Hunter AgileX Robotics Team
“
Impormasyon sa Produkto
Mga detalye
- Ngalan sa Produkto: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Bersyon sa Manwal sa Gumagamit: V.2.0.1
- Bersyon sa Dokumento: 2023.09
- Maximum nga Lulan: 120KG
- Operating Temperatura: -20°C hangtod 60°C
- IP Protection Level: IP66 (kon dili customized)
Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto
Impormasyon sa Kaluwasan
Sa dili pa gamiton ang robot, siguroha nga basahon ug sabton ang tanang kaluwasan
impormasyon nga gihatag sa manwal. Paghimo usa ka pagsusi sa peligro sa
ang kompleto nga sistema sa robot ug ikonektar ang gikinahanglan nga kahimanan sa kaluwasan.
Hibaloi nga ang robot walay kompleto nga autonomous nga kaluwasan
mga gimbuhaton.
Kalibutan
Basaha pag-ayo ang manwal sa dili pa ang unang paggamit aron masabtan
batakang mga operasyon ug mga detalye. Pagpili og bukas nga lugar alang sa hilit
kontrol tungod kay ang sakyanan kulang sa automatic obstacle paglikay sensors.
Naglihok sa temperatura tali sa -20°C hangtod 60°C.
Susiha
Sa wala pa ang operasyon, siguruha nga ang tanan nga kagamitan na-charge ug maayo
kahimtang. Susiha ang mga abnormalidad sa sakyanan ug remote
pagkontrol sa baterya. Ipagawas ang emergency stop switch sa dili pa gamiton.
Operasyon
Pag-opera sa bukas nga mga lugar sa linya sa panan-aw. Ayaw sobra sa
maximum load limit sa 120KG. Siguroha nga ang sentro sa misa anaa sa
sentro sa rotation sa dihang nag-instalar sa mga extension. Pag-charge sa kagamitan
sa dihang ang voltage drop ubos sa 48V ug hunong sa paggamit diha-diha dayon kon
nakita ang mga abnormalidad.
FAQ
P: Unsa ang akong buhaton kung makasugat ko og abnormalidad samtang naggamit
ang BUNKER PRO?
A: Hunonga dayon ang paggamit sa kagamitan aron malikayan ang sekondarya
kadaot. Kontaka ang mga may kalabotan nga teknikal nga kawani alang sa tabang.
P: Makalikay ba ang BUNKER PRO sa mga babag?
A: Dili, ang sakyanan mismo walay awtomatik nga babag
paglikay sa mga sensor. Pag-opera sa medyo bukas nga mga lugar alang sa layo
kontrol.
“`
BUNKER
PRO
Gumagamit
Manwal
BUNKER
Gumagamit sa PRO AgileX Robotics Team
Manwal V.2.0.1
2023.09
Dokumento
bersyon
Dili. Bersyon
Petsa
Gi-edit ni
Reviewer
Mga nota
1
V1.0.0 2023/3/17
unang draft
2
V2.0.0 2023/09/02
Idugang ang rendering nga hulagway Usba kon unsaon paggamit ang ROS nga pakete
Pagsusi sa dokumento
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Gi-synchronize nga lista sa parameter sa awto Gidugang nga lamesa 3.2 Impormasyon sa sayup
lamesa sa paghulagway
Kini nga kapitulo naglangkob sa importante nga impormasyon sa kaluwasan, sa dili pa ang robot gipaandar sa unang higayon, bisan kinsa nga tawo o organisasyon kinahanglan nga mobasa ug makasabut niini nga impormasyon sa dili pa gamiton ang device. Kung naa kay pangutana bahin sa paggamit, palihog kontaka mi sa support@agilex.ai . Palihug sunda ug ipatuman ang tanang instruksyon ug mga giya sa assembly sa mga kapitulo niini nga manwal, nga importante kaayo. Ang partikular nga pagtagad kinahanglan ibayad sa teksto nga may kalabutan sa mga timailhan sa pasidaan.
Importante
Kaluwasan
Impormasyon
Ang impormasyon niini nga manwal wala maglakip sa disenyo, pag-instalar ug operasyon sa usa ka kompletong robot nga aplikasyon, ni naglakip kini sa tanang peripheral nga mahimong makaapekto sa kaluwasan niining kompletong sistema. Ang laraw ug paggamit sa kompleto nga sistema kinahanglan nga magsunod sa mga kinahanglanon sa kaluwasan nga gitukod sa mga sumbanan ug regulasyon sa nasud diin gi-install ang robot. Ang mga integrator ug katapusan nga mga kustomer sa BUNKERPRO adunay responsibilidad sa pagsiguro sa pagsunod sa may kalabutan nga mga probisyon ug praktikal nga mga balaod ug regulasyon, ug aron masiguro nga walay dagkong mga kapeligrohan sa kompleto nga paggamit sa robot. Kini naglakip apan dili limitado sa mosunod:
Pagka-epektibo
ug
responsibilidad
Paghimo usa ka pagsusi sa peligro sa kompleto nga sistema sa robot. Ikonektar ang dugang nga kahimanan sa kaluwasan sa ubang mga makinarya nga gihubit sa pagsusi sa peligro
kauban. Pagmatuod nga ang disenyo ug pag-instalar sa tibuok nga mga peripheral sa sistema sa robot, lakip
software ug hardware nga sistema, husto.
2 / 35
Kini nga robot walay may kalabutan nga safety functions sa hingpit nga autonomous mobile robot, lakip na apan dili limitado sa automatic anti-collision, anti-falling, creature approach warning, ug uban pa. ug magamit nga mga balaod ug regulasyon aron masiguro nga ang naugmad nga robot wala’y bisan unsang dagkong peligro ug tinago nga mga peligro sa praktikal nga aplikasyon.
Kolektaha ang tanan nga mga dokumento sa teknikal file: lakip ang pagsusi sa risgo ug kini nga manwal. Hibal-i ang posible nga mga peligro sa kaluwasan sa dili pa mag-operate ug gamiton ang kagamitan.
Kalibutan
Alang sa una nga paggamit, palihug basaha kini nga manwal pag-ayo aron masabtan ang sukaranan nga sulud sa operasyon ug mga detalye sa operasyon.
Pagpili usa ka medyo bukas nga lugar alang sa hilit nga kontrol, tungod kay ang awto mismo wala’y bisan unsang awtomatikong mga sensor sa paglikay sa babag.
Paggamit sa usa ka ambient nga temperatura nga -20-60. Kung ang sakyanan dili tagsa-tagsa nga ipasadya ang lebel sa proteksyon sa IP, ang water-proof ug dust-proof niini.
pamatuod nga kapasidad mao ang IP66.
Susiha
Siguruha nga ang matag kagamitan adunay igo nga bayad. Siguroha nga ang sakyanan walay klaro nga abnormalidad. Susiha kung ang baterya sa remote control adunay igo nga bayad. Siguruha nga ang switch sa paghunong sa emerhensya na-release kung gamiton.
Operasyon
Siguruha nga ang palibot nga lugar medyo bukas sa panahon sa operasyon. Remote control sulod sa linya sa panan-aw. Ang pinakataas nga load sa BUNKERPRO kay 120KG. Kung gigamit, siguroha nga ang payload dili
labaw sa 120KG. Sa diha nga ang pagbutang sa usa ka eksternal nga extension alang sa BUNKERPRO, kumpirmahi ang sentro sa masa sa
extension ug siguroha nga naa kini sa sentro sa rotation. Sa diha nga ang ekipo ni voltage mas ubos kay sa 48V, palihug i-charge kini sa oras. Kung abnormal ang kagamitan, palihog hunong dayon sa paggamit niini aron malikayan ang ikaduhang kadaot. Kung abnormal ang ekipo, palihog kontaka ang may kalabotan nga teknikal nga personahe ug ayaw
pagdumala niini nga walay pagtugot.
3 / 35
Palihug gamita kini sa usa ka palibot nga nagtagbo sa mga kinahanglanon sa lebel sa proteksyon sumala sa lebel sa proteksyon sa IP sa kagamitan.
Ayaw iduso ang sakyanan direkta. Kung nag-charge, siguroha nga ang temperatura sa palibot labaw sa 0°C.
Pagmentinar
Kanunay nga susihon ang tensyon sa gisuspinde nga track, ug higpitan ang track matag 150 ~ 200H. Human sa matag 500 ka oras nga operasyon, susiha ang bolts ug nuts sa matag bahin sa lawas. Akong Hugot
sila dayon kung sila luag. Aron masiguro ang kapasidad sa pagtipig sa baterya, ang baterya kinahanglan nga tipigan nga adunay bayad,
ug ang baterya kinahanglan nga ma-charge kanunay kung kini dili magamit sa dugay nga panahon.
Atensyon
Kini nga seksyon naglangkob sa pipila ka mga panagana alang sa paggamit ug pagpalambo sa BUNKERPRO.
Baterya
panagana
Kung ang BUNKERPRO mobiya sa pabrika, ang baterya dili hingpit nga na-charge. Ang piho nga gahum sa baterya mahimong ipakita pinaagi sa voltage display meter sa BUNKERPRO chassis likod o basaha pinaagi sa CAN bus komunikasyon interface;
Palihug ayaw i-charge ang baterya human mahurot ang gahum niini. Palihug i-charge kini sa oras nga ang ubos nga voltage sa likod nga BUNKERPRO mas ubos kay sa 48V;
Static storage kondisyon: Ang labing maayo nga temperatura alang sa battery storage mao ang -10°C~45°C; sa kaso sa pagtipig nga walay gamit, ang baterya kinahanglan nga i-recharge ug i-discharge kausa sa matag 1 ka bulan, ug dayon tipigan sa tibuok vol.tagkahimtang. Palihug ayaw ibutang ang baterya sa kalayo o ipainit ang baterya, ug palihug ayaw ibutang ang baterya sa taas nga temperatura nga palibot;
Pag-charge: Ang baterya kinahanglan nga i-charge sa gipahinungod nga lithium battery charger. Ayaw i-charge ang baterya ubos sa 0°C, ug ayaw gamita ang mga baterya, suplay sa kuryente, ug mga charger nga dili standard.
Panagana
kay
operatiba
palibot
Ang operating temperatura sa BUNKERPRO mao ang - 20 ~ 60; palihug ayaw kini gamita sa palibot diin ang temperatura mas ubos kay sa – 20 o mas taas kay sa 60;
4 / 35
Ang relatibong humidity nga gikinahanglan sa operational environment sa BUNKERPRO mao ang: maximum 80%, minimum 30%; Palihug ayaw kini gamita sa usa ka palibot nga adunay makadaot ug masunog nga gas o sa usa ka palibot nga duol sa mga sangkap nga masunog;
Ayaw kini ibutang sa palibot sa mga elemento sa pagpainit sama sa mga heaters o dagkong mga coiled resistors; Gawas sa espesyal nga gipahiangay nga bersyon (nahiangay sa lebel sa proteksyon sa IP), BUNKER PRO
dili waterproof, busa palihug ayaw kini gamita sa mga palibot nga adunay ulan, niyebe, o nagbarog nga tubig; Girekomenda nga ang altitude sa operational environment kinahanglan dili molapas sa 1000M; Kini girekomendar nga ang temperatura kalainan tali sa adlaw ug sa gabii sa operational
ang palibot kinahanglan dili molapas sa 25 ° C; Kanunay nga susihon ug ipadayon ang ligid sa tension sa track.
Panagana
kay
elektrikal
gawas
Ang kasamtangan nga suplay sa kuryente sa likod kinahanglan dili molapas sa 10A, ug ang kinatibuk-ang gahum dili molapas sa 480W;
Kaluwasan
panagana
Sa kaso sa bisan unsa nga mga pagduhaduha sa panahon sa paggamit, palihug sunda ang may kalabutan nga instruksiyon nga manwal o konsultaha ang may kalabutan nga teknikal nga mga personahe;
Sa dili pa gamiton, pagtagad sa kahimtang sa uma, ug likayi ang sayop nga operasyon nga mahimong hinungdan sa problema sa kaluwasan sa mga kawani;
Sa kaso sa mga emerhensya, i-press down ang emergency stop button ug patya ang kagamitan; Kung walay teknikal nga suporta ug pagtugot, palihug ayaw personal nga usba ang internal
istruktura sa kagamitan.
Ang uban
panagana
Ayaw ihulog o ibalik ang sakyanan kung magdala ug mag-set up; Alang sa mga dili propesyonal, palihug ayaw pag-disassemble sa sakyanan nga walay pagtugot.
MGA SULOD
5 / 35
MGA SULOD
Dokumento
bersyon
Importante
Kaluwasan
Impormasyon
Atensyon
MGA SULOD
1
Pasiuna
sa
BUNKERPRO
1.1 Lista sa produkto 1.2 Mga detalye sa tech 1.3 Kinahanglanon para sa kalamboan
2
Ang
Mga sukaranan
2.1 Instruksyon sa mga electrical interface 2.2 Instruksyon sa hilit nga kontrol 2.3 Instruksyon sa kontrol nga gipangayo ug mga lihok
3
Paggamit
ug
Pag-uswag
3.1 Paggamit ug operasyon 3.2 Pag-charge 3.3.2 CAN cable connection 3.3.3 Katumanan sa CAN command control 3.4 Firmware upgrade 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
Q&A
5
produkto
Mga sukat
5.1 Ilustrasyon nga diagram sa mga sukat sa produkto
6 / 35
5.2 Ilustrasyon nga diagram sa taas nga gipadako nga mga sukat sa suporta
1
Pasiuna
sa
BUNKERPRO
Ang BUNKERPRO usa ka gisubay nga chassis nga awto alang sa tanan nga mga aplikasyon sa industriya. Kini adunay mga kinaiya sa yano ug sensitibo nga operasyon, dako nga wanang sa pag-uswag, angay alang sa pag-uswag ug aplikasyon sa lainlaing mga natad, independente nga sistema sa suspensyon, bug-at nga katungdanan nga pagsuyop sa shock, kusog nga abilidad sa pagsaka, ug makahimo sa pagsaka sa hagdanan. Mahimo kini gamiton alang sa pagpalambo sa mga espesyal nga robot sama sa mga robot alang sa inspeksyon ug eksplorasyon, pagluwas ug EOD, espesyal nga pagpamusil, espesyal nga transportasyon, ug uban pa, aron masulbad ang mga solusyon sa paglihok sa robot.
1.1
produkto
listahan
Ngalan BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS remote control transmitter(Opsyonal) USB to CAN communication module
Gidaghanon x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
mga detalye
Mga Uri sa Parameter Mga detalye sa mekanikal
Mga butang L × W × H (mm)
Wheelbase (mm)
Mga kantidad 1064*845*473
–
7 / 35
Sa atubangan/likod sa ligid (mm)
–
Taas nga chassis
120
Lapad sa track
150
Timbang sa curb (kg)
180
Matang sa Baterya
Lithium nga baterya
Mga parameter sa baterya
60AH
Power drive nga motor
2 × 1500W Brushless servo motor
Pagmaneho sa motor
–
Mode sa pag-parking
–
Pagdumala
Ang tipo sa track nga differential steering
Porma sa pagsuspinde
Christie suspension + Matilda fourwheel balance suspension
Pagminus sa pagmaneho sa motor
–
ratio
Steering motor encoder Drive motor reduction ratio
–
1 7.5
Pagmaneho sa motor sensor
Photoelectric increment 2500
Mga parameter sa performance
IP nga grado
IP22
Kinatas-ang gikusgon (km/h)
1.7m/s
Minimum nga turning radius (mm)
Mahimong moliko sa lugar
Pinakataas nga grado (°)
30°
Pinakataas nga pagtabok sa babag
180
8 / 35
Pagkontrol
Ground clearance (mm) Kinatas-ang kinabuhi sa baterya (h) Kinatas-ang gilay-on (km)
Oras sa pag-charge (h) Temperatura sa pagtrabaho ()
Control mode
RC transmitter System interface
740 8
15KM 4.5
-10~60 Remote control Control Command control mode 2.4G/extreme distance 200M
MAHIMO
1.3
Kinahanglanon
kay
kalamboan
Ang BUNKERPRO adunay himan nga FS remote control sa pabrika, ug ang mga tiggamit makakontrol sa BUNKERPRO mobile robot chassis pinaagi sa remote control aron makompleto ang paglihok ug rotation operations; Ang BUNKERPRO nasangkapan sa CAN interface, ug ang mga tiggamit makahimo sa ikaduhang pag-uswag pinaagi niini.
2
Ang
Mga sukaranan
Kini nga seksyon maghatag usa ka sukaranan nga pasiuna sa BUNKERPRO mobile robot chassis, aron ang mga tiggamit ug developer adunay sukaranan nga pagsabut sa BUNKERPRO chassis.
2.1 Mga Instruksyon
on
elektrikal
mga interface
9 / 35
Ang likod nga mga electrical interface gipakita sa Figure 2.1, diin ang Q1 mao ang CAN ug 48V power aviation interface, ang Q2 mao ang power switch, ang Q3 mao ang charging interface, ang Q4 mao ang antenna, ang Q5 ug ang Q6 mao ang tinagsa nga driver debugging interface ug ang main. kontrolahon ang debugging interface (dili bukas sa gawas), ug ang Q7 mao ang power display interaction.
Figure 2.1 Rear Electrical Interface Ang kahulugan sa komunikasyon ug power interface sa Q1 gipakita sa Figure 2-2.
Pin No. 1
Pin Type Gahum
Function ug Depinisyon
Mga komento
VCC
Positibo nga suplay sa kuryente, voltage range 46 ~ 54V, maximum nga kasamtangan nga 10A
10 / 35
2
Gahum
3
MAHIMO
4
MAHIMO
GND CAN_H CAN_L
Ang negatibo nga suplay sa kuryente MAHIMONG bus taas MAHIMONG bus ubos
Figure 2.2 Pin Definition sa Rear Aviation Extension Interface
2.2
Mga instruksyon
on
hilit nga
kontrol
Ang Fs remote control usa ka opsyonal nga accessory para sa mga produkto sa BUNKER PRO. Ang mga kustomer makapili sumala sa aktuwal nga mga panginahanglanon. Ang paggamit sa hilit nga kontrol dali nga makontrol ang BUNKER PRO universal robot chassis. Sa kini nga produkto, gigamit namon ang disenyo sa wala nga kamot nga throttle. Ang kahulugan ug mga gimbuhaton niini mahimong i-refer sa Figure 2.3. Ang mga gimbuhaton sa mga buton gihubit ingon: SWA, SWB, SWC, SWD. Ang SWD wala pa ma-activate, lakip niini ang SWB mao ang control mode selection button, ang dialed to the top mao ang command control mode, ang dialed sa tunga mao ang remote control mode, ang S1 mao ang throttle button, ang nagkontrol sa BUNKER PRO sa pagpadayon ug atras; Gikontrol sa S2 ang rotation, ug ang POWER mao ang power supply Buttons, i-press ug kupti kini sa samang higayon aron ma-on. Angay nga hinumdoman nga kung ang remote control gi-on, ang SWA, SWB, SWC, ug SWD kinahanglan nga naa sa taas.
11 / 35
Figure 2.3 Schematic diagram sa FS remote control buttons Remote
kontrol
interface
paghulagway: Bunker : modelo Vol: baterya voltage Car: chassis status Batt: Chassis power percentage P: Park Remoter: remote control battery level Fault Code: Error information (Nagrepresentar sa byte [5] sa 211 frame)
12 / 35
2.3
Mga instruksyon
on
kontrol
mga gipangayo
ug
mga lihok
Nagbutang kami usa ka sistema sa reference sa koordinasyon alang sa ground mobile vehicle sumala sa sumbanan nga ISO 8855 sama sa gipakita sa Figure 2.4.
Figure 2.4 Schematic Diagram of Reference Coordinate System para sa Lawas sa Salakyanan Sama sa gipakita sa Figure 2.4, ang lawas sa sakyanan sa BUNKERPRO kay parallel sa X axis sa gitukod nga reference coordinate system. Sa hilit nga kontrol mode, iduso ang hilit nga controller rocker S1 sa unahan sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X, iduso S1 paatras sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa Sa diha nga giduso ngadto sa minimum nga bili, ang kalihukan speed sa negatibo nga direksyon sa Ang sakyanan Ang lawas nagtuyok gikan sa positibo nga direksyon sa X-axis ngadto sa negatibo nga direksyon sa Y-axis. Sa diha nga ang S2 giduso sa wala ngadto sa maximum nga bili, ang counterclockwise rotation linear speed mao ang maximum. Sa diha nga ang S2 giduso ngadto sa tuo ngadto sa maximum nga bili, ang clockwise rotation linear motion mao ang maximum speed. Sa control command mode, ang positibo nga bili sa linear speed nagpasabot sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X-axis, ug ang negatibo nga bili sa linear speed nagpasabot sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa Ang negatibo nga bili sa angular velocity nagpasabot nga ang Ang lawas sa sakyanan naglihok gikan sa positibo nga direksyon sa X-axis ngadto sa negatibo nga direksyon sa Y-axis.
3
Paggamit
ug
Pag-uswag
Kini nga seksyon nag-una nga nagpaila sa batakang operasyon ug paggamit sa BUNKERPRO nga plataporma, ug kung giunsa paghimo ang sekundaryong pag-uswag sa lawas sa awto pinaagi sa gawas nga CAN interface ug ang CAN bus protocol.
13 / 35
3.1
Paggamit
ug
operasyon
Susiha
Susiha ang kahimtang sa lawas sa sakyanan. Susiha kon ang lawas sa sakyanan adunay klaro nga abnormalidad; kon mao, palihog kontaka human-sales suporta;
Kung gamiton sa unang higayon, kumpirmahi kung ang Q2 (power switch) sa likod nga electrical panel gipugos; kung wala kini gipugos, palihug i-press ug buhian kini, nan kini anaa sa gipagawas nga estado.
Pagsugod
Pindota ang switch sa kuryente (Q2 sa electrical panel); ubos sa normal nga mga kahimtang, ang kahayag sa switch sa kuryente mosiga, ug ang voltmeter magpakita sa battery vol.tage kasagaran;
Susiha ang baterya voltage. Kung ang voltage mao ang labaw pa kay sa 48V, kini nagpasabot sa battery voltage normal nga. Kung ang voltage mao ang ubos pa kay sa 48V, palihog bayad; sa dihang ang voltage mas ubos kay sa 46V, ang BUNKERPRO dili makalihok nga normal.
Pagsira
Pindota ang switch sa kuryente aron maputol ang gahum;
sukaranan
naglihok
mga pamaagi
of
hilit nga
kontrol
Human masugdan ang BUNKERPRO robot chassis nga normal, sugdi ang remote control ug pilia ang remote control mode aron makontrol ang paglihok sa BUNKER PRO nga plataporma pinaagi sa remote control.
3.2
Pag-charge
Ang BUNKERPRO nasangkapan sa usa ka standard nga charger pinaagi sa default, nga makatubag sa mga kinahanglanon sa pag-charge sa mga kustomer. Ang
espesipiko
naglihok
mga pamaagi
of
pag-charge
mga
as
mosunod: Siguroha nga ang BUNKERPRO chassis anaa sa usa ka shutdown nga kahimtang. Sa dili pa mag-charge, palihug paghimo
siguroha nga ang Q2 (power switch) sa likod nga electrical console gipalong; isulod ang plug sa charger sa Q3 charging interface sa likod nga electrical control panel; Ikonektar ang charger sa suplay sa kuryente ug i-on ang switch sa charger aron makasulod sa estado sa pag-charge. Kung nag-charge pinaagi sa default, wala’y suga nga timailhan sa chassis. Nag-charge man o wala depende sa status indicator sa charger.
3.3
Pag-uswag
14 / 35
Naghatag ang BUNKERPRO og CAN interface alang sa pagpalambo sa user, ug ang user makakontrol sa lawas sa sakyanan pinaagi niini nga interface.
Ang CAN communication standard sa BUNKERPRO nagsagop sa CAN2.0B standard; ang baud rate sa komunikasyon mao ang 500K, ug ang format sa mensahe nagsagop sa MOTOROLA format. Ang linear velocity sa kalihukan ug ang angular velocity sa rotation sa chassis mahimong kontrolado pinaagi sa external CAN bus interface; Ang BUNKERPRO mag-feedback sa kasamtangan nga impormasyon sa status sa paglihok ug ang impormasyon sa status sa BUNKERPRO chassis sa tinuod nga panahon.
Ang protocol naglakip sa system status feedback frame, movement control feedback frame, ug control frame. Ang sulod sa protocol mao ang mosunod:
Ang system status feedback command naglakip sa kasamtangan nga feedback sa status sa lawas sa sakyanan, control mode status feedback, battery voltage feedback, ug feedback sa sayop. Ang sulod sa protocol gipakita sa Table 3.1.
Talaan 3.1 Feedback Frame sa BUNKERPRO Chassis System Status
Ngalan sa Sugo
Instruksyon sa feedback sa status sa sistema
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
Steer-by-wire chassis
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon
ID 0x211
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
200ms
Wala
Posisyon sa gitas-on sa datos
0x08 Function
Matang sa datos
byte [0]
Ang kahimtang karon sa lawas sa salakyanan
unsigned int8
Deskripsyon
0x00 System sa normal nga kondisyon 0x01 Emergency stop mode 0x02 System exception
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Byte byte [5]
Pagkontrol sa mode
Ang baterya voltage kay 8 bits mas taas Ang battery voltage mao ang walo ka bits ubos Reserved
Ang kasayuran sa kapakyasan Gireserba
Pag-ihap sa tseke (ihap)
unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8
0x00 Standby mode 0x01 CAN command control mode
0x03 Remote control mode
Aktuwal nga voltage × 10 (nga adunay katukma nga 0.1V)
0x0 Tan-awa ang [Paghulagway sa Kasaypanan
Impormasyon] 0X00
0~255 nga ihap sa siklo; sa matag higayon nga ipadala ang instruksiyon,
ang ihap modaghan kausa
Talaan 3.2 Deskripsyon sa Impormasyon sa Kasaypanan
Deskripsyon sa Impormasyon sa Kasaypanan
gamay
Kahulugan
gamay [0]
Undervol sa bateryatage sala
gamay [1]
Undervol sa bateryatage pasidaan
gamay [2]
Proteksyon sa remote control disconnection (0: normal, 1: remote control disconnection)
gamay [3]
No.1 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan)
gamay [4]
No.2 kapakyasan sa komunikasyon sa motor (0: Walay kapakyasan 1: Kapakyasan)
16 / 35
gamay [5] gamay [6] gamay [7]
Reserved, default 0 Reserved, default 0 Reserved, default 0
Ang command sa movement control feedback frame naglakip sa feedback sa kasamtangan nga linear velocity ug angular velocity sa naglihok nga lawas sa sakyanan. Ang piho nga sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.3.
Table 3.3 Movement Control Feedback Frame
Ngalan sa Sugo
Movement Control Feedback Command
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Cycle ms
Dawata ang timeout (ms)
Steer-by-wire chassis
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon
0x221
20ms
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x08
Posisyon
Kalihokan
Matang sa datos
Deskripsyon
byte [0] byte [1]
8-bit nga taas nga tulin sa paglihok
8-bit ubos nga paglihok nga tulin
gipirmahan int16
Aktuwal nga katulin × 1000 (nga adunay katukma nga 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
8-bit taas nga rotation speed
8-bit ubos nga rotation speed
gipirmahan int16
Aktuwal nga katulin × 1000 (nga adunay katukma nga 0.001rad/s)
byte [4]
Gireserba
–
0x00
byte [5]
Gireserba
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Gireserba
–
byte [7]
Gireserba
–
0x00 0x00
Ang control frame naglakip sa linear velocity control opening, angular velocity control opening ug check sum. Ang piho nga sulod sa protocol gipakita sa Table 3.4.
Talaan 3.4 Frame sa Pagkontrol sa Paglihok
Ngalan sa Sugo
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon
Chassis node
Ang gitas-on sa datos
0x08
Posisyon
Kalihokan
byte [0]
8-bit taas nga linear speed
byte [1]
8-bit ubos nga linear speed
byte [2]
8-bit nga taas nga angular nga tulin
byte [3]
8-bit ubos nga angular velocity
byte [4]
Gireserba
byte [5]
Gireserba
byte [6]
Gireserba
byte [7]
Gireserba
Panudlo sa Pagkontrol
ID
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
0x111
20ms
Wala
Matang sa datos
Deskripsyon
gipirmahan int16
Katulin sa paglihok sa lawas sa sakyanan , unit: mm/s, range [-1700,1700]
gipirmahan int16
Angular velocity sa rotation sa lawas sa sakyanan, unit: 0.001rad/s, range
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Ang mode setting frame gigamit sa pagtakda sa control interface sa terminal. Ang piho nga sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.5
Talaan 3.5 Control Mode Setting Frame
Ngalan sa Sugo
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon
Chassis node
Ang gitas-on sa datos
0x01
Posisyon
Kalihokan
byte [0]
MAHIMO makontrol ang mahimo
Control Mode Setting Command
ID
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
0x421
20ms
500ms
Ang tipo sa datos nga wala gipirmahan nga int8
Deskripsyon
0x00 Standby mode 0x01 CAN command mode enable
Matikdi [1] Deskripsyon sa control mode
Kung ang hilit nga kontrol sa BUNKERPRO wala gipaandar, ang control mode mao ang standby mode pinaagi sa default, ug kinahanglan nimo nga ibalhin kini sa command mode aron ipadala ang mando sa pagkontrol sa paglihok. Kung ang hilit nga kontrol gi-on, ang hilit nga kontrol adunay labing kataas nga awtoridad ug makapanalipod sa pagkontrol sa mga mando. Kung ang remote control gibalhin sa command mode, kinahanglan pa nga ipadala ang control mode setting command sa dili pa motubag sa speed command.
Ang status setting frame gigamit sa paghawan sa mga sayop sa sistema. Ang piho nga sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.6.
Talaan 3.6 Frame Set sa Status
Ngalan sa Sugo
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
Unit sa pagkontrol sa paghimog desisyon
Chassis node
Kamandoan sa Pagtakda sa Kahimtang
ID
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
0x441
Wala
Wala
19 / 35
Posisyon sa gitas-on sa datos
byte [0]
0x01 Function
Matang sa datos
Sayop sa paghawan sa sugo
unsigned int8
Deskripsyon
0x00 klaroha ang tanan nga mga kasaypanan 0x01 I-clear ang sayup sa motor 1 0x02 I-clear ang sayup sa motor 2
Nota 3: Sampang datos; ang mosunod nga datos kay para lang sa testing purposes 1. Ang sakyanan nag-abante sa gikusgon nga 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Ang sakyanan nagtuyok sa 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Dugang sa impormasyon sa status sa chassis ibalik, ang impormasyon sa feedback sa chassis naglakip usab sa data sa motor ug data sa sensor.
Talaan 3.7 Katulin sa Motor nga Kasamtangang Posisyon nga Impormasyon Feedback
Ngalan sa Sugo
Frame sa Feedback sa Impormasyon sa Pagmaneho sa Motor
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Steer-by-wire nga chassis
Paghimog desisyon
kontrol nga yunit
0x251~0x254
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
20ms
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x08
20 / 35
Posisyon byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Function 8-bit taas nga motor
speed 8-bit ubos nga motor
katulin Gireserba 8-bit ubos nga temperatura sa pagmaneho Gireserba nga kahimtang sa Pagmaneho Gireserba Gireserba
Matang sa datos
gipirmahan int16
wala gipirmahan nga int8 -
Deskripsyon
Kasamtangang motor speed Unit RPM
0x00 Yunit 1
0x00 Tan-awa ang Talaan 3.9 para sa mga detalye
0x00 0x00
Talaan 3.8 Temperatura sa Motor, Voltage ug Feedback sa Impormasyon sa Status
Ngalan sa Sugo
Frame sa Feedback sa Impormasyon sa Pagmaneho sa Motor
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
Steer-by-wire nga chassis
Paghimog desisyon
kontrol nga yunit
0x261~0x264
Wala
Wala
Ang gitas-on sa datos
0x08
Posisyon
Kalihokan
Matang sa datos
Deskripsyon
byte [0]
Gireserba
–
byte [1]
Gireserba
–
Kasamtangang motor speed Unit RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8-bit taas nga temperatura sa drive
8-bit ubos nga temperatura sa drive
Gireserba
Status sa pagmaneho
Gireserba
Gireserba
gipirmahan int16
unsigned int8
–
Talaan 3.9 Status sa Pagmaneho
Yunit 1
0x00 Tan-awa ang Talaan 3.9 para sa mga detalye
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bitbit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Deskripsyon Kung ang suplay sa kuryente voltagubos kaayo ang e (0:Normal
1: Ubos kaayo) Kung ang motor sobra ka init (0: Normal 1:
Nag-overheat) Gireserba nga Gitipigan Gitipigan Gireserba
Talaan 3.10 Frame sa Feedback sa Odometer
Ngalan sa Sugo
Frame sa Feedback sa Impormasyon sa Odometer
22 / 35
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
ID
Steer-by-wire nga chassis
Paghimog desisyon
kontrol nga yunit
Ang gitas-on sa datos
0x08
Posisyon
Kalihokan
byte [0]
Pinakataas nga gamay sa wala nga wheel odometer
byte [1]
Ikaduha nga pinakataas nga gamay sa wala nga ligid
odometer
byte [2]
Ikaduha-ubos nga gamay sa wala nga ligid
odometer
byte [3]
Labing ubos nga bahin sa wala
odometer sa ligid
byte [4]
Pinakataas nga bit sa right wheel odometer
byte [5]
Ikaduhang pinakataas nga bahin sa tuo
odometer sa ligid
byte [6]
Ikaduha-labing ubos nga bahin sa tuo
odometer sa ligid
0x311 Data type gipirmahan int32 gipirmahan int32
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
20ms
Wala
Deskripsyon
Chassis wala nga ligid odometer feedback Unit: mm
Chassis sa tuo nga ligid odometer feedback Unit: mm
23 / 35
byte [7]
Labing ubos nga bahin sa tuo nga ligid odometer
Talaan 3.11 Feedback sa Impormasyon sa Remote Control
Ngalan sa Sugo
Frame sa Feedback sa Impormasyon sa Remote Control
Pagpadala sa node Pagdawat sa node
Steer-by-wire nga chassis
Paghimog desisyon
kontrol nga yunit
ID 0x241
Siklo (ms)
Dawata ang timeout (ms)
20ms
Wala
Posisyon sa gitas-on sa datos
0x08 Function
Matang sa datos
byte [0]
Remote control SW feedback
unsigned int8
Deskripsyon
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Middle 3-
Ubos nga gamay [4-5]: SWC: 2-Up 1-Middle 3-
Ubos nga gamay [6-7]: SWD: 2-Up 3-Down
byte [1] byte [2]
Tuo nga lever wala ug tuo
Tuo nga lever pataas ug paubos
gipirmahan int8 gipirmahan int8
Range: [-100,100] Range: [-100,100]
byte [3]
Wala nga lever pataas ug paubos
gipirmahan int8
Sakup: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Wala nga lever wala ug tuo
Wala nga knob VRA
Gireserba
Pag-ihap sa tseke
gipirmahan int8
gipirmahan int8 -
unsigned int8
Sakop: [-100,100] Sakop: [-100,100] 0x00
0-255 nga ihap sa siklo
3.3.2
MAHIMO
kable
koneksyon
Ang BUNKERPRO gipadala gamit ang aviation plug male connector sama sa gipakita sa Figure 3.2. Ang kahulugan sa cable: yellow ang CANH, asul ang CANL, pula ang power positive, ug itom ang power negative.
Mubo nga sulat:
In
ang
kasamtangan
BUNKERPRO
bersyon,
ang
gawas
extension
interface
is
lamang
bukas
sa
ang
luyo
interface.
In
kini
bersyon,
ang
gahum
suplay
mahimo
paghatag
a
maximum
kasamtangan
of
10A.
Figure 3.2 Schematic Diagram sa Aviation Plug Male Connector
3.3.3
Pagkaamgo
of
MAHIMO
sugo
kontrol
25 / 35
Sugdi ang BUNKERPRO mobile robot chassis sa kasagaran, i-on ang FS remote control, ug dayon ibalhin ang control mode ngadto sa command control, nga mao, i-turn sa SWB mode selection sa FS remote control ngadto sa ibabaw. Niini nga panahon, ang BUNKERPRO chassis modawat sa command gikan sa CAN interface, ug ang host mahimo usab nga mag-analisar sa kasamtangan nga status sa chassis pinaagi sa realtime data nga gipakaon balik sa CAN bus sa samang higayon. Tan-awa ang CAN nga protocol sa komunikasyon alang sa piho nga sulud sa protocol.
3.4
Firmware
pag-upgrade
Aron mapadali ang mga tiggamit sa pag-upgrade sa firmware nga bersyon sa BUNKER MINI 2.0 ug pagdala sa mga kostumer nga mas hingpit nga kasinatian, ang BUNKER MINI 2.0 naghatag sa interface sa hardware alang sa pag-upgrade sa firmware ug ang katugbang nga software sa kliyente.
Pag-upgrade
Pagpangandam
Agilex MAHIMO debugging module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER PRO chassis X 1 Usa ka computer (WINDOWS OS (Operating System)) X 1
Pag-upgrade
Proseso
1. I-plug ang USBTOCAN module sa computer, ug dayon ablihi ang AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe software (ang pagkasunod-sunod dili mahimong sayop, una ablihi ang software ug dayon i-plug ang module, ang device dili mailhan). 2. I-klik ang Open Serial nga buton, ug dayon pindota ang power button sa lawas sa sakyanan. Kung ang koneksyon malampuson, ang impormasyon sa bersyon sa main control mailhan, ingon sa gipakita sa numero.
26 / 35
3. I-klik ang Load Firmware File buton aron ma-load ang firmware aron ma-upgrade. Kung malampuson ang pagkarga, makuha ang kasayuran sa firmware, ingon sa gipakita sa numero
27 / 35
4. I-klik ang node nga i-upgrade sa node list box, ug dayon i-klik ang Start Upgrade Firmware aron masugdan ang pag-upgrade sa firmware. Human malampuson ang pag-upgrade, usa ka pop-up box ang mag-aghat.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pakete
Paggamit
Example
Ang ROS naghatag og pipila ka mga standard operating system nga mga serbisyo, sama sa hardware abstraction, ubos nga lebel nga pagkontrol sa kagamitan, pagpatuman sa komon nga mga gimbuhaton, inter-process nga mensahe ug data packet management. Ang ROS gibase sa arkitektura sa graph, aron ang mga proseso sa lain-laing mga node makadawat, magpagawas, ug maghiusa sa nagkalain-laing impormasyon (sama sa sensing, kontrol, status, pagplano, ug uban pa). Sa pagkakaron ang ROS nag-una nga nagsuporta sa UBUNTU.
Pag-uswag
pagpangandam
Hardware
pag-andam CANlight can communication module X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO pagsuporta sa remote control FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top aviation socket X1 Paggamit
example
palibot
paghulagway sa Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
koneksyon
ug
pagpangandam
Dad-a ang CAN cable sa BUNKERPRO top aviation plug o ang tail plug, ug ikonektar ang CAN_H ug CAN_L sa CAN cable ngadto sa CAN_TO_USB adapter matag usa;
I-on ang knob switch sa BUNKERPRO mobile robot chassis, ug susiha kon ang emergency stop switch sa duha ka kilid gibuhian;
Ikonektar ang CAN_TO_USB sa usb interface sa notebook. Ang diagram sa koneksyon gipakita sa Figure 3.4.
Figure 3.4 Schematic Diagram sa CAN CABLE Connection
29 / 35
ROS
pag-instalar
ug
palibot
setting
Para sa mga detalye sa pag-install, palihog tan-awa ang http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Pagsulay
MAHIMO
hardware
ug
MAHIMO
komunikasyon
Pagbutang ug CAN-TO-USB adapter I-enable ang gs_usb kernel module
sudo modprobe gs_usb
Pagtakda sa 500k Baud rate ug pagpagana sa can-to-usb adapter sudo ip link set can0 up type mahimong bitrate 500000
Kung walay sayup nga nahitabo sa miaging mga lakang, kinahanglan nimo nga magamit ang mando sa view ang lata device dayon
ifconfig -a
I-install ug gamita ang can-utils aron sulayan ang hardware sudo apt install can-utils
Kung ang can-to-usb konektado na sa SCOUT 2.0 robot karong panahona, ug ang sakyanan gi-on, gamita ang mosunod nga mga sugo aron mamonitor ang datos gikan sa SCOUT 2.0 chassis
candump lata0
30 / 35
Palihug tan-awa ang: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PACKAGE
download
ug
pagtipon
I-download ang ros dependent nga pakete
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
I-clone ug i-compile ang source code sa bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Tinubdan sa pakisayran: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Pagsugod
ang
ROS
mga node
Pagsugod sa base node
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Sugdi ang keyboard remote operation node
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS development package directory ug mga instruksyon sa paggamit *_base:: Ang core node para sa chassis nga magpadala ug makadawat ug hierarchical CAN nga mga mensahe. Pinasukad sa mekanismo sa komunikasyon sa ros, makontrol niini ang paglihok sa mga chassis ug mabasa ang kahimtang sa bunker pinaagi sa hilisgutan. *_msgs: Ipasabot ang piho nga format sa mensahe sa chassis status feedback topic *_bringup: pagsugod files alang sa chassis nodes ug keyboard control nodes, ug mga script aron mahimo ang usb_to_can module
4
Q&A
Ang Q BUNKERPRO gisugdan sa normal, apan ngano nga dili kini molihok kung gigamit ang hilit nga kontrol sa
pagkontrolar sa lawas sa sakyanan?
A Una, kumpirmahi kung ang switch sa kuryente gipugos; ug dayon, kumpirmahi kung ang kontrol
ang mode nga gipili pinaagi sa mode selection switch sa ibabaw nga wala nga bahin sa remote control husto.
P: Ang BUNKERPRO remote control kay normal; ang kahimtang sa chassis ug ang feedback sa impormasyon sa paglihok normal; apan nganong dili mabalhin ang control mode sa lawas sa sakyanan, ug ngano nga ang chassis dili motubag sa control frame protocol kung ang control frame protocol gi-isyu? A: Ubos sa normal nga mga kahimtang, kung ang BUNKERPRO mahimong kontrolado sa hilit nga kontrol, kini nagpasabut nga ang kontrol sa paglihok sa chassis normal; kon kini makadawat sa feedback frame sa chassis, kini nagpasabot nga ang CAN extension link mao ang normal. Palihog susiha kon ang sugo gibalhin ngadto sa can control mode.
P: Kung nakigkomunikar pinaagi sa CAN bus, normal ang mando sa feedback sa chassis; pero nganong dili man motubag ang sakyanan kon mag-issue og control? A: Ang BUNKERPRO adunay mekanismo sa pagpanalipod sa komunikasyon sa sulod. Ang chassis adunay mekanismo sa pagpanalipod sa timeout kung ang pagproseso sa CAN control commands gikan sa gawas. Ibutang ta nga human ang sakyanan makadawat sa usa ka bayanan sa komunikasyon protocol, apan kini dili makadawat sa sunod nga bayanan sa kontrol nga sugo alang sa labaw pa kay sa 500MS, kini mosulod sa komunikasyon sa pagpanalipod, ug ang iyang speed mao ang 0. Busa, ang mga sugo gikan sa host computer kinahanglan i-isyu matag karon ug unya.
32 / 35
5
produkto
Mga sukat
5.1
Ilustrasyon
dayagram
of
produkto
mga sukod
33 / 35
5.2
Ilustrasyon
dayagram
of
ibabaw
gipalawig
suporta
mga sukod
34 / 35
35 / 35
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Manwal sa Gumagamit Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
