Tim tar-robotika Hunter AgileX
“
Informazzjoni dwar il-Prodott
Speċifikazzjonijiet
- Isem tal-Prodott: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Verżjoni tal-Manwal tal-Utent: V.2.0.1
- Verżjoni tad-Dokument: 2023.09
- Tagħbija Massima: 120KG
- Temperatura operattiva: -20°C sa 60°C
- Livell ta' Protezzjoni IP: IP66 (jekk mhux personalizzat)
Istruzzjonijiet għall-Użu tal-Prodott
Informazzjoni dwar is-Sigurtà
Qabel ma tuża r-robot, kun żgur li taqra u tifhem is-sigurtà kollha
informazzjoni pprovduta fil-manwal. Wettaq valutazzjoni tar-riskju ta
is-sistema kompluta tar-robot u qabbad it-tagħmir tas-sigurtà meħtieġ.
Kun konxju li r-robot m'għandux sigurtà awtonoma sħiħa
funzjonijiet.
Ambjent
Aqra l-manwal bir-reqqa qabel l-ewwel użu biex tifhem
operazzjonijiet u speċifikazzjonijiet bażiċi. Agħżel żona miftuħa għall-remot
kontroll peress li l-vettura m'għandhiex sensors awtomatiċi li jevitaw l-ostakli.
Jopera f'temperaturi bejn -20°C sa 60°C.
Iċċekkja
Qabel l-operazzjoni, kun żgur li t-tagħmir kollu jkun iċċarġjat u tajjeb
kundizzjoni. Iċċekkja għal anormalitajiet fil-vettura u remoti
batterija ta 'kontroll. Itlaq is-swiċċ tal-waqfien ta 'emerġenza qabel l-użu.
Operazzjoni
Jopera f'żoni miftuħa fil-linja tal-vista. Taqbiżx il-
limitu massimu tat-tagħbija ta '120KG. Kun żgur li ċ-ċentru tal-massa jkun fil-
ċentru ta 'rotazzjoni meta tinstalla estensjonijiet. Iċċarġja tagħmir
meta voltage tinżel taħt 48V u tieqaf tuża immedjatament jekk
jiġu skoperti anormalitajiet.
FAQ
Q: X'għandi nagħmel jekk niltaqa 'ma' anormalità waqt li nuża
il-BUNKER PRO?
A: Tieqaf tuża t-tagħmir immedjatament biex tevita sekondarja
ħsara. Ikkuntattja lill-persunal tekniku rilevanti għall-għajnuna.
Q: Jista 'l-BUNKER PRO awtomatikament jevita ostakli?
A: Le, il-vettura nnifisha m'għandhiex ostaklu awtomatiku
sensuri ta' evitar. Jopera f'żoni relattivament miftuħa għal remoti
kontroll.
"`
BUNKER
PRO
Utent
Manwal
BUNKER
PRO AgileX Robotics Team User
Manwal V.2.0.1
2023.09
Dokument
verżjoni
Nru Verżjoni
Data
Editjat minn
Reviewer
Noti
1
V1.0.0 2023/3/17
l-ewwel abbozz
2
V2.0.0 2023/09/02
Żid immaġni tar-rendi Immodifika kif tuża l-pakkett ROS
Iċċekkjar tad-dokumenti
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Lista tal-parametri tal-karozza sinkronizzata Tabella miżjuda 3.2 Informazzjoni dwar il-ħsara
tabella ta' deskrizzjoni
Dan il-kapitolu fih informazzjoni importanti dwar is-sigurtà, qabel ma r-robot jinxtegħel għall-ewwel darba, kwalunkwe persuna jew organizzazzjoni trid taqra u tifhem din l-informazzjoni qabel tuża l-apparat. Jekk għandek xi mistoqsijiet dwar l-użu, jekk jogħġbok ikkuntattjana fuq support@agilex.ai. Jekk jogħġbok segwi u implimenta l-istruzzjonijiet u l-linji gwida kollha tal-assemblaġġ fil-kapitoli ta 'dan il-manwal, li huwa importanti ħafna. Għandha tingħata attenzjoni partikolari lit-test relatat mas-sinjali ta' twissija.
Importanti
Sigurtà
Informazzjoni
L-informazzjoni f'dan il-manwal ma tinkludix id-disinn, l-installazzjoni u t-tħaddim ta 'applikazzjoni kompluta ta' robot, u lanqas ma tinkludi l-periferali kollha li jistgħu jaffettwaw is-sigurtà ta 'din is-sistema kompluta. Id-disinn u l-użu tas-sistema kompluta jeħtieġ li jikkonformaw mar-rekwiżiti ta 'sikurezza stabbiliti fl-istandards u r-regolamenti tal-pajjiż fejn huwa installat ir-robot. L-integraturi u l-klijenti finali ta 'BUNKERPRO għandhom ir-responsabbiltà li jiżguraw il-konformità mad-dispożizzjonijiet rilevanti u l-liġijiet u r-regolamenti prattiċi, u biex jiżguraw li ma jkunx hemm perikli kbar fl-applikazzjoni sħiħa tar-robot. Dan jinkludi iżda mhux limitat għal dan li ġej:
Effettività
u
responsabbiltà
Agħmel valutazzjoni tar-riskju tas-sistema kompluta tar-robot. Qabbad it-tagħmir tas-sikurezza addizzjonali ta' makkinarju ieħor definit mill-valutazzjoni tar-riskju
flimkien. Ikkonferma li d-disinn u l-installazzjoni tal-periferali tas-sistema robot kollha, inkluż
sistemi ta' softwer u ħardwer, huma korretti.
2 / 35
Dan ir-robot m'għandux il-funzjonijiet ta' sikurezza rilevanti ta' robot mobbli awtonomu komplut, inkluż iżda mhux limitat għal twissija awtomatika ta' kontra l-ħabta, kontra l-waqgħa, avviċinament tal-kreaturi, eċċ. Funzjonijiet rilevanti jeħtieġu li l-integraturi u l-klijenti finali jwettqu valutazzjoni tas-sikurezza skont id-dispożizzjonijiet rilevanti u liġijiet u regolamenti applikabbli biex jiżguraw li r-robot żviluppat ikun ħieles minn kwalunkwe perikli kbar u perikli moħbija f'applikazzjoni prattika.
Iġbor id-dokumenti kollha fil-teknika file: inkluż il-valutazzjoni tar-riskju u dan il-manwal. Kun af ir-riskji possibbli għas-sigurtà qabel ma tħaddem u tuża t-tagħmir.
Ambjent
Għall-ewwel użu, jekk jogħġbok aqra dan il-manwal bir-reqqa biex tifhem il-kontenut bażiku tal-operat u l-ispeċifikazzjonijiet tal-operat.
Agħżel żona relattivament miftuħa għall-kontroll mill-bogħod, minħabba li l-vettura nnifisha m'għandha l-ebda sensuri awtomatiċi li jevitaw l-ostakli.
Uża f'temperatura ambjentali ta '-20-60. Jekk il-vettura ma tippersonalizzax individwalment il-livell ta 'protezzjoni IP, hija reżistenti għall-ilma u t-trab.
kapaċità ta 'prova hija IP66.
Iċċekkja
Kun żgur li kull tagħmir ikollu biżżejjed ħlas. Kun żgur li l-vettura ma jkollha l-ebda anormalitajiet ovvji. Iċċekkja jekk il-batterija tal-kontroll remot għandhiex biżżejjed ħlas. Kun żgur li l-iswiċċ ta 'waqfien ta' emerġenza ġie rilaxxat meta tuża.
Operazzjoni
Żgura li ż-żona tal-madwar hija relattivament miftuħa waqt it-tħaddim. Kontroll mill-bogħod fil-linja tal-vista. It-tagħbija massima ta 'BUNKERPRO hija 120KG. Meta tkun qed tuża, kun żgur li t-tagħbija ma tagħmilx
jaqbeż il-120KG. Meta tinstalla estensjoni esterna għal BUNKERPRO, ikkonferma ċ-ċentru tal-massa tal-
estensjoni u kun żgur li tkun fiċ-ċentru tar-rotazzjoni. Meta l-apparat tal-voltage hija inqas minn 48V, jekk jogħġbok iċċarġjaha fil-ħin. Meta t-tagħmir ikun anormali, jekk jogħġbok ieqaf tużah immedjatament biex tevita ħsara sekondarja. Meta t-tagħmir ikun anormali, jekk jogħġbok ikkuntattja lill-persunal tekniku rilevanti u ma tagħmilx
jimmaniġġaha mingħajr awtorizzazzjoni.
3 / 35
Jekk jogħġbok użah f'ambjent li jissodisfa r-rekwiżiti tal-livell ta 'protezzjoni skond il-livell ta' protezzjoni IP tat-tagħmir.
Timbottax il-vettura direttament. Meta tiċċarġja, kun żgur li t-temperatura ambjentali hija akbar minn 0 °C.
Manutenzjoni
Iċċekkja regolarment it-tensjoni tal-binarju sospiż, u issikka l-binarju kull 150 ~ 200H. Wara kull 500 siegħa ta 'tħaddim, iċċekkja l-boltijiet u l-ġewż ta' kull parti tal-ġisem. I Issikka
minnhom immedjatament jekk ikunu maħlula. Sabiex tiġi żgurata l-kapaċità tal-ħażna tal-batterija, il-batterija għandha tinħażen bi ħlas,
u l-batterija għandha tiġi ċċarġjata regolarment jekk ma tintużax għal żmien twil.
Attenzjoni
Din it-taqsima fiha xi prekawzjonijiet għall-użu u l-iżvilupp ta' BUNKERPRO.
Batterija
prekawzjonijiet
Meta BUNKERPRO jitlaq mill-fabbrika, il-batterija ma tkunx iċċarġjata kompletament. Il-qawwa speċifika tal-batterija tista 'tintwera permezz tal-voltage arloġġ tal-wiri fuq ix-chassis BUNKERPRO ta 'wara jew aqra permezz tal-interface ta' komunikazzjoni CAN bus;
Jekk jogħġbok iċċarġjax il-batterija wara li l-qawwa tagħha tkun eżawrita. Jekk jogħġbok iċċarġja fil-ħin meta l-volum baxxtage fuq wara BUNKERPRO huwa inqas minn 48V;
Kundizzjonijiet ta 'ħażna statika: L-aħjar temperatura għall-ħażna tal-batterija hija -10 ° C ~ 45 ° C; f'każ ta 'ħażna għall-ebda użu, il-batterija għandha tiġi ċċarġjata mill-ġdid u skarikata darba madwar kull xahar, u mbagħad maħżuna f'volum sħiħtage stat. Jekk jogħġbok tpoġġix il-batterija fin-nar jew issaħħan il-batterija, u jekk jogħġbok taħżinx il-batterija f'ambjent b'temperatura għolja;
Iċċarġjar: Il-batterija għandha tkun iċċarġjata b'ċarġer tal-batterija tal-litju apposta. Tiċċarġjax il-batterija taħt 0 °C, u tużax batteriji, provvisti ta 'enerġija, u chargers li mhumiex standard.
Prekawzjonijiet
għal
operattivi
ambjent
It-temperatura operattiva ta 'BUNKERPRO hija - 20 ~ 60; jekk jogħġbok tużahx fl-ambjent fejn it-temperatura hija inqas minn – 20 jew ogħla minn 60;
4 / 35
Ir-rekwiżiti tal-umdità relattiva tal-ambjent operattiv ta 'BUNKERPRO huma: massimu 80%, minimu 30%; Jekk jogħġbok tużahx f'ambjent b'gass korrużiv u li jaqbad jew f'ambjent ħdejn sustanzi li jaqbdu;
Taħżinhiex madwar elementi li jsaħħnu bħal ħiters jew resistors kbar f'koljaturi; Ħlief għall-verżjoni apposta apposta (personalizzata b'livell ta 'protezzjoni IP), BUNKER PRO
mhuwiex reżistenti għall-ilma, għalhekk jekk jogħġbok tużahx f'ambjenti bix-xita, borra, jew ilma wieqaf; Huwa rakkomandat li l-altitudni tal-ambjent operattiv m'għandux jaqbeż l-1000M; Huwa rakkomandat li d-differenza fit-temperatura bejn il-ġurnata u l-lejl fl-operat
l-ambjent m'għandux jaqbeż il-25°C; Spezzjona u żomm regolarment ir-rota tat-tensjoni tal-binarji.
Prekawzjonijiet
għal
elettriku
esterni
Il-kurrent tal-provvista ta 'enerġija ta' estensjoni ta 'wara m'għandux jaqbeż 10A, u l-qawwa totali m'għandhiex taqbeż 480W;
Sigurtà
prekawzjonijiet
F'każ ta 'xi dubju waqt l-użu, jekk jogħġbok segwi manwal ta' struzzjonijiet relatat jew ikkonsulta persunal tekniku relatat;
Qabel l-użu, agħti attenzjoni għall-kundizzjoni tal-post, u tevita tħaddim ħażin li jikkawża problema ta 'sikurezza tal-persunal;
F'każ ta 'emerġenzi, agħfas 'l isfel il-buttuna ta' waqfien ta 'emerġenza u itfi t-tagħmir; Mingħajr appoġġ tekniku u permess, jekk jogħġbok ma timmodifikax personalment l-intern
struttura tat-tagħmir.
Oħrajn
prekawzjonijiet
Twaqqax jew tpoġġi l-vettura rasu 'l isfel meta ġġorr u twaqqaf; Għal dawk li mhumiex professjonisti, jekk jogħġbok ma żarmax il-vettura mingħajr permess.
KONTENUT
5 / 35
KONTENUT
Dokument
verżjoni
Importanti
Sigurtà
Informazzjoni
Attenzjoni
KONTENUT
1
Introduzzjoni
biex
BUNKERPRO
1.1 Lista tal-prodotti 1.2 Speċifikazzjonijiet teknoloġiċi 1.3 Rekwiżit għall-iżvilupp
2
Il-
Bażi
2.1Istruzzjonijiet dwar l-interfaces elettriċi 2.2 Istruzzjonijiet dwar il-kontroll mill-bogħod 2.3 Istruzzjonijiet dwar it-talbiet u l-movimenti tal-kontroll
3
Użu
u
Żvilupp
3.1 Użu u tħaddim 3.2 Iċċarġjar 3.3.2 Konnessjoni tal-kejbil CAN 3.3.3 Realizzazzjoni tal-kontroll tal-kmand CAN 3.4 Aġġornament tal-firmware 3.5 Pakkett BUNKERPRO ROS Użu Example
4
Q&A
5
Prodott
Dimensjonijiet
5.1 Dijagramma tal-illustrazzjoni tad-dimensjonijiet tal-prodott
6 / 35
5.2 Dijagramma tal-illustrazzjoni tad-dimensjonijiet tal-appoġġ estiżi ta 'fuq
1
Introduzzjoni
biex
BUNKERPRO
BUNKERPRO hija vettura tax-chassis tracked għal applikazzjonijiet kollha tal-industrija. Għandu l-karatteristiċi ta 'tħaddim sempliċi u sensittiv, spazju ta' żvilupp kbir, adattat għall-iżvilupp u l-applikazzjoni f'varjetà ta 'oqsma, sistema ta' sospensjoni indipendenti, assorbiment ta 'xokk heavy-duty, kapaċità qawwija ta' tixbit, u li tkun kapaċi titla 'taraġ. Jista 'jintuża għall-iżvilupp ta' robots speċjali bħal robots għal spezzjoni u esplorazzjoni, salvataġġ u EOD, sparar speċjali, trasport speċjali, eċċ., Biex issolvi soluzzjonijiet ta 'moviment tar-robot.
1.1
Prodott
lista
Isem BUNKER PRO Robot Body Battery Charger (AC 220V) Plug maskili tal-avjazzjoni (4-Pin) Trasmettitur tal-kontroll mill-bogħod FS (Mhux obbligatorju) Modulu ta 'komunikazzjoni USB għal CAN
Kwantità x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
speċifikazzjonijiet
Tipi ta' Parametri Speċifikazzjonijiet mekkaniċi
Oġġetti L × W × H (mm)
Bażi tar-rota (mm)
Valuri 1064*845*473
–
7 / 35
bażi tar-rota ta' quddiem/wara (mm)
–
Għoli tax-chassis
120
Wisa 'tal-binarju
150
Piż fil-vojt (kg)
180
Tip ta 'batterija
Batterija tal-litju
Parametri tal-batterija
60AH
Mutur tas-sewqan tal-qawwa
2 × 1500W Brushless servo mutur
Mutur tas-sewqan tal-istering
–
Mod ta 'parkeġġ
–
Tmexxija
Tmexxija differenzjali tat-tip tal-binarji
Formola ta' sospensjoni
Suspensjoni Christie + sospensjoni tal-bilanċ fourwheel Matilda
Tnaqqis tal-mutur tal-istering
–
proporzjon
Encoder tal-mutur tal-istering Proporzjon tat-tnaqqis tal-mutur tas-sewqan
–
1 7.5
Is-senser tal-mutur tas-sewqan
Żieda fotoelettrika 2500
Parametri tal-prestazzjoni
IP Grad
IP22
Veloċità massima (km/h)
1.7m/s
Raġġ ta' tidwir minimu (mm)
Jista 'jdur fil-post
Gradabilità massima (°)
30°
Qsim massimu ta' ostakli
180
8 / 35
Kontroll
Distanza mill-art (mm) Ħajja massima tal-batterija (h) Distanza massima (km)
Ħin tal-iċċarġjar (h) Temperatura tax-xogħol ()
Mod ta 'kontroll
Transmitter RC Interface tas-sistema
740 8
15KM 4.5
-10 ~ 60 Kontroll mill-bogħod Kontroll Mod ta 'kontroll tal-kmand 2.4G/distanza estrema 200M
JISTGĦU
1.3
Rekwiżit
għal
żvilupp
BUNKERPRO huwa mgħammar b'kontroll mill-bogħod FS fil-fabbrika, u l-utenti jistgħu jikkontrollaw ix-chassis tar-robot mobbli BUNKERPRO permezz ta 'kontroll mill-bogħod biex itemmu l-operazzjonijiet ta' moviment u rotazzjoni; BUNKERPRO huwa mgħammar b'interface CAN, u l-utenti jistgħu jwettqu żvilupp sekondarju permezz tiegħu.
2
Il-
Bażi
Din it-taqsima se tagħti introduzzjoni bażika għax-chassis tar-robot mobbli BUNKERPRO, sabiex l-utenti u l-iżviluppaturi jkollhom fehim bażiku tax-chassis BUNKERPRO.
2.1Istruzzjonijiet
on
elettriku
interfaces
9 / 35
L-interfaces elettriċi ta 'wara huma murija fil-Figura 2.1, fejn Q1 huwa l-interface tal-avjazzjoni tal-enerġija CAN u 48V, Q2 huwa l-iswiċċ tal-enerġija, Q3 huwa l-interface tal-iċċarġjar, Q4 hija l-antenna, Q5 u Q6 huma rispettivament l-interface tad-debugging tas-sewwieq u l-prinċipali tikkontrolla l-interface tad-debugging (mhux miftuħa għal barra), u Q7 hija l-interazzjoni tal-wiri tal-qawwa.
Figura 2.1 Interfaces elettriċi ta' wara Id-definizzjoni tal-interface tal-komunikazzjoni u l-enerġija ta' Q1 tidher fil-Figura 2-2.
Pin Nru 1
Qawwa tat-Tip tal-Pin
Funzjoni u Definizzjoni
Rimarki
VCC
Provvista ta' enerġija pożittiva, voltage medda 46 ~ 54V, kurrent massimu 10A
10 / 35
2
Qawwa
3
JISTGĦU
4
JISTGĦU
GND CAN_H CAN_L
Provvista ta 'enerġija negattiva CAN bus għolja CAN bus baxx
Figura 2.2 Definizzjoni tal-Pin tal-Interface ta' Estensjoni tal-Avjazzjoni ta' wara
2.2
Istruzzjonijiet
on
remot
kontroll
Il-kontroll mill-bogħod Fs huwa aċċessorju mhux obbligatorju għall-prodotti BUNKER PRO. Il-klijenti jistgħu jagħżlu skond il-bżonnijiet attwali. L-użu tal-kontroll mill-bogħod jista 'faċilment jikkontrolla x-chassis tar-robot universali BUNKER PRO. F'dan il-prodott, nużaw id-disinn tat-throttle tax-xellug. Id-definizzjoni u l-funzjonijiet tiegħu jistgħu jiġu riferiti għall-Figura 2.3. Il-funzjonijiet tal-buttuni huma definiti bħala: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD għadu mhux attivat, fosthom SWB hija l-buttuna tal-għażla tal-mod ta 'kontroll, ikkalibbrata fil-quċċata hija l-mod ta' kontroll tal-kmand, ikkalibbrata fin-nofs hija l-mod ta 'kontroll remot, S1 hija l-buttuna tat-throttle, tikkontrolla l-BUNKER PRO biex timxi 'l quddiem u lura; S2 jikkontrolla r-rotazzjoni, u POWER hija l-Butuni tal-provvista tal-enerġija, agħfas u żommhom fl-istess ħin biex tixgħel. Għandu jiġi nnutat li meta l-kontroll mill-bogħod jinxtegħel, SWA, SWB, SWC, u SWD kollha jeħtieġ li jkunu fil-quċċata.
11 / 35
Figura 2.3 Dijagramma skematika tal-buttuni tal-kontroll mill-bogħod FS Remote
kontroll
interface
deskrizzjoni: Bunker : mudell Vol: batterija voltage Karozza: status tax-chassis Batt: Perċentwal tal-qawwa tax-chassistage P: Park Remoter: livell tal-batterija tal-kontroll mill-bogħod Kodiċi tal-Ħsara: Informazzjoni dwar l-iżball (Jirrappreżenta byte [5] f'211 frame)
12 / 35
2.3
Istruzzjonijiet
on
kontroll
talbiet
u
movimenti
Aħna waqqafna sistema ta 'referenza ta' koordinati għal vettura mobbli fuq l-art skont l-istandard ISO 8855 kif muri fil-Figura 2.4.
Figura 2.4 Dijagramma Skematika tas-Sistema ta' Koordinati ta' Referenza għall-Borozzerija tal-Vettura Kif muri fil-Figura 2.4, il-karozzerija tal-vettura ta' BUNKERPRO hija parallela mal-assi X tas-sistema ta' koordinati ta' referenza stabbilita. Fil-mod ta 'kontroll mill-bogħod, imbotta l-kontrollur remot rocker S1 'il quddiem biex timxi fid-direzzjoni pożittiva ta' X, imbotta S1 lura biex timxi fid-direzzjoni negattiva ta ' Meta imbuttat għall-valur minimu, il-veloċità tal-moviment fid-direzzjoni negattiva tal- Il-karozza korp idur mid-direzzjoni pożittiva ta 'l-assi X għad-direzzjoni negattiva ta' l-assi Y. Meta S2 jiġi mbuttat lejn ix-xellug għall-valur massimu, il-veloċità lineari ta 'rotazzjoni kontra l-arloġġ hija l-massimu. Meta S2 jiġi mbuttat lejn il-lemin għall-valur massimu, il-moviment lineari ta 'rotazzjoni lejn l-arloġġ huwa l-veloċità massima. Fil-mod tal-kmand tal-kontroll, il-valur pożittiv tal-veloċità lineari ifisser li jiċċaqlaq fid-direzzjoni pożittiva tal-assi X, u l-valur negattiv tal-veloċità lineari ifisser li jiċċaqlaq fid-direzzjoni negattiva tal- Il-valur negattiv tal-veloċità angolari jfisser li l- korp tal-karozza jiċċaqlaq mid-direzzjoni pożittiva ta 'l-assi X għad-direzzjoni negattiva ta' l-assi Y.
3
Użu
u
Żvilupp
Din it-taqsima tintroduċi prinċipalment l-operat bażiku u l-użu tal-pjattaforma BUNKERPRO, u kif twettaq l-iżvilupp sekondarju tal-korp tal-vettura permezz tal-interface CAN esterna u l-protokoll tal-bus CAN.
13 / 35
3.1
Użu
u
operazzjoni
Iċċekkja
Iċċekkja l-kundizzjoni tal-bodi tal-vettura. Iċċekkja jekk il-body tal-vettura għandux anormalitajiet ovvji; jekk iva, jekk jogħġbok ikkuntattja l-appoġġ ta 'wara l-bejgħ;
Meta tuża għall-ewwel darba, ikkonferma jekk Q2 (swiċċ tal-enerġija) fil-pannell elettriku ta 'wara huwiex ippressat; jekk ma jkunx ippressat, jekk jogħġbok agħfasha u rilaxxha, allura jkun fl-istat rilaxxat.
L-istartjar
Agħfas is-swiċċ tal-enerġija (Q2 fil-pannell elettriku); f'ċirkostanzi normali, id-dawl tas-swiċċ tal-qawwa jixgħel, u l-voltmeter se juri l-volum tal-batterijatage normalment;
Iċċekkja l-volum tal-batterijatage. Jekk il-voltage hija akbar minn 48V, dan ifisser il-volum tal-batterijatage hija normali. Jekk il-voltage huwa inqas minn 48V, jekk jogħġbok iċċarġja; meta l-voltage huwa inqas minn 46V, BUNKERPRO ma jistax jiċċaqlaq b'mod normali.
Tfigħ
Agħfas is-swiċċ tal-qawwa biex taqta 'l-enerġija;
Bażiku
joperaw
proċeduri
of
remot
kontroll
Wara li tibda x-chassis tar-robot BUNKERPRO b'mod normali, ibda l-kontroll mill-bogħod u agħżel il-mod ta 'kontroll mill-bogħod biex tikkontrolla l-moviment tal-pjattaforma BUNKER PRO permezz tal-kontroll mill-bogħod.
3.2
Iċċarġjar
BUNKERPRO huwa mgħammar b'ċarġer standard awtomatikament, li jista 'jissodisfa l-ħtiġijiet tal-iċċarġjar tal-klijenti. Il-
speċifiċi
joperaw
proċeduri
of
iċċarġjar
huma
as
ġej: Kun żgur li x-chassis BUNKERPRO jinsab fi stat ta' għeluq. Qabel l-iċċarġjar, jekk jogħġbok agħmel
kun żgur li Q2 (swiċċ tal-enerġija) fil-console elettriku ta 'wara huwa mitfi; daħħal il-plagg tal-ċarġer fl-interface tal-iċċarġjar Q3 fil-pannell tal-kontroll elettriku ta 'wara; Qabbad il-ċarġer mal-provvista tal-enerġija u ixgħel is-swiċċ tal-ċarġer biex tidħol fl-istat tal-iċċarġjar. Meta tiċċarġja awtomatikament, m'hemm l-ebda dawl indikatur fuq ix-chassis. Jekk huwiex iċċarġjar jew le jiddependi fuq l-indikatur tal-istatus tal-ċarġer.
3.3
Żvilupp
14 / 35
BUNKERPRO jipprovdi interface CAN għall-iżvilupp tal-utent, u l-utent jista 'jikkontrolla l-korp tal-vettura permezz ta' din l-interface.
L-istandard tal-komunikazzjoni CAN f'BUNKERPRO jadotta l-istandard CAN2.0B; ir-rata baud tal-komunikazzjoni hija 500K, u l-format tal-messaġġ jadotta l-format MOTOROLA. Il-veloċità lineari tal-moviment u l-veloċità angolari tar-rotazzjoni tax-chassis jistgħu jiġu kkontrollati permezz tal-interface esterna CAN bus; BUNKERPRO se jagħti feedback dwar l-informazzjoni attwali dwar l-istatus tal-moviment u l-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis BUNKERPRO f'ħin reali.
Il-protokoll jinkludi qafas ta 'feedback tal-istatus tas-sistema, qafas ta' feedback tal-kontroll tal-moviment, u qafas ta 'kontroll. Il-kontenut tal-protokoll huwa kif ġej:
Il-kmand tal-feedback tal-istatus tas-sistema jinkludi r-rispons tal-istatus tal-karrozzerija tal-vettura attwali, feedback tal-istatus tal-mod ta 'kontroll, vol tal-batterijatagfeedback e, u feedback tort. Il-kontenut tal-protokoll jidher fit-Tabella 3.1.
Tabella 3.1 Qafas ta' Feedback tal-Istat tas-Sistema tax-Chassis BUNKERPRO
Isem tal-Kmand
Istruzzjoni ta' feedback dwar l-istatus tas-sistema
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
Chassis steer-by-wire
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet
ID 0x211
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
200ms
Xejn
Tul tad-data Pożizzjoni
0x08 Funzjoni
Tip ta' dejta
byte [0]
L-istat attwali tal-body tal-vettura
int8 mhux iffirmat
Deskrizzjoni
0x00 Sistema f'kundizzjoni normali 0x01 Modalità ta' waqfien ta' emerġenza 0x02 Eċċezzjoni tas-sistema
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Kontroll tal-modalità
Il-batterija voltage huwa 8 bits ogħla Il-batterija voltage huwa tmien bits aktar baxx Riservat
Informazzjoni dwar il-falliment Riżervata
Kontroll tal-għadd (għadd)
int8 mhux iffirmat
int16 mhux iffirmat
int8 mhux iffirmat
int8 mhux iffirmat
0x00 Modalità Standby 0x01 Modalità ta 'kontroll tal-kmand CAN
0x03 Mod ta 'kontroll mill-bogħod
Vol attwalitage × 10 (b'eżattezza ta' 0.1V)
0x0 Irreferi għal [Deskrizzjoni tal-Ħtija
Informazzjoni] 0X00
0 ~ 255 għadd taċ-ċiklu; kull darba li tintbagħat struzzjoni,
l-għadd se jiżdied darba
Tabella 3.2 Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħsara
Deskrizzjoni tal-Informazzjoni dwar il-Ħtija
Bit
Tifsira
bit [0]
Batterija undervoltage tort
bit [1]
Batterija undervoltage twissija
bit [2]
Protezzjoni ta' skonnessjoni tal-kontroll mill-bogħod (0: normali, 1: skonnessjoni tal-kontroll mill-bogħod)
bit [3]
Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.1 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
bit [4]
Ħsara tal-komunikazzjoni tal-mutur Nru.2 (0: L-ebda ħsara 1: Ħsara)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Riservat, default 0 Riservat, default 0 Riservat, default 0
Il-kmand tal-qafas tal-feedback tal-kontroll tal-moviment jinkludi l-feedback tal-veloċità lineari attwali u l-veloċità angolari tal-korp tal-vettura li jiċċaqlaq. Il-kontenut speċifiku tal-protokoll huwa muri fit-Tabella 3.3.
Tabella 3.3 Qafas ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment
Isem tal-Kmand
Kmand ta' Feedback tal-Kontroll tal-Moviment
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Ċiklu ms
Irċievi timeout (ms)
Chassis steer-by-wire
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet
0x221
20ms
Xejn
Tul tad-dejta
0x08
Pożizzjoni
Funzjoni
Tip ta' dejta
Deskrizzjoni
byte [0] byte [1]
Veloċità għolja li tiċċaqlaq 8-bit
Veloċità baxxa li tiċċaqlaq 8-bit
iffirmat int16
Veloċità attwali × 1000 (b'eżattezza ta '0.001m/s)
byte [2] byte [3]
Veloċità ta 'rotazzjoni għolja ta' 8-bit
Veloċità ta 'rotazzjoni baxxa ta' 8-bit
iffirmat int16
Veloċità attwali × 1000 (b'eżattezza ta' 0.001rad/s)
byte [4]
Riżervat
–
0x00
byte [5]
Riżervat
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Riżervat
–
byte [7]
Riżervat
–
0x00 0x00
Il-qafas tal-kontroll jinkludi ftuħ tal-kontroll tal-veloċità lineari, ftuħ tal-kontroll tal-veloċità angolari u somma tal-kontroll. Il-kontenut speċifiku tal-protokoll jidher fit-Tabella 3.4.
Tabella 3.4 Qafas ta 'Kontroll tal-Moviment
Isem tal-Kmand
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet
Nodu tax-chassis
Tul tad-dejta
0x08
Pożizzjoni
Funzjoni
byte [0]
Veloċità lineari għolja ta '8-bit
byte [1]
Veloċità lineari baxxa ta '8-bit
byte [2]
Veloċità angolari għolja ta '8-bit
byte [3]
Veloċità angolari baxxa ta '8-bit
byte [4]
Riżervat
byte [5]
Riżervat
byte [6]
Riżervat
byte [7]
Riżervat
Istruzzjoni ta 'Kontroll
ID
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
0x111
20ms
Xejn
Tip ta' dejta
Deskrizzjoni
iffirmat int16
Veloċità taċ-ċaqliq tal-bodi tal-vettura, unità: mm/s, medda [-1700,1700]
iffirmat int16
Veloċità angolari tar-rotazzjoni tal-korp tal-vettura, unità: 0.001rad/s, medda
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Il-qafas tal-issettjar tal-modalità jintuża biex jissettja l-interface tal-kontroll tat-terminal. Il-kontenut tal-protokoll speċifiku huwa muri fit-Tabella 3.5
Tabella 3.5 Qafas ta 'Setting tal-Modalità ta' Kontroll
Isem tal-Kmand
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet
Nodu tax-chassis
Tul tad-dejta
0x01
Pożizzjoni
Funzjoni
byte [0]
Ippermetti l-kontroll CAN
Kmand tal-Issettjar tal-Modalità ta' Kontroll
ID
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
0x421
20ms
500ms
Tip ta' dejta unsigned int8
Deskrizzjoni
0x00 Modalità Standby 0x01 Mod ta' kmand CAN attiva
Nota [1] Deskrizzjoni tal-mod ta' kontroll
Meta l-kontroll mill-bogħod ta 'BUNKERPRO ma jkunx mixgħul, il-mod ta' kontroll huwa mod standby awtomatikament, u għandek bżonn taqleb għall-mod ta 'kmand biex tibgħat kmand tal-kontroll tal-moviment. Jekk il-kontroll mill-bogħod jinxtegħel, il-kontroll mill-bogħod għandu l-ogħla awtorità u jista 'jipproteġi l-kontroll tal-kmandi. Meta l-kontroll mill-bogħod jinbidel għall-mod ta 'kmand, xorta jeħtieġ li jibgħat il-kmand ta' l-issettjar tal-mod ta 'kontroll qabel ma jirrispondi għall-kmand tal-veloċità.
Il-qafas ta' l-issettjar ta' l-istatus jintuża biex ineħħi l-iżbalji tas-sistema. Il-kontenut tal-protokoll speċifiku huwa muri fit-Tabella 3.6.
Tabella 3.6 Qafas tal-Issettjar tal-Istatus
Isem tal-Kmand
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
Unità ta' kontroll tat-teħid ta' deċiżjonijiet
Nodu tax-chassis
Kmand tal-Issettjar tal-Istatus
ID
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
0x441
Xejn
Xejn
19 / 35
Tul tad-data Pożizzjoni
byte [0]
0x01 Funzjoni
Tip ta' dejta
Żball ikklerjar kmand
int8 mhux iffirmat
Deskrizzjoni
0x00 ċara l-iżbalji kollha 0x01 Ċara l-iżball tal-mutur 1 0x02 Ċara l-iżball tal-mutur 2
Nota 3: Sample data; id-dejta li ġejja hija għal skopijiet ta' ttestjar biss 1. Il-vettura tavvanza b'veloċità ta' 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Il-vettura ddur f'0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Minbarra l-informazzjoni dwar l-istatus tax-chassis se tingħata lura, l-informazzjoni dwar il-feedback tax-chassis tinkludi wkoll data tal-mutur u data tas-sensorju.
Tabella 3.7 Feedback ta' Informazzjoni dwar il-Pożizzjoni tal-Veloċità tal-Mutur
Isem tal-Kmand
Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Veloċità Għolja Motor Drive
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Chassis steer-by-wire
Teħid ta' deċiżjonijiet
unità ta' kontroll
0x251~0x254
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
20ms
Xejn
Tul tad-dejta
0x08
20 / 35
Pożizzjoni byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Funzjoni 8-bit mutur għoli
veloċità 8-bit mutur baxx
veloċità Riservat 8-bit temperatura baxxa tas-sewqan Riservat Status tas-sewqan Riservat Riservat
Tip ta' dejta
iffirmat int16
int8 mhux iffirmat -
Deskrizzjoni
Unità tal-veloċità tal-mutur kurrenti RPM
0x00 Unità 1
0x00 Ara t-Tabella 3.9 għad-dettalji
0x00 0x00
Tabella 3.8 Temperatura tal-Mutur, Voltage u Feedback ta' Informazzjoni dwar l-Istatus
Isem tal-Kmand
Qafas ta 'Feedback ta' Informazzjoni ta 'Veloċità Baxxa Motor Drive
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
Chassis steer-by-wire
Teħid ta' deċiżjonijiet
unità ta' kontroll
0x261~0x264
Xejn
Xejn
Tul tad-dejta
0x08
Pożizzjoni
Funzjoni
Tip ta' dejta
Deskrizzjoni
byte [0]
Riżervat
–
byte [1]
Riżervat
–
Unità tal-veloċità tal-mutur kurrenti RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Temperatura għolja tas-sewqan 8-bit
8-bit temperatura baxxa tas-sewqan
Riżervat
L-istatus tas-sewqan
Riżervat
Riżervat
iffirmat int16
int8 mhux iffirmat
–
Tabella 3.9 Status tas-sewqan
Unità 1
0x00 Ara t-Tabella 3.9 għad-dettalji
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Deskrizzjoni Jekk il-provvista tal-enerġija voltage huwa baxx wisq (0:Normal
1: Baxx wisq) Jekk il-mutur huwiex imsaħħan iżżejjed (0: Normali 1:
Imsaħħan iżżejjed) Riservat Riservat Riservat Riservat Riservat Riservat
Tabella 3.10 Qafas ta' Feedback tal-Odometru
Isem tal-Kmand
Qafas ta' Feedback ta' Informazzjoni ta' Odometru
22 / 35
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
ID
Chassis steer-by-wire
Teħid ta' deċiżjonijiet
unità ta' kontroll
Tul tad-dejta
0x08
Pożizzjoni
Funzjoni
byte [0]
L-ogħla bit tal-odometru tar-rota tax-xellug
byte [1]
It-tieni l-ogħla bit tar-rota tax-xellug
odometru
byte [2]
It-tieni l-inqas bit tar-rota tax-xellug
odometru
byte [3]
L-aktar baxx tax-xellug
odometru tar-rota
byte [4]
L-ogħla bit tal-odometru tar-rota tal-lemin
byte [5]
It-tieni l-ogħla daqsxejn tad-dritt
odometru tar-rota
byte [6]
It-tieni l-aktar baxx tad-dritt
odometru tar-rota
0x311 Tip ta' dejta ffirmat int32 iffirmat int32
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
20ms
Xejn
Deskrizzjoni
Feedback tal-odometru tar-rota tax-xażi tax-xellug Unità: mm
Feedback tal-odometru tar-rota tal-lemin tax-chassis Unità: mm
23 / 35
byte [7]
L-iktar daqsxejn baxx tal-odometru tar-rota tal-lemin
Tabella 3.11 Feedback ta' Informazzjoni ta' Kontroll Remot
Isem tal-Kmand
Qafas ta' Feedback ta' Informazzjoni ta' Kontroll Remot
Nodu li jibgħat Nodu li jirċievi
Chassis steer-by-wire
Teħid ta' deċiżjonijiet
unità ta' kontroll
ID 0x241
Ċiklu (ms)
Irċievi timeout (ms)
20ms
Xejn
Tul tad-data Pożizzjoni
0x08 Funzjoni
Tip ta' dejta
byte [0]
Feedback SW tal-kontroll mill-bogħod
int8 mhux iffirmat
Deskrizzjoni
bit[0-1]: SWA: 2-U 3-L isfel bit[2-3]: SWB: 2-U 1-Nofs 3-
Bit isfel[4-5]: SWC: 2-Up 1-Nofs 3-
'l isfel bit[6-7]: SWD: 2-Up 3-'l isfel
byte [1] byte [2]
Lieva tal-lemin tax-xellug u tal-lemin
Lieva tal-lemin 'il fuq u' l isfel
iffirmat int8 iffirmat int8
Medda: [-100,100] Medda: [-100,100]
byte [3]
Lieva tax-xellug 'il fuq u' l isfel
iffirmat int8
Medda: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Lieva tax-xellug xellug u lemin
Pum tax-xellug VRA
Riżervat
Iċċekkja l-għadd
iffirmat int8
iffirmat int8 -
int8 mhux iffirmat
Medda: [-100,100] Medda: [-100,100] 0x00
0-255 għadd taċ-ċiklu
3.3.2
JISTGĦU
kejbil
konnessjoni
BUNKERPRO jintbagħat b'konnettur maskili tal-plagg tal-avjazzjoni kif muri fil-Figura 3.2. Id-definizzjoni tal-kejbil: isfar huwa CANH, blu huwa CANL, aħmar huwa qawwa pożittiva, u iswed huwa qawwa negattiva.
Nota:
In
il
kurrenti
BUNKERPRO
verżjoni,
il
esterni
estensjoni
interface
is
biss
miftuħa
biex
il
wara
interface.
In
dan
verżjoni,
il
qawwa
provvista
jista
jipprovdu
a
massimu
kurrenti
of
10A.
Figura 3.2 Dijagramma Skematika tal-Konnettur Male tal-Plagg tal-Avjazzjoni
3.3.3
Realizzazzjoni
of
JISTGĦU
kmand
kontroll
25 / 35
Ibda x-chassis tar-robot mobbli BUNKERPRO b'mod normali, ixgħel il-kontroll remot FS, u mbagħad taqleb il-mod ta 'kontroll għall-kontroll tal-kmand, jiġifieri, dawwar l-għażla tal-modalità SWB tal-kontroll remot FS għal fuq. F'dan iż-żmien, ix-chassis BUNKERPRO se jaċċetta l-kmand mill-interface CAN, u l-host jista 'wkoll janalizza l-istatus attwali tax-chassis permezz tad-dejta f'ħin reali mogħtija lura mix-xarabank CAN fl-istess ħin. Irreferi għall-protokoll ta 'komunikazzjoni CAN għal kontenut speċifiku ta' protokoll.
3.4
Firmware
upgrade
Sabiex tiffaċilita lill-utenti jaġġornaw il-verżjoni tal-firmware ta 'BUNKER MINI 2.0 u jġibu lill-klijenti esperjenza aktar perfetta, BUNKER MINI 2.0 jipprovdi l-interface tal-ħardwer għall-aġġornament tal-firmware u s-softwer tal-klijent korrispondenti.
Taġġorna
Preparazzjoni
Modulu ta' debugging CAN Agilex X 1 Cable Micro USB X 1 Chassis BUNKER PRO X 1 Kompjuter (WINDOWS OS (Sistema Operattiva)) X 1
Taġġorna
Proċess
1.Ipplaggja l-modulu USBTOCAN fuq il-kompjuter, u mbagħad iftaħ is-softwer AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (is-sekwenza ma tistax tkun ħażina, l-ewwel iftaħ is-softwer u mbagħad ipplaggja l-modulu, l-apparat mhux se jiġi rikonoxxut). 2.Ikklikkja l-buttuna Open Serial, u mbagħad agħfas il-buttuna tal-qawwa fuq il-karrozzerija tal-karozza. Jekk il-konnessjoni tirnexxi, l-informazzjoni tal-verżjoni tal-kontroll prinċipali tkun rikonoxxuta, kif muri fil-figura.
26 / 35
3.Ikklikkja l-Firmware tat-Tagħbija File buttuna biex tagħbija l-firmware li għandu jiġi aġġornat. Jekk it-tagħbija tirnexxi, l-informazzjoni tal-firmware tinkiseb, kif muri fil-figura
27 / 35
4.Ikklikkja n-node li trid tiġi aġġornata fil-kaxxa tal-lista tan-nodi, u mbagħad ikklikkja Start Upgrade Firmware biex tibda taġġorna l-firmware. Wara li l-aġġornament ikun ta 'suċċess, kaxxa pop-up se tħeġġeġ.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pakkett
Użu
Example
ROS jipprovdi xi servizzi standard tas-sistema operattiva, bħal estrazzjoni tal-ħardwer, kontroll tat-tagħmir ta 'livell baxx, implimentazzjoni ta' funzjonijiet komuni, messaġġ inter-proċess u ġestjoni tal-pakketti tad-dejta. ROS huwa bbażat fuq arkitettura tal-graff, sabiex il-proċessi ta 'nodi differenti jistgħu jirċievu, jirrilaxxaw u jaggregaw informazzjoni varji (bħal sensing, kontroll, status, ippjanar, eċċ.). Bħalissa ROS jappoġġja prinċipalment UBUNTU.
Żvilupp
preparazzjoni
Ħardwer
tħejjija CANlight modulu ta 'komunikazzjoni X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO li jappoġġjaw kontroll mill-bogħod FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top avjazzjoni socket X1 Użu
example
ambjent
deskrizzjoni Ubuntu 18.04 ROS Git
Ħardwer
konnessjoni
u
preparazzjoni
Iwassal il-kejbil CAN tal-plagg tal-avjazzjoni ta 'fuq BUNKERPRO jew il-plagg tad-denb, u qabbad CAN_H u CAN_L fil-cable CAN mal-adapter CAN_TO_USB rispettivament;
Ixgħel is-swiċċ tal-pum fuq ix-chassis tar-robot mobbli BUNKERPRO, u iċċekkja jekk l-iswiċċijiet ta 'waqfien ta' emerġenza fuq iż-żewġ naħat humiex rilaxxati;
Qabbad il-CAN_TO_USB mal-interface USB tan-notebook. Id-dijagramma tal-konnessjoni tidher fil-Figura 3.4.
Figura 3.4 Dijagramma Skematika tal-Konnessjoni tal-CABLE CAN
29 / 35
ROS
installazzjoni
u
ambjent
iffissar
Għad-dettalji tal-installazzjoni, jekk jogħġbok irreferi għal http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test
CANABLE
ħardwer
u
JISTGĦU
komunikazzjoni
L-issettjar tal-adapter CAN-TO-USB Attiva l-modulu tal-kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
L-issettjar ta' rata ta' baud ta' 500k u ppermetti l-adapter can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Jekk ma seħħ l-ebda żball fil-passi preċedenti, għandek tkun tista 'tuża l-kmand biex view l-apparat tal-bott immedjatament
ifconfig -a
Installa u uża can-utils biex tittestja l-ħardwer sudo apt install can-utils
Jekk il-can-to-usb tkun ġiet imqabbda mar-robot SCOUT 2.0 din id-darba, u l-karozza tkun ġiet mixgħula, uża l-kmandi li ġejjin biex timmonitorja d-dejta mix-chassis SCOUT 2.0
candump can0
30 / 35
Jekk jogħġbok irreferi għal: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKKETT
niżżel
u
jikkompila
Niżżel il-pakkett ros dipendenti
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Ikklona u kkumpila l-kodiċi tas-sors tal-bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Sors ta' referenza: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Ibda
il
ROS
nodi
Ibda n-nodu bażi
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Ibda n-node tat-tħaddim remot tat-tastiera
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.tnedija
31 / 35
Direttorju tal-pakkett ta 'żvilupp Github ROS u istruzzjonijiet għall-użu *_base:: In-nodu ewlieni għax-chassis biex jibgħat u jirċievi messaġġi CAN ġerarkiċi. Ibbażat fuq il-mekkaniżmu ta 'komunikazzjoni ta' ros, jista 'jikkontrolla l-moviment tax-chassis u jaqra l-istatus tal-bunker permezz tas-suġġett. *_msgs: Iddefinixxi l-format speċifiku tal-messaġġ tas-suġġett ta' feedback dwar l-istatus tax-chassis *_bringup: startup files għal nodi tax-chassis u nodi ta 'kontroll tat-tastiera, u skripts biex jippermettu l-modulu usb_to_can
4
Q&A
Q BUNKERPRO jinbeda normalment, iżda għaliex ma jiċċaqlaqx meta tuża l-kontroll mill-bogħod biex
tikkontrolla l-body tal-vettura?
A L-ewwel, ikkonferma jekk is-swiċċ tal-enerġija huwiex ippressat; u mbagħad, ikkonferma jekk il-kontroll
il-mod magħżul permezz tas-swiċċ tal-għażla tal-mod fuq in-naħa ta 'fuq tax-xellug tal-kontroll remot huwa korrett.
Q: Il-kontroll mill-bogħod BUNKERPRO huwa normali; l-istatus tax-chassis u l-feedback tal-informazzjoni tal-moviment huwa normali; imma għaliex ma tistax tinbidel il-mod ta 'kontroll tal-korp tal-vettura, u għaliex ix-chassis ma jirrispondix għall-protokoll tal-qafas tal-kontroll meta jinħareġ il-protokoll tal-qafas tal-kontroll? A: Taħt ċirkostanzi normali, jekk BUNKERPRO jista 'jiġi kkontrollat mill-kontroll mill-bogħod, dan ifisser li l-kontroll tal-moviment tax-chassis huwa normali; jekk jista 'jirċievi l-qafas ta' feedback tax-chassis, dan ifisser li l-link ta 'estensjoni CAN hija normali. Jekk jogħġbok iċċekkja jekk il-kmand huwiex mibdul għall-modalità ta 'kontroll tal-can.
Q: Meta tikkomunika permezz tax-xarabank CAN, il-kmand tar-rispons tax-chassis huwa normali; imma għaliex il-vettura ma tirrispondix meta toħroġ il-kontroll? A: BUNKERPRO għandu mekkaniżmu ta 'protezzjoni tal-komunikazzjoni ġewwa. Ix-chassis għandu mekkaniżmu ta 'protezzjoni ta' timeout meta jipproċessa kmandi ta 'kontroll CAN minn barra. Ejja ngħidu li wara li l-vettura tirċievi qafas ta 'protokoll ta' komunikazzjoni, iżda ma tirċevix il-qafas li jmiss ta 'kmand ta' kontroll għal aktar minn 500MS, se tidħol fil-protezzjoni tal-komunikazzjoni, u l-veloċità tagħha hija 0. Għalhekk, il-kmandi mill-kompjuter ospitanti għandhom jinħareġ perjodikament.
32 / 35
5
Prodott
Dimensjonijiet
5.1
Illustrazzjoni
dijagramma
of
prodott
dimensjonijiet
33 / 35
5.2
Illustrazzjoni
dijagramma
of
fuq
estiża
appoġġ
dimensjonijiet
34 / 35
35 / 35
Dokumenti / Riżorsi
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdfManwal tal-Utent Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
