Tim Robotika Hunter AgileX
“
Informasi Produk
Spesifikasi
- Nama Produk: BUNKER PRO Tim Robotika AgileX
- Versi Panduan Pengguna: V.2.0.1
- Versi Dokumen: 2023.09
- Beban Maksimum: 120KG
- Suhu Operasional: -20°C hingga 60°C
- Tingkat Perlindungan IP: IP66 (jika tidak disesuaikan)
Petunjuk Penggunaan Produk
Informasi Keselamatan
Sebelum menggunakan robot, pastikan untuk membaca dan memahami semua petunjuk keselamatan
informasi yang diberikan dalam manual. Lakukan penilaian risiko
sistem robot lengkap dan menghubungkan peralatan keselamatan yang diperlukan.
Ketahuilah bahwa robot tidak memiliki keamanan otonom yang lengkap
fungsi.
Lingkungan
Bacalah manual dengan seksama sebelum penggunaan pertama untuk memahami
operasi dasar dan spesifikasi. Pilih area terbuka untuk remote
kendali karena kendaraan tidak mempunyai sensor penghindaran rintangan otomatis.
Beroperasi pada suhu antara -20°C hingga 60°C.
Memeriksa
Sebelum pengoperasian, pastikan semua peralatan terisi daya dan dalam kondisi baik.
kondisi. Periksa kelainan pada kendaraan dan remote
kontrol baterai. Lepaskan sakelar penghenti darurat sebelum digunakan.
Operasi
Beroperasi di area terbuka dalam jarak pandang. Jangan melebihi
batas beban maksimum 120KG. Pastikan pusat massa berada di
pusat rotasi saat memasang ekstensi. Mengisi daya peralatan
ketika voltage turun di bawah 48V dan segera hentikan penggunaan jika
kelainan terdeteksi.
Tanya Jawab Umum
T: Apa yang harus saya lakukan jika saya menemukan kelainan saat menggunakan
BUNKER PRO?
A: Segera hentikan penggunaan peralatan untuk menghindari bahaya sekunder.
kerusakan. Hubungi personel teknis terkait untuk mendapatkan bantuan.
T: Bisakah BUNKER PRO otomatis menghindari rintangan?
A: Tidak, kendaraan itu sendiri tidak memiliki penghalang otomatis.
sensor penghindaran. Beroperasi di area yang relatif terbuka untuk jarak jauh
kontrol.
“
BUNKER
PRO
Pengguna
Buku petunjuk
BUNKER
Pengguna Tim Robotika AgileX PRO
Panduan V.2.0.1
2023.09
Dokumen
versi
Tidak. Versi
Tanggal
Diedit oleh
Reviewer
Catatan
1
V1.0.0 2023/3/17
draf pertama
2
V2.0.0 2023/09/02
Tambahkan gambar rendering Ubah cara menggunakan paket ROS
Pemeriksaan dokumen
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Daftar parameter mobil yang disinkronkan Menambahkan tabel 3.2 Informasi kesalahan
tabel deskripsi
Bab ini berisi informasi keselamatan penting, sebelum robot dinyalakan untuk pertama kalinya, setiap orang atau organisasi harus membaca dan memahami informasi ini sebelum menggunakan perangkat. Jika Anda memiliki pertanyaan tentang penggunaan, silakan hubungi kami di support@agilex.ai. Harap ikuti dan terapkan semua petunjuk dan panduan perakitan dalam bab-bab manual ini, yang sangat penting. Perhatian khusus harus diberikan pada teks yang terkait dengan tanda-tanda peringatan.
Penting
Keamanan
Informasi
Informasi dalam manual ini tidak mencakup desain, pemasangan, dan pengoperasian aplikasi robot secara lengkap, juga tidak mencakup semua periferal yang dapat mempengaruhi keselamatan sistem lengkap ini. Desain dan penggunaan sistem yang lengkap harus mematuhi persyaratan keselamatan yang ditetapkan dalam standar dan peraturan negara tempat robot dipasang. Integrator dan pelanggan akhir BUNKERPRO memiliki tanggung jawab untuk memastikan kepatuhan terhadap ketentuan yang relevan serta undang-undang dan peraturan praktis, dan untuk memastikan bahwa tidak ada bahaya besar dalam penerapan robot secara menyeluruh. Hal ini termasuk namun tidak terbatas pada hal berikut:
Efektivitas
Dan
tanggung jawab
Buat penilaian risiko terhadap sistem robot secara lengkap. Hubungkan peralatan keselamatan tambahan dari mesin lain yang ditentukan oleh penilaian risiko
bersama-sama. Konfirmasikan bahwa desain dan pemasangan seluruh periferal sistem robot, termasuk
sistem perangkat lunak dan perangkat keras sudah benar.
2 / 35
Robot ini tidak memiliki fungsi keselamatan yang relevan dari robot bergerak otonom yang lengkap, termasuk tetapi tidak terbatas pada anti-tabrakan otomatis, anti-jatuh, peringatan mendekati makhluk, dll. Fungsi yang relevan mengharuskan integrator dan pelanggan akhir untuk melakukan penilaian keselamatan sesuai dengan ketentuan yang relevan dan hukum serta peraturan yang berlaku untuk memastikan bahwa robot yang dikembangkan bebas dari bahaya besar dan bahaya tersembunyi apa pun dalam aplikasi praktis.
Kumpulkan semua dokumen di bagian teknis file: termasuk penilaian risiko dan manual ini. Ketahui kemungkinan risiko keselamatan sebelum mengoperasikan dan menggunakan peralatan.
Lingkungan
Untuk penggunaan pertama, harap baca manual ini dengan cermat untuk memahami konten pengoperasian dasar dan spesifikasi pengoperasian.
Pilih area yang relatif terbuka untuk kendali jarak jauh, karena kendaraan itu sendiri tidak memiliki sensor penghindar rintangan otomatis.
Gunakan pada suhu sekitar -20-60. Jika kendaraan tidak secara individual menyesuaikan tingkat perlindungan IP, tahan air dan debu.
kapasitas pembuktiannya adalah IP66.
Memeriksa
Pastikan setiap peralatan memiliki daya yang cukup. Pastikan kendaraan tidak memiliki kelainan yang jelas. Periksa apakah baterai kendali jarak jauh memiliki daya yang cukup. Pastikan sakelar berhenti darurat telah dilepaskan saat digunakan.
Operasi
Pastikan area sekitar relatif terbuka selama pengoperasian. Kontrol jarak jauh dalam jangkauan penglihatan. Beban maksimum BUNKERPRO adalah 120KG. Saat digunakan, pastikan muatan tidak
melebihi 120KG. Saat memasang ekstensi eksternal untuk BUNKERPRO, konfirmasikan pusat massa
ekstensi dan pastikan berada di tengah putaran. Saat volume peralatantage lebih rendah dari 48V, harap isi daya tepat waktu. Bila peralatan tidak normal, harap segera hentikan penggunaan untuk menghindari kerusakan sekunder. Bila peralatan tidak normal, harap hubungi personel teknis terkait dan jangan
menanganinya tanpa izin.
3 / 35
Silakan gunakan di lingkungan yang memenuhi persyaratan tingkat perlindungan sesuai dengan tingkat perlindungan IP peralatan.
Jangan mendorong kendaraan secara langsung. Saat mengisi daya, pastikan suhu sekitar lebih dari 0°C.
Pemeliharaan
Periksa ketegangan rel yang digantung secara teratur, dan kencangkan rel setiap 150~200 jam. Setelah setiap 500 jam pengoperasian, periksa baut dan mur setiap bagian bodi. I Kencangkan
segera ganti jika longgar. Untuk memastikan kapasitas penyimpanan baterai, baterai harus disimpan dengan daya,
dan baterai harus diisi secara teratur jika tidak digunakan dalam jangka waktu lama.
Perhatian
Bagian ini berisi beberapa tindakan pencegahan untuk menggunakan dan mengembangkan BUNKERPRO.
Baterai
tindakan pencegahan
Saat BUNKERPRO keluar dari pabrik, baterai belum terisi penuh. Daya baterai spesifik dapat ditampilkan melalui voltage menampilkan meteran pada sasis BUNKERPRO di belakang atau membaca melalui antarmuka komunikasi bus CAN;
Harap jangan mengisi daya baterai setelah dayanya habis. Harap isi daya tepat pada saat volume rendahtage di bagian belakang BUNKERPRO lebih rendah dari 48V;
Kondisi penyimpanan statis: Suhu terbaik untuk penyimpanan baterai adalah -10°C~45°C; jika disimpan tanpa digunakan, baterai harus diisi ulang dan dikosongkan sekitar setiap 1 bulan, lalu disimpan dalam volume penuh.tagnegara bagian. Harap jangan memasukkan baterai ke dalam api atau memanaskan baterai, dan mohon jangan menyimpan baterai di lingkungan bersuhu tinggi;
Pengisian daya: Baterai harus diisi daya dengan pengisi daya baterai lithium khusus. Jangan mengisi daya baterai di bawah 0°C, dan jangan gunakan baterai, catu daya, dan pengisi daya yang tidak standar.
Tindakan pencegahan
untuk
operasional
lingkungan
Suhu pengoperasian BUNKERPRO adalah – 20~60; mohon jangan menggunakannya di lingkungan dengan suhu lebih rendah dari – 20 atau lebih tinggi dari 60;
4 / 35
Persyaratan kelembaban relatif lingkungan operasional BUNKERPRO adalah: maksimum 80%, minimum 30%; Harap jangan menggunakannya di lingkungan dengan gas korosif dan mudah terbakar atau di lingkungan dekat zat yang mudah terbakar;
Jangan simpan di sekitar elemen pemanas seperti pemanas atau resistor melingkar besar; Kecuali untuk versi yang disesuaikan secara khusus (disesuaikan dengan tingkat perlindungan IP), BUNKER PRO
tidak tahan air, jadi jangan menggunakannya di lingkungan dengan hujan, salju, atau genangan air; Disarankan agar ketinggian lingkungan operasional tidak melebihi 1000M; Disarankan agar perbedaan suhu antara siang dan malam di lingkungan operasional
lingkungan tidak boleh melebihi 25°C; Periksa dan rawat roda tegangan lintasan secara teratur.
Tindakan pencegahan
untuk
listrik
luar
Arus catu daya ekstensi belakang tidak boleh melebihi 10A, dan total daya tidak boleh melebihi 480W;
Keamanan
tindakan pencegahan
Jika ada keraguan selama penggunaan, harap ikuti petunjuk penggunaan terkait atau konsultasikan dengan personel teknis terkait;
Sebelum digunakan, perhatikan kondisi lapangan, dan hindari salah pengoperasian yang akan menimbulkan masalah keselamatan personel;
Dalam keadaan darurat, tekan tombol berhenti darurat dan matikan peralatan; Tanpa dukungan teknis dan izin, mohon jangan memodifikasi internal secara pribadi
struktur peralatan.
Lainnya
tindakan pencegahan
Jangan menjatuhkan atau menaruh kendaraan dalam keadaan terbalik ketika membawa dan mendirikannya; Bagi yang bukan profesional, mohon jangan membongkar kendaraan tanpa izin.
ISI
5 / 35
ISI
Dokumen
versi
Penting
Keamanan
Informasi
Perhatian
ISI
1
Perkenalan
ke
BUNKERPRO
1.1 Daftar produk 1.2 Spesifikasi teknis 1.3 Persyaratan untuk pengembangan
2
Itu
Dasar-dasar
2.1Instruksi pada antarmuka listrik 2.2 Instruksi pada kendali jarak jauh 2.3 Instruksi pada permintaan dan gerakan kendali
3
Menggunakan
Dan
Perkembangan
3.1 Penggunaan dan Pengoperasian 3.2 Pengisian Daya 3.3.2 Koneksi Kabel CAN 3.3.3 Realisasi Kontrol Perintah CAN 3.4 Pembaruan Firmware 3.5 Penggunaan Paket BUNKERPRO ROSample
4
Tanya Jawab
5
Produk
Ukuran
5.1 Diagram ilustrasi dimensi produk
6 / 35
5.2 Diagram ilustrasi dimensi dukungan atas yang diperpanjang
1
Perkenalan
ke
BUNKERPRO
BUNKERPRO adalah kendaraan sasis terlacak untuk aplikasi industri serba guna. Memiliki karakteristik pengoperasian yang sederhana dan sensitif, ruang pengembangan yang besar, cocok untuk pengembangan dan penerapan di berbagai bidang, sistem suspensi independen, peredam guncangan tugas berat, kemampuan memanjat yang kuat, dan mampu menaiki tangga. Hal ini dapat digunakan untuk pengembangan robot khusus seperti robot untuk inspeksi dan eksplorasi, penyelamatan dan EOD, penembakan khusus, transportasi khusus, dll., untuk memecahkan solusi pergerakan robot.
1.1
Produk
daftar
Nama BUNKER PRO Robot Body Pengisi Daya Baterai (AC 220V) Steker jantan penerbangan (4-Pin) Pemancar kendali jarak jauh FS (Opsional) Modul komunikasi USB ke CAN
Jumlah x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Teknologi
spesifikasi
Jenis Parameter Spesifikasi Mekanik
Barang P × L × T (mm)
Jarak sumbu roda (mm)
Nilai 1064*845*473
–
7 / 35
Jarak sumbu roda depan/belakang (mm)
–
Tinggi sasis
120
Lebar lintasan
150
Berat trotoar (kg)
180
Jenis Baterai
Baterai litium
Parameter baterai
60 tahun
Motor penggerak tenaga
Motor servo tanpa sikat 2×1500W
Motor penggerak kemudi
–
Mode parkir
–
Mengemudikan
Kemudi diferensial tipe trek
Bentuk suspensi
Suspensi Christie + Suspensi keseimbangan empat roda Matilda
Pengurangan motor kemudi
–
perbandingan
Enkoder motor kemudi Rasio reduksi motor penggerak
–
1 7.5
Sensor penggerak motor
Peningkatan fotolistrik 2500
Parameter kinerja
Tingkat IP
Tingkat IP22
Kecepatan maksimum (km/jam)
1.7m/detik
Radius putar minimum (mm)
Bisa berputar di tempatnya
Kemiringan maksimum (°)
30°
Penyeberangan rintangan maksimum
180
8 / 35
Kontrol
Ground clearance (mm) Daya tahan baterai maksimum (h) Jarak maksimum (km)
Waktu pengisian daya (h) Suhu kerja ()
Mode kontrol
Antarmuka sistem pemancar RC
740 8
15KM 4.5
-10~60 Kontrol jarak jauh Kontrol Perintah mode kontrol 2.4G/jarak ekstrim 200M
BISA
1.3
Persyaratan
untuk
perkembangan
BUNKERPRO dilengkapi dengan remote control FS di pabrik, dan pengguna dapat mengontrol sasis robot seluler BUNKERPRO melalui remote control untuk menyelesaikan operasi pergerakan dan rotasi; BUNKERPRO dilengkapi dengan antarmuka CAN, dan pengguna dapat melakukan pengembangan sekunder melaluinya.
2
Itu
Dasar-dasar
Bagian ini akan memberikan pengenalan dasar tentang sasis robot seluler BUNKERPRO, sehingga pengguna dan pengembang memiliki pemahaman dasar tentang sasis BUNKERPRO.
2.1Instruksi
on
listrik
antarmuka
9 / 35
Antarmuka listrik belakang ditunjukkan pada Gambar 2.1, di mana Q1 adalah antarmuka penerbangan daya CAN dan 48V, Q2 adalah sakelar daya, Q3 adalah antarmuka pengisian daya, Q4 adalah antena, Q5 dan Q6 masing-masing adalah antarmuka debugging driver dan utama antarmuka kontrol debugging (tidak terbuka ke luar), dan Q7 adalah interaksi tampilan daya.
Gambar 2.1 Antarmuka Listrik Belakang Definisi antarmuka komunikasi dan daya Q1 ditunjukkan pada Gambar 2-2.
Pin No.1
Jenis Pin Daya
Fungsi dan Definisi
Perkataan
VCC
Catu daya positif, voltagRentang 46~54V, arus maksimum 10A
10 / 35
2
Kekuatan
3
BISA
4
BISA
GND BISA_H BISA_L
Catu daya negatif CAN bus tinggi CAN bus rendah
Gambar 2.2 Definisi Pin Antarmuka Ekstensi Penerbangan Belakang
2.2
Instruksi
on
terpencil
kontrol
Kontrol jarak jauh Fs adalah aksesori opsional untuk produk BUNKER PRO. Pelanggan dapat memilih sesuai dengan kebutuhan aktual. Menggunakan kontrol jarak jauh dapat dengan mudah mengontrol sasis robot universal BUNKER PRO. Dalam produk ini, kami menggunakan desain throttle kiri. Definisi dan fungsinya dapat dirujuk pada Gambar 2.3. Fungsi tombol didefinisikan sebagai: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD belum diaktifkan, di antaranya SWB adalah tombol pemilihan mode kontrol, diputar ke atas adalah mode kontrol perintah, diputar ke tengah adalah mode kontrol jarak jauh, S1 adalah tombol throttle, mengontrol BUNKER PRO untuk bergerak maju dan mundur; S2 mengontrol rotasi, dan POWER adalah tombol catu daya, tekan dan tahan secara bersamaan untuk menyalakannya. Perlu dicatat bahwa ketika kontrol jarak jauh dihidupkan, SWA, SWB, SWC, dan SWD semuanya harus berada di atas.
11 / 35
Gambar 2.3 Diagram skema tombol remote control FS Remote
kontrol
antarmuka
keterangan: Bunker : model Vol: baterai voltage Mobil: status sasis Baterai: Persen daya sasistage P: Park Remoter: level baterai kendali jarak jauh Kode Kesalahan: Informasi kesalahan (Mewakili byte [5] dalam bingkai 211)
12 / 35
2.3
Instruksi
on
kontrol
tuntutan
Dan
gerakan
Kami menyiapkan sistem referensi koordinat untuk kendaraan bergerak darat sesuai dengan standar ISO 8855 seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Diagram Skema Sistem Koordinat Referensi untuk Bodi Kendaraan Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.4, bodi kendaraan BUNKERPRO sejajar dengan sumbu X dari sistem koordinat referensi yang ditetapkan. Dalam mode kendali jarak jauh, dorong rocker pengendali jarak jauh S1 ke depan untuk bergerak ke arah positif X, dorong S1 ke belakang untuk bergerak ke arah negatif Ketika didorong ke nilai minimum, kecepatan gerakan dalam arah negatif Bodi mobil berputar dari arah positif sumbu X ke arah negatif sumbu Y. Ketika S2 didorong ke kiri ke nilai maksimum, kecepatan linier rotasi berlawanan arah jarum jam adalah maksimum. Ketika S2 didorong ke kanan ke nilai maksimum, gerakan linier rotasi searah jarum jam adalah kecepatan maksimum. Pada mode perintah kendali, nilai positif kecepatan linier berarti bergerak dalam arah positif sumbu X, dan nilai negatif kecepatan linier berarti bergerak dalam arah negatif sumbu X. Nilai negatif kecepatan sudut berarti bodi mobil bergerak dari arah positif sumbu X ke arah negatif sumbu Y.
3
Menggunakan
Dan
Perkembangan
Bagian ini terutama memperkenalkan pengoperasian dasar dan penggunaan platform BUNKERPRO, dan cara melakukan pengembangan sekunder bodi kendaraan melalui antarmuka CAN eksternal dan protokol bus CAN.
13 / 35
3.1
Menggunakan
Dan
operasi
Memeriksa
Periksa kondisi bodi kendaraan. Periksa apakah bodi kendaraan memiliki kelainan yang jelas; jika demikian, silakan hubungi dukungan purna jual;
Saat menggunakan untuk pertama kali, pastikan apakah Q2 (sakelar daya) di panel listrik belakang ditekan; jika tidak ditekan silahkan tekan lalu lepaskan, maka dalam keadaan lepas.
Rintisan
Tekan sakelar daya (Q2 di panel listrik); dalam keadaan normal, lampu saklar daya akan menyala, dan voltmeter akan menampilkan volume bateraitagbiasanya;
Periksa volume bateraitage. Jika voltage lebih besar dari 48V, itu berarti baterai voltage normal. Jika voltage lebih rendah dari 48V, silakan isi daya; ketika jilidtage lebih rendah dari 46V, BUNKERPRO tidak dapat bergerak secara normal.
Penutupan
Tekan sakelar daya untuk mematikan daya;
Dasar
beroperasi
prosedur
of
terpencil
kontrol
Setelah memulai sasis robot BUNKERPRO secara normal, nyalakan remote control dan pilih mode remote control untuk mengontrol pergerakan platform BUNKER PRO melalui remote control.
3.2
Pengisian daya
BUNKERPRO dilengkapi dengan pengisi daya standar secara default, yang dapat memenuhi kebutuhan pengisian daya pelanggan.
spesifik
beroperasi
prosedur
of
pengisian daya
adalah
as
berikut: Pastikan chassis BUNKERPRO dalam keadaan mati. Sebelum melakukan pengisian daya, harap pastikan
Pastikan Q2 (sakelar daya) di konsol listrik belakang dimatikan; masukkan steker pengisi daya ke antarmuka pengisian daya Q3 di panel kontrol listrik belakang; Hubungkan pengisi daya ke catu daya dan hidupkan sakelar pengisi daya untuk memasuki status pengisian daya. Saat pengisian daya secara default, tidak ada lampu indikator pada sasis. Apakah pengisian daya sedang berlangsung atau tidak tergantung pada indikator status pengisi daya.
3.3
Perkembangan
14 / 35
BUNKERPRO menyediakan antarmuka CAN untuk pengembangan pengguna, dan pengguna dapat mengontrol badan kendaraan melalui antarmuka ini.
Standar komunikasi CAN di BUNKERPRO mengadopsi standar CAN2.0B; baud rate komunikasi adalah 500K, dan format pesan mengadopsi format MOTOROLA. Kecepatan linier pergerakan dan kecepatan sudut putaran sasis dapat dikontrol melalui antarmuka bus CAN eksternal; BUNKERPRO akan memberikan umpan balik informasi status pergerakan terkini dan informasi status sasis BUNKERPRO secara real time.
Protokol tersebut mencakup kerangka umpan balik status sistem, kerangka umpan balik kontrol gerakan, dan kerangka kontrol. Isi protokolnya adalah sebagai berikut:
Perintah umpan balik status sistem mencakup umpan balik status bodi kendaraan saat ini, umpan balik status mode kontrol, volume bateraitagumpan balik e, dan umpan balik kesalahan. Isi protokol ditunjukkan pada Tabel 3.1.
Tabel 3.1 Kerangka Umpan Balik Status Sistem Sasis BUNKERPRO
Nama Perintah
Instruksi umpan balik status sistem
Node pengirim Node penerima
Sasis kemudi-dengan-kawat
Unit kontrol pengambilan keputusan
ID 0x211
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
200 menit
Tidak ada
Posisi panjang data
Fungsi 0x08
Tipe data
byte [0]
Status bodi kendaraan saat ini
int8 tidak ditandatangani
Keterangan
0x00 Sistem dalam kondisi normal 0x01 Mode berhenti darurat 0x02 Pengecualian sistem
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Kontrol mode
Volume bateraitage adalah 8 bit lebih tinggi Volume bateraitage delapan bit lebih rendah Dicadangkan
Informasi kegagalan Dicadangkan
Hitung cek (hitungan)
int8 tidak ditandatangani
int16 tidak ditandatangani
int8 tidak ditandatangani
int8 tidak ditandatangani
0x00 Mode siaga 0x01 Mode kontrol perintah CAN
0x03 Mode kendali jarak jauh
Volume sebenarnyatage × 10 (dengan akurasi 0.1V)
0x0 Lihat [Deskripsi Kesalahan
[Informasi] 0X00
0~255 hitungan siklus; setiap kali instruksi dikirim,
hitungannya akan bertambah satu kali
Tabel 3.2 Deskripsi Informasi Kesalahan
Deskripsi Informasi Kesalahan
Sedikit
Arti
sedikit [0]
Baterai kurangtagkesalahan e
sedikit [1]
Baterai kurangtage peringatan
sedikit [2]
Perlindungan pemutusan kendali jarak jauh (0: normal, 1: pemutusan kendali jarak jauh)
sedikit [3]
Kegagalan komunikasi motor No.1 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan)
sedikit [4]
Kegagalan komunikasi motor No.2 (0: Tidak ada kegagalan 1: Kegagalan)
16 / 35
sedikit [5] sedikit [6] sedikit [7]
Dicadangkan, default 0 Dicadangkan, default 0 Dicadangkan, default 0
Kerangka umpan balik kendali gerak perintah mencakup umpan balik kecepatan linier arus dan kecepatan sudut badan kendaraan yang bergerak. Isi protokol spesifik ditunjukkan pada Tabel 3.3.
Tabel 3.3 Bingkai Umpan Balik Kontrol Gerakan
Nama Perintah
Perintah Umpan Balik Kontrol Gerakan
Node pengirim Node penerima
ID
Siklus ms
Batas waktu penerimaan (ms)
Sasis kemudi-dengan-kawat
Unit kontrol pengambilan keputusan
ukuran 0x221
20 menit
Tidak ada
Panjang data
ukuran 0x08
Posisi
Fungsi
Tipe data
Keterangan
byte [0] byte [1]
Kecepatan bergerak tinggi 8-bit
Kecepatan bergerak rendah 8-bit
ditandatangani int16
Kecepatan sebenarnya × 1000 (dengan akurasi 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
Kecepatan rotasi tinggi 8-bit
Kecepatan rotasi rendah 8-bit
ditandatangani int16
Kecepatan aktual × 1000 (dengan akurasi 0.001rad/s)
byte [4]
Disimpan
–
ukuran 0x00
byte [5]
Disimpan
–
ukuran 0x00
17 / 35
byte [6]
Disimpan
–
byte [7]
Disimpan
–
0x00 0x00
Rangka kendali meliputi bukaan kendali kecepatan linier, bukaan kendali kecepatan sudut, dan check sum. Isi spesifik dari protokol ditunjukkan pada Tabel 3.4.
Tabel 3.4 Rangka Kendali Gerakan
Nama Perintah
Node pengirim Node penerima
Unit kontrol pengambilan keputusan
Node sasis
Panjang data
ukuran 0x08
Posisi
Fungsi
byte [0]
Kecepatan linier tinggi 8-bit
byte [1]
Kecepatan linier rendah 8-bit
byte [2]
Kecepatan sudut tinggi 8-bit
byte [3]
Kecepatan sudut rendah 8-bit
byte [4]
Disimpan
byte [5]
Disimpan
byte [6]
Disimpan
byte [7]
Disimpan
Instruksi Kontrol
ID
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
ukuran 0x111
20 menit
Tidak ada
Tipe data
Keterangan
ditandatangani int16
Kecepatan gerak bodi kendaraan, satuan: mm/s, kisaran [-1700,1700]
ditandatangani int16
Kecepatan sudut putaran bodi kendaraan, satuan: 0.001rad/s, rentang
[- 3140,3140]
–
ukuran 0x00
–
ukuran 0x00
–
ukuran 0x00
–
ukuran 0x00
18 / 35
Bingkai pengaturan mode digunakan untuk mengatur antarmuka kontrol terminal. Isi protokol spesifik ditunjukkan pada Tabel 3.5
Tabel 3.5 Bingkai Pengaturan Mode Kontrol
Nama Perintah
Node pengirim Node penerima
Unit kontrol pengambilan keputusan
Node sasis
Panjang data
ukuran 0x01
Posisi
Fungsi
byte [0]
Kontrol CAN memungkinkan
Perintah Pengaturan Mode Kontrol
ID
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
ukuran 0x421
20 menit
500 menit
Tipe data unsigned int8
Keterangan
0x00 Mode siaga 0x01 Aktifkan mode perintah CAN
Catatan [1] Deskripsi mode kontrol
Ketika remote control BUNKERPRO tidak dihidupkan, mode kontrol adalah mode siaga secara default, dan Anda perlu mengalihkannya ke mode perintah untuk mengirim perintah kontrol gerakan. Jika kendali jarak jauh dihidupkan, kendali jarak jauh memiliki otoritas tertinggi dan dapat melindungi kendali perintah. Ketika remote control dialihkan ke mode perintah, ia masih perlu mengirimkan perintah pengaturan mode kontrol sebelum merespons perintah kecepatan.
Bingkai pengaturan status digunakan untuk menghapus kesalahan sistem. Isi protokol spesifik ditunjukkan pada Tabel 3.6.
Tabel 3.6 Bingkai Pengaturan Status
Nama Perintah
Node pengirim Node penerima
Unit kontrol pengambilan keputusan
Node sasis
Perintah Pengaturan Status
ID
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
ukuran 0x441
Tidak ada
Tidak ada
19 / 35
Posisi panjang data
byte [0]
Fungsi 0x01
Tipe data
Kesalahan saat menghapus perintah
int8 tidak ditandatangani
Keterangan
0x00 Hapus semua kesalahan 0x01 Hapus kesalahan motor 1 0x02 Hapus kesalahan motor 2
Catatan 3: Sampdata berikut ini hanya untuk tujuan pengujian 1. Kendaraan melaju dengan kecepatan 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
ukuran 0x00
ukuran 0x96
ukuran 0x00
ukuran 0x00
ukuran 0x00
ukuran 0x00
ukuran 0x00
ukuran 0x00
2. Kendaraan berputar dengan kecepatan 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
ukuran 0x00
ukuran 0x00
ukuran 0x00
nomor 0xc8
ukuran 0x00
ukuran 0x00
ukuran 0x00
ukuran 0x00
Selain informasi status sasis yang akan diumpankan kembali, informasi umpan balik sasis juga mencakup data motor dan data sensor.
Tabel 3.7 Umpan Balik Informasi Posisi Arus Kecepatan Motor
Nama Perintah
Bingkai Umpan Balik Informasi Kecepatan Tinggi Penggerak Motor
Node pengirim Node penerima
ID
Sasis kemudi dengan kabel
Pengambilan keputusan
unit kontrol
Nomor 0x251~0x254
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
20 menit
Tidak ada
Panjang data
ukuran 0x08
20 / 35
Posisi byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Fungsi motor tinggi 8-bit
kecepatan motor rendah 8-bit
kecepatan Dicadangkan Suhu drive rendah 8-bit Dicadangkan Status drive Dicadangkan Dicadangkan
Tipe data
ditandatangani int16
int8 tidak ditandatangani –
Keterangan
Kecepatan motor saat ini Satuan RPM
0x00 Satuan 1
0x00 Lihat Tabel 3.9 untuk detailnya
0x00 0x00
Tabel 3.8 Temperatur Motor, Voltage dan Umpan Balik Informasi Status
Nama Perintah
Rangka Umpan Balik Informasi Kecepatan Rendah Penggerak Motor
Node pengirim Node penerima
ID
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
Sasis kemudi dengan kabel
Pengambilan keputusan
unit kontrol
Nomor 0x261~0x264
Tidak ada
Tidak ada
Panjang data
ukuran 0x08
Posisi
Fungsi
Tipe data
Keterangan
byte [0]
Disimpan
–
byte [1]
Disimpan
–
Kecepatan motor saat ini Satuan RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Suhu drive tinggi 8-bit
Suhu drive rendah 8-bit
Disimpan
Berkendara status
Disimpan
Disimpan
ditandatangani int16
int8 tidak ditandatangani
–
Tabel 3.9 Status Drive
Satuan 1
0x00 Lihat Tabel 3.9 untuk detailnya
0x00 0x00
byte byte [5]
Sedikit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Deskripsi Apakah catu daya voltage terlalu rendah (0:Normal
1:Terlalu rendah) Apakah motor terlalu panas (0: Normal 1:
Terlalu panas) Dicadangkan Dicadangkan Dicadangkan Dicadangkan Dicadangkan
Tabel 3.10 Bingkai Umpan Balik Odometer
Nama Perintah
Bingkai Umpan Balik Informasi Odometer
22 / 35
Node pengirim Node penerima
ID
Sasis kemudi dengan kabel
Pengambilan keputusan
unit kontrol
Panjang data
ukuran 0x08
Posisi
Fungsi
byte [0]
Titik tertinggi pada odometer roda kiri
byte [1]
Bagian roda kiri tertinggi kedua
Odometer
byte [2]
Bagian terendah kedua dari roda kiri
Odometer
byte [3]
Bagian paling bawah kiri
odometer roda
byte [4]
Titik tertinggi odometer roda kanan
byte [5]
Bit kanan tertinggi kedua
odometer roda
byte [6]
Bit kanan terendah kedua
odometer roda
0x311 Tipe data ditandatangani int32 ditandatangani int32
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
20 menit
Tidak ada
Keterangan
Umpan balik odometer roda kiri sasis Satuan: mm
Umpan balik odometer roda kanan sasis Unit: mm
23 / 35
byte [7]
Titik terendah odometer roda kanan
Tabel 3.11 Umpan Balik Informasi Kontrol Jarak Jauh
Nama Perintah
Bingkai Umpan Balik Informasi Kontrol Jarak Jauh
Node pengirim Node penerima
Sasis kemudi dengan kabel
Pengambilan keputusan
unit kontrol
ID 0x241
Siklus (milidetik)
Batas waktu penerimaan (ms)
20 menit
Tidak ada
Posisi panjang data
Fungsi 0x08
Tipe data
byte [0]
Umpan balik SW kendali jarak jauh
int8 tidak ditandatangani
Keterangan
bit[0-1]: SWA: 2-Naik 3-Turun bit[2-3]: SWB: 2-Naik 1-Tengah 3-
Bit bawah[4-5]: SWC: 2-Atas 1-Tengah 3-
Bit bawah[6-7]: SWD: 2-Atas 3-Bawah
byte [1] byte [2]
Tuas kanan kiri dan kanan
Tuas kanan atas dan bawah
ditandatangani int8 ditandatangani int8
Kisaran: [-100,100] Kisaran: [-100,100]
byte [3]
Tuas kiri atas dan bawah
ditandatangani int8
Rentang: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Tuas kiri kiri dan kanan
VRA kenop kiri
Disimpan
Hitung cek
ditandatangani int8
ditandatangani int8 –
int8 tidak ditandatangani
Rentang: [-100,100] Rentang: [-100,100] 0x00
Jumlah siklus 0-255
3.3.2
BISA
kabel
koneksi
BUNKERPRO dikirimkan dengan konektor jantan steker penerbangan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.2. Definisi kabel: kuning adalah CANH, biru adalah CANL, merah adalah daya positif, dan hitam adalah daya negatif.
Catatan:
In
itu
saat ini
BUNKERPRO
versi,
itu
luar
perpanjangan
antarmuka
is
hanya
membuka
ke
itu
belakang
antarmuka.
In
ini
versi,
itu
kekuatan
memasok
Bisa
menyediakan
a
maksimum
saat ini
of
10A.
Gambar 3.2 Diagram Skema Konektor Male Steker Penerbangan
3.3.3
Realisasi
of
BISA
memerintah
kontrol
25 / 35
Nyalakan sasis robot bergerak BUNKERPRO secara normal, nyalakan kendali jarak jauh FS, lalu alihkan mode kendali ke kendali perintah, yaitu, putar pemilihan mode SWB kendali jarak jauh FS ke atas. Pada saat ini, sasis BUNKERPRO akan menerima perintah dari antarmuka CAN, dan host juga dapat menganalisis status sasis saat ini melalui data waktu nyata yang diumpan balik oleh bus CAN pada saat yang sama. Lihat protokol komunikasi CAN untuk konten protokol tertentu.
3.4
Perangkat Lunak
meningkatkan
Untuk memudahkan pengguna dalam memperbarui versi firmware BUNKER MINI 2.0 dan memberikan pengalaman yang lebih sempurna kepada pelanggan, BUNKER MINI 2.0 menyediakan antarmuka perangkat keras untuk pembaruan firmware dan perangkat lunak klien yang sesuai.
Meningkatkan
Persiapan
Modul debugging Agilex CAN X 1 Kabel Micro USB X 1 Sasis BUNKER PRO X 1 Komputer (OS WINDOWS (Sistem Operasi)) X 1
Meningkatkan
Proses
1. Colokkan modul USBTOCAN di komputer, lalu buka software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (urutannya tidak boleh salah, buka dulu softwarenya lalu colokkan modulnya, perangkat tidak akan dikenali). 2.Klik tombol Open Serial, lalu tekan tombol power pada bodi mobil. Jika koneksi berhasil, informasi versi kontrol utama akan dikenali, seperti yang ditunjukkan pada gambar.
26 / 35
3.Klik Muat Firmware File tombol untuk memuat firmware yang akan ditingkatkan. Jika loading berhasil maka akan diperoleh informasi firmware seperti pada gambar
27 / 35
4.Klik node yang akan diupgrade di kotak daftar node, lalu klik Start Upgrade Firmware untuk mulai mengupgrade firmware. Setelah pemutakhiran berhasil, kotak pop-up akan muncul.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Kemasan
Menggunakan
Example
ROS menyediakan beberapa layanan sistem operasi standar, seperti abstraksi perangkat keras, kontrol peralatan tingkat rendah, implementasi fungsi umum, pesan antar-proses dan manajemen paket data. ROS didasarkan pada arsitektur grafik, sehingga proses dari node yang berbeda dapat menerima, melepaskan, dan mengumpulkan berbagai informasi (seperti penginderaan, kontrol, status, perencanaan, dll.). Saat ini ROS terutama mendukung UBUNTU.
Perkembangan
persiapan
Perangkat keras
persiapan Modul komunikasi CANlight X1 Notebook Thinkpad E470 X1 Sasis robot bergerak AGILEX BUNKERPRO X1 AGILEX BUNKERPRO yang mendukung kendali jarak jauh FS-i6s X1 Soket penerbangan atas AGILEX BUNKERPRO X1 Penggunaan
example
lingkungan
deskripsi Ubuntu 18.04 ROS Git
Perangkat keras
koneksi
Dan
persiapan
Keluarkan kabel CAN dari steker penerbangan atas BUNKERPRO atau steker ekor, dan sambungkan CAN_H dan CAN_L di kabel CAN ke adaptor CAN_TO_USB masing-masing;
Nyalakan sakelar kenop pada sasis robot seluler BUNKERPRO, dan periksa apakah sakelar penghenti darurat di kedua sisi telah dilepaskan;
Hubungkan CAN_TO_USB ke antarmuka usb notebook. Diagram koneksi ditunjukkan pada Gambar 3.4.
Gambar 3.4 Diagram Skema Koneksi KABEL CAN
29 / 35
ROS
instalasi
Dan
lingkungan
pengaturan
Untuk detail pemasangan, silakan merujuk ke http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Tes
BISA
perangkat keras
Dan
BISA
komunikasi
Mengatur adaptor CAN-TO-USB Aktifkan modul kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Mengatur laju Baud 500k dan mengaktifkan adaptor can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Jika tidak ada kesalahan yang terjadi pada langkah sebelumnya, Anda harus dapat menggunakan perintah untuk view perangkat kaleng segera
ifconfig -a
Instal dan gunakan can-utils untuk menguji perangkat keras sudo apt install can-utils
Jika can-to-usb telah terhubung ke robot SCOUT 2.0 kali ini, dan mobil telah dihidupkan, gunakan perintah berikut untuk memantau data dari sasis SCOUT 2.0
kaleng tempat sampah0
30 / 35
Silakan merujuk ke: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEKS
BUNKERPRO
ROS
KEMASAN
Unduh
Dan
menyusun
Unduh paket ketergantungan ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klon dan kompilasi kode sumber bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Sumber referensi: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Awal
itu
ROS
simpul
Mulai simpul dasar
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Memulai simpul operasi jarak jauh keyboard
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Direktori paket pengembangan ROS Github dan petunjuk penggunaan *_base:: Node inti bagi sasis untuk mengirim dan menerima pesan CAN hierarkis. Berdasarkan mekanisme komunikasi ros, ia dapat mengendalikan pergerakan sasis dan membaca status bunker melalui topik. *_msgs: Menentukan format pesan khusus dari topik umpan balik status sasis *_bringup: memulai files untuk node sasis dan node kontrol keyboard, dan skrip untuk mengaktifkan modul usb_to_can
4
Tanya Jawab
Q BUNKERPRO menyala secara normal, tetapi mengapa tidak bergerak saat menggunakan remote control?
mengendalikan bodi kendaraan?
A Pertama, konfirmasikan apakah sakelar daya ditekan; lalu, konfirmasikan apakah sakelar kontrol
Mode yang dipilih melalui sakelar pemilihan mode di sisi kiri atas kendali jarak jauh sudah benar.
T: Kontrol jarak jauh BUNKERPRO normal; umpan balik status sasis dan informasi pergerakan normal; tetapi mengapa mode kontrol bodi kendaraan tidak dapat dialihkan, dan mengapa sasis tidak merespons protokol rangka kontrol saat protokol rangka kontrol dikeluarkan? J: Dalam keadaan normal, jika BUNKERPRO dapat dikontrol oleh kontrol jarak jauh, berarti kontrol pergerakan sasis normal; jika dapat menerima rangka umpan balik sasis, berarti tautan ekstensi CAN normal. Harap periksa apakah perintah dialihkan ke mode kontrol CAN.
T: Saat berkomunikasi melalui bus CAN, perintah umpan balik sasis normal; tetapi mengapa kendaraan tidak merespons saat mengeluarkan kontrol? J: BUNKERPRO memiliki mekanisme perlindungan komunikasi di dalamnya. Sasis memiliki mekanisme perlindungan batas waktu saat memproses perintah kontrol CAN dari luar. Misalkan setelah kendaraan menerima bingkai protokol komunikasi, tetapi tidak menerima bingkai perintah kontrol berikutnya selama lebih dari 500MS, maka kendaraan akan memasuki perlindungan komunikasi, dan kecepatannya adalah 0. Oleh karena itu, perintah dari komputer induk harus dikeluarkan secara berkala.
32 / 35
5
Produk
Ukuran
5.1
Ilustrasi
diagram
of
produk
ukuran
33 / 35
5.2
Ilustrasi
diagram
of
atas
diperpanjang
mendukung
ukuran
34 / 35
35 / 35
Dokumen / Sumber Daya
 |
Tim Robotika AgileX Hunter [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna Tim Robotika AgileX Hunter, Tim Robotika AgileX, Tim Robotika, Tim |
