Tým Hunter AgileX Robotics
“
Informace o produktu
Specifikace
- Název produktu: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Verze uživatelské příručky: V.2.0.1
- Verze dokumentu: 2023.09
- Maximální zatížení: 120 kg
- Provozní teplota: -20°C až 60°C
- Úroveň ochrany IP: IP66 (pokud není přizpůsobeno)
Návod k použití produktu
Bezpečnostní informace
Před použitím robota se ujistěte, že jste si přečetli a porozuměli veškeré bezpečnosti
informace uvedené v návodu. Proveďte posouzení rizik
kompletní robotický systém a připojte potřebné bezpečnostní vybavení.
Uvědomte si, že robot nemá úplnou autonomní bezpečnost
funkcí.
Prostředí
Před prvním použitím si pozorně přečtěte návod, abyste porozuměli
základní operace a specifikace. Vyberte otevřený prostor pro vzdálený přístup
ovládání, protože vozidlo postrádá senzory automatického vyhýbání se překážkám.
Pracujte při teplotách mezi -20°C až 60°C.
Kontrola
Před uvedením do provozu se ujistěte, že všechna zařízení jsou nabitá a v pořádku
stav. Zkontrolujte abnormality ve vozidle a dálkovém ovládání
ovládací baterie. Před použitím uvolněte nouzový vypínač.
Operace
Pracujte na otevřených plochách v přímé viditelnosti. Nepřekračujte
maximální nosnost 120 kg. Ujistěte se, že těžiště je v
střed otáčení při instalaci nástavců. Nabíjejte zařízení
když svtage klesne pod 48V a okamžitě přestaňte používat, pokud
jsou zjištěny abnormality.
FAQ
Otázka: Co mám dělat, když při používání narazím na abnormalitu
BUNKER PRO?
A: Okamžitě přestaňte zařízení používat, abyste se vyhnuli sekundárnímu
poškození. Požádejte o pomoc příslušný technický personál.
Otázka: Dokáže se BUNKER PRO automaticky vyhýbat překážkám?
A: Ne, vozidlo samo o sobě nemá automatickou překážku
vyhýbací senzory. Pracujte v relativně otevřených oblastech na dálku
řízení.
“`
BUNKR
PRO
Uživatel
Manuál
BUNKR
Uživatel PRO AgileX Robotics Team
Manuál V.2.0.1
2023.09
Dokument
verze
č. Verze
Datum
Editoval
Reviewer
Poznámky
1
V1.0.0 2023 / 3 / 17
první návrh
2
V2.0.0 2023 / 09 / 02
Přidat vykreslovací obrázek Upravte způsob použití balíčku ROS
Kontrola dokladů
1/35
3
V2.0.1 2023 / 09 / 018
Seznam synchronizovaných parametrů vozu Přidána tabulka 3.2 Informace o poruše
popisná tabulka
Tato kapitola obsahuje důležité bezpečnostní informace. Před prvním zapnutím robota si musí každá osoba nebo organizace tyto informace přečíst a porozumět jim, než zařízení použije. Máte-li jakékoli dotazy týkající se použití, kontaktujte nás na adrese support@agilex.ai. Dodržujte a dodržujte všechny montážní pokyny a pokyny v kapitolách tohoto návodu, což je velmi důležité. Zvláštní pozornost by měla být věnována textu souvisejícímu s výstražnými značkami.
Důležité
Bezpečnost
Informace
Informace v této příručce nezahrnují návrh, instalaci a provoz kompletní robotické aplikace, ani všechny periferie, které mohou ovlivnit bezpečnost tohoto kompletního systému. Konstrukce a použití celého systému musí splňovat bezpečnostní požadavky stanovené v normách a předpisech země, kde je robot instalován. Integrátoři a koncoví zákazníci společnosti BUNKERPRO mají odpovědnost za zajištění souladu s příslušnými ustanoveními a praktickými zákony a předpisy a za to, že při úplné aplikaci robota nevzniknou žádná velká nebezpečí. To zahrnuje, ale není omezeno na následující:
Účinnost
a
odpovědnost
Proveďte posouzení rizik celého robotického systému. Připojte přídavná bezpečnostní zařízení jiných strojních zařízení definovaná hodnocením rizik
spolu. Potvrďte, že návrh a instalace periferií celého robotického systému, včetně
softwarové a hardwarové systémy, jsou správné.
2/35
Tento robot nemá příslušné bezpečnostní funkce úplného autonomního mobilního robota, včetně, ale nikoli výhradně, automatické ochrany proti srážce, proti pádu, varování před přiblížením tvora atd. Příslušné funkce vyžadují, aby integrátoři a koncoví zákazníci provedli hodnocení bezpečnosti v souladu s příslušnými ustanoveními a platnými zákony a předpisy, aby bylo zajištěno, že vyvinutý robot nebude při praktickém použití vystaven žádným velkým nebezpečím a skrytým nebezpečím.
Shromážděte všechny dokumenty v technickém file: včetně posouzení rizik a této příručky. Před provozováním a používáním zařízení se seznamte s možnými bezpečnostními riziky.
Prostředí
Při prvním použití si prosím pečlivě přečtěte tento návod, abyste pochopili základní provozní obsah a provozní specifikace.
Pro dálkové ovládání volte relativně otevřenou plochu, protože samotné vozidlo nemá žádné automatické senzory vyhýbání se překážkám.
Používejte při okolní teplotě -20-60 °C. Pokud vozidlo individuálně nepřizpůsobuje úroveň ochrany IP, je vodotěsné a prachotěsné
odolnost je IP66.
Kontrola
Ujistěte se, že každé zařízení je dostatečně nabité. Ujistěte se, že vozidlo nemá žádné zjevné abnormality. Zkontrolujte, zda je baterie dálkového ovladače dostatečně nabitá. Při používání se ujistěte, že byl nouzový vypínač uvolněn.
Operace
Zajistěte, aby bylo okolí během provozu relativně otevřené. Dálkové ovládání v zorném poli. Maximální zatížení BUNKERPRO je 120 kg. Při používání se ujistěte, že se nenosí
více než 120 kg. Při instalaci externího rozšíření pro BUNKERPRO potvrďte těžiště
prodloužení a ujistěte se, že je ve středu otáčení. Když je zařízení voltage je nižší než 48V, nabijte jej prosím včas. Pokud je zařízení abnormální, okamžitě jej přestaňte používat, abyste předešli sekundárnímu poškození. Pokud je zařízení abnormální, kontaktujte příslušný technický personál a ne
manipulovat s ním bez oprávnění.
3/35
Používejte jej v prostředí, které splňuje požadavky na stupeň ochrany podle stupně ochrany IP zařízení.
Netlačte vozidlo přímo. Při nabíjení se ujistěte, že okolní teplota je vyšší než 0°C.
Údržba
Pravidelně kontrolujte napnutí zavěšené dráhy a utáhněte dráhu každých 150~200H. Po každých 500 hodinách provozu zkontrolujte šrouby a matice každé části karoserie. Utahuji
okamžitě je, pokud se uvolní. Aby byla zajištěna skladovací kapacita baterie, měla by být baterie skladována nabitá,
a baterie by se měla pravidelně nabíjet, pokud se delší dobu nepoužívá.
Pozor
Tato část obsahuje některá opatření pro používání a vývoj BUNKERPRO.
Baterie
opatření
Když BUNKERPRO opustí továrnu, baterie není plně nabitá. Konkrétní výkon baterie lze zobrazit pomocí voltage displej měřiče na zadní straně šasi BUNKERPRO nebo čtení přes komunikační rozhraní sběrnice CAN;
Po vybití baterie nenabíjejte baterii. Nabijte jej prosím včas, když je nízká voltage vzadu BUNKERPRO je nižší než 48V;
Podmínky statického skladování: Nejlepší teplota pro skladování baterie je -10°C~45°C; v případě uskladnění pro nepoužívání je nutné baterii dobít a vybít jednou za 1 měsíc a poté uskladnit v plném objemutage stát. Nevhazujte baterii do ohně ani ji nezahřívejte a neskladujte baterii v prostředí s vysokou teplotou;
Nabíjení: Baterie se musí nabíjet pomocí speciální nabíječky lithiových baterií. Nenabíjejte baterii pod 0 °C a nepoužívejte baterie, napájecí zdroje a nabíječky, které nejsou standardní.
Opatření
pro
provozní
prostředí
Provozní teplota BUNKERPRO je – 20~60; nepoužívejte jej v prostředí, kde je teplota nižší než – 20 nebo vyšší než 60;
4/35
Požadavky na relativní vlhkost provozního prostředí BUNKERPRO jsou: maximálně 80 %, minimálně 30 %; Prosím, nepoužívejte jej v prostředí s korozivním a hořlavým plynem nebo v prostředí v blízkosti hořlavých látek;
Neskladujte jej v blízkosti topných těles, jako jsou ohřívače nebo velké vinuté odpory; S výjimkou speciálně upravené verze (přizpůsobená s úrovní ochrany IP), BUNKER PRO
není vodotěsný, proto jej nepoužívejte v prostředí s deštěm, sněhem nebo stojatou vodou; Doporučuje se, aby nadmořská výška operačního prostředí nepřesáhla 1000 m; Doporučuje se, aby teplotní rozdíl mezi dnem a nocí v provozu
teplota prostředí by neměla překročit 25 °C; Pravidelně kontrolujte a udržujte napínací kolo pásu.
Opatření
pro
elektrický
externí
Proud zadního prodlužovacího napájecího zdroje by neměl překročit 10A a celkový výkon by neměl překročit 480W;
Bezpečnost
opatření
V případě jakýchkoli pochybností během používání postupujte podle příslušného návodu k použití nebo se poraďte s příslušným technickým personálem;
Před použitím věnujte pozornost stavu v terénu a vyhněte se nesprávné obsluze, která způsobí problémy s bezpečností personálu;
V případě nouze stiskněte tlačítko nouzového zastavení a vypněte zařízení; Bez technické podpory a povolení prosím osobně neupravujte interní
struktura zařízení.
Ostatní
opatření
Při přenášení a nastavování nepouštějte vozidlo vzhůru nohama; Pro neprofesionály prosím nerozebírejte vozidlo bez povolení.
OBSAH
5/35
OBSAH
Dokument
verze
Důležité
Bezpečnost
Informace
Pozor
OBSAH
1
Zavedení
na
BUNKERPRO
1.1 Seznam produktů 1.2 Technické specifikace 1.3 Požadavek na vývoj
2
The
Základy
2.1 Pokyny k elektrickým rozhraním 2.2 Pokyny k dálkovému ovládání 2.3 Pokyny k požadavkům a pohybům ovládání
3
Použití
a
Rozvoj
3.1 Použití a provoz 3.2 Nabíjení 3.3.2 Připojení kabelu CAN 3.3.3 Realizace ovládání příkazů CAN 3.4 Upgrade firmwaru 3.5 Balíček BUNKERPRO ROS Použití Př.ample
4
Otázky a odpovědi
5
Produkt
Rozměry
5.1 Ilustrační schéma rozměrů výrobku
6/35
5.2 Ilustrační schéma rozměrů horní rozšířené podpory
1
Zavedení
na
BUNKERPRO
BUNKERPRO je pásové podvozkové vozidlo pro všestranné průmyslové aplikace. Vyznačuje se jednoduchým a citlivým ovládáním, velkým vývojovým prostorem, vhodným pro vývoj a aplikaci v různých oborech, nezávislým závěsným systémem, odolným tlumením nárazů, silnou lezeckou schopností a schopností vylézt po schodech. Může být použit pro vývoj speciálních robotů, jako jsou roboty pro kontrolu a průzkum, záchranu a EOD, speciální střelbu, speciální přepravu atd., k řešení řešení pohybu robotů.
1.1
Produkt
seznam
Název BUNKER PRO tělo robota Nabíječka baterií (AC 220V) Letecká zástrčka (4kolíkový) Vysílač dálkového ovládání FS (volitelný) Komunikační modul USB na CAN
Množství x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
specifikace
Typy parametrů Mechanické specifikace
Položky d × š × v (mm)
Rozvor (mm)
Hodnoty 1064*845*473
–
7/35
Rozvor předních/zadních kol (mm)
–
Výška podvozku
120
Šířka stopy
150
Pohotovostní hmotnost (kg)
180
Typ baterie
Lithiová baterie
Parametry baterie
60 AH
Pohonný motor
Bezkomutátorový servomotor 2×1500W
Hnací motor řízení
–
Parkovací režim
–
Řízení
Diferenciální řízení pásového typu
Forma zavěšení
Odpružení Christie + vyvažovací odpružení čtyř kol Matilda
Redukce motoru řízení
–
poměr
Kodér motoru řízení Redukční poměr hnacího motoru
–
1
Snímač hnacího motoru
Fotoelektrický přírůstek 2500
Výkonové parametry
IP stupeň
IP22
Maximální rychlost (km/h)
1.7 m/s
Minimální poloměr otáčení (mm)
Může se otočit na místě
Maximální stoupavost (°)
30°
Maximální přejezd překážek
180
8/35
Řízení
Světlá výška (mm) Maximální životnost baterie (h) Maximální vzdálenost (km)
Doba nabíjení (h) Pracovní teplota ()
Režim ovládání
RC vysílač Systémové rozhraní
740
15 km 4.5
-10~60 Dálkové ovládání Režim ovládání příkazů 2.4G/extrémní vzdálenost 200M
CAN
1.3
Požadavek
pro
rozvoj
BUNKERPRO je z výroby vybaven dálkovým ovládáním FS a uživatelé mohou ovládat podvozek mobilního robota BUNKERPRO pomocí dálkového ovládání, aby dokončili operace pohybu a otáčení; BUNKERPRO je vybaveno rozhraním CAN a uživatelé přes něj mohou provádět sekundární vývoj.
2
The
Základy
Tato část poskytne základní úvod do podvozku mobilního robota BUNKERPRO, aby uživatelé a vývojáři měli základní znalosti o podvozku BUNKERPRO.
2.1 Pokyny
on
elektrický
rozhraní
9/35
Zadní elektrická rozhraní jsou znázorněna na obrázku 2.1, kde Q1 je rozhraní CAN a 48V pro elektrické letecké rozhraní, Q2 je vypínač napájení, Q3 je nabíjecí rozhraní, Q4 je anténa, Q5 a Q6 jsou rozhraní pro ladění řidiče a hlavní ovládací rozhraní ladění (neotevřené navenek) a Q7 je interakce zobrazení napájení.
Obrázek 2.1 Zadní elektrická rozhraní Definice komunikačního a napájecího rozhraní Q1 je znázorněna na obrázku 2-2.
Pin č. 1
Typ kolíku Napájení
Funkce a definice
Poznámky
VCC
Pozitivní napájení, svtage rozsah 46~54V, maximální proud 10A
10/35
2
Moc
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Záporné napájení CAN sběrnice vysoká CAN sběrnice nízká
Obrázek 2.2 Definice kolíků rozhraní pro rozšíření zadního letectví
2.2
Instrukce
on
vzdálený
řízení
Dálkové ovládání Fs je volitelné příslušenství pro produkty BUNKER PRO. Zákazníci si mohou vybrat podle skutečných potřeb. Pomocí dálkového ovladače lze snadno ovládat univerzální podvozek robota BUNKER PRO. V tomto produktu používáme provedení levého plynu. Jeho definice a funkce jsou uvedeny na obrázku 2.3. Funkce tlačítek jsou definovány jako: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ještě není aktivován, mezi nimi SWB je tlačítko pro výběr režimu ovládání, vytočený nahoru je režim ovládání příkazů, vytočený doprostřed je režim dálkového ovládání, S1 je tlačítko plynu, ovládá BUNKER PRO pro pohyb vpřed a pozpátku; S2 ovládá rotaci a POWER je napájecí zdroj Tlačítka, pro zapnutí je stiskněte a podržte současně. Je třeba poznamenat, že když je dálkový ovladač zapnutý, SWA, SWB, SWC a SWD musí být všechny nahoře.
11/35
Obrázek 2.3 Schematické schéma tlačítek dálkového ovládání FS Remote
řízení
rozhraní
popis: Bunkr : model Vol.: baterie objtage Auto: stav podvozku Batt: Procento výkonu podvozkutage P: Parkovací dálkový ovladač: stav baterie dálkového ovladače Chybový kód: Informace o chybě (Představuje bajt [5] v rámci 211)
12/35
2.3
Instrukce
on
řízení
požadavky
a
pohyby
Nastavili jsme referenční souřadnicový systém pro pozemní mobilní vozidlo podle normy ISO 8855, jak je znázorněno na obrázku 2.4.
Obrázek 2.4 Schéma referenčního souřadnicového systému karoserie vozidla Jak je znázorněno na Obrázku 2.4, karoserie vozidla BUNKERPRO je rovnoběžná s osou X stanoveného referenčního souřadnicového systému. V režimu dálkového ovládání stiskněte kolébku dálkového ovladače S1 dopředu pro pohyb v kladném směru X, zatlačte S1 dozadu pro pohyb v záporném směru Při stlačení na minimální hodnotu se rychlost pohybu v záporném směru vozu. těleso se otáčí z kladného směru osy X do záporného směru osy Y. Když je S2 posunuto doleva na maximální hodnotu, lineární rychlost otáčení proti směru hodinových ručiček je maximální. Když je S2 posunuto doprava na maximální hodnotu, lineární pohyb ve směru hodinových ručiček je maximální rychlostí. V režimu řízení a příkazů kladná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v kladném směru osy X a záporná hodnota lineární rychlosti znamená pohyb v záporném směru osy X. Záporná hodnota úhlové rychlosti znamená, že karoserie se pohybuje z kladného směru osy X do záporného směru osy Y.
3
Použití
a
Rozvoj
Tato část představuje především základní provoz a použití platformy BUNKERPRO a jak provést sekundární vývoj karoserie vozidla prostřednictvím externího rozhraní CAN a protokolu CAN bus.
13/35
3.1
Použití
a
operace
Kontrola
Zkontrolujte stav karoserie vozidla. Zkontrolujte, zda karoserie vozidla nevykazuje zjevné abnormality; pokud ano, kontaktujte prosím poprodejní podporu;
Při prvním použití zkontrolujte, zda je stisknuto Q2 (vypínač) na zadním elektrickém panelu; pokud není stisknuto, stiskněte jej a uvolněte, pak je v uvolněném stavu.
Spuštění
Stiskněte vypínač (Q2 na elektrickém panelu); za normálních okolností se rozsvítí kontrolka vypínače a voltmetr zobrazí objem baterietage normálně;
Zkontrolujte objem baterietagE. Pokud zvtage je větší než 48V, to znamená voltage je normální. Pokud zvtage je nižší než 48V, prosím nabijte; když zvtage je nižší než 46V, BUNKERPRO se nemůže normálně pohybovat.
Vypnutí
Stisknutím hlavního vypínače vypněte napájení;
Základní
provozní
postupy
of
vzdálený
řízení
Po normálním spuštění podvozku robota BUNKERPRO spusťte dálkové ovládání a vyberte režim dálkového ovládání pro ovládání pohybu platformy BUNKER PRO pomocí dálkového ovládání.
3.2
Nabíjení
BUNKERPRO je standardně vybaveno standardní nabíječkou, která dokáže vyhovět nabíjecím potřebám zákazníků. The
konkrétní
provozní
postupy
of
nabíjení
jsou
as
následuje: Ujistěte se, že šasi BUNKERPRO je ve vypnutém stavu. Před nabíjením proveďte
ujistěte se, že Q2 (vypínač) v zadní elektrické konzole je vypnutý; zasuňte zástrčku nabíječky do nabíjecího rozhraní Q3 na zadním elektrickém ovládacím panelu; Připojte nabíječku ke zdroji napájení a zapněte vypínač nabíječky, abyste vstoupili do stavu nabíjení. Při výchozím nabíjení není na šasi žádná kontrolka. Zda se nabíjí nebo ne, závisí na indikátoru stavu nabíječky.
3.3
Rozvoj
14/35
BUNKERPRO poskytuje rozhraní CAN pro vývoj uživatele a uživatel může prostřednictvím tohoto rozhraní ovládat karoserii vozidla.
Komunikační standard CAN v BUNKERPRO přijímá standard CAN2.0B; komunikační přenosová rychlost je 500 kB a formát zprávy přijímá formát MOTOROLA. Lineární rychlost pohybu a úhlová rychlost otáčení podvozku lze ovládat prostřednictvím externího rozhraní sběrnice CAN; BUNKERPRO bude v reálném čase odebírat aktuální informace o stavu pohybu a informace o stavu podvozku BUNKERPRO.
Protokol obsahuje rámec zpětné vazby stavu systému, rámec zpětné vazby řízení pohybu a rámec řízení. Obsah protokolu je následující:
Příkaz zpětné vazby stavu systému zahrnuje zpětnou vazbu aktuálního stavu karoserie vozidla, zpětnou vazbu stavu řídicího režimu, objem baterietagzpětná vazba a zpětná vazba na poruchu. Obsah protokolu je uveden v tabulce 3.1.
Tabulka 3.1 Rámec zpětné vazby stavu systému podvozku BUNKERPRO
Název příkazu
Instrukce zpětné vazby stavu systému
Odesílající uzel Přijímací uzel
Podvozek Steer-by-wire
Rozhodovací řídicí jednotka
ID 0x211
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
200 ms
Žádný
Délka dat Pozice
Funkce 0x08
Typ dat
byte [0]
Aktuální stav karoserie vozidla
nepodepsaný int8
Popis
0x00 Systém v normálním stavu 0x01 Režim nouzového zastavení 0x02 Systémová výjimka
15/35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Ovládání režimu
Baterie objtage je o 8 bitů vyšší Objem baterietage je o osm bitů nižší Rezervováno
Informace o poruše Vyhrazeno
Kontrola počtu (počet)
nepodepsaný int8
nepodepsaný int16
nepodepsaný int8
nepodepsaný int8
0x00 Pohotovostní režim 0x01 Režim řízení příkazů CAN
0x03 Režim dálkového ovládání
Skutečný svtage × 10 (s přesností 0.1 V)
0x0 Viz [Popis poruchy
Informace] 0X00
počet cyklů 0~255; pokaždé, když je odeslán pokyn,
počet se jednou zvýší
Tabulka 3.2 Popis informací o poruše
Popis informací o poruše
Bit
Význam
bit [0]
Podvolba baterietage chyba
bit [1]
Podvolba baterietage varování
bit [2]
Ochrana proti odpojení dálkového ovládání (0: normální, 1: odpojení dálkového ovládání)
bit [3]
Chyba komunikace motoru č. 1 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
bit [4]
Chyba komunikace motoru č. 2 (0: Bez poruchy 1: Porucha)
16/35
bit [5] bit [6] bit [7]
Rezervováno, výchozí 0 Rezervováno, výchozí 0 Rezervováno, výchozí 0
Příkaz zpětného rámce řízení pohybu zahrnuje zpětnou vazbu aktuální lineární rychlosti a úhlové rychlosti pohybující se karoserie vozidla. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.3.
Tabulka 3.3 Rámec zpětné vazby pro řízení pohybu
Název příkazu
Příkaz zpětné vazby řízení pohybu
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus ms
Časový limit příjmu (ms)
Podvozek Steer-by-wire
Rozhodovací řídicí jednotka
0x221
20 ms
Žádný
Délka dat
0x08
Pozice
Funkce
Typ dat
Popis
byte [0] byte [1]
8bitová vysoká rychlost pohybu
8bitová nízká rychlost pohybu
podepsáno int16
Skutečná rychlost × 1000 (s přesností 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]
8bitová vysoká rychlost otáčení
8bitová nízká rychlost otáčení
podepsáno int16
Skutečná rychlost × 1000 (s přesností 0.001 rad/s)
byte [4]
Rezervováno
–
0x00
byte [5]
Rezervováno
–
0x00
17/35
byte [6]
Rezervováno
–
byte [7]
Rezervováno
–
0x00 0x00
Řídicí rám obsahuje lineární otevření řízení rychlosti, úhlové otevření řízení rychlosti a kontrolní součet. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.4.
Tabulka 3.4 Rám pro řízení pohybu
Název příkazu
Odesílající uzel Přijímací uzel
Rozhodovací řídicí jednotka
Uzel podvozku
Délka dat
0x08
Pozice
Funkce
byte [0]
8bitová vysoká lineární rychlost
byte [1]
8bitová nízká lineární rychlost
byte [2]
8bitová vysoká úhlová rychlost
byte [3]
8bitová nízká úhlová rychlost
byte [4]
Rezervováno
byte [5]
Rezervováno
byte [6]
Rezervováno
byte [7]
Rezervováno
Návod k ovládání
ID
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
0x111
20 ms
Žádný
Typ dat
Popis
podepsáno int16
Rychlost pohybu karoserie vozidla, jednotka: mm/s, rozsah [-1700,1700]
podepsáno int16
Úhlová rychlost otáčení karoserie vozidla, jednotka: 0.001rad/s, rozsah
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
Rámeček nastavení režimu se používá k nastavení ovládacího rozhraní terminálu. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.5
Tabulka 3.5 Rámeček nastavení režimu ovládání
Název příkazu
Odesílající uzel Přijímací uzel
Rozhodovací řídicí jednotka
Uzel podvozku
Délka dat
0x01
Pozice
Funkce
byte [0]
Povolení ovládání CAN
Příkaz nastavení režimu ovládání
ID
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Datový typ unsigned int8
Popis
0x00 Pohotovostní režim 0x01 Povolení příkazového režimu CAN
Poznámka [1] Popis režimu ovládání
Když není dálkový ovladač BUNKERPRO zapnutý, je ve výchozím nastavení režim ovládání pohotovostní a musíte jej přepnout do příkazového režimu, abyste mohli odeslat příkaz k ovládání pohybu. Pokud je dálkový ovladač zapnutý, má nejvyšší oprávnění a může zastínit ovládání příkazů. Když je dálkový ovladač přepnut do příkazového režimu, musí ještě před reakcí na příkaz rychlosti odeslat příkaz k nastavení režimu řízení.
Rámeček nastavení stavu se používá k odstranění systémových chyb. Konkrétní obsah protokolu je uveden v tabulce 3.6.
Tabulka 3.6 Rámec nastavení stavu
Název příkazu
Odesílající uzel Přijímací uzel
Rozhodovací řídicí jednotka
Uzel podvozku
Příkaz nastavení stavu
ID
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
0x441
Žádný
Žádný
19/35
Délka dat Pozice
byte [0]
Funkce 0x01
Typ dat
Chyba při vymazání příkazu
nepodepsaný int8
Popis
0x00 vymazat všechny chyby 0x01 vymazat chybu motoru 1 0x02 vymazat chybu motoru 2
Poznámka 3: Sample data; následující údaje jsou pouze pro testovací účely 1. Vozidlo se pohybuje rychlostí 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Vozidlo se otáčí rychlostí 0.2 RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Kromě informací o stavu podvozku budou zpětně vráceny informace o zpětné vazbě podvozku také údaje o motoru a údaje ze snímačů.
Tabulka 3.7 Otáčky motoru Aktuální informace o poloze Zpětná vazba
Název příkazu
Motorový pohon Vysokorychlostní informační rám pro zpětnou vazbu
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Řízený podvozek
Rozhodování
řídicí jednotka
0x251~0x254
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
20 ms
Žádný
Délka dat
0x08
20/35
Pozice byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Funkční 8bitový vysoký motor
rychlost 8bitový nízký motor
rychlost Vyhrazeno 8bitová nízká teplota měniče Vyhrazeno Stav měniče Vyhrazeno Vyhrazeno
Typ dat
podepsáno int16
nepodepsaný int8 –
Popis
Aktuální otáčky motoru Jednotka RPM
0x00 Jednotka 1
0x00 Podrobnosti viz Tabulka 3.9
0x00 0x00
Tabulka 3.8 Teplota motoru, svtagea Zpětná vazba stavových informací
Název příkazu
Informační rámeček s informacemi o nízké rychlosti pohonu motoru
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
Řízený podvozek
Rozhodování
řídicí jednotka
0x261~0x264
Žádný
Žádný
Délka dat
0x08
Pozice
Funkce
Typ dat
Popis
byte [0]
Rezervováno
–
byte [1]
Rezervováno
–
Aktuální otáčky motoru Jednotka RPM
21/35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8bitová vysoká teplota disku
8bitová nízká teplota disku
Rezervováno
Stav pohonu
Rezervováno
Rezervováno
podepsáno int16
nepodepsaný int8
–
Tabulka 3.9 Stav disku
Jednotka 1
0x00 Podrobnosti viz Tabulka 3.9
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Popis Zda je napájecí zdroj objtage je příliš nízké (0:Normální
1:Příliš nízká) Zda je motor přehřátý (0: Normální 1:
Přehřátý) Vyhrazeno Vyhrazeno Vyhrazeno Vyhrazeno Vyhrazeno Vyhrazeno
Tabulka 3.10 Rámec zpětné vazby počítadla kilometrů
Název příkazu
Rámeček zpětné vazby informací o počítadle kilometrů
22/35
Odesílající uzel Přijímací uzel
ID
Řízený podvozek
Rozhodování
řídicí jednotka
Délka dat
0x08
Pozice
Funkce
byte [0]
Nejvyšší bit počítadla kilometrů levého kola
byte [1]
Druhý nejvyšší kousek levého kola
počítadlo kilometrů
byte [2]
Druhý nejnižší kousek levého kola
počítadlo kilometrů
byte [3]
Nejnižší kousek zleva
kolo počítadlo kilometrů
byte [4]
Nejvyšší bit počítadla kilometrů pravého kola
byte [5]
Druhý nejvyšší kousek zprava
kolo počítadlo kilometrů
byte [6]
Druhý nejnižší kousek zprava
kolo počítadlo kilometrů
0x311 Datový typ podepsal int32 podepsal int32
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
20 ms
Žádný
Popis
Zpětná vazba počítadla kilometrů levého podvozku Jednotka: mm
Zpětná vazba počítadla kilometrů pravého podvozku Jednotka: mm
23/35
byte [7]
Nejnižší bit počítadla kilometrů pravého kola
Tabulka 3.11 Zpětná vazba informací o dálkovém ovládání
Název příkazu
Rámeček pro zpětnou vazbu informací pro dálkové ovládání
Odesílající uzel Přijímací uzel
Řízený podvozek
Rozhodování
řídicí jednotka
ID 0x241
Cyklus (ms)
Časový limit příjmu (ms)
20 ms
Žádný
Délka dat Pozice
Funkce 0x08
Typ dat
byte [0]
Zpětná vazba SW dálkového ovládání
nepodepsaný int8
Popis
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Střední 3-
Dolů bit[4-5]: SWC: 2-Up 1-Střední 3-
Dolů bit[6-7]: SWD: 2-Up 3-Down
byte [1] byte [2]
Pravá páka vlevo a vpravo
Pravá páka nahoru a dolů
podepsáno int8 podepsáno int8
Rozsah: [-100,100 100,100] Rozsah: [-XNUMX XNUMX]
byte [3]
Levá páka nahoru a dolů
podepsáno int8
Rozsah: [-100,100 XNUMX]
24/35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Levá páka vlevo a vpravo
Levý knoflík VRA
Rezervováno
Kontrola počtu
podepsáno int8
podepsáno int8 –
nepodepsaný int8
Rozsah: [-100,100 100,100] Rozsah: [-0 00] XNUMXxXNUMX
počet cyklů 0-255
3.3.2
CAN
kabel
spojení
BUNKERPRO se dodává s leteckým zástrčkovým konektorem, jak je znázorněno na obrázku 3.2. Definice kabelu: žlutá je CANH, modrá je CANL, červená je kladné napájení a černá je záporné napájení.
Poznámka:
In
a
proud
BUNKERPRO
verze,
a
externí
rozšíření
rozhraní
is
pouze
OTEVŘENO
na
a
zadní
rozhraní.
In
tento
verze,
a
moc
zásobování
může
poskytnout
a
maximum
proud
of
10A.
Obrázek 3.2 Schématické schéma samčího konektoru letecké zástrčky
3.3.3
Realizace
of
CAN
příkaz
řízení
25/35
Normálně spusťte podvozek mobilního robota BUNKERPRO, zapněte dálkové ovládání FS a poté přepněte režim ovládání na příkazové ovládání, to znamená otočte volbu režimu SWB na dálkovém ovládání FS nahoru. V tomto okamžiku bude šasi BUNKERPRO přijímat příkazy z rozhraní CAN a hostitel může současně analyzovat aktuální stav šasi prostřednictvím dat v reálném čase zpětně poskytovaných sběrnicí CAN. Konkrétní obsah protokolu naleznete v komunikačním protokolu CAN.
3.4
Firmware
upgrade
S cílem usnadnit uživatelům upgrade verze firmwaru BUNKER MINI 2.0 a přinést zákazníkům dokonalejší zážitek, poskytuje BUNKER MINI 2.0 hardwarové rozhraní pro upgrade firmwaru a odpovídající klientský software.
Upgrade
Příprava
Ladicí modul Agilex CAN X 1 Kabel Micro USB X 1 Šasi BUNKER PRO X 1 Počítač A (OS (operační systém WINDOWS)) X 1
Upgrade
Proces
1. Zapojte modul USBTOCAN do počítače a poté otevřete software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (pořadí nemůže být špatné, nejprve otevřete software a poté připojte modul, zařízení nebude rozpoznáno). 2. Klikněte na tlačítko Otevřít sériové číslo a poté stiskněte tlačítko napájení na karosérii vozu. Pokud je připojení úspěšné, budou rozpoznány informace o verzi hlavního ovládacího prvku, jak je znázorněno na obrázku.
26/35
3. Klepněte na tlačítko Načíst firmware File tlačítko pro načtení firmwaru, který má být aktualizován. Pokud je načítání úspěšné, budou získány informace o firmwaru, jak je znázorněno na obrázku
27/35
4. V seznamu uzlů klikněte na uzel, který chcete upgradovat, a poté kliknutím na Start Upgrade Firmware zahajte aktualizaci firmwaru. Po úspěšném upgradu se zobrazí vyskakovací okno.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Balík
Použití
Example
ROS poskytuje některé standardní služby operačního systému, jako je abstrakce hardwaru, nízkoúrovňová kontrola zařízení, implementace společných funkcí, správa meziprocesových zpráv a datových paketů. ROS je založen na grafové architektuře, takže procesy různých uzlů mohou přijímat, uvolňovat a agregovat různé informace (jako je snímání, řízení, stav, plánování atd.). V současné době ROS podporuje hlavně UBUNTU.
Rozvoj
příprava
Železářské zboží
příprava CANlight může komunikační modul X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobilní podvozek robota X1 AGILEX BUNKERPRO podporující dálkové ovládání FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO špičková letecká zásuvka X1 Použití
example
prostředí
popis Ubuntu 18.04 ROS Git
Železářské zboží
spojení
a
příprava
Vytáhněte kabel CAN horní letecké zástrčky BUNKERPRO nebo zadní zástrčky a připojte CAN_H a CAN_L v kabelu CAN k adaptéru CAN_TO_USB;
Zapněte knoflíkový spínač na podvozku mobilního robota BUNKERPRO a zkontrolujte, zda jsou nouzové vypínače na obou stranách uvolněné;
Připojte CAN_TO_USB k USB rozhraní notebooku. Schéma zapojení je na obrázku 3.4.
Obrázek 3.4 Schéma zapojení CAN CABLE
29/35
ROS
instalace
a
prostředí
nastavení
Podrobnosti o instalaci najdete na http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test
MOŽNÝ
železářské zboží
a
CAN
sdělení
Nastavení adaptéru CAN-TO-USB Povolit modul jádra gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Nastavení přenosové rychlosti 500 kB a povolení adaptéru can-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 XNUMX
Pokud v předchozích krocích nenastala žádná chyba, měli byste být schopni příkaz použít view zařízení plechovky okamžitě
ifconfig -a
Nainstalujte a použijte can-utils k testování hardwaru sudo apt install can-utils
Pokud byl can-to-usb tentokrát připojen k robotu SCOUT 2.0 a auto bylo zapnuto, použijte následující příkazy ke sledování dat z podvozku SCOUT 2.0
candump can0
30/35
Viz: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
BALÍK
stáhnout
a
kompilovat
Stáhněte si balíček závislý na ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klonujte a zkompilujte zdrojový kód bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src klon git https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git klon git https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make zdrojový vývoj /setup.bash
Zdroj reference: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Start
a
ROS
uzly
Spusťte základní uzel
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Spusťte uzel dálkového ovládání klávesnice
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Adresář vývojového balíčku Github ROS a pokyny k použití *_base:: Základní uzel šasi pro odesílání a přijímání hierarchických zpráv CAN. Na základě komunikačního mechanismu ros dokáže ovládat pohyb podvozku a číst stav bunkru prostřednictvím tématu. *_msgs: Definujte konkrétní formát zprávy tématu zpětné vazby o stavu podvozku *_bringup: startup files pro uzly šasi a ovládací uzly klávesnice a skripty pro aktivaci modulu usb_to_can
4
Otázky a odpovědi
Q BUNKERPRO se normálně spouští, ale proč se nepohybuje při použití dálkového ovladače k
ovládat karoserii vozidla?
A Nejprve zkontrolujte, zda je stisknutý vypínač; a poté potvrďte, zda je ovládací prvek
režim vybraný pomocí přepínače režimu na levé horní straně dálkového ovladače je správný.
Otázka: Dálkový ovladač BUNKERPRO je normální; zpětná vazba informací o stavu podvozku a pohybu je normální; proč ale nelze přepnout režim ovládání karoserie vozidla a proč podvozek nereaguje na protokol řídícího rámu při vydání protokolu řídícího rámu? A: Za normálních okolností, pokud lze BUNKERPRO ovládat dálkovým ovladačem, znamená to, že ovládání pohybu podvozku je normální; pokud může přijímat zpětnovazební rám podvozku, znamená to, že prodlužovací spoj CAN je normální. Zkontrolujte, zda je příkaz přepnut do režimu ovládání plechovky.
Q: Při komunikaci přes sběrnici CAN je příkaz zpětné vazby podvozku normální; ale proč vozidlo při vydání kontroly nereaguje? A: BUNKERPRO má uvnitř mechanismus ochrany komunikace. Šasi má ochranný mechanismus timeout při zpracovávání řídicích příkazů CAN zvenčí. Předpokládejme, že poté, co vozidlo přijme rámec komunikačního protokolu, ale nepřijme další rámec řídicího příkazu po dobu delší než 500MS, vstoupí do ochrany komunikace a jeho rychlost je 0. Proto musí příkazy z hostitelského počítače vydávat pravidelně.
32/35
5
Produkt
Rozměry
5.1
Ilustrace
diagram
of
produkt
rozměry
33/35
5.2
Ilustrace
diagram
of
nahoře
prodloužený
podpora
rozměry
34/35
35/35
Dokumenty / zdroje
 |
AgileX Hunter Tým AgileX Robotics [pdfUživatelská příručka Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
