Equipo de robótica Hunter AgileX
“
Información do produto
Especificacións
- Nome do produto: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Versión do manual de usuario: V.2.0.1
- Versión do documento: 2023.09
- Carga máxima: 120 kg
- Temperatura de funcionamento: -20°C a 60°C
- Nivel de protección IP: IP66 (se non está personalizado)
Instrucións de uso do produto
Información de seguridade
Antes de usar o robot, asegúrese de ler e comprender toda a seguridade
información proporcionada no manual. Realizar unha avaliación de riscos
o sistema de robot completo e conecte o equipo de seguridade necesario.
Teña en conta que o robot non ten unha seguridade autónoma completa
funcións.
Medio ambiente
Lea atentamente o manual antes do primeiro uso para entender
operacións e especificacións básicas. Escolla unha zona aberta para o control remoto
control, xa que o vehículo carece de sensores automáticos para evitar obstáculos.
Funciona a temperaturas entre -20 °C e 60 °C.
Comproba
Antes da operación, asegúrese de que todo o equipo estea cargado e en bo estado
condición. Comprobe se hai anomalías no vehículo e no control remoto
batería de control. Solte o interruptor de parada de emerxencia antes do uso.
Operación
Operar en áreas abertas dentro da liña de visión. Non exceda o
límite de carga máxima de 120 kg. Asegúrese de que o centro de masas estea no
centro de rotación ao instalar extensións. Carga de equipos
cando voltage cae por debaixo dos 48 V e deixa de usar inmediatamente se
se detectan anomalías.
FAQ
P: Que debo facer se atopo unha anomalía mentres o uso
o BUNKER PRO?
R: Deixe de usar o equipo inmediatamente para evitar o secundario
danos. Póñase en contacto co persoal técnico pertinente para obter asistencia.
P: O BUNKER PRO pode evitar obstáculos automaticamente?
R: Non, o propio vehículo non ten obstáculo automático
sensores de evitación. Operar en áreas relativamente abertas para remoto
control.
"'
BUNKER
PRO
Usuario
Manual
BUNKER
Usuario PRO AgileX Robotics Team
Manual V.2.0.1
2023.09
Documento
versión
Non. Versión
Data
Editado por
Reviewer
Notas
1
V1.0.0 2023/3/17
primeiro borrador
2
V2.0.0 2023/09/02
Engadir imaxe de renderización Modificar como usar o paquete ROS
Comprobación de documentos
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Lista de parámetros de coche sincronizada Engadida táboa 3.2 Información de avarías
táboa de descrición
Este capítulo contén información importante de seguridade, antes de que o robot se acenda por primeira vez, calquera persoa ou organización debe ler e comprender esta información antes de utilizar o dispositivo. Se tes algunha dúbida sobre o uso, póñase en contacto connosco en support@agilex.ai . Siga e implemente todas as instrucións e directrices de montaxe dos capítulos deste manual, o cal é moi importante. Débese prestar especial atención ao texto relacionado cos sinais de advertencia.
Importante
Seguridade
Información
A información deste manual non inclúe o deseño, instalación e funcionamento dunha aplicación de robot completa, nin inclúe todos os periféricos que poidan afectar á seguridade deste sistema completo. O deseño e o uso do sistema completo deben cumprir os requisitos de seguridade establecidos nas normas e regulamentos do país onde está instalado o robot. Os integradores e os clientes finais de BUNKERPRO teñen a responsabilidade de garantir o cumprimento das disposicións pertinentes e das leis e regulamentos prácticos e de garantir que non hai riscos importantes na aplicación completa do robot. Isto inclúe, pero non se limita a:
Eficacia
e
responsabilidade
Fai unha avaliación de riscos do sistema robótico completo. Conectar os equipos de seguridade adicionais doutras máquinas definidas pola avaliación de riscos
xuntos. Confirme que o deseño e instalación dos periféricos de todo o sistema do robot, incluídos
sistemas de software e hardware son correctos.
2 / 35
Este robot non ten as funcións de seguridade relevantes dun robot móbil autónomo completo, incluíndo, pero non limitado a, anticolisión automática, anticaída, aviso de aproximación de criaturas, etc. As funcións relevantes requiren que os integradores e os clientes finais realicen unha avaliación de seguridade de acordo coas disposicións pertinentes. e as leis e regulamentos aplicables para garantir que o robot desenvolvido estea libre de riscos importantes e perigos ocultos na aplicación práctica.
Recolle todos os documentos na técnica file: incluíndo a avaliación de riscos e este manual. Coñecer os posibles riscos de seguridade antes de operar e utilizar o equipo.
Medio ambiente
Para o primeiro uso, lea atentamente este manual para comprender o contido básico e as especificacións de funcionamento.
Escolla unha zona relativamente aberta para o control remoto, porque o propio vehículo non ten ningún sensor automático de evitación de obstáculos.
Use a temperatura ambiente de -20-60. Se o vehículo non personaliza individualmente o nivel de protección IP, será resistente á auga e ao po.
A capacidade de proba é IP66.
Comproba
Asegúrese de que cada equipo teña carga suficiente. Asegúrese de que o vehículo non presenta anomalías evidentes. Comprobe se a batería do control remoto ten carga suficiente. Asegúrese de que se soltou o interruptor de parada de emerxencia durante o uso.
Operación
Asegúrese de que a zona circundante estea relativamente aberta durante a operación. Control remoto dentro da liña de visión. A carga máxima de BUNKERPRO é de 120 kg. Cando estea en uso, asegúrese de que a carga útil non o faga
supera os 120 kg. Ao instalar unha extensión externa para BUNKERPRO, confirme o centro de masa do
extensión e asegúrese de que está no centro de rotación. Cando o equipo voltage é inferior a 48 V, cárgueo a tempo. Cando o equipo sexa anormal, deixe de usalo inmediatamente para evitar danos secundarios. Cando o equipo sexa anormal, póñase en contacto co persoal técnico competente e non o faga
manexalo sen autorización.
3 / 35
Utilízao nun ambiente que cumpra os requisitos do nivel de protección segundo o nivel de protección IP do equipo.
Non empuxe o vehículo directamente. Ao cargar, asegúrese de que a temperatura ambiente sexa superior a 0 °C.
Mantemento
Comprobe regularmente a tensión da pista suspendida e apriete a pista cada 150 ~ 200 h. Despois de cada 500 horas de funcionamento, verifique os parafusos e as porcas de cada parte do corpo. Eu Aperto
inmediatamente se están soltos. Para garantir a capacidade de almacenamento da batería, a batería debe almacenarse con carga,
e a batería debe cargarse regularmente se non se usa durante moito tempo.
Atención
Esta sección contén algunhas precaucións para usar e desenvolver BUNKERPRO.
Batería
precaucións
Cando BUNKERPRO sae de fábrica, a batería non está completamente cargada. A potencia específica da batería pódese mostrar a través do voltage medidor de visualización na parte traseira do chasis BUNKERPRO ou ler a través da interface de comunicación do bus CAN;
Non cargue a batería despois de esgotar a súa enerxía. Por favor, cárgueo a tempo cando o baixo voltage na parte traseira do BUNKERPRO é inferior a 48 V;
Condicións de almacenamento estáticas: a mellor temperatura para o almacenamento da batería é de -10 °C ~ 45 °C; en caso de almacenamento sen uso, a batería debe recargarse e descargarse unha vez aproximadamente cada 1 mes e, a continuación, almacenarse en volume completo.tage estado. Non coloque a batería ao lume nin quente a batería, e non almacene a batería en ambientes de alta temperatura;
Carga: a batería debe cargarse cun cargador de batería de litio específico. Non cargue a batería por debaixo de 0 °C e non utilice baterías, fontes de alimentación e cargadores que non sexan estándar.
Precaucións
para
operativo
ambiente
A temperatura de funcionamento de BUNKERPRO é de – 20 ~ 60; non o use en ambientes onde a temperatura sexa inferior a – 20 ou superior a 60;
4 / 35
Os requisitos de humidade relativa do ambiente operativo de BUNKERPRO son: máximo 80%, mínimo 30%; Non o use nun ambiente con gases corrosivos e inflamables nin nun ambiente próximo a substancias inflamables;
Non o garde arredor de elementos de calefacción como quentadores ou grandes resistencias enroladas; Excepto a versión especialmente personalizada (personalizada con nivel de protección IP), BUNKER PRO
non é impermeable, polo que non o use en ambientes con choiva, neve ou auga estancada; Recoméndase que a altitude do ambiente operativo non supere os 1000M; Recoméndase que a diferenza de temperatura entre o día e a noite no operativo
ambiente non debe superar os 25 ° C; Inspeccione e manteña regularmente a roda de tensión da vía.
Precaucións
para
eléctrica
externo
A corrente da fonte de alimentación da extensión traseira non debe exceder os 10 A e a potencia total non debe exceder os 480 W;
Seguridade
precaucións
En caso de dúbida durante o uso, siga o manual de instrucións relacionado ou consulte ao persoal técnico relacionado;
Antes do uso, preste atención ás condicións do campo e evite un mal funcionamento que cause problemas de seguridade do persoal;
En caso de emerxencia, prema o botón de parada de emerxencia e apague o equipo; Sen soporte técnico e permiso, non modifique persoalmente o interno
estrutura do equipamento.
Outros
precaucións
Non deixe caer nin poña o vehículo boca abaixo ao transportar e montar; Para os non profesionais, non desmonte o vehículo sen permiso.
CONTIDOS
5 / 35
CONTIDOS
Documento
versión
Importante
Seguridade
Información
Atención
CONTIDOS
1
Introdución
a
BUNKERPRO
1.1 Lista de produtos 1.2 Especificacións técnicas 1.3 Requisitos para o desenvolvemento
2
O
Fundamentos
2.1 Instrucións sobre interfaces eléctricas 2.2 Instrucións sobre control remoto 2.3 Instrucións sobre demandas de control e movementos
3
Use
e
Desenvolvemento
3.1 Uso e funcionamento 3.2 Carga 3.3.2 Conexión do cable CAN 3.3.3 Realización do control de comando CAN 3.4 Actualización do firmware 3.5 Uso do paquete BUNKERPRO ROS Ex.ample
4
Preguntas e respostas
5
Produto
Dimensións
5.1 Diagrama ilustrativo das dimensións do produto
6 / 35
5.2 Diagrama ilustrativo das dimensións superiores do apoio estendido
1
Introdución
a
BUNKERPRO
BUNKERPRO é un vehículo de chasis con orugas para aplicacións industriais completas. Ten as características dun funcionamento sinxelo e sensible, un gran espazo de desenvolvemento, axeitado para o desenvolvemento e aplicación en diversos campos, sistema de suspensión independente, absorción de choques resistente, forte capacidade de escalada e poder subir escaleiras. Pódese usar para o desenvolvemento de robots especiais, como robots para inspección e exploración, rescate e EOD, tiros especiais, transportes especiais, etc., para resolver solucións de movemento do robot.
1.1
Produto
lista
Nombre BUNKER PRO Robot Body Cargador de batería (AC 220 V) Enchufe macho de aviación (4 pines) Transmisor de control remoto FS (Opcional) Módulo de comunicación USB a CAN
Cantidade x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Técnico
especificacións
Tipos de parámetros Especificacións mecánicas
Elementos L × W × H (mm)
Distancia entre eixes (mm)
Valores 1064*845*473
–
7 / 35
Distancia entre rodas dianteira/traseira (mm)
–
Altura do chasis
120
Ancho da pista
150
Peso en vacío (kg)
180
Tipo de batería
Batería de litio
Parámetros da batería
60 AH
Motor de accionamento de potencia
Servomotor sen escobillas 2×1500W
Motor de accionamento da dirección
–
Modo de estacionamento
–
Dirección
Dirección diferencial tipo vía
Formulario de suspensión
Suspensión Christie + suspensión de equilibrio Matilda
Redución do motor da dirección
–
proporción
Codificador do motor de dirección Relación de redución do motor de tracción
–
1 7.5
Sensor de motor de accionamento
Incremento fotoeléctrico 2500
Parámetros de rendemento
Grao IP
IP22
Velocidade máxima (km/h)
1.7 m/s
Radio de xiro mínimo (mm)
Pode virar no seu lugar
Máxima inclinación (°)
30°
Máximo paso de obstáculos
180
8 / 35
Control
Distancia ao chan (mm) Duración máxima da batería (h) Distancia máxima (km)
Tempo de carga (h) Temperatura de traballo ()
Modo de control
Transmisor RC Interface do sistema
740 8
15 KM 4.5
-10 ~ 60 Control remoto Modo de control de comando 2.4G/distancia extrema 200M
PODE
1.3
Requisito
para
desenvolvemento
BUNKERPRO está equipado con control remoto FS na fábrica, e os usuarios poden controlar o chasis do robot móbil BUNKERPRO a través do control remoto para completar as operacións de movemento e rotación; BUNKERPRO está equipado cunha interface CAN e os usuarios poden realizar un desenvolvemento secundario a través dela.
2
O
Fundamentos
Esta sección ofrecerá unha introdución básica ao chasis do robot móbil BUNKERPRO, para que os usuarios e desenvolvedores teñan unha comprensión básica do chasis BUNKERPRO.
2.1 Instrucións
on
eléctrica
interfaces
9 / 35
As interfaces eléctricas traseiras móstranse na Figura 2.1, onde Q1 é a interface de aviación de enerxía CAN e 48V, Q2 é o interruptor de alimentación, Q3 é a interface de carga, Q4 é a antena, Q5 e Q6 son respectivamente a interface de depuración do controlador e a principal Controlar a interface de depuración (non aberta ao exterior) e Q7 é a interacción de visualización de enerxía.
Figura 2.1 Interfaces eléctricas traseiras A definición da interface de comunicación e alimentación do Q1 móstrase na Figura 2-2.
Pin no 1
Potencia tipo pin
Función e definición
Observacións
VCC
Fuente de alimentación positiva, voltagRango 46~54V, corrente máxima 10A
10 / 35
2
Poder
3
PODE
4
PODE
GND CAN_H CAN_L
Fuente de alimentación negativa Bus CAN alto Bus CAN baixo
Figura 2.2 Definición de pin da interface de extensión de aviación traseira
2.2
Instrucións
on
remoto
control
O control remoto Fs é un accesorio opcional para os produtos BUNKER PRO. Os clientes poden escoller segundo as necesidades reais. Usando o control remoto pódese controlar facilmente o chasis do robot universal BUNKER PRO. Neste produto, usamos o deseño do acelerador esquerdo. A súa definición e funcións poden consultarse na Figura 2.3. As funcións dos botóns defínense como: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD aínda non está activado, entre eles SWB é o botón de selección do modo de control, marcado na parte superior é o modo de control de comandos, marcado ao medio é o modo de control remoto, S1 é o botón do acelerador, controla o BUNKER PRO para avanzar e atrás; S2 controla a rotación e POWER é a fonte de alimentación Botóns, manténgalos premidos ao mesmo tempo para acendelos. Nótese que cando se acende o control remoto, SWA, SWB, SWC e SWD deben estar todos na parte superior.
11 / 35
Figura 2.3 Diagrama esquemático dos botóns do control remoto FS Remote
control
interface
descrición: Bunker : modelo Vol: batería voltage Coche: estado do chasis Batt: potencia do chasis porcenttage P: Control remoto de estacionamiento: nivel de batería del control remoto Código de falla: información de error (Representa el byte [5] en el marco 211)
12 / 35
2.3
Instrucións
on
control
demandas
e
movementos
Establecemos un sistema de referencia de coordenadas para vehículos móbiles terrestres segundo a norma ISO 8855 como se mostra na Figura 2.4.
Figura 2.4 Diagrama esquemático do sistema de coordenadas de referencia para a carrocería do vehículo Como se mostra na figura 2.4, a carrocería do vehículo de BUNKERPRO é paralela ao eixe X do sistema de coordenadas de referencia establecido. No modo de control remoto, empurra o balancín do control remoto S1 cara adiante para moverse na dirección positiva de X, empurra S1 cara atrás para moverse na dirección negativa de Cando se empurra ao valor mínimo, a velocidade de movemento na dirección negativa do coche. O corpo xira dende a dirección positiva do eixe X ata a negativa do eixe Y. Cando S2 se empurra cara á esquerda ata o valor máximo, a velocidade lineal de rotación en sentido antihorario é a máxima. Cando S2 se empurra cara á dereita ata o valor máximo, o movemento lineal de rotación no sentido horario é a velocidade máxima. No modo de comando de control, o valor positivo da velocidade lineal significa moverse na dirección positiva do eixe X, e o valor negativo da velocidade lineal significa moverse na dirección negativa do O valor negativo da velocidade angular significa que o A carrocería do coche móvese desde a dirección positiva do eixe X ata a negativa do eixe Y.
3
Use
e
Desenvolvemento
Esta sección presenta principalmente o funcionamento básico e o uso da plataforma BUNKERPRO e como levar a cabo o desenvolvemento secundario da carrocería do vehículo a través da interface CAN externa e do protocolo de bus CAN.
13 / 35
3.1
Use
e
operación
Comproba
Comprobe o estado da carrocería do vehículo. Comprobe se a carrocería do vehículo presenta anomalías evidentes; se é así, póñase en contacto co servizo posvenda;
Cando o use por primeira vez, confirme se se preme Q2 (interruptor de alimentación) no panel eléctrico traseiro; se non está presionado, premao e soltao, entón está no estado liberado.
Inicio
Prema o interruptor de alimentación (Q2 no cadro eléctrico); en circunstancias normais, a luz do interruptor de alimentación acenderase e o voltímetro mostrará o volumen da bateríatage normalmente;
Comprobe o vol. da bateríatage. Se o voltage é maior que 48V, significa que o voltage é normal. Se o voltage é inferior a 48 V, carga; cando o voltage é inferior a 46 V, BUNKERPRO non pode moverse normalmente.
Apagado
Prema o interruptor de alimentación para cortar a alimentación;
Básico
operando
procedementos
of
remoto
control
Despois de iniciar o chasis do robot BUNKERPRO normalmente, inicie o control remoto e seleccione o modo de control remoto para controlar o movemento da plataforma BUNKER PRO a través do control remoto.
3.2
Cargando
BUNKERPRO está equipado cun cargador estándar por defecto, que pode satisfacer as necesidades de carga dos clientes. O
específico
operando
procedementos
of
cargando
son
as
segue: Asegúrese de que o chasis BUNKERPRO estea en estado de apagado. Antes de cargar, faga
Asegúrate de que o Q2 (interruptor de alimentación) da consola eléctrica traseira estea apagado; insire o enchufe do cargador na interface de carga Q3 do panel de control eléctrico traseiro; conecta o cargador á fonte de alimentación e acende o interruptor do cargador para entrar no estado de carga. Ao cargar, por defecto, non hai ningunha luz indicadora no chasis. Se está a cargar ou non depende do indicador de estado do cargador.
3.3
Desenvolvemento
14 / 35
BUNKERPRO ofrece unha interface CAN para o desenvolvemento do usuario e o usuario pode controlar a carrocería do vehículo a través desta interface.
O estándar de comunicación CAN en BUNKERPRO adopta o estándar CAN2.0B; a velocidade en baudios de comunicación é de 500K e o formato de mensaxe adopta o formato MOTOROLA. A velocidade lineal do movemento e a velocidade angular da rotación do chasis pódense controlar a través da interface de bus CAN externo; BUNKERPRO enviará a información sobre o estado do movemento actual e a información do estado do chasis BUNKERPRO en tempo real.
O protocolo inclúe un marco de retroalimentación de estado do sistema, marco de retroalimentación de control de movemento e marco de control. O contido do protocolo é o seguinte:
O comando de retroalimentación do estado do sistema inclúe o feedback do estado actual da carrocería do vehículo, o feedback do estado do modo de control, o volumen da bateríatagretroalimentación e e retroalimentación de fallos. O contido do protocolo móstrase na táboa 3.1.
Táboa 3.1 Cadro de comentarios do estado do sistema do chasis BUNKERPRO
Nome do comando
Instrución de retroalimentación do estado do sistema
Nodo emisor Nodo receptor
Chasis de dirección por cable
Unidade de control de toma de decisións
ID 0x211
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
200 ms
Ningún
Lonxitude de datos Posición
Función 0x08
Tipo de datos
byte [0]
Estado actual da carrocería do vehículo
int8 sen asinar
Descrición
0x00 Sistema en estado normal 0x01 Modo de parada de emerxencia 0x02 Excepción do sistema
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Control de modo
A batería voltage é 8 bits máis alto O vol. da bateríatage é oito bits máis baixo Reservado
Información sobre fallos reservada
Comprobación de conta (contar)
int8 sen asinar
int16 sen asinar
int8 sen asinar
int8 sen asinar
0x00 Modo de espera 0x01 Modo de control de comando CAN
0x03 Modo de control remoto
Vol. realtage × 10 (cunha precisión de 0.1 V)
0x0 Consulte [Descrición do fallo
Información] 0X00
0 ~ 255 ciclos de conta; cada vez que se envía unha instrución,
o reconto aumentará unha vez
Táboa 3.2 Descrición da información de avarías
Descrición da información de avarías
Bit
Significado
bit [0]
Descarga da bateríatage culpa
bit [1]
Descarga da bateríatage aviso
bit [2]
Protección de desconexión de control remoto (0: normal, 1: desconexión de control remoto)
bit [3]
Fallo de comunicación do motor número 1 (0: sen fallo 1: fallo)
bit [4]
Fallo de comunicación do motor número 2 (0: sen fallo 1: fallo)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Reservado, predeterminado 0 Reservado, predeterminado 0 Reservado, predeterminado 0
O mando do cadro de retroalimentación de control de movemento inclúe a retroalimentación da velocidade lineal actual e da velocidade angular do corpo do vehículo en movemento. O contido específico do protocolo móstrase na táboa 3.3.
Táboa 3.3 Cadro de retroalimentación de control de movemento
Nome do comando
Comando de retroalimentación de control de movemento
Nodo emisor Nodo receptor
ID
Ciclo ms
Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable
Unidade de control de toma de decisións
0x221
20 ms
Ningún
Lonxitude de datos
0x08
Posición
Función
Tipo de datos
Descrición
byte [0] byte [1]
Alta velocidade de movemento de 8 bits
Baixa velocidade de movemento de 8 bits
asinado int16
Velocidade real × 1000 (cunha precisión de 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]
Velocidade de rotación alta de 8 bits
Baixa velocidade de rotación de 8 bits
asinado int16
Velocidade real × 1000 (cunha precisión de 0.001 rad/s)
byte [4]
Reservado
–
0x00
byte [5]
Reservado
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Reservado
–
byte [7]
Reservado
–
0x00 0x00
O cadro de control inclúe abertura de control de velocidade lineal, abertura de control de velocidade angular e suma de verificación. O contido específico do protocolo móstrase na táboa 3.4.
Táboa 3.4 Cadro de control do movemento
Nome do comando
Nodo emisor Nodo receptor
Unidade de control de toma de decisións
Nodo do chasis
Lonxitude de datos
0x08
Posición
Función
byte [0]
Velocidade lineal alta de 8 bits
byte [1]
Baixa velocidade lineal de 8 bits
byte [2]
Velocidade angular alta de 8 bits
byte [3]
Baixa velocidade angular de 8 bits
byte [4]
Reservado
byte [5]
Reservado
byte [6]
Reservado
byte [7]
Reservado
Instrución de control
ID
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
0x111
20 ms
Ningún
Tipo de datos
Descrición
asinado int16
Velocidade de movemento da carrocería do vehículo, unidade: mm/s, rango [-1700,1700]
asinado int16
Velocidade angular de rotación da carrocería do vehículo, unidade: 0.001 rad/s, rango
[-3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
O marco de configuración do modo úsase para configurar a interface de control do terminal. O contido específico do protocolo móstrase na táboa 3.5
Táboa 3.5 Marco de configuración do modo de control
Nome do comando
Nodo emisor Nodo receptor
Unidade de control de toma de decisións
Nodo do chasis
Lonxitude de datos
0x01
Posición
Función
byte [0]
Habilitación do control CAN
Comando de configuración do modo de control
ID
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Tipo de datos unsigned int8
Descrición
0x00 Modo de espera 0x01 Modo de comando CAN activado
Nota [1] Descrición do modo de control
Cando o control remoto de BUNKERPRO non está acendido, o modo de control é o modo de espera por defecto e cómpre cambialo ao modo de comando para enviar o comando de control de movemento. Se o control remoto está acendido, o control remoto ten a máxima autoridade e pode protexer o control dos comandos. Cando o control remoto se cambia ao modo de comando, aínda debe enviar o comando de configuración do modo de control antes de responder ao comando de velocidade.
O marco de configuración de estado úsase para borrar os erros do sistema. O contido específico do protocolo móstrase na táboa 3.6.
Táboa 3.6 Marco de configuración de estado
Nome do comando
Nodo emisor Nodo receptor
Unidade de control de toma de decisións
Nodo do chasis
Comando de configuración de estado
ID
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
0x441
Ningún
Ningún
19 / 35
Lonxitude de datos Posición
byte [0]
Función 0x01
Tipo de datos
Erro ao borrar o comando
int8 sen asinar
Descrición
0x00 Borrar todos os erros 0x01 Borrar o erro do motor 1 0x02 Borrar o erro do motor 2
Nota 3: Sampos datos; os seguintes datos son só para fins de proba 1. O vehículo avanza a unha velocidade de 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. O vehículo xira a 0.2 RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Ademais da información sobre o estado do chasis, a información de retroalimentación do chasis tamén inclúe os datos do motor e os datos do sensor.
Táboa 3.7 Retroalimentación da información da posición actual da velocidade do motor
Nome do comando
Marco de retroalimentación de información de alta velocidade do motor
Nodo emisor Nodo receptor
ID
Chasis de dirección por cable
Toma de decisións
unidade de control
0x251~0x254
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
20 ms
Ningún
Lonxitude de datos
0x08
20 / 35
Posición byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Función motor de 8 bits alto
motor de baixa velocidade de 8 bits
velocidade Reservado 8 bits de baixa temperatura da unidade Reservado Estado da unidade Reservado Reservado
Tipo de datos
asinado int16
int8 sen asinar -
Descrición
Velocidade actual do motor Unidade RPM
0x00 Unidade 1
0x00 Consulte a táboa 3.9 para obter máis información
0x00 0x00
Táboa 3.8 Temperatura do motor, voltage e información sobre o estado
Nome do comando
Marco de retroalimentación de información de baixa velocidade do motor
Nodo emisor Nodo receptor
ID
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
Chasis de dirección por cable
Toma de decisións
unidade de control
0x261~0x264
Ningún
Ningún
Lonxitude de datos
0x08
Posición
Función
Tipo de datos
Descrición
byte [0]
Reservado
–
byte [1]
Reservado
–
Velocidade actual do motor Unidade RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Alta temperatura de disco de 8 bits
Baixa temperatura da unidade de 8 bits
Reservado
Estado da unidade
Reservado
Reservado
asinado int16
int8 sen asinar
–
Táboa 3.9 Estado da unidade
Unidade 1
0x00 Consulte a táboa 3.9 para obter máis información
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Descrición Se a fonte de alimentación voltage é demasiado baixa (0:Normal
1: Demasiado baixo) Se o motor está sobrequentado (0: Normal 1:
Sobrequentado) Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado
Táboa 3.10 Marco de retroalimentación do odómetro
Nome do comando
Marco de comentarios de información do odómetro
22 / 35
Nodo emisor Nodo receptor
ID
Chasis de dirección por cable
Toma de decisións
unidade de control
Lonxitude de datos
0x08
Posición
Función
byte [0]
Parte máis alta do odómetro da roda esquerda
byte [1]
Segundo anaco máis alto da roda esquerda
contador de quilómetros
byte [2]
A segunda parte máis baixa da roda esquerda
contador de quilómetros
byte [3]
Anaco máis baixo da esquerda
odómetro de roda
byte [4]
Parte máis alta do odómetro da roda dereita
byte [5]
O segundo máis alto da dereita
odómetro de roda
byte [6]
Segunda parte máis baixa da dereita
odómetro de roda
0x311 Tipo de datos asinado int32 asinado int32
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
20 ms
Ningún
Descrición
Realimentación do odómetro da roda esquerda do chasis Unidade: mm
Realimentación do odómetro da roda dereita do chasis Unidade: mm
23 / 35
byte [7]
Parte máis baixa do odómetro da roda dereita
Táboa 3.11 Información sobre o control remoto
Nome do comando
Marco de comentarios de información de control remoto
Nodo emisor Nodo receptor
Chasis de dirección por cable
Toma de decisións
unidade de control
ID 0x241
Ciclo (ms)
Tempo de espera de recepción (ms)
20 ms
Ningún
Lonxitude de datos Posición
Función 0x08
Tipo de datos
byte [0]
Retroalimentación SW de control remoto
int8 sen asinar
Descrición
bit[0-1]: SWA: 2-Arriba 3-Abaixo Bit[2-3]: SWB: 2-Arriba 1-Medio 3-
Bit abaixo [4-5]: SWC: 2-Arriba 1-Medio 3-
Bit abaixo [6-7]: SWD: 2-Arriba 3-Abaixo
byte [1] byte [2]
Panca dereita esquerda e dereita
Panca dereita arriba e abaixo
asinado int8 asinado int8
Intervalo: [-100,100] Intervalo: [-100,100]
byte [3]
Panca esquerda arriba e abaixo
asinado int8
Intervalo: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Panca esquerda esquerda e dereita
Pomo esquerdo VRA
Reservado
Comprobación de conta
asinado int8
asinado int8 -
int8 sen asinar
Intervalo: [-100,100] Intervalo: [-100,100] 0x00
Conta de ciclos 0-255
3.3.2
PODE
cable
conexión
BUNKERPRO envíase cun conector macho de enchufe de aviación como se mostra na Figura 3.2. A definición do cable: amarelo é CANH, azul é CANL, vermello é potencia positiva e negro é potencia negativa.
Nota:
In
o
actual
BUNKERPRO
versión,
o
externo
extensión
interface
is
só
aberto
a
o
traseira
interface.
In
isto
versión,
o
poder
subministración
pode
proporcionar
a
máximo
actual
of
10A.
Figura 3.2 Diagrama esquemático do conector macho do enchufe de aviación
3.3.3
Realización
of
PODE
mando
control
25 / 35
Inicie o chasis do robot móbil BUNKERPRO normalmente, active o control remoto FS e, a continuación, cambie o modo de control ao control de comandos, é dicir, xire a selección do modo SWB do control remoto FS cara arriba. Neste momento, o chasis BUNKERPRO aceptará o comando da interface CAN e o host tamén pode analizar o estado actual do chasis a través dos datos en tempo real que remite o bus CAN ao mesmo tempo. Consulte o protocolo de comunicación CAN para o contido específico do protocolo.
3.4
Firmware
actualizar
Para facilitar aos usuarios a actualización da versión de firmware de BUNKER MINI 2.0 e ofrecer aos clientes unha experiencia máis perfecta, BUNKER MINI 2.0 proporciona a interface de hardware para a actualización do firmware e o software cliente correspondente.
Actualizar
Preparación
Módulo de depuración CAN Agilex X 1 Cable micro USB X 1 Chasis BUNKER PRO X 1 Ordenador A (sistema operativo WINDOWS (sistema operativo)) X 1
Actualizar
Proceso
1.Conecte o módulo USBTOCAN no ordenador e, a continuación, abra o software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (a secuencia non pode ser incorrecta, primeiro abra o software e despois conecte o módulo, o dispositivo non será recoñecido). 2.Fai clic no botón Abrir serie e, a continuación, prema o botón de acendido da carrocería do coche. Se a conexión se realiza correctamente, recoñecerase a información da versión do control principal, como se mostra na figura.
26 / 35
3. Fai clic en Cargar firmware File botón para cargar o firmware que se vai actualizar. Se a carga ten éxito, obterase a información do firmware, como se mostra na figura
27 / 35
4.Faga clic no nodo que se vai actualizar na caixa de lista de nodos e, a continuación, faga clic en Iniciar actualización de firmware para comezar a actualizar o firmware. Despois de que a actualización teña éxito, aparecerá unha caixa emerxente.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Paquete
Use
Example
ROS ofrece algúns servizos estándar do sistema operativo, como abstracción de hardware, control de equipos de baixo nivel, implementación de funcións comúns, mensaxes entre procesos e xestión de paquetes de datos. ROS baséase nunha arquitectura gráfica, de xeito que os procesos de diferentes nodos poden recibir, liberar e agregar información diversa (como detección, control, estado, planificación, etc.). Actualmente ROS soporta principalmente UBUNTU.
Desenvolvemento
preparación
Hardware
preparación Módulo de comunicación CANlight Can X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO chasis de robot móbil X1 AGILEX BUNKERPRO compatible con control remoto FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO toma aérea superior X1 Uso
example
ambiente
descrición Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
conexión
e
preparación
Saca o cable CAN do enchufe de aviación superior BUNKERPRO ou do enchufe de cola e conecte CAN_H e CAN_L no cable CAN ao adaptador CAN_TO_USB respectivamente;
Acende o botón do chasis do robot móbil BUNKERPRO e comprobe se os interruptores de parada de emerxencia de ambos lados están soltos;
Conecte o CAN_TO_USB á interface USB do portátil. O diagrama de conexión móstrase na figura 3.4.
Figura 3.4 Diagrama esquemático da conexión CAN CABLE
29 / 35
ROS
instalación
e
ambiente
configuración
Para obter máis información sobre a instalación, consulte http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Proba
CANABLE
hardware
e
PODE
comunicación
Configurando o adaptador CAN-TO-USB Activar o módulo do núcleo gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Establece a velocidade de transmisión de 500k e activa o adaptador can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Se non se produciu ningún erro nos pasos anteriores, deberías poder usar o comando para view o dispositivo de lata inmediatamente
ifconfig -a
Instale e use can-utils para probar o hardware sudo apt install can-utils
Se esta vez o can-to-usb conectouse ao robot SCOUT 2.0 e o coche se acendeu, use os seguintes comandos para supervisar os datos do chasis SCOUT 2.0
candump can0
30 / 35
Consulte: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAQUETE
descargar
e
compilar
Descargar paquete dependente de ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clonar e compilar o código fonte de bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Fonte de referencia: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Comeza
o
ROS
nós
Inicia o nodo base
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Inicia o nodo de operación remota do teclado
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Directorio do paquete de desenvolvemento de Github ROS e instrucións de uso *_base:: O nodo principal para que o chasis envíe e reciba mensaxes CAN xerárquicas. Baseado no mecanismo de comunicación de ros, pode controlar o movemento do chasis e ler o estado do búnker a través do tema. *_msgs: define o formato de mensaxe específico do tema de comentarios sobre o estado do chasis *_bringup: inicio files para nodos de chasis e nodos de control de teclado, e scripts para activar o módulo usb_to_can
4
Preguntas e respostas
Q BUNKERPRO iníciase normalmente, pero por que non se move cando se usa o control remoto para
controlar a carrocería do vehículo?
R Primeiro, confirme se o interruptor de alimentación está presionado; e, a continuación, confirmar se o control
o modo seleccionado mediante o interruptor de selección de modo situado na parte superior esquerda do control remoto é correcto.
P: O control remoto BUNKERPRO é normal; o estado do chasis e a información de movemento é normal; pero por que non se pode cambiar o modo de control da carrocería do vehículo e por que o chasis non responde ao protocolo do marco de control cando se emite o protocolo do marco de control? R: En circunstancias normais, se BUNKERPRO pode ser controlado polo control remoto, significa que o control do movemento do chasis é normal; se pode recibir o cadro de retroalimentación do chasis, significa que a ligazón de extensión CAN é normal. Comprobe se o comando está cambiado ao modo de control.
P: Cando se comunica a través do bus CAN, o comando de retroalimentación do chasis é normal; pero por que o vehículo non responde ao emitir o control? R: BUNKERPRO ten un mecanismo de protección de comunicación no seu interior. O chasis ten un mecanismo de protección de tempo de espera ao procesar comandos de control CAN desde o exterior. Supoña que despois de que o vehículo reciba un marco de protocolo de comunicación, pero non recibe o seguinte marco de comando de control durante máis de 500 MS, entrará na protección de comunicación e a súa velocidade é 0. Polo tanto, os comandos do ordenador host deben emitirse periodicamente.
32 / 35
5
Produto
Dimensións
5.1
Ilustración
diagrama
of
produto
dimensións
33 / 35
5.2
Ilustración
diagrama
of
arriba
estendido
apoio
dimensións
34 / 35
35 / 35
Documentos/Recursos
 |
AgileX Hunter Equipo de robótica AgileX [pdfManual do usuario Equipo de robótica Hunter AgileX, equipo de robótica AgileX, equipo de robótica, equipo |
