Hunter AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့
“
ထုတ်ကုန်အချက်အလက်
သတ်မှတ်ချက်များ
- ထုတ်ကုန်အမည်- BUNKER PRO AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့
- အသုံးပြုသူလက်စွဲ ဗားရှင်း- V.2.0.1
- မှတ်တမ်းဗားရှင်း - ၁.၀.၀
- အများဆုံး Load: 120KG
- လည်ပတ်အပူချိန် - 20°C မှ 60°C
- IP ကာကွယ်မှုအဆင့်- IP66 (စိတ်ကြိုက်မဟုတ်ပါက)
ထုတ်ကုန်အသုံးပြုမှု ညွှန်ကြားချက်များ
ဘေးကင်းရေးအချက်အလက်
စက်ရုပ်ကို အသုံးမပြုမီ၊ ဘေးကင်းမှုအားလုံးကို ဖတ်ရှုနားလည်ရန် သေချာပါစေ။
လက်စွဲစာအုပ်တွင်ပါရှိသောအချက်အလက်များ။ ၏အန္တရာယ်အကဲဖြတ်မှုလုပ်ဆောင်ပါ။
စက်ရုပ်စနစ် အပြည့်အစုံနှင့် လိုအပ်သော ဘေးကင်းရေး ပစ္စည်းများကို ချိတ်ဆက်ပါ။
စက်ရုပ်တွင် အပြည့်အဝ အလိုအလျောက် လုံခြုံစိတ်ချရမှု မရှိကြောင်း သတိပြုပါ။
လုပ်ဆောင်ချက်များ။
ပတ်ဝန်းကျင်
နားလည်ရန် ပထမဆုံးအသုံးမပြုမီ လက်စွဲစာအုပ်ကို သေချာဖတ်ပါ။
အခြေခံလုပ်ဆောင်ချက်များနှင့် သတ်မှတ်ချက်များ။ ဝေးလံခေါင်သီသောနေရာအတွက် ဖွင့်ထားသည့်နေရာကို ရွေးပါ။
ယာဉ်တွင် အလိုအလျောက် အတားအဆီး ရှောင်ရန် အာရုံခံ ကိရိယာများ မပါရှိသောကြောင့် ထိန်းချုပ်မှု။
အပူချိန် -20°C မှ 60°C ကြားတွင် လည်ပတ်ပါ။
စစ်ဆေးပါ။
မလည်ပတ်မီ၊ စက်ပစ္စည်းအားလုံးကို အားသွင်းပြီး ကောင်းမွန်ကြောင်း သေချာပါစေ။
အခြေအနေ ကားနှင့် အဝေးထိန်းစနစ်တွင် မူမမှန်မှုများကို စစ်ဆေးပါ။
ဘက်ထရီထိန်းချုပ်။ အသုံးမပြုမီ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို ဖြုတ်ပါ။
စစ်ဆင်ရေး
ပွင့်လင်းမြင်သာသောနေရာများတွင် လုပ်ကိုင်ဆောင်ရွက်ပါ။ ထက်မပိုပါစေနှင့်
အများဆုံးဝန်ကန့်သတ်ချက် 120KG ။ ဒြပ်ထု၏ဗဟိုမှာတည်ရှိကြောင်းသေချာပါစေ။
extensions များကို ထည့်သွင်းသည့်အခါ လည်ပတ်မှုဗဟို။ အားသွင်းပေးရတယ်။
voltage သည် 48V အောက်ကျဆင်းသွားပါက ချက်ချင်းအသုံးပြုခြင်းကို ရပ်လိုက်ပါ။
မူမမှန်မှုများကို တွေ့ရှိသည်။
အမြဲမေးလေ့ရှိသောမေးခွန်းများ
မေး- သုံးနေရင်းနဲ့ မူမမှန်ရင် ဘာလုပ်ရမလဲ
BUNKER PRO?
A- ဒုတိယမဖြစ်အောင် စက်ပစ္စည်းကို ချက်ချင်းသုံးတာကို ရပ်လိုက်ပါ။
ပျက်စီးခြင်း။ အကူအညီရယူရန် သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ဝန်ထမ်းများထံ ဆက်သွယ်ပါ။
မေး- BUNKER PRO သည် အတားအဆီးများကို အလိုအလျောက်ရှောင်ရှားနိုင်ပါသလား။
A: မဟုတ်ဘူး၊ ယာဉ်ကိုယ်တိုင်က အလိုအလျောက် အတားအဆီး မရှိပါဘူး။
ရှောင်ရန်အာရုံခံကိရိယာများ။ ဝေးလံခေါင်သီသောနေရာများတွင် လည်ပတ်လုပ်ကိုင်ပါ။
ထိန်းချုပ်မှု။
“`
ဘန်ကာ
ပရို
အသုံးပြုသူ
လူကိုယ်တိုင်
ဘန်ကာ
PRO AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့အသုံးပြုသူ
လက်စွဲ V.2.0.1
2023.09
စာရွက်စာတမ်း
ဗားရှင်း
နံပါတ်ဗားရှင်း
ရက်စွဲ
တည်းဖြတ်သည်။
Reviewer
မှတ်စုများ
1
V1.0.0 2023/3/17
ပထမမူကြမ်း
2
V2.0.0 2023/09/02
ROS ပက်ကေ့ဂျ် အသုံးပြုနည်းကို ပြင်ဆင်ပါ
စာရွက်စာတမ်းစစ်ဆေးခြင်း။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
3
V2.0.1 2023/09/018
ထပ်တူပြုထားသော ကားပါရာမီတာစာရင်းကို ထည့်သွင်းထားသော ဇယား 3.2 အမှားအချက်အလက်
ဖော်ပြချက်ဇယား
ဤအခန်းတွင် အရေးကြီးသော ဘေးကင်းရေး အချက်အလက် ပါ၀င်သည်၊ စက်ရုပ်ကို ပထမဆုံးအကြိမ် ပါဝါမဖွင့်မီ၊ မည်သည့် ပုဂ္ဂိုလ် သို့မဟုတ် အဖွဲ့အစည်းမဆို စက်ပစ္စည်းကို အသုံးမပြုမီ ဤအချက်အလက်ကို ဖတ်ပြီး နားလည်ရပါမည်။ အသုံးပြုမှုနှင့်ပတ်သက်ပြီး မေးစရာများရှိပါက support@agilex.ai တွင် ကျွန်ုပ်တို့ထံ ဆက်သွယ်ပါ။ ဤလမ်းညွှန်ချက်၏ အခန်းများတွင် အလွန်အရေးကြီးသော စည်းဝေးပွဲဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များနှင့် လမ်းညွှန်ချက်အားလုံးကို လိုက်နာပြီး အကောင်အထည်ဖော်ပါ။ သတိပေးဆိုင်းဘုတ်များနှင့် သက်ဆိုင်သည့် စာသားများကို အထူးသတိထားသင့်သည်။
အရေးကြီးတယ်။
ဘေးကင်းရေး
သတင်းအချက်အလက်
ဤလက်စွဲစာအုပ်ပါ အချက်အလက်များတွင် ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းတစ်ခု၏ ဒီဇိုင်း၊ တပ်ဆင်မှုနှင့် လည်ပတ်ဆောင်ရွက်မှုတို့ မပါဝင်သလို၊ ဤပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဘေးကင်းမှုကို ထိခိုက်စေနိုင်သော အရံပစ္စည်းများအားလုံးလည်း မပါဝင်ပါ။ ပြီးပြည့်စုံသောစနစ်၏ ဒီဇိုင်းနှင့်အသုံးပြုမှုသည် စက်ရုပ်တပ်ဆင်သည့်နိုင်ငံ၏ စံနှုန်းများနှင့် စည်းမျဉ်းများတွင် သတ်မှတ်ထားသည့် ဘေးကင်းရေးလိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီရန် လိုအပ်ပါသည်။ BUNKERPRO ၏ ပေါင်းစပ်ပါဝင်သူများနှင့် ဖောက်သည်များသည် သက်ဆိုင်ရာ ပြဋ္ဌာန်းချက်များနှင့် လက်တွေ့ကျသော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများနှင့်အညီ လိုက်နာရန် တာဝန်ရှိပြီး စက်ရုပ်၏ ပြီးပြည့်စုံသော အသုံးချမှုတွင် ကြီးကြီးမားမား အန္တရာယ်များ မရှိစေရန် သေချာစေရန် တာဝန်ရှိပါသည်။ ၎င်းတွင် အောက်ပါတို့၌ အကန့်အသတ်မရှိ ပါဝင်သည်။
ထိရောက်မှု
နှင့်
တာဝန်
ပြီးပြည့်စုံသော စက်ရုပ်စနစ်၏ အန္တရာယ်ကို အကဲဖြတ်ပါ။ အန္တရာယ်အကဲဖြတ်မှုမှ သတ်မှတ်ထားသော အခြားစက်များ၏ အပိုဘေးကင်းရေးပစ္စည်းများကို ချိတ်ဆက်ပါ။
အတူ။ စက်ရုပ်စနစ်တစ်ခုလုံး၏ အရံပစ္စည်းများ အပါအဝင် ဒီဇိုင်းနှင့် တပ်ဆင်မှုကို အတည်ပြုပါ။
ဆော့ဖ်ဝဲလ်နှင့် ဟာ့ဒ်ဝဲစနစ်များ မှန်ကန်ပါသည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ဤစက်ရုပ်တွင် အလိုအလျောက် တိုက်မှုဆန့်ကျင်ခြင်း၊ ပြုတ်ကျခြင်းမှ ကာကွယ်ရန်၊ တိရစ္ဆာန်ချဉ်းကပ်မှု သတိပေးချက် စသည်တို့အပါအဝင် ပြီးပြည့်စုံသော ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်၏ သက်ဆိုင်ရာ ဘေးကင်းရေး လုပ်ဆောင်ချက်များ မပါရှိပါ။ သက်ဆိုင်ရာ လုပ်ဆောင်ချက်များသည် သက်ဆိုင်ရာ ပြဋ္ဌာန်းချက်များနှင့်အညီ ဘေးကင်းရေး အကဲဖြတ်မှု ပြုလုပ်ရန် သုံးစွဲသူများနှင့် သုံးစွဲသူများ လိုအပ်သည် တီထွင်ထားသော စက်ရုပ်သည် ကြီးမားသော အန္တရာယ်များနှင့် လျှို့ဝှက်ထားသော အန္တရာယ်များ ကင်းစင်ကြောင်း သေချာစေရန်အတွက် သက်ဆိုင်သော ဥပဒေများနှင့် စည်းမျဉ်းများ။
နည်းပညာဆိုင်ရာစာရွက်စာတမ်းများအားလုံးကိုစုဆောင်းပါ။ file: အန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းနှင့် ဤလက်စွဲစာအုပ် အပါအဝင်။ စက်ကို မလည်ပတ်မီနှင့် အသုံးမပြုမီ ဖြစ်နိုင်သော ဘေးကင်းမှု အန္တရာယ်များကို သိထားပါ။
ပတ်ဝန်းကျင်
ပထမဆုံးအသုံးပြုရန်အတွက်၊ အခြေခံလည်ပတ်မှုအကြောင်းအရာနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်သတ်မှတ်ချက်များကို နားလည်ရန် ဤလမ်းညွှန်ချက်ကို ဂရုတစိုက်ဖတ်ပါ။
ယာဉ်ကိုယ်နှိုက်တွင် အလိုအလျောက် အတားအဆီး ရှောင်လွှဲနိုင်သော အာရုံခံကိရိယာများ မပါရှိသောကြောင့် အဝေးထိန်းစနစ်အတွက် ပွင့်လင်းသောနေရာကို ရွေးပါ။
ပတ်ဝန်းကျင်အပူချိန် -20-60 တွင်အသုံးပြုပါ။ ယာဉ်သည် IP ကာကွယ်မှုအဆင့်ကို တစ်ဦးချင်း စိတ်ကြိုက်မပြုပြင်ပါက၊ ၎င်း၏ ရေစိုခံမှုနှင့် ဖုန်မှုန့်-
သက်သေပြနိုင်မှုမှာ IP66 ဖြစ်သည်။
စစ်ဆေးပါ။
စက်ပစ္စည်းတစ်ခုစီတွင် လုံလောက်သောအားသွင်းမှုရှိကြောင်း သေချာပါစေ။ ယာဉ်တွင် ထင်ရှားသော မူမမှန်မှုများ မရှိကြောင်း သေချာပါစေ။ အဝေးထိန်းခလုတ်၏ဘက်ထရီသည် လုံလောက်စွာအားသွင်းခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ အသုံးပြုနေစဉ်တွင် အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကို ထုတ်ပေးကြောင်း သေချာပါစေ။
စစ်ဆင်ရေး
လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း အနီးပတ်ဝန်းကျင်ကို အတော်လေး ဖွင့်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။ မြင်ကွင်းမျဉ်းအတွင်း အဝေးထိန်းစနစ်။ BUNKERPRO ၏အမြင့်ဆုံးဝန်သည် 120KG ဖြစ်သည်။ အသုံးပြုသောအခါတွင် payload မပါရှိကြောင်းသေချာပါစေ။
120KG ကျော်။ BUNKERPRO အတွက် ပြင်ပတိုးချဲ့မှုတစ်ခုကို ထည့်သွင်းသောအခါ၊ ဒြပ်ထု၏ဗဟိုကို အတည်ပြုပါ။
extension နှင့် rotation ၏ အလယ်ဗဟိုတွင် ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။ ပစ္စည်းရဲ့ voltage သည် 48V ထက်နိမ့်သည်၊ အချိန်မီအားသွင်းပါ။ စက်ပစ္စည်းများ မူမမှန်သောအခါ ဒုတိယပျက်စီးမှုကိုရှောင်ရှားရန် ၎င်းကိုချက်ချင်းအသုံးပြုခြင်းကိုရပ်ပါ။ စက်ကိရိယာများ မူမမှန်ပါက သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ဝန်ထမ်းများထံ ဆက်သွယ်၍ မပြုလုပ်ပါနှင့်
ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲကိုင်တွယ်ပါ။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ကျေးဇူးပြု၍ စက်ပစ္စည်း၏ IP ကာကွယ်မှုအဆင့်အရ ကာကွယ်မှုအဆင့်၏ လိုအပ်ချက်များနှင့် ကိုက်ညီသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် ၎င်းကို အသုံးပြုပါ။
ယာဉ်ကို တိုက်ရိုက်မတွန်းပါနှင့်။ အားသွင်းသည့်အခါ ပတ်ဝန်းကျင် အပူချိန်သည် 0°C ထက် ပိုများကြောင်း သေချာပါစေ။
ထိန်းသိမ်းခြင်း။
ဆိုင်းငံ့ထားသောလမ်းကြောင်း၏ တင်းအားကို ပုံမှန်စစ်ဆေးပြီး 150 ~ 200H တိုင်း လမ်းကြောင်းကို တင်းကျပ်ပါ။ ခွဲစိတ်မှု နာရီ 500 တိုင်းပြီးနောက်၊ ခန္ဓာကိုယ်အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုစီ၏ bolts နှင့် အခွံမာသီးများကို စစ်ဆေးပါ။ ကြပ်လိုက်တာ
လွတ်သွားလျှင် ချက်ခြင်းဘဲ။ ဘက်ထရီ၏ သိုလှောင်မှုပမာဏကို သေချာစေရန်အတွက် ဘက်ထရီအား အားသွင်းထားရန်၊
အချိန်အကြာကြီး အသုံးမပြုပါက ဘက်ထရီအား ပုံမှန်အားသွင်းသင့်ပါသည်။
အာရုံ
ဤကဏ္ဍတွင် BUNKERPRO ကိုအသုံးပြုခြင်းနှင့် တီထွင်ခြင်းအတွက် ကြိုတင်ကာကွယ်မှုအချို့ပါရှိသည်။
ဘက်ထရီ
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
BUNKERPRO စက်ရုံမှ ထွက်ခွာသောအခါ ဘက်ထရီအား အပြည့်မသွင်းပါ။ တိကျသောဘက်ထရီပါဝါကို vol မှတဆင့်ပြသနိုင်သည်။tage BUNKERPRO ကိုယ်ထည်နောက်ဘက်ရှိ display meter သို့မဟုတ် CAN bus ဆက်သွယ်မှုအင်တာဖေ့စ်မှတဆင့်ဖတ်ပါ။
ပါဝါကုန်သွားပြီးနောက် ဘက်ထရီအား အားမသွင်းပါနှင့်။ volt နိမ့်တဲ့အချိန်မှာ အားသွင်းပါ။tage သည် BUNKERPRO နောက်ဘက်တွင် 48V ထက်နိမ့်သည်။
တည်ငြိမ်သောသိုလှောင်မှုအခြေအနေများ- ဘက်ထရီသိုလှောင်မှုအတွက် အကောင်းဆုံးအပူချိန်မှာ -10°C~45°C; သိုလှောင်မှု အသုံးမပြုပါက ဘက်ထရီအား ၁ လလျှင် တစ်ကြိမ် အားပြန်သွင်းပြီး အားအပြည့်ဖြင့် သိမ်းဆည်းထားရပါမည်။tagအီးပြည်နယ်။ ကျေးဇူးပြုပြီး ဘက်ထရီကို မီးထဲထည့်ပါ သို့မဟုတ် ဘက်ထရီကို အပူမပေးပါနဲ့၊ ဘက်ထရီကို အပူချိန်မြင့်တဲ့ ပတ်ဝန်းကျင်မှာ မသိမ်းဆည်းပါနှင့်။
အားသွင်းခြင်း- ဘက်ထရီအား အထူးသီးသန့် လီသီယမ်ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာဖြင့် အားသွင်းရပါမည်။ 0°C အောက်ဘက်ထရီကို အားမသွင်းပါနှင့်၊ ပုံမှန်မဟုတ်သော ဘက်ထရီများ၊ ပါဝါထောက်ပံ့မှုများနှင့် အားသွင်းကိရိယာများကို အသုံးမပြုပါနှင့်။
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
အတွက်
လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှု
ပတ်ဝန်းကျင်
BUNKERPRO ၏လည်ပတ်မှုအပူချိန်မှာ - 20 ~ 60; ကျေးဇူးပြု၍ အပူချိန် - 20 နှင့် 60 ထက်နိမ့်သောပတ်ဝန်းကျင်တွင် ၎င်းကို အသုံးမပြုပါနှင့်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
BUNKERPRO ၏ လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုပတ်ဝန်းကျင်၏ နှိုင်းရစိုထိုင်းဆ လိုအပ်ချက်များမှာ- အများဆုံး 80%, အနည်းဆုံး 30%; ကျေးဇူးပြု၍ အဆိပ်သင့်ပြီး မီးလောင်လွယ်သော ဓာတ်ငွေ့များရှိသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် သို့မဟုတ် မီးလောင်လွယ်သော အရာများအနီးပတ်ဝန်းကျင်တွင် မသုံးပါနှင့်။
အပူပေးကိရိယာများ သို့မဟုတ် ကြီးမားသော ဆံထုံးရှိသော ခုခံရေးကိရိယာများကဲ့သို့သော အပူပေးအစိတ်အပိုင်းများအနီးတွင် ၎င်းကို မသိမ်းဆည်းပါနှင့်။ အထူးစိတ်ကြိုက်ဗားရှင်း (IP ကာကွယ်မှုအဆင့်ဖြင့် စိတ်ကြိုက်ပြုလုပ်ထားသည့်) BUNKER PRO မှလွဲ၍
ရေစိုမခံသောကြောင့် မိုး၊ နှင်း၊ သို့မဟုတ် ရပ်နေသောရေဖြင့် ပတ်ဝန်းကျင်တွင် မသုံးပါနှင့်။ လုပ်ငန်းလည်ပတ်သည့်ပတ်ဝန်းကျင်၏ အမြင့်ပေသည် 1000M ထက်မပိုသင့်ကြောင်း အကြံပြုထားသည်။ လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုတွင် နေ့နှင့်ညအကြား အပူချိန်ကွာခြားမှုကို အကြံပြုထားသည်။
ပတ်ဝန်းကျင် 25°C ထက်မပိုသင့်ပါ။ လမ်းကြောင်းတင်းအားကို ပုံမှန်စစ်ဆေးပြီး ထိန်းသိမ်းပါ။
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
အတွက်
လျှပ်စစ်
ပြင်ပ
အနောက်တိုးချဲ့ပါဝါထောက်ပံ့မှု၏လက်ရှိသည် 10A ထက်မပိုသင့်ပါ၊ စုစုပေါင်းပါဝါသည် 480W ထက်မပိုသင့်ပါ။
ဘေးကင်းရေး
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
အသုံးပြုနေစဉ်အတွင်း သံသယရှိပါက ကျေးဇူးပြု၍ သက်ဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်လက်စွဲကို လိုက်နာပါ သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ ပုဂ္ဂိုလ်များနှင့် တိုင်ပင်ပါ။
အသုံးမပြုမီ၊ ကွင်းပြင်အခြေအနေအား အာရုံစိုက်ပြီး ဝန်ထမ်းများ ဘေးကင်းရေးပြဿနာဖြစ်စေမည့် မှားယွင်းလုပ်ဆောင်မှုများကို ရှောင်ကြဉ်ပါ။
အရေးပေါ်အခြေအနေမျိုးတွင်၊ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်ကိုနှိပ်ပြီး စက်ကိုပါဝါပိတ်ပါ။ နည်းပညာအကူအညီနှင့် ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ၊ အတွင်းပိုင်းကို ကိုယ်တိုင်ကိုယ်ကျ မွမ်းမံပြင်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်
ပစ္စည်းဖွဲ့စည်းပုံ။
တခြား
ကြိုတင်သတိပေးချက်များ
တင်ဆောင်ပြီး တပ်ဆင်သည့်အခါ ယာဉ်ကို ဇောက်ထိုးမချပါနှင့်။ ပရော်ဖက်ရှင်နယ်မဟုတ်သူများအတွက်၊ ခွင့်ပြုချက်မရှိဘဲ မော်တော်ယာဥ်အား တပ်ဆင်ခြင်းမပြုပါနှင့်။
အကြောင်းအရာများ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
အကြောင်းအရာများ
စာရွက်စာတမ်း
ဗားရှင်း
အရေးကြီးတယ်။
ဘေးကင်းရေး
သတင်းအချက်အလက်
အာရုံ
အကြောင်းအရာများ
1
နိဒါန်း
ရန်
BUNKERPRO
1.1 ထုတ်ကုန်စာရင်း 1.2 နည်းပညာသတ်မှတ်ချက်များ 1.3 ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် လိုအပ်ချက်
2
ဟိ
အခြေခံများ
2.1 လျှပ်စစ်ကြားခံများဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ 2.2 အဝေးထိန်းစနစ်ဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ 2.3 ထိန်းချုပ်မှုတောင်းဆိုမှုများနှင့် လှုပ်ရှားမှုဆိုင်ရာ ညွှန်ကြားချက်များ
3
သုံးပါ။
နှင့်
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး
3.1 အသုံးပြုခြင်းနှင့် လည်ပတ်ခြင်း 3.2 အားသွင်းခြင်း 3.3.2 Can ကြိုးချိတ်ဆက်မှု 3.3.3 CAN အမိန့်ထိန်းချုပ်မှုကို နားလည်သဘောပေါက်ခြင်း 3.4 ဖမ်ဝဲအဆင့်မြှင့်တင်ခြင်း 3.5 BUNKERPRO ROS ပက်ကေ့ဂျ် အသုံးပြုမှု Example
4
အမေးအဖြေ
5
ထုတ်ကုန်
အတိုင်းအတာများ
5.1 ထုတ်ကုန်အတိုင်းအတာ၏ ပုံဥပမာပြကွက်
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
5.2 ထိပ်တန်းတိုးချဲ့ပံ့ပိုးမှုအတိုင်းအတာ၏ ပုံပြပုံပြကွက်
1
နိဒါန်း
ရန်
BUNKERPRO
BUNKERPRO သည် ဘက်စုံစက်မှုလုပ်ငန်းဆိုင်ရာအသုံးချမှုများအတွက် ခြေရာခံကိုယ်ထည်ယာဉ်ဖြစ်သည်။ ၎င်းတွင် ရိုးရှင်းပြီး ထိလွယ်ရှလွယ်သော လုပ်ဆောင်ချက်၊ ကြီးမားသော ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနေရာ၊ နယ်ပယ်အမျိုးမျိုးတွင် ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုနှင့် အသုံးချရန်အတွက် သင့်လျော်သော၊ လွတ်လပ်သော ဆိုင်းထိန်းစနစ်၊ လေးလံသော တုန်ခါမှုစုပ်ယူမှု၊ ခိုင်ခံ့သော တောင်တက်နိုင်မှုနှင့် လှေကားထစ်များတက်နိုင်ခြင်းတို့အတွက် သင့်လျော်သည်။ စက်ရုပ်လှုပ်ရှားမှုဖြေရှင်းနည်းများကိုဖြေရှင်းရန်၊ ကယ်ဆယ်ရေးနှင့် EOD၊ အထူးပစ်ခတ်မှု၊ အထူးသယ်ယူပို့ဆောင်ရေး အစရှိသည့် စက်ရုပ်များကဲ့သို့သော အထူးစက်ရုပ်များ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် အသုံးပြုနိုင်သည်။
1.1
ထုတ်ကုန်
စာရင်း
အမည် BUNKER PRO စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ဘက်ထရီအားသွင်းကိရိယာ(AC 220V) လေကြောင်းအထီးပလပ် (4-Pin) FS အဝေးထိန်းခလုတ်ထုတ်လွှင့်သူ(ချန်လှပ်ထားနိုင်သည်) USB မှ CAN ဆက်သွယ်ရေးမော်ဂျူး
အရေအတွက် x1 x1 x1 x1 x1
1.2
နည်းပညာ
သတ်မှတ်ချက်များ
Parameter အမျိုးအစားများ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ သတ်မှတ်ချက်များ
ပစ္စည်းများ L × W × H (mm)
ဘီးတပ် (မီလီမီတာ)
တန်ဖိုးများ 1064*845*473
–
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ရှေ့/နောက်ဘီးအောက်ခံ (မီလီမီတာ)
–
ကိုယ်ထည်အမြင့်
120
ပုဒ်အကျယ်
150
ကိုယ်အလေးချိန် (ကီလိုဂရမ်)
180
ဓာတ်ခဲအမျိုးအစား
လီသီယမ်ဘက်ထရီ
ဘက်ထရီ ကန့်သတ်ချက်များ
60AH
ပါဝါမောင်းမော်တာ
2×1500W Brushless ဆာဗာမော်တာ
စတီယာရင်မောင်းနှင်မော်တာ
–
ကားရပ်နားရန်နေရာ
–
စတီယာရင်
Track type ကွဲပြားသော စတီယာရင်
Suspension ပုံစံ
Christie suspension + Matilda fourwheel balance suspension
စတီယာရင်မော်တာလျှော့ချ
–
အချိုး
စတီယာရင်မော်တာ ကုဒ်နံပါတ် မောင်းနှင်မှု မော်တာအချိုးအစား လျှော့ချခြင်း။
–
၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅
မော်တာအာရုံခံကိရိယာမောင်းနှင်ပါ။
Photoelectric increment 2500
စွမ်းဆောင်ရည်သတ်မှတ်ချက်များ
IP အဆင့်
IP22
အမြင့်ဆုံးမြန်နှုန်း (km/h)
1.7m/s
အနိမ့်ဆုံး အချင်းဝက် (မီလီမီတာ)
နေရာကို လှည့်လို့ရတယ်။
အများဆုံး gradeability (°)
30°
အတားအဆီးအများဆုံးဖြတ်ကျော်ခြင်း။
180
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ထိန်းချုပ်မှု
မြေပြင်ရှင်းလင်းရေး (မီလီမီတာ) အများဆုံးဘက်ထရီသက်တမ်း (ဇ) အများဆုံးအကွာအဝေး (ကီလိုမီတာ)
အားသွင်းချိန် (ဇ) အလုပ်အပူချိန် ()
ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်
RC အသံလွှင့်စနစ် အင်တာဖေ့စ်
၇၁၄၀၅ ၀.၀၃၅
15KM 4.5
-10~60 အဝေးထိန်း ထိန်းချုပ်ရေး ကွပ်ကဲမှု ထိန်းချုပ်မုဒ် 2.4G/အလွန်အမင်း အကွာအဝေး 200M
နိုင်သလား
1.3
လိုအပ်ချက်
အတွက်
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု
BUNKERPRO သည် စက်ရုံတွင် FS အဝေးထိန်းခလုတ်ကို တပ်ဆင်ထားပြီး အသုံးပြုသူများသည် ရွေ့လျားမှုနှင့် လည်ပတ်မှုဆိုင်ရာ လုပ်ဆောင်ချက်များကို အပြီးသတ်ရန် အဝေးထိန်းစနစ်ဖြင့် BUNKERPRO မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ BUNKERPRO တွင် CAN အင်တာဖေ့စ် တပ်ဆင်ထားပြီး အသုံးပြုသူများသည် ၎င်းမှတစ်ဆင့် ဆင့်ပွားဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။
2
ဟိ
အခြေခံများ
ဤကဏ္ဍသည် BUNKERPRO မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်အား အခြေခံမိတ်ဆက်မှုကို ပေးမည်ဖြစ်ပြီး သုံးစွဲသူများနှင့် ဆော့ဖ်ဝဲအင်ဂျင်နီယာများသည် BUNKERPRO ကိုယ်ထည်ကို အခြေခံနားလည်နိုင်စေရန်။
2.1 ညွှန်ကြားချက်များ
on
လျှပ်စစ်
အင်တာဖေ့စ်များ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
အနောက်လျှပ်စစ်အင်တာဖေ့စ်များကို ပုံ 2.1 တွင်ပြသထားပြီး Q1 သည် CAN နှင့် 48V ပါဝါလေကြောင်းကြားခံမျက်နှာပြင်ဖြစ်ပြီး Q2 သည် ပါဝါခလုတ်၊ Q3 သည် အားသွင်းမျက်နှာပြင်၊ Q4 သည် အင်တင်နာဖြစ်ပြီး Q5 နှင့် Q6 တို့သည် ယာဉ်မောင်းအမှားရှာပြင်သည့် interface နှင့် ပင်မအသီးသီးဖြစ်သည်။ ထိန်းချုပ်မှု အမှားရှာပြင်ခြင်း အင်တာဖေ့စ် (အပြင်ဘက်တွင် မဖွင့်ပါ)၊ Q7 သည် ပါဝါပြသမှု အပြန်အလှန်သက်ရောက်မှု ဖြစ်သည်။
ပုံ 2.1 နောက်ဘက်လျှပ်စစ်မျက်နှာပြင်များ Q1 ၏ဆက်သွယ်ရေးနှင့် ပါဝါအင်တာဖေ့စ်၏အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်ကို ပုံ 2-2 တွင်ပြသထားသည်။
ပင်နံပါတ် ၁
Pin Type ပါဝါ
လုပ်ဆောင်ချက်နှင့် အဓိပ္ပါယ်
ပြီလေ။
VCC
အပြုသဘောဆောင်သောပါဝါထောက်ပံ့မှု, voltage အကွာအဝေး 46~54V၊ အမြင့်ဆုံး လက်ရှိ 10A
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
2
ပါဝါ
3
နိုင်သလား
4
နိုင်သလား
GND CAN_H CAN_L
Negative power supply CAN bus high CAN bus low
ပုံ 2.2 Rear Aviation Extension Interface ၏ Pin Definition
2.2
ညွှန်ကြားချက်များ
on
အဝေး
ထိန်းချုပ်မှု
Fs အဝေးထိန်းခလုတ်သည် BUNKER PRO ထုတ်ကုန်များအတွက် ရွေးချယ်နိုင်သော ဆက်စပ်ပစ္စည်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ Customer များ အမှန်တကယ် လိုအပ်ချက်များ အရ ရွေးချယ်နိုင်ပါသည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို အသုံးပြုခြင်းဖြင့် BUNKER PRO စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို အလွယ်တကူ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ ဤထုတ်ကုန်တွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် ဘယ်ဘက်လက်တွန်းအား ဒီဇိုင်းကို အသုံးပြုသည်။ ၎င်း၏ အဓိပ္ပါယ်နှင့် လုပ်ဆောင်ချက်များကို ပုံ 2.3 တွင် ကိုးကားနိုင်သည်။ ခလုတ်များ၏ လုပ်ဆောင်ချက်များကို SWA၊ SWB၊ SWC၊ SWD အဖြစ် သတ်မှတ်သည်။ SWD ကို အသက်မသွင်းရသေးပါ၊ ၎င်းတို့တွင် SWB သည် ထိန်းချုပ်မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်ဖြစ်ပြီး၊ အပေါ်ဘက်သို့ ခေါ်ဆိုထားသော အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ဖြစ်ပြီး၊ အလယ်သို့ခေါ်ဆိုပါက အဝေးထိန်းခလုတ်မုဒ်၊ S1 သည် လည်သာခလုတ်ဖြစ်ပြီး၊ ရှေ့သို့ရွှေ့ရန် BUNKER PRO ကို ထိန်းချုပ်ပါသည်။ နောက်ပြန်; S2 သည် လည်ပတ်မှုကို ထိန်းချုပ်ပြီး POWER သည် ပါဝါထောက်ပံ့ရေးခလုတ်များဖြစ်ပြီး ဖွင့်ရန် တစ်ချိန်တည်းတွင် ၎င်းတို့ကို နှိပ်၍ ဖိထားပါ။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကိုဖွင့်သည့်အခါ၊ SWA၊ SWB၊ SWC နှင့် SWD အားလုံးသည် ထိပ်ဆုံးတွင်ရှိရန် လိုအပ်ကြောင်း သတိပြုသင့်သည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ပုံ 2.3 FS အဝေးထိန်းခလုတ်များ Remote ၏ ဇယားကွက်
ထိန်းချုပ်မှု
ကြားခံ
ဖော်ပြချက်- Bunker : မော်ဒယ် Vol: ဘက်ထရီ voltage ကား: ကိုယ်ထည်အခြေအနေ Batt: Chassis ပါဝါ percentage P- Park Remoter- အဝေးထိန်း ဘက်ထရီအဆင့် အမှားကုဒ်- အမှားအချက်အလက် (byte [5] ကို 211 ဘောင်တွင် ကိုယ်စားပြုသည်)
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
2.3
ညွှန်ကြားချက်များ
on
ထိန်းချုပ်မှု
တောင်းဆိုချက်များ
နှင့်
လှုပ်ရှားမှုများ
ပုံ 8855 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း ISO 2.4 စံနှုန်းအတိုင်း မြေပြင်မိုဘိုင်းယာဉ်အတွက် သြဒိနိတ်ရည်ညွှန်းစနစ်တစ်ခုကို ကျွန်ုပ်တို့တည်ဆောက်ထားပါသည်။
ပုံ 2.4 မော်တော်ယာဉ်ကိုယ်ထည်အတွက် အကိုးအကား ညှိနှိုင်းစနစ်၏ ဇယားကွက် ပုံ 2.4 တွင် ပြထားသည့်အတိုင်း၊ BUNKERPRO ၏ ယာဉ်ကိုယ်ထည်သည် တည်ထောင်ထားသော ကိုးကားမှုစနစ်၏ X ဝင်ရိုးနှင့် အပြိုင်ဖြစ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်မုဒ်တွင်၊ X ၏အပြုသဘောဆောင်သောလမ်းကြောင်းတွင်ရွေ့လျားရန် အဝေးထိန်းခလုတ်ကို S1 ကို ရှေ့သို့တွန်းပါ၊ S1 ၏အနုတ်ဦးတည်ချက်သို့ရွှေ့ရန် အနိမ့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့တွန်းလိုက်သောအခါ၊ ကား၏အနုတ်ဦးတည်ချက်တွင် ရွေ့လျားမှုအရှိန် ခန္ဓာကိုယ်သည် X-ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ချက်မှ Y-ဝင်ရိုး၏ အနုတ်ဘက်သို့ လှည့်နေသည်။ S2 ကို အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ ဘယ်ဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ နာရီလက်တံပြောင်းပြန်လှည့်သည့်မျဉ်းအတိုင်း မြန်နှုန်းသည် အမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်။ S2 ကို အမြင့်ဆုံးတန်ဖိုးသို့ ညာဘက်သို့ တွန်းလိုက်သောအခါ၊ နာရီလက်တံအတိုင်း လှည့်ခြင်း မျဉ်းကြောင်းရွေ့လျားမှုသည် အမြင့်ဆုံးအမြန်နှုန်းဖြစ်သည်။ control command mode တွင် linear speed ၏ positive value သည် X-axis ၏ positive direction တွင် ရွေ့လျားပြီး linear speed ၏ negative value သည် negative direction သို့ ရွေ့လျားခြင်း ကိုဆိုလိုသည် angular velocity ၏ negative value ကို ဆိုလိုသည်။ ကားကိုယ်ထည်သည် X-ဝင်ရိုး၏ အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာမှ Y-ဝင်ရိုး၏ အနုတ်ဘက်သို့ ရွေ့လျားသည်။
3
သုံးပါ။
နှင့်
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး
ဤကဏ္ဍတွင် အဓိကအားဖြင့် BUNKERPRO ပလပ်ဖောင်း၏ အခြေခံလုပ်ဆောင်မှုနှင့် အသုံးပြုမှုနှင့် ပြင်ပ CAN မျက်နှာပြင်နှင့် CAN ဘတ်စ်ကားပရိုတိုကောမှတစ်ဆင့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ဆင့်ပွားဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုကို မည်သို့လုပ်ဆောင်ရမည်ကို မိတ်ဆက်ပေးသည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
3.1
သုံးပါ။
နှင့်
စစ်ဆင်ရေး
စစ်ဆေးပါ။
ယာဉ်ကိုယ်ထည် အခြေအနေကို စစ်ဆေးပါ။ ယာဉ်ကိုယ်ထည်တွင် သိသာထင်ရှားသော မူမမှန်မှုများ ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးပါ။ သို့ဆိုလျှင်၊ ကျေးဇူးပြု၍ ရောင်းချပြီးနောက် ပံ့ပိုးကူညီမှုကို ဆက်သွယ်ပါ။
ပထမအကြိမ်အသုံးပြုသည့်အခါ နောက်ဘက်လျှပ်စစ်ဘောင်ရှိ Q2 (ပါဝါခလုတ်) ကို ဖိထားခြင်းရှိမရှိ အတည်ပြုပါ။ မနှိပ်ပါက ကျေးဇူးပြု၍ နှိပ်ပြီး လွှတ်လိုက်ပါ၊ ထို့နောက် ၎င်းသည် လွတ်မြောက်သည့် အခြေအနေတွင် ရှိနေပါသည်။
စတင်တည်ထောင်သည်
ပါဝါခလုတ်ကို နှိပ်ပါ (လျှပ်စစ်ဘောင်အတွင်း Q2); ပုံမှန်အခြေအနေတွင်၊ ပါဝါခလုတ်၏အလင်းသည်လင်းလာပြီး voltmeter သည်ဘက်ထရီဗိုအားပြသလိမ့်မည်။tage ပုံမှန်;
ဘက်ထရီ volt ကိုစစ်ဆေးပါ။tagင voltage သည် 48V ထက်ကြီးသည်၊ ၎င်းသည် ဘက်ထရီဗိုအားကို ဆိုလိုသည်။tage သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ voltage သည် 48V ထက်နိမ့်သည်၊ ကျေးဇူးပြု၍ အားသွင်းပါ။ voltage သည် 46V ထက်နိမ့်သည်၊ BUNKERPRO သည် ပုံမှန်အတိုင်းမရွေ့နိုင်ပါ။
အပြီးပိတ်လိုက်သည်
ပါဝါဖြတ်တောက်ရန် ပါဝါခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။
အခြေခံ
လည်ပတ်ခြင်း။
လုပ်ထုံးလုပ်နည်းများ
of
အဝေး
ထိန်းချုပ်မှု
BUNKERPRO စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ပုံမှန်အတိုင်း စတင်ပြီးနောက်၊ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို စတင်ပြီး အဝေးထိန်းခလုတ်မှတစ်ဆင့် BUNKER PRO ပလပ်ဖောင်း၏ ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်ရန် အဝေးထိန်းမုဒ်ကို ရွေးချယ်ပါ။
3.2
အားသွင်းခြင်း။
BUNKERPRO တွင် သုံးစွဲသူများ၏ အားသွင်းလိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးနိုင်သည့် ပုံမှန်အားသွင်းကိရိယာတစ်ခု တပ်ဆင်ထားပါသည်။ ဟိ
အတိအကျ
လည်ပတ်ခြင်း။
လုပ်ထုံးလုပ်နည်းများ
of
အားသွင်းခြင်း။
ဖြစ်ကြပါသည်။
as
အောက်ပါအတိုင်း- BUNKERPRO ကိုယ်ထည်သည် ပိတ်သည့်အခြေအနေတွင် ရှိနေကြောင်း သေချာပါစေ။ အားမသွင်းမီ ကျေးဇူးပြု၍ ပြုလုပ်ပါ။
အနောက်လျှပ်စစ်ကွန်ဆိုးလ်ရှိ Q2 (ပါဝါခလုတ်) ကို ပိတ်ထားကြောင်း သေချာပါစေ။ အားသွင်းကိရိယာ၏ပလပ်ကို အနောက်လျှပ်စစ်ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ရှိ Q3 အားသွင်းမျက်နှာပြင်တွင် ထည့်သွင်းပါ။ အားသွင်းကိရိယာအား ပါဝါထောက်ပံ့ရေးသို့ချိတ်ဆက်ပြီး အားသွင်းသည့်အခြေအနေသို့ဝင်ရောက်ရန် အားသွင်းခလုတ်ကိုဖွင့်ပါ။ ပုံမှန်အားဖြင့် အားသွင်းသည့်အခါ၊ ကိုယ်ထည်ပေါ်တွင် အချက်ပြမီး မရှိပါ။ အားသွင်းသည်ဖြစ်စေ မအားသွင်းသည်ဖြစ်စေ အားသွင်းကိရိယာ၏ အခြေအနေပြချက်ပေါ်တွင် မူတည်သည်။
3.3
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
BUNKERPRO သည် အသုံးပြုသူ၏ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုအတွက် CAN အင်တာဖေ့စ်ကို ပံ့ပိုးပေးပြီး အသုံးပြုသူသည် ဤအင်တာဖေ့စ်မှတဆင့် ယာဉ်ကိုယ်ထည်ကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။
BUNKERPRO ရှိ CAN ဆက်သွယ်ရေးစံနှုန်းသည် CAN2.0B စံနှုန်းကို လက်ခံသည်။ ဆက်သွယ်ရေး baud နှုန်းသည် 500K ဖြစ်ပြီး မက်ဆေ့ချ်ဖော်မတ်သည် MOTOROLA ဖော်မတ်ကို လက်ခံသည်။ ရွေ့လျားမှု၏ မျဉ်းဖြောင့်အလျင်နှင့် ကိုယ်ထည်လည်ပတ်မှု၏ ထောင့်ကွေးအလျင်ကို ပြင်ပ CAN ဘတ်စ်ကား အင်တာဖေ့စ်မှတစ်ဆင့် ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ BUNKERPRO သည် လက်ရှိ ရွေ့လျားမှု အခြေအနေ အချက်အလက်နှင့် BUNKERPRO ကိုယ်ထည်၏ အခြေအနေ အချက်အလက်များကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ တုံ့ပြန်ပါမည်။
ပရိုတိုကောတွင် စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်၊ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်နှင့် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တို့ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ အကြောင်းအရာမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။
စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်တွင် လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်၊ ထိန်းချုပ်မုဒ် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက်၊ ဘက်ထရီ ပမာဏ ပါဝင်သည်။tage တုံ့ပြန်ချက်နှင့် မှားယွင်းသော တုံ့ပြန်ချက်။ ပရိုတိုကော၏ အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.1 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 3.1 တုံ့ပြန်ချက်ဘောင် BUNKERPRO Chassis စနစ်အခြေအနေ
Command Name
စနစ်အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် ညွှန်ကြားချက်
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
ID 0x211
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
200ms
တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည် Position
0x08 လုပ်ဆောင်ချက်
ဒေတာအမျိုးအစား
byte [0]
လက်ရှိ ယာဉ်ကိုယ်ထည် အနေအထား
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
ဖော်ပြချက်
0x00 စနစ်သည် ပုံမှန်အခြေအနေတွင် 0x01 အရေးပေါ်ရပ်တန့်မုဒ် 0x02 စနစ် ခြွင်းချက်
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
မုဒ်ထိန်းချုပ်မှု
ဘက်ထရီ voltage သည် 8 bits ပိုမြင့်သည် ဘက်ထရီ voltage သည် ရှစ်ဘစ်အောက် သီးသန့်ဖြစ်သည်။
ပျက်ကွက်အချက်အလက်ကို သီးသန့်ထားပါ။
ရေတွက်စစ်ဆေးခြင်း (count)
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
int16 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
0x00 အသင့်အနေအထား မုဒ် 0x01 အမိန့်ပေး ထိန်းချုပ်မှုမုဒ် လုပ်နိုင်သည်
0x03 အဝေးထိန်းမုဒ်
အမှန်တကယ် voltage × 10 (0.1V တိကျမှုဖြင့်)
0x0 [Description of Fault ကို ကိုးကားပါ။
အချက်အလက်] 0X00
0 ~ 255 သံသရာရေတွက်; ညွှန်ကြားချက်တစ်ခု ပေးပို့တိုင်း၊
အကြိမ်ရေ တိုးလာမယ်။
ဇယား 3.2 အမှားအချက်အလက်ဖော်ပြချက်
Fault Information ၏ ရှင်းလင်းချက်
နည်းနည်း
အဓိပ္ပါယ်
bit [0]
ဘက်ထရီအောက်tage အပြစ်လား။
bit [1]
ဘက်ထရီအောက်tage သတိပေးချက်
bit [2]
အဝေးထိန်းခလုတ် ချိတ်ဆက်မှုဖြတ်တောက်ခြင်း အကာအကွယ် (0- ပုံမှန်၊ 1- အဝေးထိန်းခလုတ်ပြတ်တောက်မှု)
bit [3]
နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (1- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်)
bit [4]
နံပါတ် ၃ မော်တာဆက်သွယ်မှု ချို့ယွင်းမှု (2- မအောင်မြင်မှု 0- ပျက်ကွက်)
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
bit [5] bit [6] bit [7]
Reserved, ပုံသေ 0 Reserved, default 0 Reserved, default 0
ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်မှုဘောင်တွင် ရွေ့လျားနေသော ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ လက်ရှိအလျင်နှင့် အကွေ့အကောက်အမြန်နှုန်းတို့ ပါဝင်ပါသည်။ တိကျသော ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.3 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 3.3 လှုပ်ရှားမှု ထိန်းချုပ်မှု တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
Command Name
Movement Control Feedback Command
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ID
သံသရာ ms
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
ကြိုးဖြင့် အုပ်ထားသော ကိုယ်ထည်
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
က0x221
20ms
တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်
က0x08
ရာထူး
လုပ်ဆောင်ချက်
ဒေတာအမျိုးအစား
ဖော်ပြချက်
byte [0] byte [1]
8-bit မြင့်မားသောရွေ့လျားမှုမြန်နှုန်း
8-bit နိမ့်ရွေ့လျားမှုမြန်နှုန်း
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
အမှန်တကယ်အမြန်နှုန်း × 1000 (တိကျမှု 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
8-bit မြင့်မားသောလည်ပတ်နှုန်း
8-bit နိမ့်သောလည်ပတ်နှုန်း
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
အမှန်တကယ် အမြန်နှုန်း × 1000 (တိကျမှု 0.001rad/s)
byte [4]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
–
က0x00
byte [5]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
–
က0x00
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
byte [6]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
–
byte [7]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
–
0x00 0x00
ထိန်းချုပ်မှုဘောင်တွင် linear velocity control opening၊ angular velocity control opening နှင့် check sum တို့ ပါဝင်သည်။ ပရိုတိုကော၏ သီးခြားအကြောင်းအရာကို ဇယား 3.4 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 3.4 လှုပ်ရှားမှု ထိန်းချုပ်ရေးဘောင်
Command Name
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
Chassis node
ဒေတာအရှည်
က0x08
ရာထူး
လုပ်ဆောင်ချက်
byte [0]
8-bit မြင့်မားသော linear မြန်နှုန်း
byte [1]
8-bit low linear speed
byte [2]
8-bit high angular velocity
byte [3]
8-bit low angular velocity
byte [4]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
byte [5]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
byte [6]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
byte [7]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
ထိန်းချုပ်ရေးညွှန်ကြားချက်
ID
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
က0x111
20ms
တစ်ခုမှ
ဒေတာအမျိုးအစား
ဖော်ပြချက်
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း , ယူနစ်- မီလီမီတာ/စက္ကန့်၊ အကွာအဝေး [-1700,1700]
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
ယာဉ်ကိုယ်ထည်လှည့်ပတ်မှု၏ထောင့်ကွေးအလျင်၊ ယူနစ်- 0.001rad/s၊ အပိုင်းအခြား
[- ၁]
–
က0x00
–
က0x00
–
က0x00
–
က0x00
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
terminal ၏ထိန်းချုပ်မှုအင်တာဖေ့စ်ကိုသတ်မှတ်ရန်မုဒ်ဆက်တင်ဘောင်ကိုအသုံးပြုသည်။ တိကျသော ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.5 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 3.5 ထိန်းချုပ်မုဒ် ဆက်တင်ဘောင်
Command Name
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
Chassis node
ဒေတာအရှည်
က0x01
ရာထူး
လုပ်ဆောင်ချက်
byte [0]
ထိန်းချုပ်နိုင်သည်
Control Mode Setting Command
ID
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
က0x421
20ms
500ms
ဒေတာအမျိုးအစား int8 လက်မှတ်မထိုးပါ။
ဖော်ပြချက်
0x00 အသင့်အနေအထားမုဒ် 0x01 အမိန့်မုဒ်ကို ဖွင့်နိုင်ပါသလား။
မှတ်ချက် [1] ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်၏ ဖော်ပြချက်
BUNKERPRO ၏ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ပါဝါဖွင့်မထားသောအခါ၊ ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သည် ပုံမှန်အားဖြင့် အသင့်အနေအထားဖြစ်ပြီး၊ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုအမိန့်ကို ပေးပို့ရန် ၎င်းအား အမိန့်ပေးမုဒ်သို့ ပြောင်းရန် လိုအပ်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ဖွင့်ထားပါက၊ အဝေးထိန်းခလုတ်သည် အမြင့်ဆုံးအာဏာရှိပြီး အမိန့်ပေးချက်များကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ အဝေးထိန်းခလုတ်ကို အမိန့်မုဒ်သို့ ပြောင်းသောအခါ၊ မြန်နှုန်းအမိန့်ကို မတုံ့ပြန်မီ ထိန်းချုပ်မုဒ်ဆက်တင်အမိန့်ကို ပေးပို့ရန် လိုအပ်သေးသည်။
စနစ်အမှားအယွင်းများကို ရှင်းလင်းရန် အခြေအနေဆက်တင်ဘောင်ကို အသုံးပြုသည်။ တိကျသော ပရိုတိုကော အကြောင်းအရာကို ဇယား 3.6 တွင် ပြထားသည်။
ဇယား 3.6 အခြေအနေ ဆက်တင်ဘောင်
Command Name
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်းထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
Chassis node
Status Setting Command
ID
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
က0x441
တစ်ခုမှ
တစ်ခုမှ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ဒေတာအရှည် Position
byte [0]
0x01 လုပ်ဆောင်ချက်
ဒေတာအမျိုးအစား
အမိန့်ကို ရှင်းလင်းရာတွင် အမှားအယွင်းရှိနေသည်။
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
ဖော်ပြချက်
0x00 အမှားအယွင်းများအားလုံးကို ရှင်းလင်းပါ
မှတ်စု 3: Sample ဒေတာ; အောက်ပါဒေတာသည် စမ်းသပ်ခြင်းအတွက်သာဖြစ်သည် 1. ယာဉ်သည် 0.15/S အရှိန်ဖြင့် တိုးလာသည်
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
က0x00
က0x96
က0x00
က0x00
က0x00
က0x00
က0x00
က0x00
2. ယာဉ်သည် 0.2RAD/S ဖြင့် လှည့်သည်။
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
က0x00
က0x00
က0x00
0xc8
က0x00
က0x00
က0x00
က0x00
ကိုယ်ထည်အခြေအနေအချက်အလက်ကို ပြန်လည်ဖြည့်သွင်းပေးမည့်အပြင် ကိုယ်ထည်ဆိုင်ရာ တုံ့ပြန်ချက်အချက်အလက်များတွင်လည်း မော်တာဒေတာနှင့် အာရုံခံကိရိယာဒေတာတို့ ပါဝင်ပါသည်။
ဇယား 3.7 မော်တော်အမြန်နှုန်း လက်ရှိအနေအထား အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်
Command Name
မော်တော်ဒရိုက် မြန်နှုန်းမြင့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ID
ဝိုင်ယာကိုယ်ထည်ကို ခုတ်မောင်းသည်။
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း
ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
0x251~0x254
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
20ms
တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်
က0x08
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ရာထူး byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
လုပ်ဆောင်ချက် 8-bit မြင့်မားသော မော်တာ
speed 8-bit low motor ပါ။
speed Reserved 8-bit low drive temperature Reserved Drive status Reserved Reserved
ဒေတာအမျိုးအစား
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
int8 – လက်မှတ်မထိုးထား၊
ဖော်ပြချက်
လက်ရှိမော်တာအမြန်နှုန်းယူနစ် RPM
0x00 ယူနစ် ၁
0x00 အသေးစိတ်အတွက် ဇယား 3.9 ကို ကြည့်ပါ။
0x00 0x00
Table 3.8 Motor Temperature, Voltage နှင့် အခြေအနေ အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်
Command Name
Motor Drive မြန်နှုန်းနိမ့် အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ID
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
ဝိုင်ယာကိုယ်ထည်ကို ခုတ်မောင်းသည်။
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း
ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
0x261~0x264
တစ်ခုမှ
တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည်
က0x08
ရာထူး
လုပ်ဆောင်ချက်
ဒေတာအမျိုးအစား
ဖော်ပြချက်
byte [0]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
–
byte [1]
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
–
လက်ရှိမော်တာအမြန်နှုန်းယူနစ် RPM
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8-bit မြင့်မားသော drive အပူချိန်
8-bit low drive အပူချိန်
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
အခြေအနေကို မောင်းနှင်ပါ။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
int16 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
–
ဇယား 3.9 Drive အခြေအနေ
ယူနစ် ၂၀
0x00 အသေးစိတ်အတွက် ဇယား 3.9 ကို ကြည့်ပါ။
0x00 0x00
ဘိုက်ဘိုက် [5]
bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
ဖော်ပြချက် power supply voltage သည် အလွန်နည်းသည် (0:Normal
1: အလွန်နည်းသည်) မော်တာ အပူလွန်ခြင်းရှိမရှိ (0: Normal 1:
အပူလွန်ခြင်း) သီးသန့် သီးသန့် သီးသန့် သီးသန့် သီးသန့် သီးသန့် သီးသန့်ထားပါ။
ဇယား 3.10 Odometer တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
Command Name
Odometer သတင်းအချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ID
ဝိုင်ယာကိုယ်ထည်ကို ခုတ်မောင်းသည်။
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း
ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
ဒေတာအရှည်
က0x08
ရာထူး
လုပ်ဆောင်ချက်
byte [0]
ဘယ်ဘက်ဘီး၏ အမြင့်ဆုံးအကွာအဝေးမီတာ
byte [1]
ဘယ်ဘက်ဘီးရဲ့ ဒုတိယအမြင့်ဆုံး
odometer
byte [2]
ဘယ်ဘက်ဘီး၏ ဒုတိယအနိမ့်ဆုံး
odometer
byte [3]
အနိမ့်ဆုံး ဘယ်ဘက်
wheel odometer
byte [4]
ညာဘက်ဘီး၏ အမြင့်ဆုံးအကွာအဝေးမီတာ
byte [5]
ဒုတိယအမြင့်ဆုံး ညာဘက်
wheel odometer
byte [6]
ဒုတိယ အနိမ့်ဆုံး ညာဘက်
wheel odometer
0x311 ဒေတာအမျိုးအစား int32 လက်မှတ်ထိုးပြီး int32
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
20ms
တစ်ခုမှ
ဖော်ပြချက်
ကိုယ်ထည်ဘယ်ဘက်ဘီး odometer တုံ့ပြန်ချက်ယူနစ်- မီလီမီတာ
ကိုယ်ထည်ညာဘက်ဘီး odometer တုံ့ပြန်ချက်ယူနစ်- မီလီမီတာ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
byte [7]
ညာဘက်ဘီး odometer အနိမ့်ဆုံး
ဇယား 3.11 အဝေးထိန်းစနစ် သတင်းအချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်
Command Name
အဝေးထိန်းစနစ် သတင်းအချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်ဘောင်
ပေးပို့ခြင်း node လက်ခံခြင်း node
ဝိုင်ယာကိုယ်ထည်ကို ခုတ်မောင်းသည်။
ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း
ထိန်းချုပ်မှုယူနစ်
ID 0x241
သံသရာ (ms)
အချိန်ကုန်သွားသည် (ms) လက်ခံရန်
20ms
တစ်ခုမှ
ဒေတာအရှည် Position
0x08 လုပ်ဆောင်ချက်
ဒေတာအမျိုးအစား
byte [0]
အဝေးထိန်းခလုတ် SW တုံ့ပြန်ချက်
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
ဖော်ပြချက်
bit[0-1]- SWA- 2-Up 3-Down bit[2-3]- SWB- 2-Up 1-Middle 3-
အောက်နည်းနည်း[4-5]- SWC- 2-Up 1-Middle 3-
Down bit[6-7]- SWD- 2-Up 3-Down
byte [1] byte [2]
ညာမောင်း ဘယ်ညာ
ညာဘက်လီဗာကို အပေါ်နှင့်အောက်
int8 လက်မှတ်ရေးထိုးပြီး int8
အပိုင်းအခြား- [-100,100] အပိုင်းအခြား- [-100,100]
byte [3]
ဘယ်လီဗာကို အတက်အဆင်းလုပ်ပါ။
int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
အပိုင်းအခြား- [-100,100]
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
ဘယ်ညာ ဘယ်ညာ
ဘယ်ဘက်အဖု VRA
လက်ဝယ်ရှိတယ်။
ရေတွက်စစ်ဆေးပါ။
int8 တွင် လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်။
int8 လက်မှတ်ရေးထိုးခဲ့သည်
int8 တွင် လက်မှတ်မထိုးပါ။
အပိုင်းအခြား- [-100,100] အပိုင်းအခြား- [-100,100] 0x00
0-255 သံသရာရေတွက်
3.3.2
နိုင်သလား
ကေဘယ်လ်
ချိတ်ဆက်မှု
BUNKERPRO ကို ပုံ 3.2 တွင်ပြထားသည့်အတိုင်း လေကြောင်းပလပ်ပေါက်အထီးချိတ်ဆက်ကိရိယာဖြင့် ပို့ဆောင်ထားသည်။ ကေဘယ်လ်၏အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်- အဝါသည် CANH၊ အပြာသည် CANL၊ အနီရောင်သည် ပါဝါအပြုသဘောဖြစ်ပြီး အနက်ရောင်သည် ပါဝါအနှုတ်ဖြစ်သည်။
မှတ်ချက် -
In
အဆိုပါ
လက်ရှိ
BUNKERPRO
ဗားရှင်း၊
အဆိုပါ
ပြင်ပ
တိုးချဲ့မှု
ကြားခံ
is
သာလျှင်
ဖွင့်သည်။
ရန်
အဆိုပါ
နောက်ဘက်
ကြားခံ။
In
ဒီ
ဗားရှင်း၊
အဆိုပါ
ပါဝါ
ထောက်ပံ့ရေး
နိုင်သည်
ပေးသည်။
a
အများဆုံး
လက်ရှိ
of
10A ။
ပုံ 3.2 Aviation Plug Male Connector ၏ Schematic Diagram
3.3.3
နားလည်မှု
of
နိုင်သလား
အမိန့်
ထိန်းချုပ်မှု
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
BUNKERPRO မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ကို ပုံမှန်အတိုင်းစတင်ပါ၊ FS အဝေးထိန်းခလုတ်ကိုဖွင့်ပါ၊ ထို့နောက် ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို အမိန့်ပေးထိန်းချုပ်မှုသို့ ပြောင်းပါ၊ ဆိုလိုသည်မှာ၊ ဆိုလိုသည်မှာ FS အဝေးထိန်းခလုတ်၏ SWB မုဒ်ရွေးချယ်မှုကို ထိပ်သို့လှည့်ပါ။ ဤအချိန်တွင် BUNKERPRO ကိုယ်ထည်သည် CAN အင်တာဖေ့စ်မှ အမိန့်ကို လက်ခံမည်ဖြစ်ပြီး၊ အိမ်ရှင်သည် CAN ဘတ်စ်ကားမှ ပြန်လည်ပေးပို့သော လက်ရှိအချိန်ဒေတာမှတစ်ဆင့် ကိုယ်ထည်၏ လက်ရှိအခြေအနေကို ပိုင်းခြားစိတ်ဖြာနိုင်သည်။ သီးခြားပရိုတိုကော အကြောင်းအရာအတွက် CAN ဆက်သွယ်ရေး ပရိုတိုကောကို ကိုးကားပါ။
3.4
Firmware
အဆင့်မြှင့်ခြင်း။
BUNKER MINI 2.0 ၏ firmware ဗားရှင်းကို အဆင့်မြှင့်ရန်နှင့် သုံးစွဲသူများ ပိုမိုပြီးပြည့်စုံသော အတွေ့အကြုံကို ယူဆောင်လာစေရန် သုံးစွဲသူများအား လွယ်ကူချောမွေ့စေရန်အတွက်၊ BUNKER MINI 2.0 သည် firmware အဆင့်မြှင့်တင်မှုအတွက် ဟာ့ဒ်ဝဲနှင့် သက်ဆိုင်သော client software ကို ပေးဆောင်ပါသည်။
အဆင့်မြှင့်ပါ။
ဘိတ်
Agilex သည် အမှားရှာပြင်နိုင်သော မော်ဂျူး X 1 Micro USB ကြိုး X 1 BUNKER PRO ကိုယ်ထည် X 1 ကွန်ပျူတာ (WINDOWS OS (Operating System)) X 1
အဆင့်မြှင့်ပါ။
လုပ်ငန်းစဉ်
1.ကွန်ပြူတာရှိ USBTOCAN မော်ဂျူးကို ပလပ်ထိုးပါ၊ ထို့နောက် AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe ဆော့ဖ်ဝဲကိုဖွင့်ပါ (အစီအစဥ်သည် မှားယွင်း၍မရပါ၊ ဆော့ဖ်ဝဲကို ဦးစွာဖွင့်ပြီးနောက် မော်ဂျူးတွင် ပလပ်ထိုးပါ၊ ကိရိယာကို အသိအမှတ်ပြုမည်မဟုတ်ပါ)။ 2. Open Serial ခလုတ်ကို နှိပ်ပါ၊ ထို့နောက် ကားကိုယ်ထည်ပေါ်ရှိ ပါဝါခလုတ်ကို နှိပ်ပါ။ ချိတ်ဆက်မှု အောင်မြင်ပါက ပုံတွင်ပြထားသည့်အတိုင်း ပင်မထိန်းချုပ်မှုဗားရှင်းအချက်အလက်ကို အသိအမှတ်ပြုပါမည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
3. Load Firmware ကိုနှိပ်ပါ။ File အဆင့်မြှင့်မည့် firmware ကို တင်ရန် ခလုတ်။ တင်ခြင်းအောင်မြင်ပါက ပုံတွင်ပြထားသည့်အတိုင်း Firmware အချက်အလက်ကို ရရှိမည်ဖြစ်ပါသည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
4. node စာရင်းအကွက်တွင် အဆင့်မြှင့်တင်မည့် node ကို နှိပ်ပါ၊ ထို့နောက် firmware ကို အဆင့်မြှင့်ရန် စတင်ရန် စတင် အဆင့်မြှင့်တင်ရန် Firmware ကို နှိပ်ပါ။ အဆင့်မြှင့်တင်မှု အောင်မြင်ပြီးနောက်၊ ပေါ့ပ်အပ်ဘောက်စ်တစ်ခု ပေါ်လာလိမ့်မည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
3.5
BUNKERPRO
ROS
အထုပ်
သုံးပါ။
Example
ROS သည် hardware abstraction၊ low-level equipment control၊ common functions အကောင်အထည်ဖော်မှု၊ inter-process message နှင့် data packet management ကဲ့သို့သော standard operating system services အချို့ကို ပေးပါသည်။ ROS သည် ဂရပ်ဗိသုကာတစ်ခုအပေါ် အခြေခံထားသောကြောင့် မတူညီသော node များ၏ လုပ်ငန်းစဉ်များသည် အမျိုးမျိုးသော အချက်အလက်များကို လက်ခံနိုင်၊ ထုတ်လွှတ်ကာ စုစည်းနိုင်သည် (ဥပမာ အာရုံခံခြင်း၊ ထိန်းချုပ်ခြင်း၊ အခြေအနေ၊ စီစဉ်ခြင်း စသည်)။ လောလောဆယ် ROS သည် UBUNTU ကို အဓိက ပံ့ပိုးပေးသည်။
ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး
ပြင်ဆင်မှု
ဟာ့ဒ်ဝဲ
ပြင်ဆင်မှု CANlight ဆက်သွယ်ရေး မော်ဂျူး X1 Thinkpad E470 မှတ်စုစာအုပ် X1 AGILEX BUNKERPRO မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည် X1 AGILEX BUNKERPRO အဝေးထိန်းခလုတ်ကို ပံ့ပိုးပေးသည့် FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ထိပ်တန်း လေကြောင်းဆော့ဝဲလ် X1 အသုံးပြုမှု
example
ပတ်ဝန်းကျင်
Ubuntu 18.04 ROS Git ၏ ဖော်ပြချက်
ဟာ့ဒ်ဝဲ
ချိတ်ဆက်မှု
နှင့်
ပြင်ဆင်မှု
BUNKERPRO ထိပ်တန်းလေကြောင်းပလပ် သို့မဟုတ် အမြီးပလပ်၏ CAN ကေဘယ်ကို ထုတ်ကာ CAN ကြိုးတွင် CAN_H နှင့် CAN_L ကို CAN_TO_USB အဒက်တာသို့ အသီးသီးချိတ်ဆက်ပါ။
BUNKERPRO မိုဘိုင်းစက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ရှိ ခလုတ်ခလုတ်ကိုဖွင့်ပြီး နှစ်ဖက်စလုံးရှိ အရေးပေါ်ရပ်တန့်ခလုတ်များ ထွက်လာခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
CAN_TO_USB ကို မှတ်စုစာအုပ်၏ usb မျက်နှာပြင်သို့ ချိတ်ဆက်ပါ။ ချိတ်ဆက်မှုပုံစံကို ပုံ 3.4 တွင် ပြထားသည်။
ပုံ 3.4 CAN CABLE ချိတ်ဆက်မှု၏ Schematic Diagram
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ROS
တပ်ဆင်ခြင်း။
နှင့်
ပတ်ဝန်းကျင်
ဆက်တင်
တပ်ဆင်မှုအသေးစိတ်အတွက်၊ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu တွင် ဖတ်ရှုပါ။
စမ်း
လုပ်နိုင်ပါတယ်။
ဟာ့ဒ်ဝဲ
နှင့်
နိုင်သလား
ဆက်သွယ်ရေး
CAN-TO-USB adapter သတ်မှတ်ခြင်း gs_usb kernel module ကိုဖွင့်ပါ။
sudo modprobe gs_usb
500k Baud နှုန်းသတ်မှတ်ခြင်းနှင့် can-to-usb adapter ကိုဖွင့်ပါ sudo ip link set can0 up type သည် bitrate 500000 လုပ်နိုင်သည်
ယခင်အဆင့်များတွင် error မဖြစ်ပေါ်ပါက၊ သင်သည် အဆိုပါ command ကို အသုံးပြုနိုင်သည်။ view ကိရိယာကို ချက်ချင်းထုတ်ပါ။
ifconfig -a
ဟာ့ဒ်ဝဲ sudo apt install can-utils ကို စမ်းသပ်ရန် can-utils ကို ထည့်သွင်းပြီး အသုံးပြုပါ။
can-to-usb ကို ယခုအကြိမ်တွင် SCOUT 2.0 စက်ရုပ်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး ကားကိုဖွင့်ထားပါက၊ SCOUT 2.0 ကိုယ်ထည်မှဒေတာများကို စောင့်ကြည့်ရန် အောက်ပါညွှန်ကြားချက်များကို အသုံးပြုပါ။
candump ၀ င်နိုင်သည်
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
ကျေးဇူးပြု၍- [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux ကို ကိုးကားပါ။ html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
အထုပ်
ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
နှင့်
compile လုပ်ပါ။
Ros Dependent Package ကို ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
bunker_ros အရင်းအမြစ်ကုဒ်ကိုပွားပြီး စုစည်းပါ။
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
ကိုးကားရင်းမြစ်- https://github.com/agilexrobots/bunker_ros
စတင်ပါ။
အဆိုပါ
ROS
ဆုံမှတ်များ
အခြေခံ node ကိုစတင်ပါ။
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch ကီးဘုတ် အဝေးထိန်း လုပ်ဆောင်မှု နံပါတ်ကို စတင်ပါ
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
Github ROS ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှု ပက်ကေ့ချ် လမ်းညွှန်နှင့် အသုံးပြုမှု လမ်းညွှန်ချက်များ *_base:: အထက်အောက် CAN မက်ဆေ့ဂျ်များ ပေးပို့ခြင်းနှင့် လက်ခံခြင်းအတွက် ကိုယ်ထည်အတွက် core node။ ros ၏ ဆက်သွယ်ရေး ယန္တရားအပေါ် အခြေခံ၍ ၎င်းသည် ကိုယ်ထည်၏ ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်နိုင်ပြီး ခေါင်းစဉ်မှတစ်ဆင့် ဘန်ကာ၏ အခြေအနေကို ဖတ်နိုင်သည်။ *_msgs- ကိုယ်ထည် အခြေအနေ တုံ့ပြန်ချက် ခေါင်းစဉ်၏ သီးခြား မက်ဆေ့ချ် ဖော်မတ်ကို သတ်မှတ်ပါ *_bringup- စတင်ခြင်း filechassis node များနှင့် keyboard control node များအတွက် s နှင့် usb_to_can module ကိုဖွင့်ရန် scripts များ
4
အမေးအဖြေ
Q BUNKERPRO ကို ပုံမှန်အတိုင်း စတင်ထားသော်လည်း အဝေးထိန်းခလုတ်ကို အသုံးပြုသည့်အခါ အဘယ်ကြောင့် မရွေ့သနည်း။
ယာဉ်ကိုယ်ထည်ကို ထိန်းချုပ်နိုင်ပါသလား။
ပထမဦးစွာ ပါဝါခလုတ်ကို ဖိထားခြင်းရှိမရှိ အတည်ပြုပါ။ ထို့နောက် ထိန်းချုပ်မှုရှိမရှိ အတည်ပြုပါ။
အဝေးထိန်းခလုတ်၏ ဘယ်ဘက်အပေါ်ဘက်ရှိ မုဒ်ရွေးချယ်မှုခလုတ်မှတစ်ဆင့် ရွေးချယ်ထားသောမုဒ်သည် မှန်ကန်ပါသည်။
မေး- BUNKERPRO အဝေးထိန်းခလုတ်သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ ကိုယ်ထည်အခြေအနေနှင့် ရွေ့လျားမှုဆိုင်ရာ အချက်အလက် တုံ့ပြန်ချက်သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ သို့သော် ယာဉ်ကိုယ်ထည်၏ ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို အဘယ်ကြောင့် မပြောင်းနိုင်ပါသနည်း၊ ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ပရိုတိုကောကို ထုတ်ပေးသည့်အခါ ကိုယ်ထည်သည် ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ပရိုတိုကောကို အဘယ်ကြောင့် မတုံ့ပြန်သနည်း။ A- ပုံမှန်အခြေအနေတွင်၊ BUNKERPRO ကို အဝေးထိန်းခလုတ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်လျှင် ကိုယ်ထည်လှုပ်ရှားမှု ထိန်းချုပ်မှုမှာ ပုံမှန်ဖြစ်သည်၊ ကိုယ်ထည်၏ တုံ့ပြန်မှုဘောင်ကို လက်ခံရရှိပါက၊ CAN တိုးချဲ့မှုလင့်ခ်သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်ဟု ဆိုလိုသည်။ အမိန့်ကို ထိန်းချုပ်နိုင်သောမုဒ်သို့ ပြောင်းထားခြင်း ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။
Q- CAN bus မှတဆင့် ဆက်သွယ်သည့်အခါ၊ chassis တုံ့ပြန်ချက် command သည် ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ ဒါပေမယ့် ထိန်းချုပ်မှုထုတ်ပေးတဲ့အခါ ယာဉ်က ဘာကြောင့် မတုံ့ပြန်တာလဲ။ A- BUNKERPRO တွင် ဆက်သွယ်ရေး အကာအကွယ် ယန္တရားတစ်ခု ရှိသည်။ ကိုယ်ထည်သည် ပြင်ပမှ ထိန်းချုပ်နိုင်သော အမိန့်များကို လုပ်ဆောင်သည့်အခါ အချိန်လွန်ကာကွယ်မှု ယန္တရားတစ်ခု ရှိသည်။ ယာဉ်သည် ဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောဘောင်တစ်ခုကို လက်ခံရရှိပြီးနောက်တွင်၊ သို့သော် 500MS ထက်ပိုသော ထိန်းချုပ်မှုဘောင်ကို လက်ခံရရှိခြင်းမရှိပါက၊ ၎င်းသည် ဆက်သွယ်ရေးကာကွယ်မှုသို့ ဝင်ရောက်သွားမည်ဖြစ်ပြီး ၎င်း၏အမြန်နှုန်းသည် 0 ဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့်၊ လက်ခံကွန်ပြူတာမှ ညွှန်ကြားချက်များကို လိုအပ်ပါသည်။ အခါအားလျော်စွာထုတ်ပေးသည်။
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
5
ထုတ်ကုန်
အတိုင်းအတာများ
5.1
ပုံဥပမာ
အခုမှ
of
ထုတ်ကုန်
အတိုင်းအတာများ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
5.2
ပုံဥပမာ
အခုမှ
of
ထိပ်တန်း
တိုးချဲ့
ထောက်ခံမှု
အတိုင်းအတာများ
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
၄၀,၇၀၀/၃၉,၄၀၀
စာရွက်စာတမ်းများ / အရင်းအမြစ်များ
 |
AgileX Hunter AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့ [pdf] အသုံးပြုသူလက်စွဲ Hunter AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ AgileX စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ စက်ရုပ်အဖွဲ့၊ အဖွဲ့ |
