Hunter AgileX Robotics Ekip
“
Enfòmasyon sou pwodwi
Espesifikasyon
- Non pwodwi: BUNKER PRO AgileX Robotics Ekip
- Itilizatè Manyèl vèsyon: V.2.0.1
- Vèsyon Dokiman: 2023.09
- Maksimòm chaj: 120KG
- Tanperati fonksyònman: -20 ° C a 60 ° C
- Nivo pwoteksyon IP: IP66 (si se pa Customized)
Enstriksyon Itilizasyon Pwodwi
Enfòmasyon sou Sekirite
Anvan w sèvi ak robo a, asire w li epi konprann tout sekirite
enfòmasyon yo bay nan manyèl la. Fè yon evalyasyon risk nan
sistèm robo konplè a epi konekte ekipman sekirite ki nesesè yo.
Ou dwe konnen robo a pa gen sekirite konplè otonòm
fonksyon.
Anviwònman
Li manyèl la ak anpil atansyon anvan premye itilize a pou konprann
operasyon debaz ak espesifikasyon. Chwazi yon zòn ki louvri pou aleka
kontwòl kòm veyikil la manke detèktè otomatik evite obstak.
Opere nan tanperati ant -20 ° C ak 60 ° C.
Tcheke
Anvan operasyon an, asire ke tout ekipman yo chaje ak an bon
kondisyon. Tcheke si gen anòmal nan veyikil la ak aleka
kontwòl batri. Lage switch la kanpe ijans anvan ou itilize.
Operasyon
Opere nan zòn ouvè nan liy vizyon. Pa depase
maksimòm chaj limit 120KG. Asire w ke sant mas la nan
sant wotasyon lè w ap enstale ekstansyon. Chaje ekipman
lè voltage desann anba 48V epi sispann itilize imedyatman si
anòmal yo detekte.
FAQ
K: Kisa mwen ta dwe fè si mwen rankontre yon anòmal pandan m ap itilize
BUNKER PRO a?
A: sispann itilize ekipman an imedyatman pou evite segondè
domaj. Kontakte pèsonèl teknik ki enpòtan pou jwenn asistans.
K: Èske BUNKER PRO a otomatikman evite obstak?
A: Non, machin nan tèt li pa gen obstak otomatik
detèktè evite. Opere nan zòn relativman louvri pou aleka
kontwòl.
"`
BUNKER
PRO
Itilizatè
Manyèl
BUNKER
PRO AgileX Robotics Ekip itilizatè
Manyèl V.2.0.1
2023.09
Dokiman
vèsyon
No. Version
Dat
Edite pa
Reviewer
Nòt
1
V1.0.0 2023/3/17
premye bouyon
2
V2.0.0 2023/09/02
Ajoute imaj rann Modifye kijan pou itilize pake ROS
Tcheke dokiman
1/35
3
V2.0.1 2023/09/018
Lis paramèt machin senkronize Te ajoute tablo 3.2 Enfòmasyon sou fay
tablo deskripsyon an
Chapit sa a gen enfòmasyon enpòtan sou sekirite, anvan robo a limen pou premye fwa, nenpòt moun oswa òganizasyon dwe li epi konprann enfòmasyon sa yo anvan yo sèvi ak aparèy la. Si w gen nenpòt kesyon sou itilizasyon, tanpri kontakte nou nan support@agilex.ai. Tanpri swiv epi aplike tout enstriksyon ak gid asanble ki nan chapit manyèl sa a, ki trè enpòtan. Atansyon patikilye yo ta dwe peye tèks la ki gen rapò ak siy avètisman yo.
Enpòtan
Sekirite
Enfòmasyon
Enfòmasyon ki nan manyèl sa a pa enkli konsepsyon, enstalasyon ak operasyon yon aplikasyon robo konplè, ni li pa enkli tout periferik ki ka afekte sekirite sistèm konplè sa a. Konsepsyon ak itilizasyon sistèm konplè a bezwen konfòme yo ak kondisyon sekirite ki etabli nan estanda ak règleman peyi kote robo a enstale. Entegratè yo ak kliyan final yo nan BUNKERPRO gen responsablite pou asire konfòmite ak dispozisyon ki enpòtan ak lwa ak règleman pratik, epi asire ke pa gen okenn gwo danje nan aplikasyon an konplè nan robo la. Sa a gen ladan men li pa limite a sa ki annapre yo:
Efikasite
epi
responsablite
Fè yon evalyasyon risk nan sistèm robo konplè a. Konekte ekipman sekirite adisyonèl nan lòt machin ki defini nan evalyasyon risk la
ansanm. Konfime ke konsepsyon ak enstalasyon tout periferik sistèm robo a, ki gen ladan
lojisyèl ak sistèm pyès ki nan konpitè, yo kòrèk.
2/35
Robo sa a pa gen fonksyon sekirite ki enpòtan nan yon robo mobil otonòm konplè, ki gen ladan men pa limite a otomatik anti-kolizyon, anti-tonbe, avètisman apwòch bèt, elatriye. Fonksyon ki enpòtan mande pou entegratè ak kliyan final yo fè evalyasyon sekirite an akò ak dispozisyon ki enpòtan. ak lwa ak règleman ki aplikab pou asire ke robo devlope a pa gen okenn gwo danje ak danje kache nan aplikasyon pratik.
Kolekte tout dokiman yo nan teknik la file: ki gen ladan evalyasyon risk ak manyèl sa a. Konnen risk sekirite posib anvan ou opere ak itilize ekipman an.
Anviwònman
Pou premye itilizasyon, tanpri li manyèl sa a ak anpil atansyon pou w konprann kontni operasyon debaz la ak espesifikasyon operasyon yo.
Chwazi yon zòn relativman louvri pou kontwòl remote, paske machin nan tèt li pa gen okenn detèktè otomatik evite obstak.
Sèvi ak li nan yon tanperati anbyen ant -20 ak 60 degre. Si machin nan pa pèsonalize nivo pwoteksyon IP a endividyèlman, li ka pwoteje kont dlo ak pousyè.
kapasite prèv se IP66.
Tcheke
Asire w ke chak ekipman gen ase chaj. Asire w ke machin nan pa gen okenn anomali aparan. Tcheke si batri kontwòl remote la gen ase chaj. Asire w ke switch arè ijans lan lage lè w ap itilize li.
Operasyon
Asire w ke zòn ki antoure a relativman ouvè pandan w ap itilize li. Kontwòl remote la nan liy vizyon an. Chaj maksimòm BUNKERPRO a se 120KG. Lè w ap itilize li, asire w ke chay la pa...
depase 120KG. Lè w ap enstale yon ekstansyon ekstèn pou BUNKERPRO, konfime sant mas la
ekstansyon an epi asire w ke li nan sant wotasyon an. Lè vòl ekipman antage pi ba pase 48V, tanpri chaje li alè. Lè ekipman an pa nòmal, tanpri sispann itilize li imedyatman pou evite domaj segondè. Lè ekipman an pa nòmal, tanpri kontakte pèsonèl teknik ki konsène a epi pa fè sa.
okipe li san otorizasyon.
3/35
Tanpri sèvi ak li nan yon anviwònman ki satisfè kondisyon ki nan nivo pwoteksyon dapre nivo pwoteksyon IP nan ekipman an.
Pa pouse machin nan dirèkteman. Lè w ap chaje l, asire w ke tanperati anbyen an pi gran pase 0°C.
Antretyen
Tcheke tansyon ray ki sispann an regilyèman, epi sere ray la chak 150 ~ 200 èdtan. Apre chak 500 èdtan operasyon, tcheke boulon ak nwa chak pati nan kò a. I Sere
Retire yo imedyatman si yo lach. Pou asire kapasite depo batri a, batri a ta dwe estoke ak chaj,
ak batri a ta dwe chaje regilyèman si li pa itilize pou yon tan long.
Atansyon
Seksyon sa a gen kèk prekosyon pou itilize ak devlope BUNKERPRO.
Batri
prekosyon
Lè BUNKERPRO kite faktori a, batri a pa konplètman chaje. Pouvwa espesifik batri a ka parèt nan voltage ekspozisyon mèt sou BUNKERPRO chasi dèyè a oswa li nan koòdone kominikasyon otobis CAN;
Tanpri pa chaje batri a apre pouvwa li fin itilize. Tanpri chaje li nan tan lè vol la batage nan dèyè a BUNKERPRO pi ba pase 48V;
Kondisyon depo estatik: Tanperati ki pi bon pou depo batri a se -10 ° C ~ 45 ° C; an ka depo pou pa itilize, batri a dwe rechaje ak egzeyate yon fwa apeprè chak mwa 1, ak Lè sa a, estoke nan plen vol.tage eta. Tanpri pa mete batri a nan dife oswa chofe batri a, epi tanpri pa estoke batri a nan anviwònman tanperati ki wo;
Chaje: Batri a dwe chaje ak chajè batri ityòm espesyal. Pa chaje batri a anba 0°C, epi pa sèvi ak pil, ekipman pou pouvwa, ak chajè ki pa estanda.
Prekosyon
pou
operasyonèl
anviwònman
Tanperati fonksyònman BUNKERPRO se - 20 ~ 60; tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman an kote tanperati a pi ba pase - 20 oswa pi wo pase 60;
4/35
Kondisyon imidite relatif nan anviwònman operasyonèl BUNKERPRO a se: maksimòm 80%, minimòm 30%; Tanpri pa sèvi ak li nan yon anviwònman ki gen gaz korozif ak ki ka pran dife oswa nan yon anviwònman ki toupre sibstans ki ka pran dife;
Pa estoke li toupre eleman chofaj tankou aparèy chofaj oswa gwo rezistans ki gen espiral; Eksepte pou vèsyon espesyalman Customized la (Customized ak nivo pwoteksyon IP), BUNKER PRO
Li pa enpèmeyab, kidonk tanpri pa sèvi ak li nan anviwònman ki gen lapli, nèj, oswa dlo kanpe; Li rekòmande pou altitid anviwònman operasyonèl la pa depase 1000M; Li rekòmande pou diferans tanperati ant lajounen ak lannwit nan zòn operasyonèl la
tanperati anviwònman an pa ta dwe depase 25°C; Enspekte epi antreteni wou tansyon ray la regilyèman.
Prekosyon
pou
elektrik
ekstèn
Aktyèl ekipman pou pouvwa ekstansyon dèyè a pa ta dwe depase 10A, ak pouvwa total la pa ta dwe depase 480W;
Sekirite
prekosyon
Nan ka nenpòt dout pandan w ap itilize a, tanpri swiv manyèl enstriksyon ki gen rapò oswa konsilte pèsonèl teknik ki gen rapò;
Anvan w itilize, peye atansyon sou kondisyon jaden an, epi evite move operasyon ki pral lakòz pwoblèm sekirite pèsonèl;
Nan ka ijans, peze bouton pou kanpe ijans lan epi koupe ekipman an; San sipò teknik ak pèmisyon, tanpri pa pèsonèlman modifye entèn la
estrikti ekipman yo.
Lòt
prekosyon
Pa lage oswa mete machin nan tèt anba lè w ap pote l oswa monte l; Pou moun ki pa pwofesyonèl, tanpri pa demonte machin nan san pèmisyon.
KONTINYE
5/35
KONTINYE
Dokiman
vèsyon
Enpòtan
Sekirite
Enfòmasyon
Atansyon
KONTINYE
1
Entwodiksyon
pou
BUNKERPRO
1.1 Lis pwodwi 1.2 Espesifikasyon teknoloji 1.3 Kondisyon pou devlopman
2
La
Basics
2.1 Enstriksyon sou entèfas elektrik 2.2 Enstriksyon sou kontwòl remote 2.3 Enstriksyon sou demann ak mouvman kontwòl
3
Sèvi ak
epi
Devlopman
3.1 Itilizasyon ak operasyon 3.2 Chaje 3.3.2 Koneksyon kab CAN 3.3.3 Reyalizasyon kontwòl kòmand CAN 3.4 Mizajou mikrolojisyèl 3.5 Pake BUNKERPRO ROS Itilize Example
4
Q&A
5
Pwodwi
Dimansyon
5.1 Dyagram ilistrasyon dimansyon pwodwi yo
6/35
5.2 Dyagram ilistrasyon dimansyon sipò pwolonje anwo yo
1
Entwodiksyon
pou
BUNKERPRO
BUNKERPRO se yon machin chasi Suivi pou tout aplikasyon endistri. Li gen karakteristik operasyon senp ak sansib, gwo espas devlopman, apwopriye pou devlopman ak aplikasyon nan yon varyete jaden, sistèm sispansyon endepandan, absòpsyon chòk lou, fò kapasite k ap grenpe, ak kapab monte eskalye. Li ka itilize pou devlopman robo espesyal tankou robo pou enspeksyon ak eksplorasyon, sekou ak EOD, tire espesyal, transpò espesyal, elatriye, pou rezoud solisyon mouvman robo.
1.1
Pwodwi
lis
Non BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS remote control transmitter(Optional) USB to CAN modil kominikasyon
Kantite x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Teknoloji
spesifikasyon
Kalite paramèt Espesifikasyon mekanik
Atik L × W × H (mm)
Anpatman (mm)
Valè 1064*845*473
–
7/35
baz wou devan/dèyè (mm)
–
Wotè chasi
120
Track lajè
150
Pwa twotwa (kg)
180
Kalite batri
Batri ityòm
Paramèt batri
60AH
Pouvwa kondwi motè
2 × 1500W Brushless servo motè
Motè kondwi volan
–
Mòd pakin
–
Volan
Track kalite volan diferans
Fòm sispansyon
Christie sispansyon + Matilda sispansyon balans kat wou
Rediksyon motè volan
–
rapò
Encoder motè volan Kondwi rapò rediksyon motè
–
1 7.5
Kondwi Capteur motè
Enkreman foto-elektrik 2500
Paramèt pèfòmans
IP Klas
IP22
Vitès maksimòm (km/h)
1.7m/s
Reyon vire minimòm (mm)
Ka vire an plas
Maksimòm gradyasyon (°)
30°
Maksimòm travèse obstak
180
8/35
Kontwòl
Distans atè (mm) Vite maksimòm batri (h) Distans maksimòm (km)
Tan chaje (h) Tanperati travay ()
Mòd kontwòl
RC transmetè sistèm koòdone
740 8
15KM 4.5
-10 ~ 60 Remote kontwòl Kontwòl Kòmand kontwòl mòd 2.4G / ekstrèm distans 200M
KAPAB
1.3
Egzijans
pou
devlopman
BUNKERPRO ekipe ak kontwòl remote FS nan faktori a, ak itilizatè yo ka kontwole chasi robot mobil BUNKERPRO atravè kontwòl remote pou konplete operasyon mouvman ak wotasyon; BUNKERPRO ekipe ak koòdone CAN, ak itilizatè yo ka pote devlopman segondè atravè li.
2
La
Basics
Seksyon sa a pral bay yon entwodiksyon debaz sou chasi robot mobil BUNKERPRO, pou itilizatè yo ak devlopè yo gen yon konpreyansyon debaz sou chasi BUNKERPRO.
2.1 Enstriksyon yo
on
elektrik
interfaces
9/35
Entèfas elektrik dèyè yo montre nan Figi 2.1, kote Q1 se koòdone aviyasyon CAN ak 48V pouvwa, Q2 se switch pouvwa a, Q3 se koòdone chaje a, Q4 se antèn la, Q5 ak Q6 se respektivman koòdone debogaj chofè a ak prensipal la. kontwòl debogaj koòdone (pa ouvè a deyò), ak Q7 se entèraksyon an ekspozisyon pouvwa.
Figi 2.1 Entèfas elektrik dèyè Definisyon kominikasyon Q1 ak koòdone pouvwa a montre nan Figi 2-2.
PIN nimewo 1
Pouvwa Kalite PIN
Fonksyon ak Definisyon
Remak
VCC
Ekipman pou pouvwa pozitif, voltage ranje 46 ~ 54V, maksimòm aktyèl 10A
10/35
2
Pouvwa
3
KAPAB
4
KAPAB
GND CAN_H CAN_L
Negatif ekipman pou pouvwa CAN otobis segondè CAN otobis ki ba
Figi 2.2 Definisyon PIN nan entèfas ekstansyon avyasyon dèyè a
2.2
Enstriksyon yo
on
aleka
kontwòl
Fs kontwòl remote se yon akseswar si ou vle pou pwodwi BUNKER PRO. Kliyan yo ka chwazi selon bezwen aktyèl yo. Sèvi ak kontwòl remote la ka fasilman kontwole chasi robo inivèsèl BUNKER PRO. Nan pwodwi sa a, nou itilize konsepsyon gaz gòch la. Definisyon li yo ak fonksyon yo ka refere yo bay Figi 2.3. Fonksyon bouton yo defini kòm: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD pa aktive ankò, pami yo SWB se bouton an seleksyon mòd kontwòl, konpoze nan tèt la se mòd nan kontwòl lòd, konpoze nan mitan an se mòd nan kontwòl remote, S1 se bouton an gaz, kontwole BUNKER PRO a pou avanse pou pi devan ak bak; S2 kontwole wotasyon an, ak POUVWA se bouton ekipman pou pouvwa a, peze epi kenbe yo an menm tan an pou limen. Li ta dwe remake ke lè kontwòl remote la vire sou, SWA, SWB, SWC, ak SWD tout bezwen yo dwe nan tèt la.
11/35
Figi 2.3 Dyagram chema bouton kontwòl remote FS Remote
kontwòl
koòdone
deskripsyon: Bunker : modèl Vol: batri voltage Machin: estati chasi Batt: Pousan pouvwa chasitage P: Park Remoter: nivo batri kontwòl remote Kòd Fòt: Enfòmasyon sou erè (Reprezante byte [5] nan ankadreman 211)
12/35
2.3
Enstriksyon yo
on
kontwòl
demann
epi
mouvman
Nou mete yon sistèm referans kowòdone pou machin mobil tè dapre estanda ISO 8855 jan yo montre nan Figi 2.4.
Figi 2.4 Dyagram eskematik sistèm kowòdone referans pou kò machin Jan yo montre nan figi 2.4, kò machin BUNKERPRO paralèl ak aks X sistèm kowòdone referans etabli a. Nan mòd kontwòl remote, pouse rokeur kontwolè S1 a pi devan pou avanse pou pi nan direksyon pozitif nan X, pouse S1 bak pou avanse pou pi nan direksyon negatif nan Lè pouse nan valè a minimòm, vitès mouvman an nan direksyon negatif nan machin nan. kò a vire soti nan direksyon pozitif nan aks X a nan direksyon negatif nan aks Y a. Lè S2 pouse sou bò gòch nan valè maksimòm lan, vitès lineyè wotasyon envers la se maksimòm. Lè S2 pouse sou bò dwat la pou valè maksimòm, mouvman lineyè wotasyon egui se vitès maksimòm lan. Nan mòd kontwòl kontwòl la, valè pozitif vitès lineyè a vle di deplase nan direksyon pozitif aks X la, ak valè negatif vitès lineyè a vle di deplase nan direksyon negatif. kò machin deplase soti nan direksyon pozitif nan aks X a nan direksyon negatif nan aks Y la.
3
Sèvi ak
epi
Devlopman
Seksyon sa a sitou entwodui operasyon debaz la ak itilizasyon platfòm BUNKERPRO a, ak kouman yo pote devlopman segondè nan kò machin nan atravè koòdone ekstèn CAN ak pwotokòl otobis CAN.
13/35
3.1
Sèvi ak
epi
operasyon
Tcheke
Tcheke kondisyon kò machin lan. Tcheke si kò machin nan gen anomali evidan; si se konsa, tanpri kontakte sipò apre-lavant;
Lè w ap itilize pou premye fwa, konfime si wi ou non Q2 (switch pouvwa) nan panèl elektrik dèyè a peze; si li pa peze, tanpri peze li epi lage li, Lè sa a, li nan eta a lage.
Demaraj
Peze switch pouvwa a (Q2 nan panèl elektrik la); nan sikonstans nòmal, limyè a nan switch pouvwa a pral limen, ak voltmèt la ap montre vol batri atage nòmalman;
Tcheke batri voltage. Si voltage pi gran pase 48V, sa vle di vol batri atage se nòmal. Si voltage pi ba pase 48V, tanpri chaje; lè vol latage pi ba pase 46V, BUNKERPRO pa ka deplase nòmalman.
Fèmen
Peze switch pouvwa a pou koupe pouvwa a;
Debaz
opere
pwosedi yo
of
aleka
kontwòl
Apre yo fin kòmanse chasi robot BUNKERPRO nòmalman, kòmanse kontwòl remote la epi chwazi mòd kontwòl remote pou kontwole mouvman platfòm BUNKER PRO atravè kontwòl remote la.
3.2
Chaje
BUNKERPRO ekipe ak yon plato estanda pa default, ki ka satisfè bezwen yo chaje nan kliyan yo. La
espesifik
opere
pwosedi yo
of
chaje
yo ye
as
swivan: Asire w ke chasi BUNKERPRO a nan yon eta fèmen. Anvan ou chaje l, tanpri asire w
Asire w ke Q2 (switch kouran) nan konsòl elektrik dèyè a etenn; mete ploge chargeur a nan koòdone chaj Q3 ki nan panèl kontwòl elektrik dèyè a; Konekte chargeur a nan ekipman pou pouvwa a epi limen switch chargeur a pou antre nan eta chaj. Lè l ap chaje pa default, pa gen okenn limyè endikatè sou chasi a. Si l ap chaje ou pa depann de endikatè estati chargeur a.
3.3
Devlopman
14/35
BUNKERPRO bay yon koòdone CAN pou devlopman itilizatè a, epi itilizatè a ka kontwole kò machin nan atravè koòdone sa a.
Estanda kominikasyon CAN nan BUNKERPRO adopte estanda CAN2.0B la; to kominikasyon an baud se 500K, ak fòma mesaj la adopte fòma MOTOROLA. Vitès lineyè mouvman an ak vitès angilè wotasyon chasi a ka kontwole atravè koòdone ekstèn CAN otobis la; BUNKERPRO pral bay enfòmasyon sou sitiyasyon mouvman aktyèl la ak enfòmasyon sou estati chasi BUNKERPRO a an tan reyèl.
Pwotokòl la gen ladan ankadreman fidbak estati sistèm, ankadreman fidbak kontwòl mouvman, ak ankadreman kontwòl. Kontni pwotokòl la se jan sa a:
Kòmandman fidbak estati sistèm lan gen ladann fidbak aktyèl estati kò machin nan, fidbak estati mòd kontwòl, batri voltage fidbak, ak fidbak fòt. Kontni pwotokòl la montre nan Tablo 3.1.
Tablo 3.1 Ankadreman Feedback Estati Sistèm Chasi BUNKERPRO
Non kòmand
Enstriksyon fidbak estati sistèm
Voye ne Resevwa ne
Steer-by-wire chasi
Inite kontwòl pou pran desizyon
ID 0x211
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
200 ms
Okenn
Longè done Pozisyon
0x08 Fonksyon
Kalite done
byte [0]
Estati aktyèl la nan kò machin
unsigned int8
Deskripsyon
0x00 Sistèm nan kondisyon nòmal 0x01 Mòd arè ijans 0x02 Eksepsyon sistèm
15/35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Kontwòl mòd
Vol batri atage se 8 bits pi wo Batri a voltage se uit bit pi ba Rezève
Enfòmasyon sou echèk rezève
Konte chèk (konte)
unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8
0x00 mòd sibstiti 0x01 KA kòmand mòd kontwòl
0x03 mòd kontwòl remote
Vrè voltage × 10 (ak yon presizyon nan 0.1V)
0x0 Gade nan [Deskripsyon Fòt
Enfòmasyon] 0X00
0 ~ 255 konte sik; chak fwa yo voye yon enstriksyon,
konte a ap ogmante yon fwa
Tablo 3.2 Deskripsyon Enfòmasyon sou Fòt
Deskripsyon Enfòmasyon sou Fòt
ti jan
Siyifikasyon
ti jan [0]
Batri undervoltage fòt
ti jan [1]
Batri undervoltage avètisman
ti jan [2]
Pwoteksyon dekoneksyon kontwòl remote (0: nòmal, 1: dekoneksyon kontwòl remote)
ti jan [3]
No.1 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
ti jan [4]
No.2 echèk kominikasyon motè (0: Pa gen echèk 1: Echèk)
16/35
ti jan [5] ti jan [6] ti jan [7]
Rezève, default 0 Rezève, default 0 Rezève, default 0
Kòmandman an nan ankadreman fidbak kontwòl mouvman an gen ladan fidbak la nan vitès aktyèl lineyè ak vitès angilè nan kò machin k ap deplase. Kontni pwotokòl espesifik yo montre nan Tablo 3.3.
Tablo 3.3 Ankadreman Feedback Kontwòl Mouvman
Non kòmand
Kòmandman Feedback Kontwòl Mouvman
Voye ne Resevwa ne
ID
Sik ms
Resevwa delè (ms)
Steer-by-wire chasi
Inite kontwòl pou pran desizyon
0x221
20 ms
Okenn
Longè done
0x08
Pozisyon
Fonksyon
Kalite done
Deskripsyon
byte [0] byte [1]
8-bit gwo vitès k ap deplase
8-bit ba vitès k ap deplase
siyen int16
Vitès aktyèl × 1000 (ak yon presizyon 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
8-bit gwo vitès wotasyon
8-bit vitès wotasyon ki ba
siyen int16
Vitès aktyèl × 1000 (ak yon presizyon 0.001rad/s)
byte [4]
Rezève
–
0x00
byte [5]
Rezève
–
0x00
17/35
byte [6]
Rezève
–
byte [7]
Rezève
–
000 0x00
Ankadreman kontwòl la gen ladann ouvèti kontwòl vitès lineyè, ouvèti kontwòl vitès angilè ak sòm chèk. Kontni espesifik pwotokòl la montre nan Tablo 3.4.
Tablo 3.4 Ankadreman Kontwòl Mouvman
Non kòmand
Voye ne Resevwa ne
Inite kontwòl pou pran desizyon
Chasi ne
Longè done
0x08
Pozisyon
Fonksyon
byte [0]
8-bit segondè vitès lineyè
byte [1]
8-bit vitès lineyè ki ba
byte [2]
8-bit gwo vitès angilè
byte [3]
8-bit ba vitès angilè
byte [4]
Rezève
byte [5]
Rezève
byte [6]
Rezève
byte [7]
Rezève
Enstriksyon Kontwòl
ID
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
0x111
20 ms
Okenn
Kalite done
Deskripsyon
siyen int16
Vitès mouvman kò machin, inite: mm/s, ranje [-1700,1700]
siyen int16
Vitès angilè wotasyon kò machin, inite: 0.001rad/s, ranje
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
Se ankadreman an anviwònman mòd itilize yo mete koòdone nan kontwòl nan tèminal la. Kontni pwotokòl espesifik yo montre nan Tablo 3.5
Tablo 3.5 Kontwòl Mode Anviwònman ankadreman
Non kòmand
Voye ne Resevwa ne
Inite kontwòl pou pran desizyon
Chasi ne
Longè done
0x01
Pozisyon
Fonksyon
byte [0]
KA kontwole pèmèt
Mòd kontwòl Anviwònman Kòmandman
ID
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Kalite done unsigned int8
Deskripsyon
0x00 Mòd sibstiti 0x01 CAN mòd lòd pèmèt
Remak [1] Deskripsyon mòd kontwòl
Lè kontwòl remote BUNKERPRO pa mache, mòd kontwòl la se mòd sibstiti pa default, epi ou bezwen chanje li nan mòd lòd pou voye lòd kontwòl mouvman. Si kontwòl remote la vire sou, kontwòl remote la gen otorite ki pi wo a epi li ka pwoteje kontwòl kòmandman an. Lè kontwòl remote la chanje nan mòd nan lòd, li toujou bezwen voye lòd la mòd kontwòl anviwònman anvan reponn a lòd la vitès.
Ankadreman anviwònman estati a itilize pou netwaye erè sistèm lan. Kontni pwotokòl espesifik yo montre nan Tablo 3.6.
Tablo 3.6 Ankadreman Estati a
Non kòmand
Voye ne Resevwa ne
Inite kontwòl pou pran desizyon
Chasi ne
Kòmandman Anviwònman Estati
ID
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
0x441
Okenn
Okenn
19/35
Longè done Pozisyon
byte [0]
0x01 Fonksyon
Kalite done
Erè netwaye kòmandman
unsigned int8
Deskripsyon
0x00 efase tout erè 0x01 Efase erè motè 1 0x02 Efase erè motè 2
Nòt 3: Sample done; done sa yo se pou rezon tès sèlman 1. Veyikil la avanse ak yon vitès 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Veyikil la vire nan 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Anplis de enfòmasyon sou estati chasi yo pral bay, enfòmasyon fidbak chasi a gen ladan tou done motè ak done Capteur.
Tablo 3.7 Vitès Motè Kouran Pozisyon Enfòmasyon Feedback
Non kòmand
Motè Kondwi gwo vitès enfòmasyon Feedback ankadreman
Voye ne Resevwa ne
ID
Chasi Steer-by-wire
Pran desizyon
inite kontwòl
0x251 ~ 0x254
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
20 ms
Okenn
Longè done
0x08
20/35
Pozisyon byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Fonksyon 8-bit segondè motè
vitès 8-bit motè ki ba
vitès Rezève 8-bit tanperati kondwi ki ba Rezève Estati kondwi Rezève Rezève
Kalite done
siyen int16
unsigned int8 -
Deskripsyon
Vitès motè aktyèl Inite RPM
0x00 Inite 1
0x00 Gade Tablo 3.9 pou plis detay
000 0x00
Tablo 3.8 Tanperati Motè, Voltage ak Feedback Enfòmasyon sou Sitiyasyon an
Non kòmand
Kondwi motè ba vitès enfòmasyon Feedback ankadreman
Voye ne Resevwa ne
ID
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
Chasi Steer-by-wire
Pran desizyon
inite kontwòl
0x261 ~ 0x264
Okenn
Okenn
Longè done
0x08
Pozisyon
Fonksyon
Kalite done
Deskripsyon
byte [0]
Rezève
–
byte [1]
Rezève
–
Vitès motè aktyèl Inite RPM
21/35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8-bit tanperati kondwi segondè
8-bit tanperati kondwi ki ba
Rezève
Kondwi estati
Rezève
Rezève
siyen int16
unsigned int8
–
Tablo 3.9 Kondwi Estati
Inite 1
0x00 Gade Tablo 3.9 pou plis detay
000 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] Bit [1] Bit [2] Bit [3] Bit [4] Bit [5] Bit [6] Bit [7]
Deskripsyon Kit ekipman pou pouvwa a voltage twò ba (0:Nòmal
1: Twò ba) Kit motè a sichofe (0: Nòmal 1:
Sichofe) rezève rezève rezève rezève rezève rezève
Tablo 3.10 Ankadreman Feedback Odomèt
Non kòmand
Odomèt enfòmasyon Feedback ankadreman
22/35
Voye ne Resevwa ne
ID
Chasi Steer-by-wire
Pran desizyon
inite kontwòl
Longè done
0x08
Pozisyon
Fonksyon
byte [0]
Ki pi wo nan odomèt wou gòch la
byte [1]
Dezyèm pi wo a nan wou gòch la
odomèt
byte [2]
Dezyèm ti moso ki pi ba nan wou gòch la
odomèt
byte [3]
Pi ba ti moso nan bò gòch
odomèt wou
byte [4]
Pi wo ti jan nan odomèt wou dwat
byte [5]
Dezyèm pi wo ti kras nan dwa
odomèt wou
byte [6]
Dezyèm pi ba ti kras nan dwa
odomèt wou
0x311 Kalite done siyen int32 siyen int32
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
20 ms
Okenn
Deskripsyon
Chasi kite wou odomèt fidbak Inite: mm
Chasi dwa wou odomèt fidbak Inite: mm
23/35
byte [7]
Pati ki pi ba nan odomèt wou dwat la
Tablo 3.11 Feedback Enfòmasyon sou kontwòl Remote
Non kòmand
Remote kontwòl enfòmasyon Feedback ankadreman
Voye ne Resevwa ne
Chasi Steer-by-wire
Pran desizyon
inite kontwòl
ID 0x241
Sik (ms)
Resevwa delè (ms)
20 ms
Okenn
Longè done Pozisyon
0x08 Fonksyon
Kalite done
byte [0]
Remote kontwòl SW fidbak
unsigned int8
Deskripsyon
ti jan [0-1]: SWA: 2-Leve 3-Desann ti jan[2-3]: SWB: 2-Leve 1-Mwayen 3-
Desann bit[4-5]: SWC: 2-Leve 1-Mwayen 3-
Desann bit[6-7]: SWD: 2-Leve 3-Desann
byte [1] byte [2]
Dwa levye gòch ak dwa
Dwa levye monte ak desann
siyen int8 siyen int8
Ranje: [-100,100] Ranje: [-100,100]
byte [3]
Levye gòch monte ak desann
siyen int8
Ranje: [-100,100]
24/35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Goch levye gòch ak dwa
Bouton gòch VRA
Rezève
Konte chèk
siyen int8
siyen int8 -
unsigned int8
Ranje: [-100,100] Ranje: [-100,100] 0x00
0-255 konte sik
3.3.2
KAPAB
kab
koneksyon
BUNKERPRO anbake ak yon konektè gason ploge avyasyon jan yo montre nan Figi 3.2. Definisyon kab la: jòn se CANH, ble se CANL, wouj se pouvwa pozitif, ak nwa se negatif pouvwa.
Nòt:
In
la
aktyèl
BUNKERPRO
vèsyon,
la
ekstèn
ekstansyon
koòdone
is
sèlman
louvri
pou
la
dèyè
koòdone.
In
sa a
vèsyon,
la
pouvwa
rezèv
kapab
bay
a
maksimòm
aktyèl
of
10A.
Figi 3.2 Dyagram Schematic nan Aviyasyon Plòg Male Connector
3.3.3
Reyalizasyon
of
KAPAB
kòmand
kontwòl
25/35
Kòmanse chasi robot mobil BUNKERPRO nòmalman, vire sou kontwòl remote FS, ak Lè sa a, chanje mòd kontwòl la nan kontwòl kòmand, se sa ki, vire seleksyon an mòd SWB nan kontwòl remote FS nan tèt la. Nan moman sa a, chasi BUNKERPRO a pral aksepte kòmandman ki soti nan koòdone CAN, ak lame a kapab tou analize estati aktyèl la nan chasi a atravè done yo an tan reyèl nouri pa otobis la CAN an menm tan an. Gade pwotokòl kominikasyon CAN pou kontni pwotokòl espesifik.
3.4
Firmware
ajou
Yo nan lòd yo fasilite itilizatè yo ajou vèsyon firmwèr BUNKER MINI 2.0 epi pote nan kliyan plis eksperyans pafè, BUNKER MINI 2.0 bay koòdone nan pyès ki nan konpitè pou ajou firmwèr ak lojisyèl kliyan ki koresponn lan.
Mizajou
Preparasyon
Modil debogaj Agilex CAN X 1 Kab mikwo USB X 1 Chasi BUNKER PRO X 1 Yon òdinatè (WINDOWS OS (Sistèm Operasyon)) X 1
Mizajou
Pwosesis
1.Ploge nan modil la USBTOCAN sou òdinatè a, ak Lè sa a, louvri lojisyèl an AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (sekans lan pa ka mal, premye louvri lojisyèl an ak Lè sa a, ploge nan modil la, aparèy la pa pral rekonèt). 2.Klike sou bouton Open Serial la, epi peze bouton pouvwa a sou kò machin lan. Si koneksyon an reyisi, yo pral rekonèt enfòmasyon vèsyon kontwòl prensipal la, jan yo montre nan figi a.
26/35
3.Klike sou Load Firmware la File bouton pou chaje firmwèr la yo dwe ajou. Si chaje a reyisi, yo pral jwenn enfòmasyon firmwèr la, jan yo montre nan figi a
27/35
4.Klike sou ne yo dwe modènize nan bwat la lis ne, ak Lè sa a klike sou Start Upgrade Firmware yo kòmanse amelyore firmwèr la. Apre amelyorasyon an reyisi, yon bwat pop-up ap mande.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pake
Sèvi ak
Example
ROS bay kèk sèvis sistèm operasyon estanda, tankou abstrè pyès ki nan konpitè, kontwòl ekipman ba nivo, aplikasyon fonksyon komen, mesaj entè-pwosesis ak jesyon pake done. ROS baze sou yon achitekti graf, pou pwosesis diferan nœuds ka resevwa, lage, ak total enfòmasyon divès kalite (tankou deteksyon, kontwòl, estati, planifikasyon, elatriye). Kounye a ROS sitou sipòte UBUNTU.
Devlopman
preparasyon
Materyèl
preparasyon modil kominikasyon CANlight X1 kaye Thinkpad E470 X1 chasi robo mobil AGILEX BUNKERPRO X1 AGILEX BUNKERPRO sipòte kontwòl remote FS-i6s X1 priz aviyasyon anlè AGILEX BUNKERPRO X1 Itilizasyon
example
anviwònman
deskripsyon Ubuntu 18.04 ROS Git
Materyèl
koneksyon
epi
preparasyon
Kondwi kab CAN BUNKERPRO tèt avyasyon an oswa ploge ke a, epi konekte CAN_H ak CAN_L nan kab CAN a adaptè CAN_TO_USB la respektivman;
Limen switch bouton an sou chasi robot mobil BUNKERPRO a, epi tcheke si switch kanpe ijans yo sou tou de bò yo lage;
Konekte CAN_TO_USB nan koòdone usb kaye a. Dyagram koneksyon an montre nan Figi 3.4.
Figi 3.4 Dyagram Schéma Koneksyon CAN CABLE
29/35
ROS
enstalasyon
epi
anviwònman
anviwònman
Pou detay enstalasyon, tanpri al gade http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Tès
CANABLE
pyès ki nan konpitè
epi
KAPAB
kominikasyon
Konfigirasyon adaptè CAN-TO-USB Aktive modil nwayo gs_usb la
sudo modprobe gs_usb
Mete 500k baud vitès ak pèmèt adaptè ka-a-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Si pa gen okenn erè ki te fèt nan etap anvan yo, ou ta dwe kapab sèvi ak lòd la view aparèy la kapab imedyatman
ifconfig -a
Enstale epi sèvi ak can-utils pou teste pyès ki nan konpitè sudo apt install can-utils
Si ka-a-usb la te konekte ak robo SCOUT 2.0 la fwa sa a, epi machin nan te limen, sèvi ak kòmandman sa yo pou kontwole done ki soti nan chasi SCOUT 2.0 la.
candump can0
30/35
Tanpri gade nan: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKÈ
telechaje
epi
konpile
Telechaje pake depandan ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klonaj ak konpile kòd sous bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Sous referans: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Kòmanse
la
ROS
nœuds
Kòmanse ne baz la
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Kòmanse ne operasyon klavye a distans
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.lanse
31/35
Anyè pakè devlopman Github ROS ak enstriksyon itilizasyon *_base:: Nœud debaz pou chasi a voye ak resevwa mesaj CAN yerarchize. Ki baze sou mekanis kominikasyon an nan ros, li ka kontwole mouvman an nan chasi a epi li estati a nan bunker la nan sijè a. *_msgs: Defini fòma mesaj espesifik nan sijè fidbak sou estati chasi a *_bringup: demaraj files pou nœuds chasi ak nœuds kontwòl klavye, ak scripts pou pèmèt modil usb_to_can
4
Q&A
Q BUNKERPRO kòmanse nòmalman, men poukisa li pa deplase lè w ap itilize kontwòl remote la
kontwole kò machin lan?
A Premyèman, konfime si wi ou non switch pouvwa a bourade; ak Lè sa a, konfime si wi ou non kontwòl la
mòd chwazi nan switch la seleksyon mòd sou bò gòch anwo nan kontwòl remote la kòrèk.
K: BUNKERPRO kontwòl remote la nòmal; estati chasi a ak enfòmasyon mouvman fidbak nòmal; men poukisa yo pa ka chanje mòd kontwòl kò machin nan, e poukisa chasi a pa reponn a pwotokòl ankadreman kontwòl la lè yo bay pwotokòl ankadreman kontwòl la? A: Nan sikonstans nòmal, si BUNKERPRO ka kontwole pa kontwòl remote la, sa vle di ke kontwòl mouvman chasi a nòmal; si li ka resevwa ankadreman fidbak chasi a, sa vle di ke lyen ekstansyon CAN an nòmal. Tanpri tcheke si kòmandman an chanje nan ka kontwole mòd.
K: Lè w ap kominike atravè otobis CAN, kòmandman fidbak chasi a nòmal; men poukisa veyikil la pa reponn lè li bay kontwòl? A: BUNKERPRO gen yon mekanis pwoteksyon kominikasyon andedan. Chasi a gen yon mekanis pwoteksyon timeout lè pwosesis CAN kontwòl kòmandman soti deyò. Sipoze ke apre veyikil la resevwa yon ankadreman nan pwotokòl kominikasyon, men li pa resevwa pwochen ankadreman an nan lòd kontwòl pou plis pase 500MS, li pral antre nan pwoteksyon kominikasyon an, ak vitès li yo se 0. Se poutèt sa, kòmandman yo nan òdinatè lame a dwe dwe bay detanzantan.
32/35
5
Pwodwi
Dimansyon
5.1
Ilistrasyon
dyagram
of
pwodwi
dimansyon
33/35
5.2
Ilistrasyon
dyagram
of
tèt
pwolonje
sipò
dimansyon
34/35
35/35
Dokiman / Resous
 |
AgileX Hunter Ekip Robotics AgileX [pdfManyèl Itilizatè Hunter AgileX Robotics Ekip, Ekip Robotics AgileX, Ekip Robotics, Ekip |
