מתג עצירת החירום לפני השימוש.

מִבצָע

פעל בשטחים פתוחים בטווח הראייה. אל תחרוג מ-
מגבלת עומס מקסימלית של 120 ק"ג. ודא שמרכז המסה נמצא ב-
מרכז הסיבוב בעת התקנת הרחבות. טעינת ציוד
כאשר כרךtage יורד מתחת ל-48V והפסיק להשתמש מיד אם
מתגלות חריגות.

שאלות נפוצות

ש: מה עלי לעשות אם אני נתקל בתופעה חריגה בזמן השימוש
ה-BUNKER PRO?

ת: הפסק מיד להשתמש בציוד כדי להימנע משנית
נֵזֶק. פנה לצוות הטכני הרלוונטי לקבלת סיוע.

ש: האם ה-BUNKER PRO יכול להימנע אוטומטית ממכשולים?

ת: לא, לרכב עצמו אין מכשול אוטומטי
חיישני הימנעות. לפעול באזורים פתוחים יחסית למרוחקים
לִשְׁלוֹט.

"`

בּוּנקֶר
מִקצוֹעָן
מִשׁתַמֵשׁ
יָדָנִי

בּוּנקֶר
משתמש צוות PRO AgileX Robotics
ידני V.2.0.1

2023.09

מִסְמָך
גִרְסָה

לא. גרסה

תַאֲרִיך

נערך על ידי

Reviewer

הערות

1

V1.0.0 2023/3/17

טיוטה ראשונה

2

V2.0.0 2023/09/02

הוסף תמונת עיבוד שנה כיצד להשתמש בחבילת ROS
בדיקת מסמכים

1 / 35

3

V2.0.1 2023/09/018

רשימת פרמטרים מסונכרנת לרכב נוספה טבלה 3.2 מידע תקלות
טבלת תיאור

פרק זה מכיל מידע בטיחותי חשוב, לפני שהרובוט מופעל בפעם הראשונה, כל אדם או ארגון חייבים לקרוא ולהבין מידע זה לפני השימוש במכשיר. אם יש לך שאלות כלשהן לגבי השימוש, אנא צור איתנו קשר בכתובת support@agilex.ai. אנא עקבו ויישמו את כל הוראות ההרכבה וההנחיות בפרקים של מדריך זה, וזה חשוב מאוד. יש לשים לב במיוחד לטקסט הקשור לסימני האזהרה.
חָשׁוּב
בְּטִיחוּת
מֵידָע
המידע במדריך זה אינו כולל תכנון, התקנה ותפעול של יישום רובוט שלם, ואינו כולל את כל הציוד ההיקפי שעלול להשפיע על הבטיחות של מערכת שלמה זו. התכנון והשימוש של המערכת השלמה צריכים לעמוד בדרישות הבטיחות הקבועות בתקנים ובתקנות של המדינה בה מותקן הרובוט. על האינטגרטורים ולקוחות הקצה של BUNKERPRO מוטלת האחריות להבטיח עמידה בהוראות הרלוונטיות ובחוקים ותקנות מעשיים, ולהבטיח שאין סיכונים גדולים ביישום המלא של הרובוט. זה כולל בין היתר את הדברים הבאים:
יְעִילוּת
ו
אַחֲרָיוּת
ערכו הערכת סיכונים של מערכת הרובוט השלמה. חבר את ציוד הבטיחות הנוסף של מכונות אחרות שהוגדרו בהערכת הסיכונים
יַחַד. אשר כי התכנון וההתקנה של כל הציוד ההיקפי של מערכת הרובוט, כולל
מערכות תוכנה וחומרה נכונות.
2 / 35

לרובוט זה אין את פונקציות הבטיחות הרלוונטיות של רובוט נייד אוטונומי שלם, כולל אך לא מוגבל למניעת התנגשות אוטומטית, נגד נפילה, אזהרת התקרבות ליצורים וכו'. פונקציות רלוונטיות מחייבות אינטגרטורים ולקוחות קצה לבצע הערכת בטיחות בהתאם להוראות הרלוונטיות והחוקים והתקנות החלים כדי להבטיח שהרובוט שפותח יהיה נקי מכל סכנה גדולה וסכנות נסתרות ביישום מעשי.
אסוף את כל המסמכים בטכני file: כולל הערכת סיכונים ומדריך זה. דע את הסיכונים הבטיחותיים האפשריים לפני ההפעלה והשימוש בציוד.
סְבִיבָה
בשימוש הראשון, אנא קרא מדריך זה בעיון כדי להבין את תוכן הפעולה הבסיסי ומפרטי הפעולה.
בחרו שטח פתוח יחסית לשליטה מרחוק, מכיוון שלרכב עצמו אין חיישני הימנעות אוטומטיים ממכשולים.
השתמש בטמפרטורת סביבה של -20-60. אם הרכב לא מתאים אישית את רמת הגנת ה-IP, עמיד למים ואבק-
קיבולת ההוכחה היא IP66.
לִבדוֹק
ודא שלכל ציוד יש מספיק טעינה. ודא שלרכב אין חריגות ברורות. בדוק אם הסוללה של השלט רחוק טעינה מספיק. ודא שמתג עצירת החירום שוחרר בעת השימוש.
מִבצָע
ודא שהאזור שמסביב פתוח יחסית במהלך הפעולה. שלט רחוק בתוך קו הראייה. העומס המרבי של BUNKERPRO הוא 120 ק"ג. בעת השימוש, ודא שהמטען אינו
עולה על 120 ק"ג. בעת התקנת הרחבה חיצונית עבור BUNKERPRO, אשר את מרכז המסה של
הארכה וודא שהיא נמצאת במרכז הסיבוב. כאשר כרך הציודtage נמוך מ-48V, נא לטעון אותו בזמן. כאשר הציוד אינו תקין, אנא הפסק להשתמש בו באופן מיידי כדי למנוע נזק משני. כאשר הציוד אינו תקין, אנא פנה לצוות הטכני הרלוונטי ואל תעשה זאת
לטפל בו ללא אישור.
3 / 35

אנא השתמש בו בסביבה העומדת בדרישות רמת ההגנה בהתאם לרמת ההגנה IP של הציוד.
אל תדחף את הרכב ישירות. בעת הטעינה, ודא שטמפרטורת הסביבה גבוהה מ-0°C.
תַחזוּקָה
בדוק באופן קבוע את המתח של המסילה התלויה, והדק את המסילה כל 150 ~ 200 שעות. לאחר כל 500 שעות פעולה, בדוק את הברגים והאומים של כל חלק בגוף. אני מהדק
אותם מיד אם הם רופפים. על מנת להבטיח את קיבולת האחסון של הסוללה, יש לאחסן את הסוללה בטעינה,
ויש לטעון את הסוללה באופן קבוע אם לא נעשה בה שימוש במשך זמן רב.
תְשׁוּמַת לֵב
סעיף זה מכיל כמה אמצעי זהירות לשימוש ופיתוח BUNKERPRO.
סוֹלְלָה
אמצעי זהירות
כאשר BUNKERPRO עוזב את המפעל, הסוללה אינה טעונה במלואה. ניתן להציג את עוצמת הסוללה הספציפית דרך כרךtagמד תצוגה על מאחור שלדת BUNKERPRO או קריאה דרך ממשק תקשורת CAN bus;
נא לא לטעון את הסוללה לאחר שכוחה נגמר. נא לטעון אותו בזמן כאשר הכרך הנמוךtage בחלק האחורי של BUNKERPRO נמוך מ-48V;
תנאי אחסון סטטיים: הטמפרטורה הטובה ביותר לאחסון סוללה היא -10°C~45°C; במקרה של אחסון ללא שימוש, יש לטעון ולפרוק את הסוללה פעם אחת בערך כל חודש, ולאחר מכן לאחסן בנפח מלאtagנכס. נא לא לשים את הסוללה באש או לחמם את הסוללה, ובבקשה לא לאחסן את הסוללה בסביבה בטמפרטורה גבוהה;
טעינה: יש לטעון את הסוללה באמצעות מטען סוללת ליתיום ייעודי. אין לטעון את הסוללה מתחת ל-0°C, ואל תשתמש בסוללות, ספקי כוח ומטענים שאינם סטנדרטיים.
אמצעי זהירות
עֲבוּר
מִבצָעִי
סְבִיבָה
טמפרטורת הפעולה של BUNKERPRO היא - 20 ~ 60; נא לא להשתמש בו בסביבה שבה הטמפרטורה נמוכה מ-20 או יותר מ-60;
4 / 35

דרישות הלחות היחסית של הסביבה התפעולית של BUNKERPRO הן: מקסימום 80%, מינימום 30%; נא לא להשתמש בו בסביבה עם גז מאכל ודליק או בסביבה ליד חומרים דליקים;
אין לאחסן אותו סביב גופי חימום כגון תנורי חימום או נגדים מפותלים גדולים; למעט הגרסה המותאמת במיוחד (מותאמת אישית עם רמת הגנת IP), BUNKER PRO
אינו עמיד למים, אז נא לא להשתמש בו בסביבות עם גשם, שלג או מים עומדים; מומלץ שגובה הסביבה התפעולית לא יעלה על 1000M; מומלץ כי הפרש הטמפרטורות בין יום ללילה במבצע
הסביבה לא תעלה על 25 מעלות צלזיוס; בדוק ותחזק באופן קבוע את גלגל מתח המסילה.
אמצעי זהירות
עֲבוּר
חַשׁמַלִי
חִיצוֹנִי
הזרם של ספק הכוח של ההרחבה האחורית לא יעלה על 10A, וההספק הכולל לא יעלה על 480W;
בְּטִיחוּת
אמצעי זהירות
במקרה של ספקות במהלך השימוש, אנא עקוב אחר מדריך ההוראות הקשור או התייעץ עם צוות טכני קשור;
לפני השימוש, שימו לב למצב השטח, והימנע מפעולה שגויה שתגרום לבעיית בטיחות כוח אדם;
במקרה של חירום, לחץ על לחצן עצירת החירום וכבה את הציוד; ללא תמיכה טכנית והרשאה, נא לא לשנות באופן אישי את הפנימי
מבנה ציוד.
אַחֵר
אמצעי זהירות
אין להפיל או לשים את הרכב הפוך בעת נשיאה והתקנה; למי שאינו מקצועי, נא לא לפרק את הרכב ללא רשות.
תוֹכֶן
5 / 35

תוֹכֶן
מִסְמָך
גִרְסָה
חָשׁוּב
בְּטִיחוּת
מֵידָע
תְשׁוּמַת לֵב
תוֹכֶן
1
מָבוֹא
אֶל
BUNKERPRO

1.1 רשימת מוצרים 1.2 מפרט טכני 1.3 דרישה לפיתוח
2
ה
יסודות
2.1 הוראות על ממשקי חשמל 2.2 הוראות על שלט רחוק 2.3 הוראות על דרישות שליטה ותנועות
3
לְהִשְׁתַמֵשׁ
ו
הִתפַּתְחוּת
3.1 שימוש ותפעול 3.2 טעינה 3.3.2 חיבור כבל CAN 3.3.3 מימוש בקרת פקודות CAN 3.4 שדרוג קושחה 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
שאלות ותשובות
5
מוּצָר
מידות

5.1 תרשים איור של מידות המוצר
6 / 35

5.2 תרשים איור של ממדי תמיכה מורחבת עליונה

1
מָבוֹא
אֶל
BUNKERPRO
BUNKERPRO הוא רכב שלדה עם מסגרות עבור יישומי תעשיה רחבי היקף. יש לו מאפיינים של פעולה פשוטה ורגישה, מרחב פיתוח גדול, מתאים לפיתוח ויישום במגוון תחומים, מערכת מתלים עצמאית, בלימת זעזועים כבדה, יכולת טיפוס חזקה ויכולת טיפוס במדרגות. ניתן להשתמש בו לפיתוח רובוטים מיוחדים כמו רובוטים לבדיקה וחקירה, חילוץ ו-EOD, ירי מיוחד, הובלה מיוחדת וכו', לפתרון פתרונות תנועת רובוטים.

1.1
מוּצָר
רְשִׁימָה
שם BUNKER PRO רובוט מטען סוללות (AC 220V) תקע זכר תעופה (4 פינים) משדר שלט רחוק FS (אופציונלי) מודול תקשורת USB ל-CAN

כמות x1 x1 x1 x1 x1

1.2
טק
מפרטים

סוגי פרמטרים מפרטים מכניים

פריטים L × W × H (מ"מ)
בסיס גלגלים (מ"מ)

ערכים 1064*845*473
–

7 / 35

בסיס גלגלים קדמי/אחורי (מ"מ)

–

גובה השלדה

120

רוחב מסלול

150

משקל עצמי (ק"ג)

180

סוג סוללה

סוללת ליתיום

פרמטרים של סוללה

60AH

מנוע הנעה כוח

מנוע סרוו ללא מברשות 2×1500W

מנוע הנעה היגוי

–

מצב חניה

–

היגוי

היגוי דיפרנציאלי מסוג מסלול

טופס השעיה

מתלה כריסטי + מתלי איזון ארבע גלגלים של מתילדה

הפחתת מנוע ההיגוי

–

יַחַס

מקודד מנוע היגוי יחס הפחתת מנוע הינע

–
1 7.5

חיישן מנוע כונן

תוספת פוטו-אלקטרית 2500

פרמטרים של ביצועים

ציון IP

IP22

מהירות מרבית (קמ"ש)

1.7 מטר/שניה

רדיוס סיבוב מינימלי (מ"מ)

יכול להסתובב במקום

יכולת דירוג מקסימלית (°)

30°

מקסימום חציית מכשול

180

8 / 35

לִשְׁלוֹט

מרווח קרקע (מ"מ) חיי סוללה מרביים (שע') מרחק מרבי (ק"מ)
זמן טעינה (שע') טמפרטורת עבודה ()
מצב שליטה
ממשק מערכת משדר RC

740 8
15 ק"מ 4.5
-10~60 שלט רחוק מצב בקרת פקודה 2.4G/מרחק קיצוני 200M
פַּחִית

1.3
דְרִישָׁה
עֲבוּר
הִתפַּתְחוּת
BUNKERPRO מצויד בשלט רחוק FS במפעל, ומשתמשים יכולים לשלוט על שלדת הרובוט הנייד BUNKERPRO באמצעות שלט רחוק כדי להשלים את פעולות התנועה והסיבוב; BUNKERPRO מצויד בממשק CAN, ומשתמשים יכולים לבצע פיתוח משני באמצעותו.
2
ה
יסודות
חלק זה ייתן היכרות בסיסית עם שלדת הרובוט הנייד BUNKERPRO, כך שלמשתמשים ומפתחים תהיה הבנה בסיסית של שלדת BUNKERPRO.
2.1 הוראות
on
חַשׁמַלִי
ממשקים

9 / 35

הממשקים החשמליים האחוריים מוצגים באיור 2.1, כאשר Q1 הוא ממשק תעופה כוח מסוג CAN ו-48V, Q2 הוא מתג ההפעלה, Q3 הוא ממשק הטעינה, Q4 הוא האנטנה, Q5 ו-Q6 הם בהתאמה ממשק ניפוי באגים של מנהל ההתקן והממשק הראשי שליטה בממשק איתור באגים (לא פתוח כלפי חוץ), ו-Q7 הוא האינטראקציה של תצוגת הכוח.

איור 2.1 ממשקי חשמל אחוריים ההגדרה של ממשק התקשורת והכוח של Q1 מוצגת באיור 2-2.

סיכה מס '1

כוח סוג פינים

פונקציה והגדרה

הערות

VCC

ספק כוח חיובי, כרךtagטווח e 46~54V, זרם מרבי 10A

10 / 35

2

כּוֹחַ

3

פַּחִית

4

פַּחִית

GND CAN_H CAN_L

ספק כוח שלילי CAN bus גבוה CAN bus נמוך

איור 2.2 הגדרת פינים של ממשק הרחבת התעופה האחורית
2.2
הוראות
on
מְרוּחָק
לִשְׁלוֹט
שלט רחוק Fs הוא אביזר אופציונלי עבור מוצרי BUNKER PRO. לקוחות יכולים לבחור בהתאם לצרכים בפועל. שימוש בשלט רחוק יכול לשלוט בקלות על שלדת הרובוט האוניברסלי של BUNKER PRO. במוצר זה, אנו משתמשים בעיצוב המצערת השמאלית. ניתן להתייחס להגדרתו ולפונקציות שלו באיור 2.3. הפונקציות של הכפתורים מוגדרות כ: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD עדיין לא מופעל, ביניהם SWB הוא כפתור בחירת מצב הבקרה, מחויג למעלה הוא מצב בקרת הפקודה, מחויג לאמצע הוא מצב השלט הרחוק, S1 הוא כפתור המצערת, שולט ב-BUNKER PRO כדי להתקדם ו לְאָחוֹר; S2 שולט בסיבוב, ו-POWER הוא כפתורי אספקת החשמל, לחץ והחזק אותם בו-זמנית כדי להפעיל. יש לציין שכאשר השלט רחוק מופעל, SWA, SWB, SWC ו-SWD כולם צריכים להיות בחלק העליון.

11 / 35

איור 2.3 תרשים סכמטי של לחצני השלט הרחוק של FS מרחוק
לִשְׁלוֹט
מִמְשָׁק
תיאור: בונקר: דגם כרך: סוללה כרךtagמכונית אלקטרונית: מצב השלדה Batt: אחוזי הספק של השלדהtage P: שלט חנייה: שלט רחוק רמת הסוללה קוד תקלה: מידע שגיאה (מייצג בתים [5] במסגרת 211)
12 / 35

2.3
הוראות
on
לִשְׁלוֹט
דרישות
ו
תנועות
הקמנו מערכת ייחוס קואורדינטות לרכב נייד קרקעי לפי תקן ISO 8855 כפי שמוצג באיור 2.4.
איור 2.4 תרשים סכמטי של מערכת קואורדינטות התייחסות לגוף הרכב כפי שמוצג באיור 2.4, גוף הרכב של BUNKERPRO מקביל לציר ה-X של מערכת קואורדינטות הייחוס שהוקמה. במצב שלט רחוק, דחוף את נדנדת השלט רחוק S1 קדימה כדי לנוע בכיוון החיובי של X, לחץ את S1 אחורה כדי לנוע בכיוון השלילי של כאשר נדחף לערך המינימלי, מהירות התנועה בכיוון השלילי של המכונית הגוף מסתובב מהכיוון החיובי של ציר ה-X לכיוון השלילי של ציר ה-Y. כאשר S2 נדחף שמאלה לערך המקסימלי, המהירות הליניארית של הסיבוב נגד כיוון השעון היא המקסימלית. כאשר S2 נדחף ימינה לערך המקסימלי, התנועה הליניארית של הסיבוב בכיוון השעון היא המהירות המרבית. במצב פיקוד הבקרה, הערך החיובי של המהירות הליניארית פירושו נע בכיוון החיובי של ציר ה-X, והערך השלילי של המהירות הליניארית פירושו נע בכיוון השלילי של הערך השלילי של מהירות זוויתית פירושו שה- גוף המכונית נע מהכיוון החיובי של ציר ה-X לכיוון השלילי של ציר ה-Y.
3
לְהִשְׁתַמֵשׁ
ו
הִתפַּתְחוּת
חלק זה מציג בעיקר את התפעול והשימוש הבסיסיים של פלטפורמת BUNKERPRO, וכיצד לבצע את הפיתוח המשני של גוף הרכב באמצעות ממשק CAN חיצוני ופרוטוקול CAN bus.
13 / 35

3.1
לְהִשְׁתַמֵשׁ
ו
מִבצָע
לִבדוֹק
בדוק את מצב גוף הרכב. בדוק אם בגוף הרכב יש חריגות ברורות; אם כן, אנא צור קשר עם התמיכה לאחר המכירה;
בעת השימוש בפעם הראשונה, אשר אם Q2 (מתג הפעלה) בלוח החשמל האחורי נלחץ; אם הוא לא נלחץ, אנא לחץ עליו ושחרר אותו, אז הוא במצב משוחרר.
הפעלה
לחץ על מתג ההפעלה (Q2 בלוח החשמל); בנסיבות רגילות, נורית מתג ההפעלה תידלק, ומד המתח יציג את נפח הסוללהtagה בדרך כלל;
בדוק את נפח הסוללהtagה. אם הכרךtage גדול מ-48V, זה אומר שנפח הסוללהtage זה נורמלי. אם הכרךtage נמוך מ-48V, נא לטעון; כאשר הכרךtage נמוך מ-46V, BUNKERPRO לא יכול לנוע כרגיל.
הַשׁבָּתָה
לחץ על מתג ההפעלה כדי לנתק את החשמל;
בְּסִיסִי
פועל
נהלים
of
מְרוּחָק
לִשְׁלוֹט
לאחר הפעלת שלדת הרובוט BUNKERPRO כרגיל, הפעל את השלט הרחוק ובחר את מצב השלט הרחוק כדי לשלוט בתנועה של פלטפורמת BUNKER PRO דרך השלט.
3.2
טְעִינָה
BUNKERPRO מצויד כברירת מחדל במטען סטנדרטי, שיכול לענות על צורכי הטעינה של הלקוחות. ה
ספֵּצִיפִי
פועל
נהלים
of
טְעִינָה
הם
as
להלן: ודא שמארז BUNKERPRO נמצא במצב כיבוי. לפני הטעינה, נא לבצע
ודא ש-Q2 (מתג הפעלה) בקונסולה החשמלית האחורית כבוי; הכנס את התקע של המטען לממשק הטעינה Q3 בלוח הבקרה החשמלי האחורי; חבר את המטען לאספקת החשמל והפעל את מתג המטען כדי להיכנס למצב טעינה. בעת טעינה כברירת מחדל, אין נורית חיווי על המרכב. אם הוא נטען או לא תלוי במחוון המצב של המטען.
3.3
הִתפַּתְחוּת
14 / 35

BUNKERPRO מספקת ממשק CAN לפיתוח המשתמש, והמשתמש יכול לשלוט בגוף הרכב באמצעות ממשק זה.
תקן התקשורת CAN ב-BUNKERPRO מאמץ את תקן CAN2.0B; קצב העברת התקשורת הוא 500K, ופורמט ההודעה מאמץ את פורמט MOTOROLA. המהירות הליניארית של התנועה ומהירות הזווית של סיבוב השלדה ניתנות לשליטה באמצעות ממשק ה-CAN האוטובוס החיצוני; BUNKERPRO יחזיר את מידע סטטוס התנועה הנוכחי ואת פרטי המצב של שלדת BUNKERPRO בזמן אמת.
הפרוטוקול כולל מסגרת משוב מצב מערכת, מסגרת משוב בקרת תנועה ומסגרת בקרה. תוכן הפרוטוקול הוא כדלקמן:
פקודת משוב מצב המערכת כוללת את משוב מצב גוף הרכב הנוכחי, משוב מצב בקרה, נפח הסוללהtagמשוב אלקטרוני, ומשוב תקלות. תוכן הפרוטוקול מוצג בטבלה 3.1.
טבלה 3.1 מסגרת משוב של מצב מערכת שלדת BUNKERPRO

שם פקודה

הוראת משוב על מצב המערכת

צומת שולח צומת קבלה

שלדת היגוי באמצעות חוט

יחידת בקרה לקבלת החלטות

מזהה 0x211

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

200ms

אַף לֹא אֶחָד

אורך נתונים מיקום

0x08 פונקציה

סוג נתונים

בייט [0]

המצב הנוכחי של גוף הרכב

int8 לא חתום

תֵאוּר
0x00 מערכת במצב תקין 0x01 מצב עצירת חירום 0x02 חריג מערכת

15 / 35

בייט [1] בייט [2] בייט [3] בייט [4] בייט [5] בייט [6] בייט [7] בייט בייט [5]

בקרת מצב
כרך הסוללהtage גבוה ב-8 סיביות נפח הסוללהtage נמוך בשמונה סיביות
מידע על כשל שמור
ספירה המחאה (ספירה)

int8 לא חתום
int16 לא חתום
int8 לא חתום
int8 לא חתום

0x00 מצב המתנה 0x01 מצב בקרת פקודות CAN
0x03 מצב שלט רחוק
כרך בפועלtage × 10 (בדיוק של 0.1V)
0x0 עיין ב[תיאור התקלה
מידע] 0X00
0 ~ 255 ספירת מחזור; בכל פעם שנשלחת הוראה,
הספירה תגדל פעם אחת

טבלה 3.2 תיאור מידע תקלות

תיאור מידע תקלות

קצת

מַשְׁמָעוּת

סיביות [0]

סוללה נמוכהtagאשמה

סיביות [1]

סוללה נמוכהtagאזהרה אלקטרונית

סיביות [2]

הגנת ניתוק שלט רחוק (0: רגיל, 1: ניתוק שלט רחוק)

סיביות [3]

כשל מס' 1 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)

סיביות [4]

כשל מס' 2 בתקשורת המנוע (0: אין תקלה 1: כשל)

16 / 35

סיביות [5] סיביות [6] סיביות [7]

שמור, ברירת מחדל 0 שמור, ברירת מחדל 0 שמור, ברירת מחדל 0

הפקודה של מסגרת משוב בקרת תנועה כוללת את המשוב של מהירות ליניארית נוכחית ומהירות זוויתית של גוף הרכב הנע. תוכן הפרוטוקול הספציפי מוצג בטבלה 3.3.
טבלה 3.3 מסגרת משוב בקרת תנועה

שם פקודה

פקודת משוב בקרת תנועה

צומת שולח צומת קבלה

ID

מחזור MS

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

שלדת היגוי באמצעות חוט

יחידת בקרה לקבלת החלטות

0x221

20ms

אַף לֹא אֶחָד

אורך נתונים

0x08

מַצָב

פוּנקצִיָה

סוג נתונים

תֵאוּר

בייט [0] בייט [1]

מהירות תנועה גבוהה של 8 סיביות
מהירות תנועה נמוכה של 8 סיביות

חתום int16

מהירות בפועל × 1000 (עם דיוק של 0.001m/s)

בייט [2] בייט [3]

מהירות סיבוב גבוהה של 8 סיביות
מהירות סיבוב נמוכה של 8 סיביות

חתום int16

מהירות בפועל × 1000 (בדיוק של 0.001 רד/s)

בייט [4]

שָׁמוּר

–

0x00

בייט [5]

שָׁמוּר

–

0x00

17 / 35

בייט [6]

שָׁמוּר

–

בייט [7]

שָׁמוּר

–

0x00 0x00

מסגרת הבקרה כוללת פתיחת בקרת מהירות ליניארית, פתיחת בקרת מהירות זוויתית וסכום בדיקה. התוכן הספציפי של הפרוטוקול מוצג בטבלה 3.4.
טבלה 3.4 מסגרת בקרת תנועה

שם פקודה

צומת שולח צומת קבלה

יחידת בקרה לקבלת החלטות

צומת שלדה

אורך נתונים

0x08

מַצָב

פוּנקצִיָה

בייט [0]

מהירות ליניארית גבוהה של 8 סיביות

בייט [1]

מהירות ליניארית נמוכה של 8 סיביות

בייט [2]

מהירות זוויתית גבוהה של 8 סיביות

בייט [3]

מהירות זוויתית נמוכה של 8 סיביות

בייט [4]

שָׁמוּר

בייט [5]

שָׁמוּר

בייט [6]

שָׁמוּר

בייט [7]

שָׁמוּר

הוראת בקרה

ID

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

0x111

20ms

אַף לֹא אֶחָד

סוג נתונים

תֵאוּר

חתום int16

מהירות תנועה של גוף הרכב, יחידה: מ"מ/שנייה, טווח [-1700,1700]

חתום int16

מהירות זוויתית של סיבוב מרכב הרכב, יחידה: 0.001 רד/s, טווח
[- 3140,3140]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

18 / 35

מסגרת הגדרת המצב משמשת להגדרת ממשק הבקרה של המסוף. תוכן הפרוטוקול הספציפי מוצג בטבלה 3.5
טבלה 3.5 מסגרת הגדרת מצב בקרה

שם פקודה

צומת שולח צומת קבלה

יחידת בקרה לקבלת החלטות

צומת שלדה

אורך נתונים

0x01

מַצָב

פוּנקצִיָה

בייט [0]

הפעלת CAN control

פקודת הגדרת מצב בקרה

ID

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

0x421

20ms

500ms

סוג נתונים לא חתום int8

תֵאוּר
0x00 מצב המתנה 0x01 הפעלת מצב פקודה CAN

הערה [1] תיאור מצב הבקרה
כאשר השלט הרחוק של BUNKERPRO אינו מופעל, מצב הבקרה הוא מצב המתנה כברירת מחדל, ואתה צריך להעביר אותו למצב פקודה כדי לשלוח פקודת בקרת תנועה. אם השלט רחוק מופעל, השלט רחוק הוא בעל הסמכות הגבוהה ביותר והוא יכול להגן על השליטה בפקודות. כאשר השלט רחוק מועבר למצב פקודה, הוא עדיין צריך לשלוח את פקודת הגדרת מצב השליטה לפני שהוא מגיב לפקודת המהירות.
מסגרת הגדרת המצב משמשת לניקוי שגיאות מערכת. תוכן הפרוטוקול הספציפי מוצג בטבלה 3.6.
טבלה 3.6 מסגרת הגדרת מצב

שם פקודה

צומת שולח צומת קבלה

יחידת בקרה לקבלת החלטות

צומת שלדה

פקודת הגדרת מצב

ID

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

0x441

אַף לֹא אֶחָד

אַף לֹא אֶחָד

19 / 35

אורך נתונים מיקום
בייט [0]

0x01 פונקציה

סוג נתונים

שגיאה בניקוי הפקודה

int8 לא חתום

תֵאוּר
0x00 נקה את כל השגיאות 0x01 נקה את השגיאה של מנוע 1 0x02 נקה את השגיאה של מנוע 2

הערה 3: שample data; הנתונים הבאים מיועדים למטרות בדיקה בלבד 1. הרכב מתקדם במהירות של 0.15/S

בייט [0] בייט [1] בייט [2] בייט [3] בייט [4] בייט [5] בייט [6] בייט [7]

0x00

0x96

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

2. הרכב מסתובב במהירות 0.2RAD/S

בייט [0] בייט [1] בייט [2] בייט [3] בייט [4] בייט [5] בייט [6] בייט [7]

0x00

0x00

0x00

0xc8

0x00

0x00

0x00

0x00

בנוסף למידע על מצב השלדה יועבר, מידע המשוב על השלדה כולל גם נתוני מנוע ונתוני חיישנים.
טבלה 3.7 מהירות מנוע משוב מידע על מיקום נוכחי

שם פקודה

מסגרת משוב מידע במהירות גבוהה לכונן מנוע

צומת שולח צומת קבלה

ID

שלדת היגוי באמצעות חוט

קבלת החלטות
יחידת בקרה

0x251~0x254

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

20ms

אַף לֹא אֶחָד

אורך נתונים

0x08

20 / 35

מיקום בייט [0] בייט [1] בייט [2] בייט [3] בייט [4] בייט [5] בייט [6] בייט [7]

פונקציה מנוע 8 סיביות גבוה
מהירות מנוע 8 סיביות נמוך
מהירות שמורה טמפרטורת כונן נמוכה 8 סיביות שמורה מצב כונן שמור שמורה

סוג נתונים
חתום int16
int8 לא חתום -

תֵאוּר
מהירות מנוע נוכחית יחידת סל"ד
0x00 יחידה 1
0x00 ראה טבלה 3.9 לפרטים
0x00 0x00

טבלה 3.8 טמפרטורת מנוע, כרךtage ומשוב מידע על מצב

שם פקודה

מסגרת משוב מידע על מהירות נמוכה של כונן מנוע

צומת שולח צומת קבלה

ID

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

שלדת היגוי באמצעות חוט

קבלת החלטות
יחידת בקרה

0x261~0x264

אַף לֹא אֶחָד

אַף לֹא אֶחָד

אורך נתונים

0x08

מַצָב

פוּנקצִיָה

סוג נתונים

תֵאוּר

בייט [0]

שָׁמוּר

–

בייט [1]

שָׁמוּר

–

מהירות מנוע נוכחית יחידת סל"ד

21 / 35

בייט [2] בייט [3] בייט [4] בייט [5] בייט [6] בייט [7]

טמפרטורת כונן גבוהה של 8 סיביות
טמפרטורת כונן נמוכה של 8 סיביות
שָׁמוּר
סטטוס כונן
שָׁמוּר
שָׁמוּר

חתום int16
int8 לא חתום
–

טבלה 3.9 מצב כונן

יחידה 1
0x00 ראה טבלה 3.9 לפרטים
0x00 0x00

בייט בייט [5]

סיביות [0] סיביות [1] סיביות [2] סיביות [3] סיביות [4] סיביות [5] סיביות [6] סיביות [7]

תיאור האם ספק הכוח כרךtage נמוך מדי (0:נורמלי
1: נמוך מדי) האם המנוע התחמם יתר על המידה (0: רגיל 1:
מחומם יתר על המידה) שמורה שמורה שמורה שמורה שמורה

טבלה 3.10 מסגרת משוב של מד מרחק

שם פקודה

מסגרת משוב מידע על מד מרחק

22 / 35

צומת שולח צומת קבלה

ID

שלדת היגוי באמצעות חוט

קבלת החלטות
יחידת בקרה

אורך נתונים

0x08

מַצָב

פוּנקצִיָה

בייט [0]

החלק הגבוה ביותר של מד המרחק של הגלגל השמאלי

בייט [1]

החלק השני בגובהו של הגלגל השמאלי
מַד מֶרְחָק

בייט [2]

החלק השני בתחתיתו של הגלגל השמאלי
מַד מֶרְחָק

בייט [3]

החלק הנמוך ביותר משמאל
מד מרחק של גלגל

בייט [4]

החלק הגבוה ביותר של מד המרחק של הגלגל הימני

בייט [5]

החלק השני הכי גבוה של זכות
מד מרחק של גלגל

בייט [6]

החלק השני הכי נמוך של זכות
מד מרחק של גלגל

0x311 סוג נתונים חתום int32 חתום int32

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

20ms

אַף לֹא אֶחָד

תֵאוּר

משוב מד מרחק גלגל שמאל שלדה יחידה: מ"מ

משוב מד מרחק של גלגל ימין שלדה יחידה: מ"מ

23 / 35

בייט [7]

החלק הנמוך ביותר של מד המרחק של הגלגל הימני
טבלה 3.11 משוב מידע בשלט רחוק

שם פקודה

מסגרת משוב מידע בשלט רחוק

צומת שולח צומת קבלה

שלדת היגוי באמצעות חוט

קבלת החלטות
יחידת בקרה

מזהה 0x241

מחזור (ms)

פסק זמן לקבלה (מילישניות)

20ms

אַף לֹא אֶחָד

אורך נתונים מיקום

0x08 פונקציה

סוג נתונים

בייט [0]

משוב SW שלט רחוק

int8 לא חתום

תֵאוּר
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Middle 3-
סיביות למטה[4-5]: SWC: 2-Up 1-Middle 3-
ביט למטה[6-7]: SWD: 2-Up 3-Down

בייט [1] בייט [2]

מנוף ימין ימינה ושמאלה
ידית ימין למעלה ולמטה

חתום int8 חתום int8

טווח: [-100,100] טווח: [-100,100]

בייט [3]

ידית שמאל למעלה ולמטה

חתום int8

טווח: [-100,100]

24 / 35

בייט [4] בייט [5] בייט [6] בייט [7]

מנוף שמאל ימינה ושמאלה
ידית שמאל VRA
שָׁמוּר
ספירת המחאה

חתום int8
חתום int8 -
int8 לא חתום

טווח: [-100,100] טווח: [-100,100] 0x00
0-255 ספירת מחזורים

3.3.2
פַּחִית
כֶּבֶל
קֶשֶׁר
BUNKERPRO נשלח עם מחבר זכר תקע תעופה כפי שמוצג באיור 3.2. ההגדרה של הכבל: צהוב הוא CANH, כחול הוא CANL, אדום הוא הספק חיובי, ושחור הוא הספק שלילי.
פֶּתֶק:
In
את
נוֹכְחִי
BUNKERPRO
גִרְסָה,
את
חִיצוֹנִי
הַרחָבָה
מִמְשָׁק
is
רַק
לִפְתוֹחַ
אֶל
את
אֲחוֹרִי
מִמְשָׁק.
In
זֶה
גִרְסָה,
את
כּוֹחַ
לְסַפֵּק
פַּחִית
לְסַפֵּק
a
מַקסִימוּם
נוֹכְחִי
of
10A.

איור 3.2 תרשים סכמטי של מחבר תקע תעופה זכר
3.3.3
הִתמַמְשׁוּת
of
פַּחִית
פְּקוּדָה
לִשְׁלוֹט
25 / 35

הפעל את שלדת הרובוט הנייד BUNKERPRO כרגיל, הפעל את השלט הרחוק של FS, ולאחר מכן החלף את מצב הבקרה לשליטה בפקודה, כלומר, סובב את בחירת מצב ה-SWB של השלט הרחוק של FS למעלה. בשלב זה, שלדת BUNKERPRO תקבל את הפקודה מממשק ה-CAN, והמארח יכול גם לנתח את המצב הנוכחי של המארז באמצעות הנתונים בזמן אמת המוזנים על ידי אפיק ה-CAN בו-זמנית. עיין בפרוטוקול תקשורת CAN לתוכן פרוטוקול ספציפי.
3.4
קושחה
שדרוג
על מנת להקל על המשתמשים לשדרג את גרסת הקושחה של BUNKER MINI 2.0 ולהביא ללקוחות חוויה מושלמת יותר, BUNKER MINI 2.0 מספק את ממשק החומרה לשדרוג הקושחה ואת תוכנת הלקוח המתאימה.
שדרוג
הֲכָנָה
מודול ניפוי באגים CAN של Agilex X 1 כבל מיקרו USB X 1 מארז BUNKER PRO X 1 מחשב (מערכת הפעלה WINDOWS (מערכת הפעלה)) X 1
שדרוג
תַהֲלִיך
1. חבר את מודול USBTOCAN במחשב, ולאחר מכן פתח את תוכנת AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (הרצף לא יכול להיות שגוי, ראשית פתח את התוכנה ולאחר מכן חבר את המודול, המכשיר לא יזוהה). 2. לחץ על הלחצן Open Serial, ולאחר מכן לחץ על לחצן ההפעלה בגוף המכונית. אם החיבור יצליח, מידע הגרסה של הפקד הראשי יזוהה, כפי שמוצג באיור.
26 / 35

3. לחץ על טען קושחה File לחצן לטעינת הקושחה שיש לשדרג. אם הטעינה תצליח, מידע הקושחה יתקבל, כפי שמוצג באיור
27 / 35

4. לחץ על הצומת שיש לשדרג בתיבת הרשימה של הצומת ולאחר מכן לחץ על התחל שדרוג קושחה כדי להתחיל בשדרוג הקושחה. לאחר שהשדרוג יצליח, תופיע תיבה קופצת.
28 / 35

3.5
BUNKERPRO
ROS
חֲבִילָה
לְהִשְׁתַמֵשׁ
Example
ROS מספקת כמה שירותי מערכת הפעלה סטנדרטיים, כגון הפשטת חומרה, בקרת ציוד ברמה נמוכה, הטמעת פונקציות נפוצות, הודעות בין תהליכים וניהול מנות נתונים. ROS מבוסס על ארכיטקטורת גרפים, כך שתהליכים של צמתים שונים יכולים לקבל, לשחרר ולצבור מידע מגוון (כגון חישה, בקרה, סטטוס, תכנון וכו'). נכון לעכשיו ROS תומך בעיקר ב-UBUNTU.
הִתפַּתְחוּת
הֲכָנָה
חוּמרָה
הכנה CANlight פחית תקשורת מודול X1 Thinkpad E470 מחברת X1 AGILEX BUNKERPRO שלדת רובוט נייד X1 AGILEX BUNKERPRO תומך בשלט רחוק FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO שקע תעופה עליון X1 שימוש
example
סְבִיבָה
תיאור Ubuntu 18.04 ROS Git
חוּמרָה
קֶשֶׁר
ו
הֲכָנָה
הוצא את כבל ה-CAN של תקע התעופה העליון של BUNKERPRO או התקע האחורי, וחבר את CAN_H ו-CAN_L בכבל CAN למתאם CAN_TO_USB בהתאמה;
הפעל את מתג הכפתור בשלדת הרובוט הנייד BUNKERPRO, ובדקו אם מתגי עצירת החירום משני הצדדים משוחררים;
חבר את ה-CAN_TO_USB לממשק ה-USB של המחשב הנייד. תרשים החיבור מוצג באיור 3.4.
איור 3.4 תרשים סכמטי של חיבור CAN CABLE
29 / 35

ROS
הַתקָנָה
ו
סְבִיבָה
סְבִיבָה
לפרטי התקנה, עיין בכתובת http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

מִבְחָן
ניתן
חוּמרָה
ו
פַּחִית
תִקשׁוֹרֶת

הגדרת מתאם CAN-TO-USB הפעל מודול ליבת gs_usb
sudo modprobe gs_usb

הגדרת קצב Baud של 500k והפעלת מתאם מסוג can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

אם לא התרחשה שגיאה בשלבים הקודמים, אתה אמור להיות מסוגל להשתמש בפקודה כדי view מכשיר הפחית באופן מיידי

ifconfig -a

התקן והשתמש ב-can-utils כדי לבדוק חומרה sudo apt install can-utils

אם ה-can-to-usb חובר הפעם לרובוט SCOUT 2.0, והמכונית הופעלה, השתמש בפקודות הבאות כדי לנטר את הנתונים משלדת SCOUT 2.0

קנדמפ יכול 0

30 / 35

אנא עיין ב: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
BUNKERPRO
ROS
חֲבִילָה
להוריד
ו
לְלַקֵט
הורד חבילה תלויה ברוס
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
שכפול והידור קוד המקור של bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
מקור הפניה: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

הַתחָלָה
את
ROS
צמתים
התחל את צומת הבסיס
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch הפעל את צומת ההפעלה מרחוק של המקלדת
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

31 / 35

ספריית חבילת הפיתוח של Github ROS והוראות שימוש *_base:: צומת הליבה של המארז כדי לשלוח ולקבל הודעות CAN היררכיות. בהתבסס על מנגנון התקשורת של ros, הוא יכול לשלוט בתנועת השלדה ולקרוא את מצב הבונקר דרך הנושא. *_msgs: הגדר את פורמט ההודעה הספציפי של נושא המשוב על מצב המארז *_bringup: startup files עבור צמתי מארז וצמתי שליטה במקלדת, וסקריפטים להפעלת מודול usb_to_can
4
שאלות ותשובות
Q BUNKERPRO מופעל כרגיל, אבל למה הוא לא זז כשמשתמשים בשלט רחוק כדי
לשלוט בגוף הרכב?
תחילה, אשר אם מתג ההפעלה נלחץ; ולאחר מכן, אשר אם השליטה
המצב שנבחר דרך מתג בחירת המצבים בצד השמאלי העליון של השלט רחוק נכון.
ש: השלט הרחוק של BUNKERPRO תקין; מצב השלדה והמשוב מידע על התנועה הוא נורמלי; אבל מדוע לא ניתן להחליף את מצב הבקרה של גוף הרכב, ומדוע השלדה לא מגיבה לפרוטוקול מסגרת הבקרה כאשר פרוטוקול מסגרת הבקרה מונפק? ת: בנסיבות רגילות, אם ניתן לשלוט ב-BUNKERPRO על ידי השלט הרחוק, זה אומר שבקרת תנועת השלדה תקינה; אם הוא יכול לקבל את מסגרת המשוב של המארז, זה אומר שקישור ההרחבה של ה-CAN הוא תקין. אנא בדוק אם הפקודה עברה למצב שליטה יכול.
ש: בעת תקשורת דרך אפיק ה-CAN, פקודת המשוב של המארז תקינה; אבל למה הרכב לא מגיב בעת הוצאת בקרה? ת: ל-BUNKERPRO יש מנגנון הגנת תקשורת בפנים. לשלדה יש ​​מנגנון הגנה על פסק זמן בעת ​​עיבוד פקודות בקרת CAN מבחוץ. נניח שאחרי שהרכב יקבל מסגרת של פרוטוקול תקשורת, אך הוא לא יקבל את המסגרת הבאה של פקודת השליטה במשך יותר מ-500MS, הוא ייכנס להגנת התקשורת, ומהירותו היא 0. לכן, הפקודות מהמחשב המארח חייבות יונפקו מעת לעת.
32 / 35

5
מוּצָר
מידות
5.1
אִיוּר
תַרשִׁים
of
מוּצָר
מידות
33 / 35

5.2
אִיוּר
תַרשִׁים
of
רֹאשׁ
מוּרחָב
תְמִיכָה
מידות
34 / 35

35 / 35

מסמכים / משאבים

AgileX Hunter צוות רובוטיקה של AgileX [pdfמדריך למשתמש Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Team Robotics Team, Team

הפניות

• מדריך למשתמש