Team di robotica Hunter AgileX
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Informazioni sul prodotto
Specifiche
- Nome prodotto: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Versione del manuale utente: V.2.0.1
- Versione documento: 2023.09
- Carico massimo: 120KG
- Temperatura di esercizio: da -20°C a 60°C
- Livello di protezione IP: IP66 (se non personalizzato)
Istruzioni per l'uso del prodotto
Informazioni sulla sicurezza
Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di leggere e comprendere tutte le istruzioni di sicurezza.
informazioni fornite nel manuale. Eseguire una valutazione del rischio di
il sistema robotico completo e collegare le necessarie apparecchiature di sicurezza.
Tieni presente che il robot non ha una sicurezza completamente autonoma
funzioni.
Ambiente
Leggere attentamente il manuale prima del primo utilizzo per comprendere
operazioni di base e specifiche. Scegli un'area aperta per il controllo remoto
controllo poiché il veicolo non è dotato di sensori automatici per evitare gli ostacoli.
Funziona a temperature comprese tra -20°C e 60°C.
Controllo
Prima dell'operazione, assicurarsi che tutta l'attrezzatura sia carica e in buone condizioni.
condizione. Controllare eventuali anomalie nel veicolo e nel telecomando
batteria di controllo. Rilasciare l'interruttore di arresto di emergenza prima dell'uso.
Operazione
Operare in aree aperte entro la linea di vista. Non superare i
limite massimo di carico di 120 kg. Assicurarsi che il centro di massa sia al
centro di rotazione durante l'installazione delle estensioni. Caricare l'attrezzatura
quando voltage scende sotto i 48 V e interrompere immediatamente l'uso se
vengono rilevate anomalie.
Domande frequenti
D: Cosa devo fare se riscontro un'anomalia durante l'utilizzo
il PROFESSIONISTA DEL BUNKER?
A: Interrompere immediatamente l'utilizzo dell'attrezzatura per evitare effetti secondari
danni. Contattare il personale tecnico competente per assistenza.
D: BUNKER PRO può evitare automaticamente gli ostacoli?
A: No, il veicolo stesso non ha ostacoli automatici
sensori di evitamento. Operano in aree relativamente aperte per
controllare.
“`
BUNKER
PRO
Utente
Manuale
BUNKER
Utente PRO AgileX Robotics Team
Manuale V.2.0.1
2023.09
Documento
versione
N. Versione
Data
Modificato da
Reviewer
Appunti
1
V1.0.0 2023 / 3 / 17
prima bozza
2
V2.0.0 2023 / 09 / 02
Aggiungere l'immagine di rendering Modificare il modo in cui utilizzare il pacchetto ROS
Controllo dei documenti
1 / 35
3
V2.0.1 2023 / 09 / 018
Elenco parametri auto sincronizzati Aggiunta tabella 3.2 Informazioni sui guasti
tabella di descrizione
Questo capitolo contiene importanti informazioni di sicurezza, prima che il robot venga acceso per la prima volta, qualsiasi persona o organizzazione deve leggere e comprendere queste informazioni prima di utilizzare il dispositivo. In caso di domande sull'uso, contattaci all'indirizzo support@agilex.ai. Segui e implementa tutte le istruzioni e le linee guida di assemblaggio nei capitoli di questo manuale, il che è molto importante. Particolare attenzione deve essere prestata al testo relativo ai segnali di avvertimento.
Importante
Sicurezza
Informazioni
Le informazioni contenute nel presente manuale non includono la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione robotica completa, né includono tutte le periferiche che possono influire sulla sicurezza di questo sistema completo. La progettazione e l'utilizzo del sistema completo devono essere conformi ai requisiti di sicurezza stabiliti dalle norme e dai regolamenti del paese in cui è installato il robot. Gli integratori e i clienti finali di BUNKERPRO hanno la responsabilità di garantire la conformità alle disposizioni pertinenti e alle leggi e ai regolamenti pratici e di garantire che non vi siano rischi maggiori nell'applicazione completa del robot. Ciò include ma non è limitato a quanto segue:
Efficacia
E
responsabilità
Effettuare una valutazione dei rischi del sistema robotico completo. Collegare i dispositivi di sicurezza aggiuntivi di altri macchinari definiti dalla valutazione dei rischi
insieme. Confermare che la progettazione e l'installazione delle periferiche dell'intero sistema robotico, inclusi
sistemi software e hardware, sono corretti.
2 / 35
Questo robot non ha le funzioni di sicurezza pertinenti di un robot mobile autonomo completo, tra cui, a titolo esemplificativo ma non esaustivo, anticollisione automatica, anticaduta, avviso di avvicinamento di creature, ecc. Le funzioni pertinenti richiedono che gli integratori e i clienti finali conducano una valutazione della sicurezza in conformità alle disposizioni pertinenti e alle leggi e normative applicabili per garantire che il robot sviluppato sia privo di pericoli importanti e pericoli nascosti nell'applicazione pratica.
Raccogliere tutti i documenti nel tecnico file: compresa la valutazione dei rischi e il presente manuale. Conoscere i possibili rischi per la sicurezza prima di utilizzare l'apparecchiatura.
Ambiente
Per il primo utilizzo, leggere attentamente questo manuale per comprendere il contenuto delle operazioni di base e le specifiche operative.
Scegli un'area relativamente aperta per il controllo remoto, poiché il veicolo stesso non dispone di sensori automatici per evitare gli ostacoli.
Utilizzare a una temperatura ambiente compresa tra -20°C e 60°C. Se il veicolo non personalizza individualmente il livello di protezione IP, la sua impermeabilità e resistenza alla polvere
la capacità di prova è IP66.
Controllo
Assicurarsi che ogni apparecchiatura sia sufficientemente carica. Assicurarsi che il veicolo non presenti anomalie evidenti. Controllare che la batteria del telecomando sia sufficientemente carica. Assicurarsi che l'interruttore di arresto di emergenza sia stato rilasciato prima dell'uso.
Operazione
Assicurarsi che l'area circostante sia relativamente aperta durante il funzionamento. Il telecomando deve essere entro la linea di vista. Il carico massimo di BUNKERPRO è di 120 kg. Durante l'uso, assicurarsi che il carico utile non
superare i 120 kg. Quando si installa un'estensione esterna per BUNKERPRO, confermare il baricentro dell'
estensione e assicurarsi che sia al centro di rotazione. Quando il volume dell'attrezzaturatagSe la tensione è inferiore a 48 V, si prega di caricarla in tempo. In caso di anomalie dell'apparecchiatura, interromperne immediatamente l'utilizzo per evitare danni secondari. In caso di anomalie dell'apparecchiatura, contattare il personale tecnico competente e non
maneggiarlo senza autorizzazione.
3 / 35
Utilizzare in un ambiente che soddisfi i requisiti del livello di protezione in base al livello di protezione IP dell'apparecchiatura.
Non spingere il veicolo direttamente. Durante la ricarica, assicurarsi che la temperatura ambiente sia superiore a 0 °C.
Manutenzione
Controllare regolarmente la tensione del cingolo sospeso e serrarlo ogni 150~200 ore. Dopo ogni 500 ore di funzionamento, controllare i bulloni e i dadi di ogni parte del corpo. Serrare
immediatamente se sono allentati. Per garantire la capacità di accumulo della batteria, la batteria deve essere conservata in carica,
e la batteria deve essere caricata regolarmente se non viene utilizzata per un lungo periodo.
Attenzione
Questa sezione contiene alcune precauzioni per l'utilizzo e lo sviluppo di BUNKERPRO.
Batteria
precauzioni
Quando BUNKERPRO lascia la fabbrica, la batteria non è completamente carica. La potenza specifica della batteria può essere visualizzata attraverso il voltage indicatore di visualizzazione sul retro del telaio BUNKERPRO o letto attraverso l'interfaccia di comunicazione CAN bus;
Si prega di non caricare la batteria dopo che la sua potenza è esaurita. Si prega di caricarlo in tempo quando il vol bassotage nella parte posteriore del BUNKERPRO è inferiore a 48V;
Condizioni di conservazione statiche: la temperatura migliore per la conservazione della batteria è -10°C~45°C; in caso di conservazione per non utilizzo, la batteria deve essere ricaricata e scaricata una volta ogni mese circa, quindi conservata a pieno volumetagproprietà. Si prega di non mettere la batteria nel fuoco o riscaldare la batteria, e si prega di non conservare la batteria in un ambiente ad alta temperatura;
Ricarica: la batteria deve essere caricata con un caricabatterie al litio dedicato. Non caricare la batteria a temperature inferiori a 0°C e non utilizzare batterie, alimentatori e caricabatterie non standard.
Precauzioni
per
operativo
ambiente
La temperatura di esercizio di BUNKERPRO è – 20~60; si prega di non utilizzarlo in ambienti in cui la temperatura è inferiore a – 20 o superiore a 60;
4 / 35
I requisiti di umidità relativa dell'ambiente operativo di BUNKERPRO sono: massimo 80%, minimo 30%; non utilizzarlo in un ambiente con gas corrosivi e infiammabili o in un ambiente vicino a sostanze infiammabili;
Non conservarlo vicino a elementi riscaldanti come termosifoni o grandi resistori a spirale; Ad eccezione della versione appositamente personalizzata (personalizzata con livello di protezione IP), BUNKER PRO
non è impermeabile, quindi non utilizzarlo in ambienti con pioggia, neve o acqua stagnante; Si raccomanda che l'altitudine dell'ambiente operativo non superi i 1000 M; Si raccomanda che la differenza di temperatura tra giorno e notte nell'ambiente operativo
la temperatura ambiente non deve superare i 25°C; ispezionare e sottoporre a manutenzione regolarmente la ruota di tensione del cingolo.
Precauzioni
per
elettrico
esterno
La corrente dell'alimentatore di estensione posteriore non deve superare i 10 A e la potenza totale non deve superare i 480 W;
Sicurezza
precauzioni
In caso di dubbi durante l'uso, seguire il relativo manuale di istruzioni o consultare il relativo personale tecnico;
Prima dell'uso, prestare attenzione alle condizioni del campo ed evitare operazioni errate che potrebbero causare problemi di sicurezza del personale;
In caso di emergenza, premere il pulsante di arresto di emergenza e spegnere l'apparecchiatura; Senza supporto tecnico e autorizzazione, non modificare personalmente l'interno
struttura dell'attrezzatura.
Altro
precauzioni
Non far cadere o capovolgere il veicolo durante il trasporto e l'installazione. Per i non professionisti, si prega di non smontare il veicolo senza autorizzazione.
CONTENUTO
5 / 35
CONTENUTO
Documento
versione
Importante
Sicurezza
Informazioni
Attenzione
CONTENUTO
1
Introduzione
A
BUNKERPRO
1.1 Elenco prodotti 1.2 Specifiche tecniche 1.3 Requisiti per lo sviluppo
2
IL
Nozioni di base
2.1 Istruzioni sulle interfacce elettriche 2.2 Istruzioni sul controllo remoto 2.3 Istruzioni sulle richieste di controllo e sui movimenti
3
Utilizzo
E
Sviluppo
3.1 Utilizzo e funzionamento 3.2 Ricarica 3.3.2 Collegamento del cavo CAN 3.3.3 Realizzazione del controllo dei comandi CAN 3.4 Aggiornamento del firmware 3.5 Utilizzo del pacchetto BUNKERPRO ROS Example
4
Domande e risposte
5
Prodotto
Dimensioni
5.1 Diagramma illustrativo delle dimensioni del prodotto
6 / 35
5.2 Diagramma illustrativo delle dimensioni del supporto esteso superiore
1
Introduzione
A
BUNKERPRO
BUNKERPRO è un veicolo a telaio cingolato per applicazioni industriali a tutto tondo. Ha le caratteristiche di funzionamento semplice e sensibile, ampio spazio di sviluppo, adatto per lo sviluppo e l'applicazione in una varietà di campi, sistema di sospensione indipendente, assorbimento degli urti per impieghi gravosi, forte capacità di arrampicata e capacità di salire le scale. Può essere utilizzato per lo sviluppo di robot speciali come robot per ispezione ed esplorazione, salvataggio ed EOD, tiro speciale, trasporto speciale, ecc., per risolvere soluzioni di movimento del robot.
1.1
Prodotto
lista
Nome BUNKER PRO Caricabatterie per corpo robot (AC 220V) Spina maschio aviazione (4 pin) Trasmettitore di controllo remoto FS (opzionale) Modulo di comunicazione USB-CAN
Quantità x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tecnologia
specifiche
Tipi di parametri Specifiche meccaniche
Articoli L × P × A (mm)
Passo (mm)
Valori 1064*845*473
–
7 / 35
Passo ruota anteriore/posteriore (mm)
–
Altezza del telaio
120
Larghezza della carreggiata
150
Peso a vuoto (kg)
180
Tipo di batteria
Batteria al litio
Parametri della batteria
60AH
Motore di azionamento elettrico
2×1500W Servomotore Brushless
Motore di sterzatura
–
Modalità parcheggio
–
Sterzo
Sterzo differenziale di tipo cingolo
Modulo di sospensione
Sospensioni Christie + sospensioni Matilda Fourwheel Balance
Riduzione del motore dello sterzo
–
rapporto
Encoder del motore dello sterzo Rapporto di riduzione del motore di azionamento
–
1 7.5
Sensore del motore di azionamento
Incremento fotoelettrico 2500
Parametri di prestazione
Grado IP
Grado di protezione IP22
Velocità massima (km/h)
1.7 m/s
Raggio minimo di sterzata (mm)
Può girarsi sul posto
Pendenza massima superabile (°)
30°
Attraversamento massimo ostacolo
180
8 / 35
Controllare
Altezza da terra (mm) Durata massima della batteria (h) Distanza massima (km)
Tempo di ricarica (h) Temperatura di funzionamento ()
Modalità di controllo
Trasmettitore RC Interfaccia di sistema
740 8
15KM 4.5
-10~60 Controllo remoto Controllo Comando modalità di controllo 2.4G/distanza estrema 200M
POTERE
1.3
Requisito
per
sviluppo
BUNKERPRO è dotato di telecomando FS in fabbrica e gli utenti possono controllare il telaio del robot mobile BUNKERPRO tramite telecomando per completare le operazioni di movimento e rotazione; BUNKERPRO è dotato di interfaccia CAN e gli utenti possono eseguire lo sviluppo secondario attraverso di essa.
2
IL
Nozioni di base
Questa sezione fornirà un'introduzione di base al telaio del robot mobile BUNKERPRO, in modo che utenti e sviluppatori abbiano una conoscenza di base del telaio BUNKERPRO.
2.1Istruzioni
on
elettrico
interfacce
9 / 35
Le interfacce elettriche posteriori sono mostrate nella Figura 2.1, dove Q1 è l'interfaccia CAN e 48V power aviation, Q2 è l'interruttore di alimentazione, Q3 è l'interfaccia di ricarica, Q4 è l'antenna, Q5 e Q6 sono rispettivamente l'interfaccia di debug del driver e il principale controlla l'interfaccia di debug (non aperta verso l'esterno) e Q7 è l'interazione del display di alimentazione.
Figura 2.1 Interfacce elettriche posteriori La definizione dell'interfaccia di comunicazione e alimentazione di Q1 è mostrata nella Figura 2-2.
Pin n. 1
Tipo di pin Potenza
Funzione e definizione
Osservazioni
VCC
Alimentazione positiva, voltage gamma 46~54V, corrente massima 10A
10 / 35
2
Energia
3
POTERE
4
POTERE
Massa CAN_H CAN_L
Alimentazione negativa CAN bus alto CAN bus basso
Figura 2.2 Definizione dei pin dell'interfaccia di estensione dell'aviazione posteriore
2.2
Istruzioni
on
remoto
controllare
Il telecomando Fs è un accessorio opzionale per i prodotti BUNKER PRO. I clienti possono scegliere in base alle proprie esigenze. Utilizzando il telecomando è possibile controllare facilmente il telaio del robot universale BUNKER PRO. In questo prodotto, utilizziamo il design dell'acceleratore sinistro. La sua definizione e le sue funzioni possono essere consultate nella Figura 2.3. Le funzioni dei pulsanti sono definite come: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD non è ancora attivato, tra questi SWB è il pulsante di selezione della modalità di controllo, selezionato in alto è la modalità di controllo dei comandi, selezionato al centro è la modalità di controllo remoto, S1 è il pulsante dell'acceleratore, controlla il BUNKER PRO per muoversi avanti e indietro; S2 controlla la rotazione e POWER è l'alimentazione Pulsanti, premere e tenere premuti contemporaneamente per accendere. Si noti che quando il telecomando è acceso, SWA, SWB, SWC e SWD devono essere tutti in alto.
11 / 35
Figura 2.3 Diagramma schematico dei pulsanti del telecomando FS Telecomando
controllare
interfaccia
descrizione: Bunker : modello Vol: vol batteriatage Vettura: stato telaio Batt: Percentuale potenza telaiotage P: Park Remoter: livello batteria telecomando Codice errore: informazioni errore (rappresenta il byte [5] nel frame 211)
12 / 35
2.3
Istruzioni
on
controllare
richieste
E
movimenti
Abbiamo impostato un sistema di riferimento di coordinate per veicoli mobili terrestri secondo lo standard ISO 8855 come mostrato nella Figura 2.4.
Figura 2.4 Diagramma schematico del sistema di coordinate di riferimento per la carrozzeria del veicolo Come mostrato nella Figura 2.4, la carrozzeria del veicolo di BUNKERPRO è parallela all'asse X del sistema di coordinate di riferimento stabilito. Nella modalità di controllo remoto, spingere in avanti il bilanciere del telecomando S1 per muoversi nella direzione positiva di X, spingere S1 indietro per muoversi nella direzione negativa di Quando spinto al valore minimo, la velocità di movimento nella direzione negativa della La carrozzeria dell'auto ruota dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione negativa dell'asse Y. Quando S2 viene spinto a sinistra al valore massimo, la velocità lineare di rotazione antioraria è la massima. Quando S2 viene spinto a destra al valore massimo, il movimento lineare di rotazione oraria è la velocità massima. Nella modalità di comando di controllo, il valore positivo della velocità lineare indica lo spostamento nella direzione positiva dell'asse X, mentre il valore negativo della velocità lineare indica lo spostamento nella direzione negativa dell'asse Y. Il valore negativo della velocità angolare indica che la carrozzeria si sposta dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione negativa dell'asse Y.
3
Utilizzo
E
Sviluppo
Questa sezione introduce principalmente il funzionamento e l'uso di base della piattaforma BUNKERPRO e come eseguire lo sviluppo secondario della carrozzeria del veicolo attraverso l'interfaccia CAN esterna e il protocollo CAN bus.
13 / 35
3.1
Utilizzo
E
operazione
Controllo
Verificare lo stato della carrozzeria del veicolo. Verificare se la carrozzeria del veicolo presenta anomalie evidenti; in tal caso, contattare l'assistenza post-vendita;
Quando si utilizza per la prima volta, confermare se Q2 (interruttore di alimentazione) nel quadro elettrico posteriore è premuto; se non è premuto, premilo e rilascialo, quindi è nello stato rilasciato.
Avvio
Premere l'interruttore di alimentazione (Q2 nel quadro elettrico); in circostanze normali, la spia dell'interruttore di alimentazione si accenderà e il voltmetro visualizzerà il volume della batteriatage normalmente;
Controllare il volume della batteriatage. Se il volumetage è maggiore di 48V, significa che la batteria voltagè normale. Se il voltage è inferiore a 48 V, caricare; quando il voltage è inferiore a 46V, BUNKERPRO non può muoversi normalmente.
Fermare
Premere l'interruttore di alimentazione per interrompere l'alimentazione;
Di base
operativo
procedure
of
remoto
controllare
Dopo aver avviato normalmente il telaio del robot BUNKERPRO, avviare il telecomando e selezionare la modalità di controllo remoto per controllare il movimento della piattaforma BUNKER PRO tramite il telecomando.
3.2
Ricarica
BUNKERPRO è dotato di un caricabatterie standard di default, che può soddisfare le esigenze di ricarica dei clienti.
specifico
operativo
procedure
of
carica
Sono
as
segue: Assicurarsi che il telaio BUNKERPRO sia in stato di spegnimento. Prima di caricare, assicurarsi
Assicurarsi che Q2 (interruttore di alimentazione) nella console elettrica posteriore sia spento; inserire la spina del caricabatterie nell'interfaccia di ricarica Q3 nel pannello di controllo elettrico posteriore; collegare il caricabatterie all'alimentazione e accendere l'interruttore del caricabatterie per attivare lo stato di ricarica. Durante la ricarica, per impostazione predefinita, non è presente alcuna spia luminosa sul telaio. L'attivazione o meno della ricarica dipende dall'indicatore di stato del caricabatterie.
3.3
Sviluppo
14 / 35
BUNKERPRO fornisce un'interfaccia CAN per lo sviluppo dell'utente e l'utente può controllare la carrozzeria del veicolo attraverso questa interfaccia.
Lo standard di comunicazione CAN in BUNKERPRO adotta lo standard CAN2.0B; il baud rate di comunicazione è 500K e il formato del messaggio adotta il formato MOTOROLA. La velocità lineare del movimento e la velocità angolare della rotazione del telaio possono essere controllate tramite l'interfaccia CAN bus esterna; BUNKERPRO invierà in tempo reale le informazioni sullo stato del movimento corrente e le informazioni sullo stato del telaio BUNKERPRO.
Il protocollo include frame di feedback sullo stato del sistema, frame di feedback sul controllo del movimento e frame di controllo. Il contenuto del protocollo è il seguente:
Il comando di feedback sullo stato del sistema include il feedback sullo stato attuale della carrozzeria del veicolo, il feedback sullo stato della modalità di controllo, il volume della batteriatage feedback e feedback di errore. Il contenuto del protocollo è riportato nella Tabella 3.1.
Tabella 3.1 Frame di feedback dello stato del sistema telaio BUNKERPRO
Nome del comando
Istruzioni di feedback sullo stato del sistema
Nodo mittente Nodo ricevente
Telaio Steer-by-wire
Unità di controllo decisionale
ID0x211
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
200 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dati Posizione
Funzione 0x08
Tipo di dati
byte [0]
Stato attuale della carrozzeria del veicolo
int8 senza segno
Descrizione
0x00 Sistema in condizioni normali 0x01 Modalità di arresto di emergenza 0x02 Eccezione del sistema
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Byte byte [5]
Controllo della modalità
Il volume della batteriatage è 8 bit più alto Il volume della batteriatage è otto bit più basso Riservato
Informazioni di errore Riservato
Controllo del conteggio (conteggio)
int8 senza segno
int16 senza segno
int8 senza segno
int8 senza segno
0x00 Modalità standby 0x01 Modalità controllo comando CAN
0x03 Modalità telecomando
Vol. effettivotage × 10 (con una precisione di 0.1 V)
0x0 Fare riferimento a [Descrizione dell'errore
Informazioni] 0X00
Conteggio ciclico 0~255; ogni volta che viene inviata un'istruzione,
il conteggio aumenterà una volta
Tabella 3.2 Descrizione delle informazioni sui guasti
Descrizione delle informazioni sul guasto
Morso
Senso
po' [0]
Livello batteria bassotage colpa
po' [1]
Livello batteria bassotage avviso
po' [2]
Protezione disconnessione telecomando (0: normale, 1: disconnessione telecomando)
po' [3]
Guasto comunicazione motore n. 1 (0: nessun guasto 1: guasto)
po' [4]
Guasto comunicazione motore n. 2 (0: nessun guasto 1: guasto)
16 / 35
un po' [5] un po' [6] un po' [7]
Riservato, predefinito 0 Riservato, predefinito 0 Riservato, predefinito 0
Il quadro di feedback del comando di controllo del movimento include il feedback della velocità lineare corrente e della velocità angolare della carrozzeria del veicolo in movimento. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.3.
Tabella 3.3 Quadro di feedback del controllo del movimento
Nome del comando
Comando di feedback del controllo del movimento
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire
Unità di controllo decisionale
0x221
20 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
Tipo di dati
Descrizione
byte [0] byte [1]
Alta velocità di movimento a 8 bit
Bassa velocità di movimento a 8 bit
firmato int16
Velocità effettiva × 1000 (con una precisione di 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]
Alta velocità di rotazione a 8 bit
Bassa velocità di rotazione a 8 bit
firmato int16
Velocità effettiva × 1000 (con una precisione di 0.001rad/s)
byte [4]
Prenotato
–
0x00
byte [5]
Prenotato
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Prenotato
–
byte [7]
Prenotato
–
0x00 0x00
Il frame di controllo include l'apertura del controllo della velocità lineare, l'apertura del controllo della velocità angolare e il checksum. Il contenuto specifico del protocollo è riportato nella Tabella 3.4.
Tabella 3.4 Quadro di controllo del movimento
Nome del comando
Nodo mittente Nodo ricevente
Unità di controllo decisionale
Nodo del telaio
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
byte [0]
Velocità lineare elevata a 8 bit
byte [1]
Bassa velocità lineare a 8 bit
byte [2]
Velocità angolare elevata a 8 bit
byte [3]
Bassa velocità angolare a 8 bit
byte [4]
Prenotato
byte [5]
Prenotato
byte [6]
Prenotato
byte [7]
Prenotato
Istruzioni di controllo
ID
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
0x111
20 millisecondo
Nessuno
Tipo di dati
Descrizione
firmato int16
Velocità di movimento della carrozzeria del veicolo, unità: mm/s, intervallo [-1700,1700]
firmato int16
Velocità angolare di rotazione della carrozzeria del veicolo, unità: 0.001rad/s, intervallo
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Il frame di impostazione della modalità viene utilizzato per impostare l'interfaccia di controllo del terminale. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.5
Tabella 3.5 Cornice di impostazione della modalità di controllo
Nome del comando
Nodo mittente Nodo ricevente
Unità di controllo decisionale
Nodo del telaio
Lunghezza dei dati
0x01
Posizione
Funzione
byte [0]
Abilitazione del controllo CAN
Comando di impostazione della modalità di controllo
ID
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
0x421
20 millisecondo
500 millisecondo
Tipo di dati unsigned int8
Descrizione
0x00 Modalità standby 0x01 Abilitazione modalità comando CAN
Nota [1] Descrizione della modalità di controllo
Quando il telecomando di BUNKERPRO non è acceso, la modalità di controllo è la modalità standby per impostazione predefinita ed è necessario passare alla modalità di comando per inviare il comando di controllo del movimento. Se il telecomando è acceso, il telecomando ha la massima autorità e può schermare il controllo dei comandi. Quando il telecomando passa alla modalità di comando, deve ancora inviare il comando di impostazione della modalità di controllo prima di rispondere al comando di velocità.
Il riquadro di impostazione dello stato viene utilizzato per eliminare gli errori di sistema. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.6.
Tabella 3.6 Frame di impostazione dello stato
Nome del comando
Nodo mittente Nodo ricevente
Unità di controllo decisionale
Nodo del telaio
Comando di impostazione dello stato
ID
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
0x441
Nessuno
Nessuno
19 / 35
Lunghezza dati Posizione
byte [0]
Funzione 0x01
Tipo di dati
Comando di cancellazione degli errori
int8 senza segno
Descrizione
0x00 cancella tutti gli errori 0x01 Cancella l'errore del motore 1 0x02 Cancella l'errore del motore 2
Nota 3: Sampi dati; i dati seguenti sono solo a scopo di test 1. Il veicolo avanza a una velocità di 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Il veicolo ruota a 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Oltre alle informazioni sullo stato del telaio, le informazioni di feedback del telaio includono anche i dati del motore e i dati del sensore.
Tabella 3.7 Retroazione delle informazioni sulla posizione corrente della velocità del motore
Nome del comando
Telaio di feedback delle informazioni ad alta velocità dell'azionamento del motore
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Telaio steer-by-wire
Il processo decisionale
unità di controllo
Da 0x251 a 0x254
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
20 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x08
20 / 35
Posizione byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Funzione motore alto 8 bit
motore a bassa velocità 8 bit
velocità Riservato 8 bit bassa temperatura dell'unità Riservato Stato dell'unità Riservato Riservato
Tipo di dati
firmato int16
int8 senza segno –
Descrizione
Velocità attuale del motore Unità RPM
0x00 Unità 1
0x00 Vedere la Tabella 3.9 per i dettagli
0x00 0x00
Tabella 3.8 Temperatura del motore, voltage e feedback sulle informazioni sullo stato
Nome del comando
Frame di feedback delle informazioni sulla bassa velocità dell'azionamento del motore
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
Telaio steer-by-wire
Il processo decisionale
unità di controllo
Da 0x261 a 0x264
Nessuno
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
Tipo di dati
Descrizione
byte [0]
Prenotato
–
byte [1]
Prenotato
–
Velocità attuale del motore Unità RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Temperatura elevata dell'unità a 8 bit
Temperatura di azionamento bassa a 8 bit
Prenotato
Stato dell'unità
Prenotato
Prenotato
firmato int16
int8 senza segno
–
Tabella 3.9 Stato unità
Unità 1
0x00 Vedere la Tabella 3.9 per i dettagli
0x00 0x00
Bytebyte [5]
bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Descrizione Se l'alimentatore voltage è troppo basso (0:Normale
1: Troppo basso) Se il motore è surriscaldato (0: Normale 1:
Surriscaldato) Riservato Riservato Riservato Riservato Riservato Riservato
Tabella 3.10 Frame feedback contachilometri
Nome del comando
Quadro di feedback delle informazioni sul contachilometri
22 / 35
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Telaio steer-by-wire
Il processo decisionale
unità di controllo
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
byte [0]
Punto più alto del contachilometri della ruota sinistra
byte [1]
Secondo pezzo più alto della ruota sinistra
contachilometri
byte [2]
Seconda parte più bassa della ruota sinistra
contachilometri
byte [3]
Parte più bassa a sinistra
contachilometri ruota
byte [4]
Punto più alto del contachilometri della ruota destra
byte [5]
Secondo punto più alto a destra
contachilometri ruota
byte [6]
Secondo punto più basso a destra
contachilometri ruota
0x311 Tipo di dati int32 firmato int32 firmato
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
20 millisecondo
Nessuno
Descrizione
Contachilometri ruota sinistra telaio Unità: mm
Feedback del contachilometri della ruota destra del telaio Unità: mm
23 / 35
byte [7]
Parte più bassa del contachilometri della ruota destra
Tabella 3.11 Feedback delle informazioni sul telecomando
Nome del comando
Cornice di feedback delle informazioni sul telecomando
Nodo mittente Nodo ricevente
Telaio steer-by-wire
Il processo decisionale
unità di controllo
ID0x241
Ciclo (ms)
Timeout di ricezione (ms)
20 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dati Posizione
Funzione 0x08
Tipo di dati
byte [0]
Feedback SW del telecomando
int8 senza segno
Descrizione
bit[0-1]: SWA: 2-Su 3-Giù bit[2-3]: SWB: 2-Su 1-Centro 3-
Giù bit[4-5]: SWC: 2-Su 1-Centro 3-
Giù bit[6-7]: SWD: 2-Su 3-Giù
byte [1] byte [2]
Leva destra sinistra e destra
Leva destra su e giù
firmato int8 firmato int8
Intervallo: [-100,100] Intervallo: [-100,100]
byte [3]
Leva sinistra su e giù
firmato int8
Intervallo: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Leva sinistra sinistra e destra
Manopola sinistra VRA
Prenotato
Controllo del conteggio
firmato int8
firmato int8 –
int8 senza segno
Intervallo: [-100,100] Intervallo: [-100,100] 0x00
Conteggio cicli 0-255
3.3.2
POTERE
cavo
connessione
BUNKERPRO viene spedito con un connettore maschio a spina aeronautica come mostrato nella Figura 3.2. La definizione del cavo: il giallo è CANH, il blu è CANL, il rosso è l'alimentazione positiva e il nero è l'alimentazione negativa.
Nota:
In
IL
attuale
BUNKERPRO
versione,
IL
esterno
estensione
interfaccia
is
soltanto
aprire
A
IL
posteriore
interfaccia.
In
Questo
versione,
IL
energia
fornitura
Potere
fornire
a
massimo
attuale
of
10A.
Figura 3.2 Diagramma schematico del connettore maschio della spina aeronautica
3.3.3
Realizzazione
of
POTERE
comando
controllare
25 / 35
Avviare normalmente il telaio del robot mobile BUNKERPRO, accendere il telecomando FS, quindi commutare la modalità di controllo su controllo comando, ovvero portare la selezione della modalità SWB del telecomando FS in alto. A questo punto, il telaio BUNKERPRO accetterà il comando dall'interfaccia CAN e l'host può anche analizzare lo stato corrente del telaio tramite i dati in tempo reale forniti dal bus CAN contemporaneamente. Fare riferimento al protocollo di comunicazione CAN per il contenuto specifico del protocollo.
3.4
Firmware
aggiornamento
Per facilitare gli utenti nell'aggiornamento della versione firmware di BUNKER MINI 2.0 e offrire ai clienti un'esperienza più perfetta, BUNKER MINI 2.0 fornisce l'interfaccia hardware per l'aggiornamento del firmware e il software client corrispondente.
Aggiornamento
Preparazione
Modulo di debug Agilex CAN X 1 Cavo micro USB X 1 Telaio BUNKER PRO X 1 Un computer (sistema operativo WINDOWS) X 1
Aggiornamento
Processo
1.Collegare il modulo USBTOCAN sul computer, quindi aprire il software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (la sequenza non può essere errata, prima aprire il software e quindi collegare il modulo, il dispositivo non verrà riconosciuto). 2.Fare clic sul pulsante Apri seriale, quindi premere il pulsante di accensione sulla carrozzeria dell'auto. Se la connessione ha esito positivo verranno riconosciute le informazioni sulla versione del controllo principale, come mostrato in figura.
26 / 35
3.Fare clic su Carica firmware File pulsante per caricare il firmware da aggiornare. Se il caricamento ha esito positivo si otterranno le informazioni sul firmware, come mostrato in figura
27 / 35
4.Fare clic sul nodo da aggiornare nella casella di riepilogo dei nodi, quindi fare clic su Avvia aggiornamento firmware per avviare l'aggiornamento del firmware. Una volta completato con successo l'aggiornamento, verrà visualizzata una finestra pop-up.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pacchetto
Utilizzo
Example
ROS fornisce alcuni servizi standard del sistema operativo, come l'astrazione dell'hardware, il controllo delle apparecchiature di basso livello, l'implementazione di funzioni comuni, la gestione dei messaggi tra processi e dei pacchetti di dati. ROS si basa su un'architettura a grafo, in modo che i processi di diversi nodi possano ricevere, rilasciare e aggregare varie informazioni (come rilevamento, controllo, stato, pianificazione, ecc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.
Sviluppo
preparazione
Hardware
preparazione CANlight modulo di comunicazione X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO telaio robot mobile X1 AGILEX BUNKERPRO supporto controllo remoto FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO presa aeronautica superiore X1 Uso
example
ambiente
descrizione Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
connessione
E
preparazione
Estrarre il cavo CAN della spina aeronautica superiore BUNKERPRO o della spina posteriore e collegare rispettivamente CAN_H e CAN_L nel cavo CAN all'adattatore CAN_TO_USB;
Accendi l'interruttore a manopola sul telaio del robot mobile BUNKERPRO e controlla se gli interruttori di arresto di emergenza su entrambi i lati sono rilasciati;
Collegare CAN_TO_USB all'interfaccia USB del notebook. Lo schema di collegamento è mostrato in Figura 3.4.
Figura 3.4 Diagramma schematico della connessione del CAVO CAN
29 / 35
ROS
installazione
E
ambiente
collocamento
Per i dettagli sull'installazione, fare riferimento a http://wiki.ros.org/cinetica/Installazione/Ubuntu
Test
CANABILE
hardware
E
POTERE
comunicazione
Impostazione dell'adattatore CAN-TO-USB Abilita il modulo kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Impostando una velocità in baud di 500k e abilitando l'adattatore can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Se non si sono verificati errori nei passaggi precedenti, dovresti essere in grado di utilizzare il comando to view il dispositivo può immediatamente
seconfig -a
Installa e usa can-utils per testare l'hardware sudo apt install can-utils
Se questa volta il can-to-usb è stato collegato al robot SCOUT 2.0 e l'auto è stata accesa, utilizzare i seguenti comandi per monitorare i dati dal telaio SCOUT 2.0
candump lattina0
30 / 35
Fare riferimento a: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PACCHETTO
scaricamento
E
compilare
Scarica il pacchetto dipendente da ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clona e compila il codice sorgente di bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make sorgente devel/setup.bash
Fonte di riferimento: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Inizio
IL
ROS
nodi
Avvia il nodo di base
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Avvia il nodo operativo remoto della tastiera
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Directory del pacchetto di sviluppo ROS di Github e istruzioni per l'uso *_base:: Il nodo principale per lo chassis per inviare e ricevere messaggi CAN gerarchici. Sulla base del meccanismo di comunicazione di ros, può controllare il movimento dello chassis e leggere lo stato del bunker tramite l'argomento. *_msgs: Definisce il formato di messaggio specifico dell'argomento di feedback sullo stato dello chassis *_bringup: avvio files per i nodi dello chassis e i nodi di controllo della tastiera e script per abilitare il modulo usb_to_can
4
Domande e risposte
Q BUNKERPRO si avvia normalmente, ma perché non si muove quando si usa il telecomando per
controllare la carrozzeria del veicolo?
A Innanzitutto, confermare se l'interruttore di alimentazione è premuto; quindi, confermare se il controllo
la modalità selezionata tramite l'interruttore di selezione della modalità posto sul lato superiore sinistro del telecomando è corretta.
D: Il telecomando BUNKERPRO è normale; lo stato del telaio e il feedback delle informazioni sul movimento sono normali; ma perché non è possibile commutare la modalità di controllo della carrozzeria del veicolo e perché il telaio non risponde al protocollo del frame di controllo quando viene emesso il protocollo del frame di controllo? R: In circostanze normali, se BUNKERPRO può essere controllato dal telecomando, significa che il controllo del movimento del telaio è normale; se può ricevere il frame di feedback del telaio, significa che il collegamento di estensione CAN è normale. Controllare se il comando è commutato in modalità di controllo CAN.
D: Quando si comunica tramite il bus CAN, il comando di feedback dello chassis è normale; ma perché il veicolo non risponde quando si emette il controllo? R: BUNKERPRO ha un meccanismo di protezione della comunicazione al suo interno. Lo chassis ha un meccanismo di protezione timeout quando elabora i comandi di controllo CAN dall'esterno. Supponiamo che dopo che il veicolo riceve un frame del protocollo di comunicazione, ma non riceve il frame successivo del comando di controllo per più di 500 MS, entrerà nella protezione della comunicazione e la sua velocità sarà 0. Pertanto, i comandi dal computer host devono essere emessi periodicamente.
32 / 35
5
Prodotto
Dimensioni
5.1
Illustrazione
diagramma
of
prodotto
dimensioni
33 / 35
5.2
Illustrazione
diagramma
of
superiore
esteso
supporto
dimensioni
34 / 35
35 / 35
Documenti / Risorse
 |
AgileX Hunter Team di robotica AgileX [pdf] Manuale d'uso Team di robotica AgileX Hunter, Team di robotica AgileX, Team di robotica, Team |
