Ekipa Robotika Hunter AgileX
“
Product Information
fepetra arahana
- Anaran'ny vokatra: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- User Manual Version: V.2.0.1
- Dikan-tsoratra: 2023.09
- Enta-mavesatra ambony indrindra: 120KG
- Temperature miasa: -20°C hatramin'ny 60°C
- Ambaratonga fiarovana IP: IP66 (raha tsy namboarina)
Torolàlana momba ny fampiasana vokatra
Information momba ny fiarovana
Alohan'ny hampiasana ny robot, ataovy azo antoka fa mamaky sy mahatakatra ny fiarovana rehetra
fampahalalana omena ao amin'ny boky torolalana. Manaova fanombanana ny risika amin'ny
ny rafitra robot feno ary mampifandray fitaovana fiarovana ilaina.
Tandremo fa tsy manana fiarovana tanteraka ny robot
asa.
TONTOLO IAINANA
Vakio tsara ny boky alohan'ny fampiasana voalohany mba hahatakarana
asa fototra sy fepetra arahana. Misafidiana faritra malalaka ho an'ny lavitra
fanaraha-maso satria ny fiara dia tsy manana sensor mandeha ho azy hisorohana ny sakana.
Miasa amin'ny mari-pana eo anelanelan'ny -20°C hatramin'ny 60°C.
Jereo
Alohan'ny hampiasana, ataovy azo antoka fa voaloa sy tsara ny fitaovana rehetra
fepetra. Hamarino ny tsy mety amin'ny fiara sy ny lavitra
bateria mifehy. Alefaso ny switch vonjy maika alohan'ny hampiasana azy.
hetsika
Miasa amin'ny faritra malalaka ao anatin'ny tazana. Aza mihoatra ny
fetra enta-mavesatra ambony indrindra amin'ny 120KG. Ataovy azo antoka fa ny afovoan'ny faobe dia eo amin'ny
afovoan'ny fihodinana rehefa mametraka fanitarana. Ampidiro ny fitaovana
rehefa voltage latsaka ambanin'ny 48V ary atsaharo ny fampiasana avy hatrany raha
hita ny tsy fetezana.
FAQ
F: Inona no tokony hataoko raha sendra tsy mety aho rehefa mampiasa
ny BUNKER PRO?
A: Atsaharo ny fampiasana ny fitaovana avy hatrany mba hisorohana ny faharoa
fahasimbana. Mifandraisa amin'ny mpiasa ara-teknika mifandraika amin'izany mba hahazoana fanampiana.
F: Afaka misoroka ho azy ve ny BUNKER PRO?
A: Tsia, tsy misy sakana mandeha ho azy ny fiara
sensor fiarovana. Miasa amin'ny faritra malalaka ho an'ny lavitra
mifehy.
“`
efitra ambanin'ny tany
Ohb
mpampiasa
BOKY
efitra ambanin'ny tany
Mpampiasa ekipa robotika PRO AgileX
Boky torolalana V.2.0.1
2023.09
tahirin-kevitra
Malagasy Bible
No. Version
Daty
Navoakan'ny
Reviewer
-tsoratra
1
V1.0.0 2023/3/17
drafitra voalohany
2
V2.0.0 2023/09/02
Ampidiro sary render Ovao ny fomba fampiasana fonosana ROS
Fanamarinana ny antontan-taratasy
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Lisitry ny mari-pamantarana fiara voarindra Nampiana latabatra 3.2 Fampahalalana diso
latabatra famaritana
Ity toko ity dia mirakitra fampahalalana manan-danja momba ny fiarovana, alohan'ny hampandehanana voalohany ny robot dia tsy maintsy mamaky sy mahazo izany fampahalalana izany ny olona na fikambanana rehetra alohan'ny hampiasana ilay fitaovana. Raha manana fanontaniana momba ny fampiasana ianao dia mifandraisa aminay amin'ny support@agilex.ai . Araho ary araho azafady ny torolalana sy torolalana rehetra momba ny fivoriambe ao amin'ireo toko amin'ity boky ity, izay tena zava-dehibe. Tokony hojerena manokana ny lahatsoratra mifandray amin’ireo famantarana fampitandremana.
ZAVA-DEHIBE
Fiarovana
Information
Ny fampahalalana ato amin'ity boky ity dia tsy ahitana ny famolavolana, ny fametrahana ary ny fampandehanana ny rindranasa robot iray feno, ary tsy misy ny periferika rehetra mety hisy fiantraikany amin'ny fiarovana an'ity rafitra feno ity. Ny famolavolana sy ny fampiasana ny rafitra feno dia mila mifanaraka amin'ny fepetra fiarovana napetraka ao amin'ny fenitra sy ny fitsipiky ny firenena izay ametrahana ny robot. Ny integrator sy ny mpanjifa farany an'ny BUNKERPRO dia manana andraikitra hiantoka ny fanarahana ireo fepetra mifandraika amin'izany sy ny lalàna sy ny fitsipika azo ampiharina, ary miantoka fa tsy misy loza lehibe amin'ny fampiharana tanteraka ny robot. Anisan'izany fa tsy voafetra amin'ireto manaraka ireto:
fahombiazany
SY
andraikitra
Manaova fanombanana ny risika amin'ny rafitra robot feno. Ampifandraiso ireo fitaovana fiarovana fanampiny amin'ny milina hafa voafaritra amin'ny fanombanana ny risika
miaraka. Hamafiso fa ny famolavolana sy ny fametrahana ny periferika manontolo ny rafitra robot, anisan'izany
rindrankajy sy hardware, dia marina.
2 / 35
Ity robot ity dia tsy manana ny fiasa fiarovana mifandraika amin'ny robot finday tsy miankina tanteraka, ao anatin'izany fa tsy voafetra ho an'ny fifandonana mandeha ho azy, manohitra ny fianjerana, fampitandremana momba ny zavaboary, sns. ary ny lalàna sy fitsipika manan-kery mba hahazoana antoka fa ny robot novolavolaina dia tsy misy loza lehibe sy loza miafina amin'ny fampiharana azo ampiharina.
Angony ny antontan-taratasy rehetra ao amin'ny teknika file: anisan'izany ny fanombanana ny risika sy ity boky fampianarana ity. Fantaro ny loza mety hitranga alohan'ny fampiasana sy fampiasana ny fitaovana.
TONTOLO IAINANA
Ho an'ny fampiasana voalohany, azafady vakio tsara ity boky torolalana ity mba hahatakarana ny votoatin'ny fampandehanana fototra sy ny fepetra arahana.
Misafidiana faritra malalaka ho an'ny fanaraha-maso lavitra, satria ny fiara mihitsy dia tsy manana sensor mandeha ho azy hisorohana ny sakana.
Ampiasao amin'ny mari-pana manodidina ny -20-60. Raha tsy manamboatra ny haavon'ny fiarovana IP ny fiara, ny rano sy ny vovoka-
Ny fahaiza-manaporofo dia IP66.
Jereo
Ataovy azo antoka fa ampy ny fitaovana tsirairay. Ataovy azo antoka fa tsy misy tsy fetezana miharihary ny fiara. Jereo raha ampy ny fiampangana ny bateria an'ny fanaraha-maso lavitra. Ataovy azo antoka fa efa nivoaka ny switch fiatoana vonjy maika rehefa mampiasa.
hetsika
Ataovy azo antoka fa malalaka ny faritra manodidina mandritra ny fandidiana. Fanaraha-maso lavitra ao anatin'ny tsipika maso. Ny lanjany ambony indrindra an'ny BUNKERPRO dia 120KG. Rehefa ampiasaina dia ho azo antoka fa tsy misy ny entana
mihoatra ny 120KG. Rehefa mametraka fanitarana ivelany ho an'ny BUNKERPRO, hamafiso ny afovoan'ny faobe ny
fanitarana ary ataovy azo antoka fa eo afovoan'ny fihodinana. Rehefa ny fitaovana ny voltage dia ambany noho ny 48V, azafady ampandrenesina ara-potoana. Rehefa tsy mety ny fitaovana dia atsaharo ny fampiasana azy avy hatrany mba hisorohana ny fahasimbana faharoa. Rehefa tsy mety ny fitaovana dia mifandraisa amin'ny mpiasa ara-teknika mifandraika amin'izany ary aza manao izany
tantano tsy nahazoana alalana.
3 / 35
Azafady ampiasao izany amin'ny tontolo iray mahafeno ny fepetra takian'ny haavon'ny fiarovana araka ny haavon'ny fiarovana IP an'ny fitaovana.
Aza manosika mivantana ny fiara. Rehefa mameno dia ataovy azo antoka fa mihoatra ny 0°C ny maripana manodidina.
fikarakarana
Hamarino tsy tapaka ny fihenjanan'ny lalana mihantona, ary henjana ny lalana isaky ny 150 ~ 200H. Isaky ny 500 ora fiasana, jereo ny bolts sy ny voanjo ny faritra tsirairay amin'ny vatana. I Manamafy
avy hatrany izy ireo raha malalaka. Mba hahazoana antoka ny fitahirizana ny bateria, ny bateria dia tokony hotehirizina miaraka amin'ny fiampangana,
ary ny batterie dia tokony ho fenoina tsy tapaka raha tsy ampiasaina mandritra ny fotoana maharitra.
TSARA
Ity fizarana ity dia misy fitandremana sasany amin'ny fampiasana sy fampivoarana BUNKERPRO.
Batterie
fisorohana
Rehefa miala ny orinasa BUNKERPRO dia tsy feno ny bateria. Ny herin'ny bateria manokana dia azo aseho amin'ny alàlan'ny voltage fampisehoana metatra eo amin'ny BUNKERPRO chassis aoriana na mamaky amin'ny alalan'ny CAN bus fifandraisana interface tsara;
Aza asiana batterie azafady rehefa lany ny heriny. Azafady, andramo amin'ny fotoana izay ny vol ambanytage amin'ny BUNKERPRO aoriana dia ambany noho ny 48V;
Toe-javatra fitahirizana static: Ny mari-pana tsara indrindra ho an'ny fitahirizana bateria dia -10 ° C ~ 45 ° C; Raha misy fitahirizana tsy ampiasaina dia tsy maintsy averina averina indray ny bateria ary avoaka indray mandeha isaky ny 1 volana, ary avy eo tehirizina ao anaty voly feno.tage fanjakana. Aza adino ny mametraka ny bateria ao anaty afo na manafana ny batterie, ary aza mitahiry ny bateria amin'ny tontolo mafana;
Famandrihana: Ny bateria dia tsy maintsy ampangaina amin'ny charger bateria lithium manokana. Aza asiana batterie ambanin'ny 0°C, ary aza mampiasa batterie, famatsiana herinaratra, ary charger tsy manara-penitra.
Fisorohana
HO AN'NY
miasa
TONTOLO IAINANA
Ny mari-pana miasa amin'ny BUNKERPRO dia - 20 ~ 60; aza mampiasa azy io amin'ny tontolo izay ambany kokoa ny mari-pana - 20 na mihoatra ny 60;
4 / 35
Ny fepetra takian'ny hamandoana amin'ny tontolo iainan'ny BUNKERPRO dia: 80% ambony indrindra, 30% farafahakeliny; Aza mampiasa izany amin'ny tontolo misy entona manimba sy mora mirehitra na any amin'ny tontolo akaikin'ny zavatra mora mirehitra;
Aza mitahiry izany manodidina ny fanafanana singa toy ny heaters na lehibe coiled resistors; Afa-tsy ny dikan-teny namboarina manokana (natao amin'ny haavon'ny fiarovana IP), BUNKER PRO
tsy tantera-drano, koa aza mampiasa azy amin'ny tontolo misy orana, ranomandry, na rano mitsangana; Manoro hevitra ny tsy hihoatra ny 1000M ny haavon'ny tontolo iasana; Dia soso-kevitra fa ny mari-pana fahasamihafana eo amin`ny andro sy ny alina ao amin`ny fandidiana
ny tontolo iainana dia tsy tokony hihoatra ny 25 ° C; Tsidiho tsy tapaka sy tehirizo ny kodiaran'ny fihenjanana.
Fisorohana
HO AN'NY
herinaratra
ivelany
Tsy tokony hihoatra ny 10A ny famatsiana herinaratra fanitarana aoriana, ary tsy tokony hihoatra ny 480W ny totaliny;
Fiarovana
fisorohana
Raha misy fisalasalana mandritra ny fampiasana dia araho azafady ny boky torolàlana mifandraika amin'izany na manatona mpiasa ara-teknika mifandraika amin'izany;
Alohan'ny fampiasana, tandremo ny toe-javatra eny an-tsaha, ary misoroka ny asa ratsy izay hiteraka olana amin'ny fiarovana ny mpiasa;
Raha sendra misy hamehana, tsindrio ny bokotra fiatoana vonjy maika ary vonoy ny fitaovana; Raha tsy misy fanohanana ara-teknika sy fahazoan-dàlana dia aza ovaina manokana ny anatiny
firafitry ny fitaovana.
hafa
fisorohana
Aza alatsaka na apetraka ambony ambany ny fiara rehefa mitondra sy mametraka; Ho an'ireo tsy matihanina dia aza rava ny fiara raha tsy nahazoana alalana.
LOHA HEVITRA RAKETIN'NY
5 / 35
LOHA HEVITRA RAKETIN'NY
tahirin-kevitra
Malagasy Bible
ZAVA-DEHIBE
Fiarovana
Information
TSARA
LOHA HEVITRA RAKETIN'NY
1
Sava lalana
ny
BUNKERPRO
1.1 Lisitry ny vokatra 1.2 Famaritana ara-teknika 1.3 Fepetra amin'ny fampandrosoana
2
ny
NY TENA TOKONY HOJERENAO
2.1 Torolàlana momba ny fifandraisana elektrika 2.2 Torolàlana momba ny fanaraha-maso lavitra 2.3 Torolàlana momba ny fitakiana fanaraha-maso sy ny hetsika
3
Ampiasao
SY
Fampandrosoana
3.1 Fampiasana sy fampandehanana 3.2 Charging 3.3.2 CAN cable connexion 3.3.3 Fanatanterahana ny CAN command control 3.4 Firmware upgrade 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
Q&A
5
vokatra
lafiny
5.1 Kisary fanoharana momba ny refin'ny vokatra
6 / 35
5.2 Sarin-tsary momba ny refin'ny fanohanana miitatra ambony
1
Sava lalana
ny
BUNKERPRO
BUNKERPRO dia fiara chassis voara-maso ho an'ny fampiharana indostrialy rehetra. Izy io dia manana ny toetran'ny asa tsotra sy saro-pady, sehatra fampandrosoana lehibe, mety amin'ny fampandrosoana sy ny fampiharana amin'ny sehatra isan-karazany, rafitra fampiatoana mahaleo tena, fanakorontanana mavesatra, fahaiza-mihanika matanjaka, ary afaka miakatra tohatra. Azo ampiasaina amin'ny fampivoarana robots manokana toy ny robots ho an'ny fisafoana sy fikarohana, famonjena sy EOD, fitifirana manokana, fitaterana manokana, sns., Mba hamahana ny vahaolana amin'ny hetsika robot.
1.1
vokatra
lisitra
Anarana BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS remote control transmitter(Azo atao) USB to CAN module communication
Habe x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
fepetra arahana
Karazana parameter Famaritana mekanika
Singa L × W × H (mm)
Kodiarana (mm)
Sanda 1064*845*473
–
7 / 35
Tobin'ny kodiara aloha/voalohany (mm)
–
Haavo chassis
120
Sakan'ny lalana
150
Lanjany (kg)
180
Karazana bateria
Lithium bateria
Paramètre bateria
60AH
Motor mitondra herinaratra
2 × 1500W Brushless servo maotera
maotera mitondra fiara
–
Fomba fijanonana
–
mamily
Fitarihana differential karazana track
Fomba fampiatoana
Christie suspension + Matilda fourwheel balance suspension
Fampihenana ny maotera familiana
–
ISAKY NY
Encoder motera familiana Mampihena ny tahan'ny maotera
–
1 7.5
Sensor maotera mitondra fiara
Fotoelectric increment 2500
Masontsivana fampisehoana
IP Grade
IP22
Haingam-pandeha ambony indrindra (km/h)
1.7m/s
radius fihodinana ambany indrindra (mm)
Afaka mivadika amin'ny toerany
Fahombiazana ambony indrindra (°)
30°
Fiampitana sakana ambony indrindra
180
8 / 35
PO
Ny halaviran'ny tany (mm) Hain'ny batterie fara-tampony (h) Lavitra faratampony (km)
Fotoana fiampangana (h) Temperature miasa ()
Fomba fanaraha-maso
RC transmitter System interface tsara
740 8
15 KM 4.5
-10~60 Fanaraha-maso lavitra Fanaraha-maso Ny fomba fanaraha-maso baiko 2.4G/lavitra faran'izay 200M
afaka
1.3
fepetra
HO AN'NY
fampandrosoana
BUNKERPRO dia manana fanaraha-maso lavitra FS ao amin'ny orinasa, ary ny mpampiasa dia afaka mifehy ny chassis robot finday BUNKERPRO amin'ny alàlan'ny fanaraha-maso lavitra mba hamitana ny hetsika sy ny fihodinana; BUNKERPRO dia manana interface CAN, ary ny mpampiasa dia afaka manatanteraka fampandrosoana faharoa amin'ny alàlan'izany.
2
ny
NY TENA TOKONY HOJERENAO
Ity fizarana ity dia hanome fampidirana fototra amin'ny chassis robot mobile BUNKERPRO, mba hananana fahatakarana fototra momba ny chassis BUNKERPRO ny mpampiasa sy ny developer.
2.1 Torolalana
on
herinaratra
interface
9 / 35
Ny fifandraisana elektrônika aoriana dia aseho amin'ny sary 2.1, izay Q1 dia ny CAN sy 48V power aviation interface, Q2 dia ny herinaratra switch, Q3 dia ny fiampangana interface tsara, Q4 dia ny antenne, Q5 sy Q6 tsirairay avy ny mpamily debugging interface tsara sy ny lehibe. mifehy ny interface debug (tsy misokatra amin'ny ivelany), ary ny Q7 dia ny fifandraisan'ny fampisehoana herinaratra.
Sary 2.1 Fifandimbiasana elektrika aoriana Ny famaritana ny fifandraisan'ny fifandraisana sy ny herin'ny Q1 dia aseho amin'ny sary 2-2.
Laharana 1
Hery karazana Pin
Asa sy famaritana
fanamarihana
VCC
Famatsiana herinaratra tsara, voltage isan-karazany 46 ~ 54V, ambony indrindra amin'izao fotoana izao 10A
10 / 35
2
fahefana
3
afaka
4
afaka
GND CAN_H CAN_L
Famatsiana herinaratra ratsy CAN bus ambony CAN bus ambany
Sary 2.2 Famaritana Pin amin'ny Interface Extension Aviation aoriana
2.2
torolalana
on
mitokana
PO
Fs fanaraha-maso lavitra dia fitaovana azo atao ho an'ny vokatra BUNKER PRO. Afaka misafidy araka ny filana marina ny mpanjifa. Ny fampiasana ny fanaraha-maso lavitra dia afaka mifehy mora foana ny chassis robot universal BUNKER PRO. Amin'ity vokatra ity dia mampiasa ny famolavolana throttle havia izahay. Ny famaritana sy ny asany dia azo jerena amin'ny sary 2.3. Ny fiasan'ny bokotra dia voafaritra ho: SWA, SWB, SWC, SWD. Ny SWD dia mbola tsy mihetsika, anisan'izany ny SWB ny bokotra fifantenana ny fomba fanaraha-maso, ny antso an-tampony dia ny fomba fanaraha-maso ny baiko, ny eo afovoany dia ny fomba fanaraha-maso lavitra, ny S1 ny bokotra throttle, mifehy ny BUNKER PRO mba handrosoana ary mihemotra; S2 no mifehy ny fihodinana, ary ny POWER dia ny bokotra famatsiana herinaratra, tsindrio ary mihazona azy ireo miaraka amin'ny fotoana iray hamelomana. Marihina fa rehefa mandeha ny fanaraha-maso lavitra, ny SWA, SWB, SWC, ary SWD dia tokony ho eo an-tampony avokoa.
11 / 35
Sary 2.3 Diagrama skéma amin'ny bokotra fanaraha-maso lavitra FS Remote
PO
interface tsara
famaritana: Bunker: modely Vol: bateria voltage Fiara: sata chassis Batt: isan-jaton'ny herin'ny chassistage P: Park Remoter: fanaraha-maso lavitra ny haavon'ny bateria Kaody diso: fampahalalana diso (Maneho ny byte [5] amin'ny frame 211)
12 / 35
2.3
torolalana
on
PO
fitakiana
SY
hetsika
Nanangana rafitra fanondroana fandrindrana ho an'ny fiara mandeha an-tanety izahay araka ny fenitra ISO 8855 araka ny aseho amin'ny sary 2.4.
Figure 2.4 Diagram Schematic momba ny rafitra fandrindrana fanondro ho an'ny vatan'ny fiara Araka ny aseho amin'ny sary 2.4, ny vatan'ny fiaran'ny BUNKERPRO dia mifanitsy amin'ny X axis amin'ny rafitra fandrindrana reference. Ao amin'ny fomba fanaraha-maso lavitra, manosika ny rocker S1 lavitra lavitra mba hifindra amin'ny lalana tsara X, manosika S1 mihemotra mba hivezivezy amin'ny lalana ratsy rehefa voatosika amin'ny sanda kely indrindra, ny hafainganam-pandehan'ny hetsika amin'ny lalana ratsy amin'ny fiara. Ny vatana dia mihodina avy amin'ny lalana tsara amin'ny X-axis mankany amin'ny lalana ratsy amin'ny Y-axis. Rehefa voatosika miankavia mankany amin'ny sanda ambony indrindra ny S2, ny hafainganam-pandehan'ny tsipika fihodinana mifanohitra amin'ny famantaranandro no ambony indrindra. Rehefa voatosika miankavanana mankany amin'ny sanda ambony indrindra ny S2, ny fihodinan'ny fihodin'ny famantaranandro dia ny hafainganam-pandeha ambony indrindra. Ao amin'ny fomba fanaraha-maso baiko, ny sanda tsara amin'ny hafainganam-pandehan'ny linear dia midika hoe mihetsika amin'ny lalana tsara amin'ny X-axis, ary ny sanda ratsy amin'ny hafainganam-pandehan'ny linear dia midika hoe mihetsika amin'ny lalana ratsy amin'ny Ny sanda ratsy amin'ny hafainganam-pandeha angular dia midika fa ny Ny vatan'ny fiara dia miala amin'ny lalana tsaran'ny X-axis mankany amin'ny lalana ratsy amin'ny Y-axis.
3
Ampiasao
SY
Fampandrosoana
Ity fizarana ity dia mampiditra indrindra ny asa fototra sy ny fampiasana ny sehatra BUNKERPRO, ary ny fomba hanatanterahana ny fampandrosoana faharoa ny vatan'ny fiara amin'ny alàlan'ny interface CAN ivelany sy ny protocol bus CAN.
13 / 35
3.1
Ampiasao
SY
hetsika
Jereo
Jereo ny toetry ny vatan'ny fiara. Hamarino raha misy tsy mety mibaribary ny vatan'ny fiara; raha izany dia mifandraisa amin'ny fanohanana aorian'ny varotra;
Rehefa mampiasa sambany, hamafiso raha voatsindry ny Q2 (famindrana herinaratra) ao amin'ny tontonana elektrika aoriana; raha tsy voatsindry dia mba tsindrina ary avoaka dia ao anatin'ny fanjakana navoaka.
Fiatombohana
Tsindrio ny jiro herinaratra (Q2 amin'ny tontonana elektrika); Amin'ny toe-javatra mahazatra, dia hirehitra ny jiron'ny jiron'ny herinaratra, ary ny voltmeter dia hampiseho ny voly bateria.tage ara-dalàna;
Jereo ny bateria voltage. Raha ny voltage dia mihoatra ny 48V, midika izany fa ny bateria voltagnormal ny e. Raha ny voltage dia ambany noho ny 48V, azafady azafady; rehefa ny voltage dia ambany noho ny 46V, BUNKERPRO dia tsy afaka mihetsika ara-dalàna.
Hidio
Tsindrio ny fametahana herinaratra mba hanapaka ny herinaratra;
fototra
fandidiana
FOMBA
of
mitokana
PO
Rehefa avy natomboka tamin'ny fomba mahazatra ny chassis robot BUNKERPRO dia atombohy ny fanaraha-maso lavitra ary safidio ny fomba fanaraha-maso lavitra mba hifehezana ny fihetsiky ny sehatra BUNKER PRO amin'ny alàlan'ny fanaraha-maso lavitra.
3.2
fa mamaly ny
Ny BUNKERPRO dia manana charger mahazatra amin'ny alàlan'ny default, izay mahafeno ny filan'ny mpanjifa. ny
manokana
fandidiana
FOMBA
of
fa mamaly ny
Moa
as
manaraka izao: Ataovy azo antoka fa ny chassis BUNKERPRO dia ao anatin'ny toe-javatra mihidy. Alohan'ny hamelomana dia ataovy azafady
azo antoka fa maty ny Q2 (famindrana herinaratra) ao amin'ny console elektrika aoriana; ampidiro ao amin'ny tariby fiampangana Q3 ao amin'ny tontonana fanaraha-maso elektrika aoriana ny plug; Ampifandraiso amin'ny famatsiana herinaratra ny charger ary velomy ny fametahana charger mba hidirana amin'ny fanjakana famandrihana. Rehefa manefa amin'ny alàlan'ny default dia tsy misy jiro famantarana eo amin'ny chassis. Miankina amin'ny mari-pamantarana ny sata mifehy ny charger izany na mi-charge na tsia.
3.3
Fampandrosoana
14 / 35
BUNKERPRO dia manome interface CAN ho an'ny fampivoarana ny mpampiasa, ary ny mpampiasa dia afaka mifehy ny vatan'ny fiara amin'ny alàlan'ity interface ity.
Ny fenitry ny fifandraisana CAN ao amin'ny BUNKERPRO dia manaiky ny fenitra CAN2.0B; Ny tahan'ny baud fifandraisana dia 500K, ary ny endrika hafatra dia mandray ny endrika MOTOROLA. Ny hafainganam-pandehan'ny hetsika sy ny hafainganam-pandehan'ny fihodinan'ny chassis dia azo fehezina amin'ny alàlan'ny interface CAN bus ivelany; BUNKERPRO dia hamaly ny vaovao momba ny hetsika ankehitriny sy ny mombamomba ny chassis BUNKERPRO amin'ny fotoana tena izy.
Ny protocol dia ahitana rafitra fanehoan-kevitra momba ny sata mifehy, rafitra fanehoan-kevitra mifehy ny hetsika, ary rafitra fanaraha-maso. Ny votoatin'ny protocol dia toy izao manaraka izao:
Ny baiko fanehoan-kevitra momba ny rafitra dia ahitana ny valin'ny sata mifehy ny fiara ankehitriny, ny valin'ny sata mifehy ny sata mifehy, ny bateria voltage fanehoan-kevitra, ary fanehoan-kevitra diso. Ny votoatin'ny protocole dia aseho amin'ny tabilao 3.1.
Tabilao 3.1 Fanehoan-kevitra momba ny BUNKERPRO Chassis System Status
Anaran'ny baiko
Torolàlana momba ny fanehoan-kevitra momba ny rafitra
Fandefasana node Receiving node
Chassis mandeha amin'ny tariby
Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra
ID 0x211
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
200ms
tsy misy
Data halavan'ny toerana
0x08 Function
Karazana data
byte [0]
Toetran'ny vatan'ny fiara amin'izao fotoana izao
tsy sonia int8
Description
0x00 Rafitra amin'ny toe-javatra mahazatra 0x01 Fomba fiatoana vonjy maika 0x02 Maningana ny rafitra
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Fomba fanaraha-maso
Ny bateria voltage dia 8 bit ambony Ny bateria voltage dia valo bits ambany Voatokana
Fampahalalana tsy fahombiazana voatokana
Manisa fanamarinana (isao)
tsy sonia int8
tsy sonia int16
tsy sonia int8
tsy sonia int8
0x00 mode standby 0x01 CAN fomba fanaraha-maso baiko
0x03 fomba fanaraha-maso lavitra
Voltage × 10 (miaraka amin'ny fahamarinan'ny 0.1V)
0x0 Jereo ny [Description of Fault
Information] 0X00
0~255 isan'ny tsingerina; isaky ny misy toromarika alefa,
hitombo indray mandeha ny isa
Tabilao 3.2 Famaritana ny fampahalalana diso
Famaritana ny fampahalalana diso
kely
HEVITRY
bit [0]
Fanamafisana bateriatage fault
bit [1]
Fanamafisana bateriatage fampitandremana
bit [2]
Fiarovana amin'ny fanapahana fanaraha-maso lavitra (0: ara-dalàna, 1: fanapahana fanaraha-maso lavitra)
bit [3]
Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.1 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana)
bit [4]
Ny tsy fahombiazan'ny fifandraisana maotera No.2 (0: Tsy misy tsy fahombiazana 1: Tsy fahombiazana)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Voatokana, voatokana 0 Voatokana, voatokana 0 Voatokana, 0
Ny baikon'ny rafitra fanehoan-kevitra fanaraha-maso ny hetsika dia ahitana ny tamberin'andraikitra amin'ny hafainganam-pandehan'ny tsipika ankehitriny sy ny hafainganam-pandehan'ny vatan'ny fiara mihetsika. Ny votoatin'ny protocol manokana dia aseho amin'ny tabilao 3.3.
Tabilao 3.3 Fehezan-dalàna mifehy ny hetsika
Anaran'ny baiko
Hetsika Fanaraha-maso Feedback Command
Fandefasana node Receiving node
ID
Cycle ms
Mandray fotoana fiatoana (ms)
Chassis mandeha amin'ny tariby
Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra
0x221
20ms
tsy misy
halavan'ny data
0x08
Toerana
asa
Karazana data
Description
byte [0] byte [1]
8-bit hafainganam-pandeha ambony
8-bit ny hafainganam-pandeha ambany
sonia int16
Haingana marina × 1000 (miaraka amin'ny 0.001m/s marina)
byte [2] byte [3]
8-bit hafainganam-pandeha ambony fihodinana
8-bit ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana ambany
sonia int16
Haingana tena izy × 1000 (miaraka amin'ny 0.001rad/s)
byte [4]
Reserved
–
0x00
byte [5]
Reserved
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Reserved
–
byte [7]
Reserved
–
0x00 0x00
Ny rafitra fanaraha-maso dia misy ny fanokafana fanaraha-maso ny hafainganam-pandehan'ny linear, ny fanokafana fanaraha-maso ny hafainganam-pandeha angular ary ny fitambaran'ny fanamarinana. Ny votoatiny manokana amin'ny protocol dia aseho amin'ny tabilao 3.4.
Tabilao 3.4 Rafitra fanaraha-maso ny hetsika
Anaran'ny baiko
Fandefasana node Receiving node
Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra
Node chassis
halavan'ny data
0x08
Toerana
asa
byte [0]
8-bit hafainganam-pandeha ambony linear
byte [1]
8-bit ambany linear hafainganam-pandeha
byte [2]
Haingam-pandeha ambony 8-bit
byte [3]
8-bit ny hafainganam-pandehan'ny zoro ambany
byte [4]
Reserved
byte [5]
Reserved
byte [6]
Reserved
byte [7]
Reserved
Torolàlana fanaraha-maso
ID
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
0x111
20ms
tsy misy
Karazana data
Description
sonia int16
Ny hafainganam-pandehan'ny vatan'ny fiara , singa: mm/s, elanelana [-1700,1700]
sonia int16
Vidin'ny zoro ny fihodinan'ny vatan'ny fiara, vondrona: 0.001rad/s, elanelana
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Ny rafi-pandaminana maody dia ampiasaina hametrahana ny interface fanaraha-maso ny terminal. Ny votoatin'ny protocol manokana dia aseho amin'ny tabilao 3.5
Tabilao 3.5
Anaran'ny baiko
Fandefasana node Receiving node
Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra
Node chassis
halavan'ny data
0x01
Toerana
asa
byte [0]
CAN control enable
Control Mode Setting Command
ID
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
0x421
20ms
500ms
Karazana data tsy misy sonia int8
Description
0x00 mode standby 0x01 CAN command mode enable
Fanamarihana [1] Famaritana ny fomba fanaraha-maso
Rehefa tsy mandeha ny fanaraha-maso lavitra an'ny BUNKERPRO, ny fomba fanaraha-maso dia maodely standby amin'ny alàlan'ny default, ary mila manova azy amin'ny fomba baiko ianao handefasana baiko fanaraha-maso ny hetsika. Raha mandeha ny fanaraha-maso lavitra, ny fanaraha-maso lavitra dia manana fahefana ambony indrindra ary afaka miaro ny fanaraha-maso ny baiko. Rehefa mifindra amin'ny fomba baiko ny fanaraha-maso lavitra, dia mbola mila mandefa ny baiko fametrahana ny fomba fanaraha-maso alohan'ny hamaliana ny baiko haingana.
Ampiasaina hanadio ny lesoka amin'ny rafitra ny rafitra fametrahan'ny sata. Ny votoatin'ny protocol manokana dia aseho amin'ny tabilao 3.6.
Tabilao 3.6 Frame Fametrahana Sata
Anaran'ny baiko
Fandefasana node Receiving node
Sampana fanaraha-maso mandray fanapahan-kevitra
Node chassis
Sata Fametrahana baiko
ID
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
0x441
tsy misy
tsy misy
19 / 35
Data halavan'ny toerana
byte [0]
0x01 Function
Karazana data
Error famafana ny baiko
tsy sonia int8
Description
0x00 esory ny lesoka rehetra 0x01 Fadio ny lesoka motera 1 0x02 Fadio ny lesoka motera 2
Fanamarihana 3: Sample data; ireto angon-drakitra manaraka ireto dia natao fitiliana ihany 1. Mandroso amin'ny hafainganam-pandeha 0.15/S ny fiara
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Mihodina amin'ny 0.2RAD/S ny fiara
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Ho fanampin'ny fampahalalam-baovao momba ny toetry ny chassis dia haverina, ny fampahalalana momba ny valin'ny chassis dia misy koa ny angon-drakitra maotera sy ny angona sensor.
Tabilao 3.7 Haingan'ny maotera Tatitra momba ny toerana misy ankehitriny
Anaran'ny baiko
Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Fandefasana node Receiving node
ID
Chassis mandeha amin'ny tariby
Fanapahan-kevitra
vondrona fanaraha-maso
0x251~0x254
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
20ms
tsy misy
halavan'ny data
0x08
20 / 35
Toerana byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Miasa 8-bit motera avo
hafainganam-pandeha 8-bit motera ambany
hafainganam-pandeha Voatokana 8-bit maripana ambany fiara Voatokana Satan'ny fiara Voatokana Voatokana
Karazana data
sonia int16
tsy misy sonia int8 -
Description
Ny hafainganam-pandeha amin'izao fotoana izao Unit RPM
0x00 Fizarana 1
0x00 Jereo ny tabilao 3.9 raha mila fanazavana fanampiny
0x00 0x00
Table 3.8 Temperature Motor, Voltage sy ny tamberin'ny fampahalalam-baovao
Anaran'ny baiko
Moteur Drive Low Speed Information Feedback Frame
Fandefasana node Receiving node
ID
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
Chassis mandeha amin'ny tariby
Fanapahan-kevitra
vondrona fanaraha-maso
0x261~0x264
tsy misy
tsy misy
halavan'ny data
0x08
Toerana
asa
Karazana data
Description
byte [0]
Reserved
–
byte [1]
Reserved
–
Ny hafainganam-pandeha amin'izao fotoana izao Unit RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8-bit mari-pana ambony fiara
8-bit mari-pana ambany fiara
Reserved
Satan'ny fiara
Reserved
Reserved
sonia int16
tsy sonia int8
–
Tabilao 3.9 Toetran'ny fiara
Fizarana 1
0x00 Jereo ny tabilao 3.9 raha mila fanazavana fanampiny
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Description Na ny famatsiana herinaratra voltage ambany loatra (0:Normal
1: ambany loatra) Na mafana loatra ny maotera (0: Normal 1:
Mafana loatra) Voatokana Voatokana Voatokana Voatokana
Tabilao 3.10 Frame Tamberin'ny Odometer
Anaran'ny baiko
Odometer Information Feedback Frame
22 / 35
Fandefasana node Receiving node
ID
Chassis mandeha amin'ny tariby
Fanapahan-kevitra
vondrona fanaraha-maso
halavan'ny data
0x08
Toerana
asa
byte [0]
Bitika ambony indrindra amin'ny odometera kodia havia
byte [1]
Kodiarana havia faharoa avo indrindra
odometer
byte [2]
Faharoa ambany indrindra amin'ny kodiarana havia
odometer
byte [3]
Bitika ambany havia
kodiarana odometer
byte [4]
Bitika avo indrindra amin'ny odometera kodiarana havanana
byte [5]
Faharoa avo indrindra amin'ny havanana
kodiarana odometer
byte [6]
Faharoa ambany indrindra amin'ny havanana
kodiarana odometer
0x311 Karazana data sonia int32 sonia int32
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
20ms
tsy misy
Description
Chassis kodia havia odometer fanehoan-kevitra Unit: mm
Chassis kodia havanana odometer hevitra Unit: mm
23 / 35
byte [7]
Bitika ambany indrindra amin'ny odometera kodiarana havanana
Tabilao 3.11 Tatitra momba ny fampahalalana momba ny fanaraha-maso lavitra
Anaran'ny baiko
Lavitra Control Information Feedback Frame
Fandefasana node Receiving node
Chassis mandeha amin'ny tariby
Fanapahan-kevitra
vondrona fanaraha-maso
ID 0x241
Cycle (ms)
Mandray fotoana fiatoana (ms)
20ms
tsy misy
Data halavan'ny toerana
0x08 Function
Karazana data
byte [0]
Fanaraha-maso lavitra SW feedback
tsy sonia int8
Description
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Middle 3-
Bitika ambany [4-5]: SWC: 2-Up 1-Middle 3-
Bitika ambany [6-7]: SWD: 2-Miakatra 3-Midina
byte [1] byte [2]
Lever havanana havia sy havanana
Lever havanana ambony sy ambany
sonia int8 sonia int8
Laharana: [-100,100] Laharana: [-100,100]
byte [3]
Lever ankavia miakatra sy midina
sonia int8
Habe: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Lever havia havia sy havanana
Knob havia VRA
Reserved
Manisa fanamarinana
sonia int8
sonia int8 -
tsy sonia int8
Sarobidy: [-100,100] Sarobidy: [-100,100] 0x00
0-255 cycle count
3.3.2
afaka
cable
fifandraisana
BUNKERPRO dia alefa miaraka amin'ny connecteur male plug aviation araka ny aseho amin'ny sary 3.2. Ny famaritana ny tariby: mavo dia CANH, manga dia CANL, mena dia hery tsara, ary mainty dia hery ratsy.
Fanamarihana:
In
ny
amin'izao fotoana izao
BUNKERPRO
version,
ny
ivelany
fanitarana
interface tsara
is
ihany
misokatra
ny
ny
aoriana
interface tsara.
In
ITY
version,
ny
fahefana
famatsiana
afaka
MANOME
a
ambony indrindra
amin'izao fotoana izao
of
10A.
Sary 3.2 Diagrama Schematic amin'ny Aviation Plug Male Connector
3.3.3
Fanatanjahantena
of
afaka
didy
PO
25 / 35
Atombohy amin'ny fomba mahazatra ny chassis robot mobile BUNKERPRO, velomy ny fanaraha-maso lavitra FS, ary avy eo dia asio ny fomba fanaraha-maso amin'ny fanaraha-maso baiko, izany hoe, avereno any an-tampony ny safidy SWB amin'ny fanaraha-maso lavitra FS. Amin'izao fotoana izao, ny chassis BUNKERPRO dia hanaiky ny baiko avy amin'ny interface CAN, ary ny mpampiantrano dia afaka mamakafaka ny sata misy ny chassis amin'izao fotoana izao amin'ny alàlan'ny angon-drakitra ara-potoana naverin'ny bus CAN tamin'izany fotoana izany. Jereo ny protocole serasera CAN ho an'ny atiny protocole manokana.
3.4
mikirao praogramanao
hanatsarana
Mba hanamorana ny mpampiasa hanavao ny kinova firmware an'ny BUNKER MINI 2.0 ary hitondra traikefa tonga lafatra ho an'ny mpanjifa, ny BUNKER MINI 2.0 dia manome ny interface hardware ho an'ny fanavaozana firmware sy ny rindrambaiko mpanjifa mifanaraka amin'izany.
hanatsarana
Fanomanana
Agilex CAN debugging module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER PRO chassis X 1 A solosaina (WINDOWS OS (System Operating) X 1
hanatsarana
DINGANA
1. Ampidiro ao amin'ny solosaina ny maody USBTOCAN, ary sokafy ny logiciel AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (tsy mety ho diso ny filaharana, sokafy aloha ny logiciel ary ampidiro ny module, dia tsy ho fantatra ny fitaovana). 2. Tsindrio ny bokotra Open Serial, ary tsindrio ny bokotra herinaratra eo amin'ny vatan'ny fiara. Raha mahomby ny fifandraisana, dia ho fantatra ny fampahalalana momba ny fanaraha-maso lehibe, araka ny aseho amin'ny sary.
26 / 35
3. Tsindrio ny Load Firmware File bokotra hametahana ny firmware havaozina. Raha mahomby ny fampidinana dia ho azo ny fampahalalana momba ny firmware, araka ny aseho amin'ny sary
27 / 35
4. Tsindrio ny node havaozina ao amin'ny boaty lisitry ny node, ary tsindrio ny Start Upgrade Firmware mba hanombohana ny fanavaozana ny firmware. Rehefa vita ny fanavaozana dia hisy boaty pop-up hivoaka.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
Rosa
Package
Ampiasao
Example
Ny ROS dia manome serivisy rafitra fiasa manara-penitra, toy ny abstraction hardware, fanaraha-maso fitaovana ambany, fampiharana ny fiasa mahazatra, hafatra inter-process ary fitantanana packet data. Ny ROS dia mifototra amin'ny maritrano grafika, mba ahafahan'ny fizotry ny nodes samihafa mandray, mamoaka ary manangona vaovao isan-karazany (toy ny fahatsapana, fanaraha-maso, sata, drafitra, sns.). Amin'izao fotoana izao, ny ROS dia manohana indrindra ny UBUNTU.
Fampandrosoana
Fanomanana
Hardware
fanomanana CANlight can communication module X1 Thinkpad E470 kahie X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO manohana ny fanaraha-maso lavitra FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ambony fiaramanidina fiaramanidina X1 Ampiasao
example
TONTOLO IAINANA
famaritana Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
fifandraisana
SY
Fanomanana
Esory ny tariby CAN an'ny plug-n'ny fiaramanidina ambony BUNKERPRO na ny plug-tail, ary ampifandraiso amin'ny CAN_TO_USB adapter tsirairay avy ny CAN_H sy CAN_L ao amin'ny tariby CAN;
Ampidiro ny bokotra bokotra eo amin'ny chassis robot finday BUNKERPRO, ary jereo raha mivoaka ny fiatoana vonjy maika amin'ny andaniny roa;
Ampifandraiso amin'ny interface USB amin'ny kahie ny CAN_TO_USB. Ny kisary fifandraisana dia aseho amin'ny sary 3.4.
Sary 3.4 Diagrama skematika momba ny fifandraisana CAN CABLE
29 / 35
Rosa
fametrahana
SY
TONTOLO IAINANA
Ny fametrahana
Raha mila antsipiriany momba ny fametrahana dia jereo ny http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test
AFAKA
fitaovana
SY
afaka
Communication
Fametrahana adaptatera CAN-TO-USB Alefaso ny module kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Fametrahana ny tahan'ny Baud 500k ary avelao ny adaptatera can-to-usb sudo ip link set can0 up type afaka bitrate 500000
Raha tsy misy hadisoana nitranga tamin'ny dingana teo aloha dia tokony ho afaka mampiasa ny baiko ianao view ny fitaovana afaka avy hatrany
ifconfig -a
Mametraka sy mampiasa can-utils mba hizaha toetra ny hardware sudo apt install can-utils
Raha toa ka nifandray tamin'ny robot SCOUT 2.0 ny can-to-usb tamin'ity indray mitoraka ity, ary efa nirehitra ny fiara, ampiasao ireto baiko manaraka ireto mba hanaraha-maso ny angona avy amin'ny chassis SCOUT 2.0.
vatomamy can0
30 / 35
Jereo azafady: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
Rosa
PACKAGE
DOWNLOAD
SY
manangona
Download ros dependent package
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clone ary amboary ny kaody loharano bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Loharano fanondroana: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
fanombohana
ny
Rosa
nodes
Atombohy ny node fototra
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Atombohy ny node fiasan'ny fitendry lavitra
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS lahatahiry fonosana fampivoarana sy torolalana fampiasana *_base:: Ny node fototra ho an'ny chassis handefasana sy handraisana hafatra CAN ambaratonga. Miorina amin'ny mekanika fifandraisana amin'ny ros, afaka mifehy ny fihetsiky ny chassis izy ary mamaky ny toetry ny bunker amin'ny alàlan'ny lohahevitra. *_msgs: Farito ny endrika hafatra manokana momba ny lohahevitra momba ny valin'ny chassis *_bringup: fanombohana files ho an'ny node chassis sy nodes fanaraha-maso ny fitendry, ary ny script mba ahafahan'ny module usb_to_can
4
Q&A
Q BUNKERPRO dia manomboka ara-dalàna, fa nahoana no tsy mihetsika rehefa mampiasa ny fanaraha-maso lavitra
mifehy ny vatan'ny fiara?
A Voalohany, hamafiso raha voatsindry ny switch; ary avy eo, hamafiso raha ny fanaraha-maso
ny fomba nofantenana amin'ny alalan'ny switch fantenana maody eo amin'ny ilany havia ambony amin'ny fanaraha-maso lavitra dia marina.
F: Ny fanaraha-maso lavitra BUNKERPRO dia ara-dalàna; ny sata chassis sy ny fanehoan-kevitra momba ny hetsika dia ara-dalàna; fa maninona no tsy azo ovaina ny fomba fanaraha-maso ny vatan'ny fiara, ary nahoana no tsy mamaly ny protocole frame control ny chassis rehefa mivoaka ny protocol frame control? A: Amin'ny toe-javatra mahazatra, raha BUNKERPRO dia azo fehezin'ny fanaraha-maso lavitra, midika izany fa ny fanaraha-maso ny hetsika chassis dia ara-dalàna; raha afaka mandray ny tamberin'andraikitra amin'ny chassis izy dia midika izany fa ara-dalàna ny rohy fanitarana CAN. Azafady, jereo raha novaina ho afaka mifehy ny baiko.
F: Rehefa mifandray amin'ny alalan'ny fiara fitateram-bahoaka CAN dia ara-dalàna ny baiko fanehoan-kevitra chassis; fa maninona no tsy mamaly ny fiara rehefa mamoaka contrôle? A: BUNKERPRO dia manana rafitra fiarovana amin'ny fifandraisana ao anatiny. Ny chassis dia manana mekanika fiarovana amin'ny fotoana voafetra rehefa manamboatra baiko fanaraha-maso CAN avy any ivelany. Eritrereto hoe aorian'ny nahazoan'ny fiara ny protocole fifandraisana, saingy tsy mahazo ny baiko fanaraha-maso manaraka mihoatra ny 500MS izy, dia hiditra amin'ny fiarovana ny fifandraisana, ary ny hafainganam-pandehany dia 0. Noho izany, ny baiko avy amin'ny solosaina mpampiantrano dia tsy maintsy avoaka tsindraindray.
32 / 35
5
vokatra
lafiny
5.1
SARY
kisary
of
vokatra
lafiny
33 / 35
5.2
SARY
kisary
of
ambony
maharitra
MANAMPY
lafiny
34 / 35
35 / 35
Documents / Loharano
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Boky Torolàlana Ekipa Robotika Hunter AgileX, Ekipa Robotika AgileX, Ekipa Robotika, Ekipa |
