रोबोट प्रयोग गर्नु अघि, सबै सुरक्षा पढ्न र बुझ्न सुनिश्चित गर्नुहोस्
पुस्तिकामा प्रदान गरिएको जानकारी। को जोखिम मूल्याङ्कन गर्नुहोस्
पूर्ण रोबोट प्रणाली र आवश्यक सुरक्षा उपकरण जडान।
सावधान रहनुहोस् कि रोबोटमा पूर्ण स्वायत्त सुरक्षा छैन
कार्यहरू।

वातावरण

बुझ्नको लागि पहिलो प्रयोग गर्नु अघि म्यानुअल ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस्
आधारभूत सञ्चालन र विशिष्टताहरू। रिमोटको लागि खुला क्षेत्र छान्नुहोस्
सवारी साधनमा स्वचालित अवरोध टार्न सेन्सर नभएकोले नियन्त्रण गर्नुहोस्।
-20 डिग्री सेल्सियस देखि 60 डिग्री सेल्सियस सम्मको तापमानमा काम गर्नुहोस्।

जाँच गर्नुहोस्

सञ्चालन गर्नु अघि, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि सबै उपकरण चार्ज र राम्रो छ
अवस्था। गाडी र रिमोटमा असामान्यताहरूको लागि जाँच गर्नुहोस्
ब्याट्री नियन्त्रण। प्रयोग गर्नु अघि आपतकालीन स्टप स्विच छोड्नुहोस्।

सञ्चालन

दृश्य रेखा भित्र खुला क्षेत्रहरूमा सञ्चालन गर्नुहोस्। भन्दा बढी नगर्नुहोस्
120KG को अधिकतम लोड सीमा। मास को केन्द्र मा छ सुनिश्चित गर्नुहोस्
विस्तारहरू स्थापना गर्दा रोटेशनको केन्द्र। चार्ज उपकरण
जब भोल्युमtage 48V तल खस्छ र तुरुन्तै प्रयोग गर्न बन्द गर्नुहोस् यदि
असामान्यताहरू पत्ता लगाइन्छ।

FAQ

प्रश्न: यदि मैले प्रयोग गर्दा असामान्यताको सामना गरे भने मैले के गर्नुपर्छ?
बंकर प्रो?

A: माध्यमिकबाट बच्न तुरुन्तै उपकरण प्रयोग गर्न बन्द गर्नुहोस्
क्षति। सहयोगको लागि सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूलाई सम्पर्क गर्नुहोस्।

Q: के BUNKER PRO स्वचालित रूपमा अवरोधहरूबाट बच्न सक्छ?

A: होइन, गाडी आफैमा स्वचालित अवरोध छैन
परिहार सेन्सरहरू। टाढाका लागि अपेक्षाकृत खुला क्षेत्रहरूमा सञ्चालन गर्नुहोस्
नियन्त्रण।

View Fullscreen

बंकर
प्रो
प्रयोगकर्ता
म्यानुअल

बंकर
प्रो AgileX रोबोटिक्स टोली प्रयोगकर्ता
म्यानुअल V.2.0.1

2023.09

कागजात
संस्करण

संस्करण

मिति

द्वारा सम्पादन गरिएको

Reviewer

नोटहरू

V1.0.0 २०२१/०४/२३

पहिलो मस्यौदा

V2.0.0 २०२१/०४/२३

प्रतिपादन छवि थप्नुहोस् ROS प्याकेज कसरी प्रयोग गर्ने परिमार्जन गर्नुहोस्
कागजात जाँच

६.५ / ६.७

V2.0.1 २०२१/०४/२३

सिङ्क्रोनाइज कार प्यारामिटर सूची तालिका 3.2 दोष जानकारी थपियो
विवरण तालिका

यस अध्यायले महत्त्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी समावेश गर्दछ, रोबोट पहिलो पटक सक्रिय हुनु अघि, कुनै पनि व्यक्ति वा संस्थाले उपकरण प्रयोग गर्नु अघि यो जानकारी पढ्न र बुझ्नुपर्छ। यदि तपाइँसँग प्रयोगको बारेमा कुनै प्रश्नहरू छन् भने, कृपया हामीलाई support@agilex.ai मा सम्पर्क गर्नुहोस्। कृपया पालना गर्नुहोस् र यस पुस्तिकाको अध्यायहरूमा सबै विधानसभा निर्देशनहरू र दिशानिर्देशहरू लागू गर्नुहोस्, जुन धेरै महत्त्वपूर्ण छ। चेतावनी चिन्हहरूसँग सम्बन्धित पाठमा विशेष ध्यान दिनुपर्छ।
महत्त्वपूर्ण
सुरक्षा
जानकारी
यस पुस्तिकामा भएको जानकारीले पूर्ण रोबोट अनुप्रयोगको डिजाइन, स्थापना र सञ्चालन समावेश गर्दैन, न त यसले यो पूर्ण प्रणालीको सुरक्षालाई असर गर्न सक्ने सबै बाह्य उपकरणहरू समावेश गर्दछ। पूर्ण प्रणालीको डिजाइन र प्रयोगले रोबोट स्थापना भएको देशको मापदण्ड र नियमहरूमा स्थापित सुरक्षा आवश्यकताहरूको पालना गर्न आवश्यक छ। BUNKERPRO का एकीकृतकर्ताहरू र अन्तिम ग्राहकहरूको सान्दर्भिक प्रावधानहरू र व्यावहारिक कानून र नियमहरूको पालना सुनिश्चित गर्ने र रोबोटको पूर्ण प्रयोगमा कुनै ठूलो खतराहरू छैनन् भनी सुनिश्चित गर्ने जिम्मेवारी छ। यसमा निम्न समावेश छन् तर सीमित छैन:
प्रभावकारिता
र
जिम्मेवारी
पूर्ण रोबोट प्रणालीको जोखिम मूल्याङ्कन गर्नुहोस्। जोखिम मूल्याङ्कन द्वारा परिभाषित अन्य मेसिनरीहरूको अतिरिक्त सुरक्षा उपकरण जडान गर्नुहोस्
सँगै। सम्पूर्ण रोबोट प्रणालीको बाह्य उपकरणहरूको डिजाइन र स्थापना, सहित पुष्टि गर्नुहोस्
सफ्टवेयर र हार्डवेयर प्रणाली, सही छन्।
६.५ / ६.७

यस रोबोटमा पूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोटको सान्दर्भिक सुरक्षा कार्यहरू छैनन्, जसमा स्वचालित एन्टी-क्लिजन, एन्टि-फ्लिङ, जीव दृष्टिकोण चेतावनी, इत्यादि सम्म सीमित छैन। सान्दर्भिक कार्यहरूले सान्दर्भिक र अन्तिम ग्राहकहरूलाई सान्दर्भिक प्रावधानहरू अनुसार सुरक्षा मूल्याङ्कन गर्न आवश्यक छ। र विकसित रोबोट कुनै पनि ठूला खतराहरूबाट मुक्त छ भनी सुनिश्चित गर्न लागू हुने कानुन र नियमहरू र व्यावहारिक अनुप्रयोगमा लुकेका खतराहरू।
प्राविधिक सबै कागजातहरू सङ्कलन गर्नुहोस् file: जोखिम मूल्याङ्कन र यो पुस्तिका सहित। उपकरण सञ्चालन र प्रयोग गर्नु अघि सम्भावित सुरक्षा जोखिमहरू जान्नुहोस्।
वातावरण
पहिलो प्रयोगको लागि, आधारभूत सञ्चालन सामग्री र सञ्चालन विशिष्टताहरू बुझ्न कृपया यो म्यानुअल ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस्।
रिमोट कन्ट्रोलको लागि अपेक्षाकृत खुला क्षेत्र छनौट गर्नुहोस्, किनकि सवारी साधनमा कुनै स्वचालित अवरोध टार्न सेन्सरहरू छैनन्।
-२०-६० को परिवेशको तापक्रममा प्रयोग गर्नुहोस्। यदि गाडीले व्यक्तिगत रूपमा IP सुरक्षा स्तर अनुकूलित गर्दैन भने, यसको पानी-प्रुफ र धुलो-
प्रमाण क्षमता IP66 छ।
जाँच गर्नुहोस्
प्रत्येक उपकरणमा पर्याप्त चार्ज छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्। गाडीमा कुनै स्पष्ट असामान्यता छैन भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्। रिमोट कन्ट्रोलको ब्याट्रीमा पर्याप्त चार्ज छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्। प्रयोग गर्दा आपतकालीन स्टप स्विच रिलिज भएको सुनिश्चित गर्नुहोस्।
सञ्चालन
सञ्चालनको क्रममा वरपरको क्षेत्र अपेक्षाकृत खुला छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्। दृश्य रेखा भित्र रिमोट कन्ट्रोल। BUNKERPRO को अधिकतम भार १२० केजी छ। प्रयोगमा हुँदा, पेलोड नहोस् भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
१२० किलोग्राम भन्दा बढी। BUNKERPRO को लागि बाह्य एक्सटेन्सन स्थापना गर्दा, द्रव्यमानको केन्द्र पुष्टि गर्नुहोस्
विस्तार गर्नुहोस् र यो घुमाउने केन्द्रमा छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्। जब उपकरणको भोल्युमtage ४८V भन्दा कम छ, कृपया यसलाई समयमै चार्ज गर्नुहोस्। जब उपकरण असामान्य हुन्छ, कृपया दोस्रो क्षतिबाट बच्न तुरुन्तै प्रयोग गर्न बन्द गर्नुहोस्। जब उपकरण असामान्य हुन्छ, कृपया सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूलाई सम्पर्क गर्नुहोस् र नगर्नुहोस्।
प्राधिकरण बिना यसलाई ह्यान्डल गर्नुहोस्।
६.५ / ६.७

कृपया यसलाई उपकरणको IP सुरक्षा स्तर अनुसार सुरक्षा स्तरको आवश्यकताहरू पूरा गर्ने वातावरणमा प्रयोग गर्नुहोस्।
गाडीलाई सिधै धकेल्नु हुँदैन। चार्ज गर्दा, परिवेशको तापक्रम ०°C भन्दा बढी छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
मर्मतसम्भार
नियमित रूपमा निलम्बित ट्र्याकको तनाव जाँच गर्नुहोस्, र प्रत्येक १५० ~ २०० घण्टामा ट्र्याक कस्नुहोस्। प्रत्येक ५०० घण्टाको सञ्चालन पछि, शरीरको प्रत्येक भागको बोल्ट र नटहरू जाँच गर्नुहोस्। म कस्छु
यदि तिनीहरू खुकुलो भएमा तुरुन्तै तिनीहरूलाई हटाउनुहोस्। ब्याट्रीको भण्डारण क्षमता सुनिश्चित गर्न, ब्याट्री चार्जसँग भण्डारण गर्नुपर्छ,
र लामो समयसम्म प्रयोग नगरेको खण्डमा ब्याट्री नियमित रूपमा चार्ज गर्नुपर्छ।
ध्यान
यस खण्डमा BUNKERPRO को प्रयोग र विकासको लागि केही सावधानीहरू समावेश छन्।
ब्याट्री
सावधानी
जब BUNKERPRO ले कारखाना छोड्छ, ब्याट्री पूर्ण रूपमा चार्ज हुँदैन। विशिष्ट ब्याट्री पावर भोल्युम मार्फत प्रदर्शन गर्न सकिन्छtagई डिस्प्ले मिटर BUNKERPRO चेसिस रियरमा वा CAN बस संचार इन्टरफेस मार्फत पढ्नुहोस्;
कृपया ब्याट्रीको पावर सकिएपछि चार्ज नगर्नुहोस्। कृपया यसलाई समयमा चार्ज गर्नुहोस् जब कम मात्राtagई BUNKERPRO पछाडि 48V भन्दा कम छ;
स्थिर भण्डारण अवस्था: ब्याट्री भण्डारणको लागि उत्तम तापमान -10 डिग्री सेल्सियस ~ 45 डिग्री सेल्सियस हो; प्रयोगको लागि भण्डारण नभएको अवस्थामा, ब्याट्रीलाई प्रत्येक 1 महिनामा एक पटक रिचार्ज गरी डिस्चार्ज गर्नुपर्छ, र त्यसपछि पूर्ण मात्रामा भण्डारण गर्नुपर्छ।tage राज्य। कृपया ब्याट्रीलाई आगोमा नदिनुहोस् वा ब्याट्रीलाई तातो नगर्नुहोस्, र कृपया उच्च-तापमान वातावरणमा ब्याट्री भण्डार नगर्नुहोस्;
चार्जिङ: ब्याट्रीलाई विशेष लिथियम ब्याट्री चार्जरबाट चार्ज गर्नुपर्छ। ० डिग्री सेल्सियस भन्दा कम ब्याट्री चार्ज नगर्नुहोस्, र ब्याट्री, बिजुली आपूर्ति, र मानक नभएका चार्जरहरू प्रयोग नगर्नुहोस्।
सावधानी
को लागी
परिचालन
वातावरण
BUNKERPRO को सञ्चालन तापमान हो - 20 ~ 60; कृपया यसलाई वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस् जहाँ तापमान - 20 वा 60 भन्दा कम छ;
६.५ / ६.७

BUNKERPRO को परिचालन वातावरणको सापेक्षिक आर्द्रता आवश्यकताहरू हुन्: अधिकतम 80%, न्यूनतम 30%; कृपया यसलाई संक्षारक र ज्वलनशील ग्यास भएको वातावरणमा वा ज्वलनशील पदार्थहरूको नजिकको वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्;
यसलाई हीटर वा ठूला कुण्डलित प्रतिरोधकहरू जस्ता तताउने तत्वहरू वरिपरि भण्डारण नगर्नुहोस्; विशेष रूपमा अनुकूलित संस्करण (IP सुरक्षा स्तरको साथ अनुकूलित) बाहेक, BUNKER PRO
पानी नछिर्ने होइन, त्यसैले कृपया यसलाई वर्षा, हिउँ, वा पानी जम्ने वातावरणमा प्रयोग नगर्नुहोस्; सञ्चालन वातावरणको उचाइ १००० मिटरभन्दा बढी हुनुहुँदैन भनेर सिफारिस गरिन्छ; सञ्चालनमा दिन र रात बीचको तापक्रम भिन्नता राख्न सिफारिस गरिन्छ।
वातावरणको तापक्रम २५ डिग्री सेल्सियसभन्दा बढी हुनुहुँदैन; नियमित रूपमा ट्र्याक टेन्सन ह्वीलको निरीक्षण र मर्मत गर्नुहोस्।
सावधानी
को लागी
विद्युतीय
बाह्य
रियर एक्स्टेन्सन पावर सप्लाईको वर्तमान 10A भन्दा बढी हुनु हुँदैन, र कुल पावर 480W भन्दा बढी हुनु हुँदैन;
सुरक्षा
सावधानी
प्रयोगको क्रममा कुनै शंकाको अवस्थामा, कृपया सम्बन्धित निर्देशन पुस्तिका पालना गर्नुहोस् वा सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूसँग परामर्श गर्नुहोस्;
प्रयोग गर्नु अघि, क्षेत्रको अवस्थालाई ध्यान दिनुहोस्, र गलत अपरेशनबाट बच्न जसले कर्मचारी सुरक्षा समस्या निम्त्याउँछ;
आपतकालिन अवस्थामा, आपतकालीन स्टप बटन थिच्नुहोस् र उपकरण बन्द गर्नुहोस्; प्राविधिक समर्थन र अनुमति बिना, कृपया व्यक्तिगत रूपमा आन्तरिक परिमार्जन नगर्नुहोस्
उपकरण संरचना।
अन्य
सावधानी
बोक्दा र सेटअप गर्दा गाडी नछोड्नुहोस् वा उल्टो नराख्नुहोस्; गैर-पेशेवरहरूको लागि, कृपया अनुमति बिना गाडी छुट्याउन नदिनुहोस्।
सामग्री
६.५ / ६.७

सामग्री
कागजात
संस्करण
महत्त्वपूर्ण
सुरक्षा
जानकारी
ध्यान
सामग्री
1
परिचय
को
बन्करप्रो

1.1 उत्पादन सूची 1.2 प्राविधिक विशिष्टताहरू 1.3 विकासको लागि आवश्यकता
2
द
आधारभूत
2.1 विद्युतीय इन्टरफेसहरूमा निर्देशनहरू 2.2 रिमोट कन्ट्रोलमा निर्देशनहरू 2.3 नियन्त्रण मागहरू र आन्दोलनहरूमा निर्देशनहरू
3
प्रयोग गर्नुहोस्
र
विकास
3.1 प्रयोग र सञ्चालन 3.2 चार्ज 3.3.2 CAN केबल जडान 3.3.3 CAN कमाण्ड नियन्त्रण को प्राप्ति 3.4 फर्मवेयर अपग्रेड 3.5 BUNKERPRO ROS प्याकेज प्रयोग गर्नुहोस् पूर्वample
4
प्रश्नोत्तर
5
उत्पादन
आयामहरू

5.1 उत्पादन आयामहरूको चित्रण रेखाचित्र
६.५ / ६.७

5.2 शीर्ष विस्तारित समर्थन आयामहरूको चित्रण रेखाचित्र

1
परिचय
को
बन्करप्रो
BUNKERPRO चौतर्फी उद्योग अनुप्रयोगहरूको लागि ट्र्याक गरिएको चेसिस वाहन हो। यसमा सरल र संवेदनशील सञ्चालन, ठूलो विकास ठाउँ, विभिन्न क्षेत्रमा विकास र प्रयोगको लागि उपयुक्त, स्वतन्त्र निलम्बन प्रणाली, भारी शुल्क झटका अवशोषण, बलियो आरोहण क्षमता, र सीढीहरू चढ्न सक्षम हुने विशेषताहरू छन्। यो रोबोट आन्दोलन समाधानहरू समाधान गर्न विशेष रोबोटहरू जस्तै निरीक्षण र अन्वेषण, उद्धार र EOD, विशेष शूटिंग, विशेष यातायात, आदि को लागि रोबोट को विकास को लागी प्रयोग गर्न सकिन्छ।

1.1
उत्पादन
सूची
नाम BUNKER PRO रोबोट बडी ब्याट्री चार्जर (AC 220V) उड्डयन पुरुष प्लग (4-Pin) FS रिमोट कन्ट्रोल ट्रान्समिटर (वैकल्पिक) USB देखि CAN संचार मोड्युल

मात्रा x1 x1 x1 x1 x1

1.2
प्राविधिक
विनिर्देशहरू

प्यारामिटर प्रकार मेकानिकल विशिष्टताहरू

वस्तुहरू L × W × H (मिमी)
व्हीलबेस (मिमी)

मान १०६४*८४५*४७३
–

६.५ / ६.७

अगाडि/पछाडिको पाङ्ग्रा आधार (मिमी)

–

चेसिस उचाइ

120

ट्र्याक चौडाइ

150

कर्ब वजन (किग्रा)

180

ब्याट्री प्रकार

लिथियम ब्याट्री

ब्याट्री प्यारामिटरहरू

१२ ए

पावर ड्राइभ मोटर

2×1500W ब्रशलेस सर्वो मोटर

स्टीयरिङ ड्राइभ मोटर

–

पार्कि mode मोड

–

स्टीयरिङ

ट्र्याक प्रकार विभेदक स्टीयरिंग

निलम्बन फारम

क्रिस्टी निलम्बन + माटिल्डा फोरव्हील ब्यालेन्स निलम्बन

स्टीयरिंग मोटर कमी

–

अनुपात

स्टीयरिङ मोटर एन्कोडर ड्राइभ मोटर घटाउने अनुपात

–
1 7.5

ड्राइभ मोटर सेन्सर

फोटोइलेक्ट्रिक वृद्धि 2500

प्रदर्शन मापदण्डहरू

आईपी ग्रेड

IP22

अधिकतम गति (km/h)

०.२मि/सेकेन्ड

न्यूनतम घुमाउने त्रिज्या (मिमी)

ठाउँमा फेर्न सकिन्छ

अधिकतम ग्रेडेबिलिटी (°)

६°

अधिकतम बाधा क्रसिङ

180

६.५ / ६.७

नियन्त्रण

ग्राउन्ड क्लियरेन्स (मिमी) अधिकतम ब्याट्री जीवन (h) अधिकतम दूरी (किमी)
चार्ज गर्ने समय (h) काम गर्ने तापक्रम ()
नियन्त्रण मोड
आरसी ट्रान्समिटर प्रणाली इन्टरफेस

740 8
१५ किलोमिटर ४.५
-१०~४० रिमोट कन्ट्रोल कन्ट्रोल कमाण्ड कन्ट्रोल मोड २.४जी/चरम दूरी २००M
CAN

1.3
आवश्यकता
को लागी
विकास
BUNKERPRO कारखानामा FS रिमोट कन्ट्रोलसँग सुसज्जित छ, र प्रयोगकर्ताहरूले BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिसलाई रिमोट कन्ट्रोल मार्फत आन्दोलन र घुमाउने कार्यहरू पूरा गर्न नियन्त्रण गर्न सक्छन्; BUNKERPRO CAN इन्टरफेस संग सुसज्जित छ, र प्रयोगकर्ताहरूले यसको माध्यमबाट माध्यमिक विकास गर्न सक्छन्।
2
द
आधारभूत
यस खण्डले BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिसको आधारभूत परिचय दिनेछ, ताकि प्रयोगकर्ताहरू र विकासकर्ताहरूलाई BUNKERPRO चेसिसको आधारभूत बुझाइ छ।
2.1 निर्देशनहरू
on
विद्युतीय
इन्टरफेसहरू

६.५ / ६.७

पछाडिको विद्युतीय इन्टरफेसहरू चित्र २.१ मा देखाइएको छ, जहाँ Q2.1 CAN र 1V पावर एभिएसन इन्टरफेस हो, Q48 पावर स्विच हो, Q2 चार्जिङ इन्टरफेस हो, Q3 एन्टेना हो, Q4 र Q5 क्रमशः ड्राइभर डिबगिङ इन्टरफेस हो र मुख्य डिबगिङ इन्टरफेस नियन्त्रण गर्नुहोस् (बाहिरको लागि खुला छैन), र Q6 शक्ति प्रदर्शन अन्तरक्रिया हो।

चित्र २.१ रियर इलेक्ट्रिकल इन्टरफेस Q2.1 को सञ्चार र पावर इन्टरफेसको परिभाषा चित्र २-२ मा देखाइएको छ।

पिन न। १

पिन प्रकार पावर

प्रकार्य र परिभाषा

टिप्पणीहरू

VCC

सकारात्मक बिजुली आपूर्ति, भोल्युमtage दायरा 46~54V, अधिकतम वर्तमान 10A

६.५ / ६.७

शक्ति

CAN

GND CAN_H CAN_L

नकारात्मक विद्युत आपूर्ति क्यान बस उच्च क्यान बस कम

चित्र २.२ पछाडिको उड्डयन विस्तार इन्टरफेसको पिन परिभाषा
2.2
निर्देशनहरू
on
रिमोट
नियन्त्रण
Fs रिमोट कन्ट्रोल BUNKER PRO उत्पादनहरूको लागि एक वैकल्पिक सहायक हो। ग्राहकहरूले वास्तविक आवश्यकता अनुसार छनौट गर्न सक्छन्। रिमोट कन्ट्रोल प्रयोग गरेर सजिलै BUNKER PRO विश्वव्यापी रोबोट चेसिस नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। यस उत्पादनमा, हामी बायाँ हात थ्रोटल डिजाइन प्रयोग गर्दछौं। यसको परिभाषा र कार्यहरू चित्र 2.3 मा सन्दर्भ गर्न सकिन्छ। बटनहरूको कार्यहरू निम्न रूपमा परिभाषित गरिएको छ: SWA, SWB, SWC, SWD। SWD अझै सक्रिय गरिएको छैन, तिनीहरू मध्ये SWB नियन्त्रण मोड चयन बटन हो, शीर्षमा डायल गरिएको आदेश नियन्त्रण मोड हो, बीचमा डायल गरिएको रिमोट कन्ट्रोल मोड हो, S1 थ्रॉटल बटन हो, BUNKER PRO लाई अगाडि बढ्न नियन्त्रण गर्दछ र पछाडि S2 ले रोटेशन नियन्त्रण गर्दछ, र POWER भनेको पावर सप्लाई बटनहरू हो, तिनीहरूलाई सक्रिय गर्न एकै समयमा थिच्नुहोस्। यो ध्यान दिनुपर्छ कि जब रिमोट कन्ट्रोल अन हुन्छ, SWA, SWB, SWC, र SWD सबै शीर्षमा हुन आवश्यक छ।

६.५ / ६.७

FS रिमोट कन्ट्रोल बटन रिमोटको चित्र 2.3 योजनाबद्ध रेखाचित्र
नियन्त्रण
इन्टरफेस
विवरण: बंकर: मोडेल भोल्युम: ब्याट्री भोल्युमtagई कार: चेसिस स्थिति ब्याट: चेसिस पावर प्रतिशतtage P: पार्क रिमोटर: रिमोट कन्ट्रोल ब्याट्री स्तर दोष कोड: त्रुटि जानकारी (5 फ्रेम मा बाइट [211] को प्रतिनिधित्व गर्दछ)
६.५ / ६.७

2.3
निर्देशनहरू
on
नियन्त्रण
मागहरू
र
आन्दोलनहरू
हामीले चित्र 8855 मा देखाइएको ISO 2.4 मानक अनुसार ग्राउन्ड मोबाइल गाडीको लागि समन्वय सन्दर्भ प्रणाली सेटअप गर्यौं।
चित्र 2.4 वाहन शरीरको लागि सन्दर्भ समन्वय प्रणालीको योजनाबद्ध रेखाचित्र चित्र 2.4 मा देखाइए अनुसार, BUNKERPRO को वाहन शरीर स्थापित सन्दर्भ समन्वय प्रणालीको X अक्षसँग समानान्तर छ। रिमोट कन्ट्रोल मोडमा, X को सकारात्मक दिशामा सार्नको लागि रिमोट कन्ट्रोलर रकर S1 अगाडि पुश गर्नुहोस्, न्यूनतम मानमा धकेल्दा, कारको नकारात्मक दिशामा चल्ने गतिको नकारात्मक दिशामा सार्नको लागि S1 लाई पछाडि धकेल्नुहोस्। शरीर X-अक्षको सकारात्मक दिशाबाट Y-अक्षको नकारात्मक दिशामा घुम्छ। जब S2 लाई अधिकतम मानमा बायाँ तिर धकेलिन्छ, घडीको विपरीत दिशा घुम्ने रैखिक गति अधिकतम हुन्छ। जब S2 लाई अधिकतम मानमा दायाँ तिर धकेलिन्छ, घडीको दिशामा घुमाउने रैखिक गति अधिकतम गति हो। कन्ट्रोल कमाण्ड मोडमा, रैखिक गतिको सकारात्मक मानको अर्थ X-अक्षको सकारात्मक दिशामा सर्नु हो, र रेखीय गतिको नकारात्मक मानको अर्थ कोणको वेगको नकारात्मक दिशामा सर्नु हो। कारको शरीर X-अक्षको सकारात्मक दिशाबाट Y-अक्षको नकारात्मक दिशामा सर्छ।
3
प्रयोग गर्नुहोस्
र
विकास
यस खण्डले मुख्य रूपमा BUNKERPRO प्लेटफर्मको आधारभूत सञ्चालन र प्रयोगको परिचय दिन्छ, र बाह्य CAN इन्टरफेस र CAN बस प्रोटोकल मार्फत सवारी साधनको माध्यमिक विकास कसरी गर्ने।
६.५ / ६.७

3.1
प्रयोग गर्नुहोस्
र
सञ्चालन
जाँच गर्नुहोस्
गाडीको शरीरको अवस्था जाँच गर्नुहोस्। वाहनको शरीरमा स्पष्ट असामान्यताहरू छन् भने जाँच गर्नुहोस्; यदि हो भने, कृपया बिक्री पछिको समर्थनलाई सम्पर्क गर्नुहोस्;
पहिलो पटक प्रयोग गर्दा, पछाडिको विद्युतीय प्यानलमा Q2 (पावर स्विच) थिचिएको छ कि छैन भनेर पुष्टि गर्नुहोस्; यदि यो थिचिएको छैन भने, कृपया यसलाई थिच्नुहोस् र यसलाई छोड्नुहोस्, तब यो रिलिज अवस्थामा छ।
स्टार्टअप
पावर स्विच थिच्नुहोस् (विद्युत प्यानलमा Q2); सामान्य परिस्थितिमा, पावर स्विचको बत्ती बल्छ, र भोल्टमिटरले ब्याट्रीको भोल्युम देखाउनेछ।tage सामान्य रूपमा;
ब्याट्री भोल्युम जाँच गर्नुहोस्tage यदि भोल्युमtage 48V भन्दा ठूलो छ, यसको मतलब ब्याट्री भोल्युम होtage सामान्य छ। यदि भोल्युमtage 48V भन्दा कम छ, कृपया चार्ज गर्नुहोस्; जब भोल्युमtage 46V भन्दा कम छ, BUNKERPRO सामान्य रूपमा सार्न सक्दैन।
बन्द
पावर काट्न पावर स्विच थिच्नुहोस्;
आधारभूत
सञ्चालन
प्रक्रियाहरू
of
रिमोट
नियन्त्रण
सामान्य रूपमा BUNKERPRO रोबोट चेसिस सुरु गरेपछि, रिमोट कन्ट्रोल सुरु गर्नुहोस् र रिमोट कन्ट्रोल मार्फत BUNKER PRO प्लेटफर्मको आन्दोलन नियन्त्रण गर्न रिमोट कन्ट्रोल मोड चयन गर्नुहोस्।
3.2
चार्ज गर्दै
BUNKERPRO पूर्वनिर्धारित रूपमा मानक चार्जरसँग सुसज्जित छ, जसले ग्राहकहरूको चार्जिङ आवश्यकताहरू पूरा गर्न सक्छ। द
विशिष्ट
सञ्चालन
प्रक्रियाहरू
of
चार्ज गर्दै
छन्
as
निम्नानुसार छन्: BUNKERPRO चेसिस बन्द अवस्थामा छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्। चार्ज गर्नु अघि, कृपया
पछाडिको विद्युतीय कन्सोलमा रहेको Q2 (पावर स्विच) बन्द भएको सुनिश्चित गर्नुहोस्; पछाडिको विद्युतीय नियन्त्रण प्यानलमा रहेको Q3 चार्जिङ इन्टरफेसमा चार्जरको प्लग घुसाउनुहोस्; चार्जरलाई पावर सप्लाईमा जडान गर्नुहोस् र चार्जिङ अवस्थामा प्रवेश गर्न चार्जर स्विच खोल्नुहोस्। पूर्वनिर्धारित रूपमा चार्ज गर्दा, चेसिसमा कुनै सूचक बत्ती हुँदैन। यो चार्ज भइरहेको छ वा छैन भन्ने कुरा चार्जरको स्थिति सूचकमा निर्भर गर्दछ।
3.3
विकास
६.५ / ६.७

BUNKERPRO ले प्रयोगकर्ताको विकासको लागि CAN इन्टरफेस प्रदान गर्दछ, र प्रयोगकर्ताले यस इन्टरफेस मार्फत गाडीको शरीरलाई नियन्त्रण गर्न सक्छ।
BUNKERPRO मा CAN संचार मानकले CAN2.0B मानक अपनाउछ; संचार बाउड दर 500K छ, र सन्देश ढाँचा MOTOROLA ढाँचा अपनाउछ। आन्दोलनको रैखिक वेग र चेसिसको रोटेशनको कोणीय वेग बाह्य CAN बस इन्टरफेस मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ; BUNKERPRO ले वास्तविक समयमा हालको आन्दोलन स्थिति जानकारी र BUNKERPRO चेसिसको स्थिति जानकारी प्रतिक्रिया गर्नेछ।
प्रोटोकलले प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया फ्रेम, आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम, र नियन्त्रण फ्रेम समावेश गर्दछ। प्रोटोकलको सामग्री निम्नानुसार छ:
प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया आदेश वर्तमान वाहन शरीर स्थिति प्रतिक्रिया, नियन्त्रण मोड स्थिति प्रतिक्रिया, ब्याट्री भोल्युम समावेश गर्दछtage प्रतिक्रिया, र गल्ती प्रतिक्रिया। प्रोटोकलको सामग्री तालिका ३.१ मा देखाइएको छ।
BUNKERPRO चेसिस प्रणाली स्थितिको तालिका 3.1 प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम

प्रणाली स्थिति प्रतिक्रिया निर्देशन

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई

ID 0x211

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

200ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ स्थिति

0x08 प्रकार्य

डाटा प्रकार

बाइट [0]

सवारी साधनको हालको अवस्था

हस्ताक्षर नगरिएको int8

विवरण
0x00 प्रणाली सामान्य अवस्थामा 0x01 आपतकालीन रोक मोड 0x02 प्रणाली अपवाद

६.५ / ६.७

बाइट [१] बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७] बाइट बाइट [५]

मोड नियन्त्रण
ब्याट्री भोल्युमtage 8 बिट उच्च छ ब्याट्री भोल्युमtage आठ बिट कम आरक्षित छ
असफलता जानकारी आरक्षित
गणना जाँच (गणना)

हस्ताक्षर नगरिएको int8
हस्ताक्षर नगरिएको int16
हस्ताक्षर नगरिएको int8
हस्ताक्षर नगरिएको int8

0x00 स्ट्यान्डबाइ मोड 0x01 CAN आदेश नियन्त्रण मोड
0x03 रिमोट कन्ट्रोल मोड
वास्तविक भोल्युमtage × 10 (0.1V को शुद्धता संग)
०x० सन्दर्भ गर्नुहोस् [गल्तीको विवरण
जानकारी] ०X००
0 ~ 255 चक्र गणना; हरेक पटक निर्देशन पठाइन्छ,
गणना एक पटक बढ्नेछ

तालिका 3.2 त्रुटि जानकारीको विवरण

दोष जानकारी को विवरण

बिट

अर्थ

बिट [0]

ब्याट्री अन्डरभोलtagई दोष

बिट [1]

ब्याट्री अन्डरभोलtagई चेतावनी

बिट [2]

रिमोट कन्ट्रोल विच्छेद सुरक्षा (०: सामान्य, १: रिमोट कन्ट्रोल विच्छेदन)

बिट [3]

नम्बर 1 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)

बिट [4]

नम्बर 2 मोटर संचार विफलता (0: कुनै विफलता 1: विफलता)

६.५ / ६.७

बिट [5] बिट [6] बिट [7]

आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ० आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ० आरक्षित, पूर्वनिर्धारित ०

आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेमको कमाण्डले हालको रैखिक वेग र चलिरहेको गाडीको शरीरको कोणीय वेगको प्रतिक्रिया समावेश गर्दछ। विशिष्ट प्रोटोकल सामग्री तालिका 3.3 मा देखाइएको छ।
तालिका 3.3 आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम

आन्दोलन नियन्त्रण प्रतिक्रिया आदेश

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

साइकल मिस

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई

८x४०

20ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

डाटा प्रकार

विवरण

बाइट [0] बाइट [१]

8-बिट उच्च गतिशील गति
8-बिट कम गतिशील गति

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

वास्तविक गति × 1000 (0.001m/s को शुद्धता संग)

बाइट [2] बाइट [१]

8-बिट उच्च रोटेशन गति
8-बिट कम रोटेशन गति

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

वास्तविक गति × 1000 (0.001 rad/s को शुद्धता संग)

बाइट [4]

आरक्षित

–

८x४०

बाइट [5]

आरक्षित

–

८x४०

६.५ / ६.७

बाइट [6]

आरक्षित

–

बाइट [7]

आरक्षित

–

0x00 0x00

नियन्त्रण फ्रेमले रैखिक वेग नियन्त्रण खोल्ने, कोणीय वेग नियन्त्रण खोल्ने र चेक योग समावेश गर्दछ। प्रोटोकलको विशिष्ट सामग्री तालिका ३.४ मा देखाइएको छ।
तालिका 3.4 आन्दोलन नियन्त्रण फ्रेम

आदेश नाम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई

चेसिस नोड

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

बाइट [0]

8-बिट उच्च रैखिक गति

बाइट [1]

8-बिट कम रैखिक गति

बाइट [2]

8-बिट उच्च कोणीय वेग

बाइट [3]

8-बिट कम कोणीय वेग

बाइट [4]

आरक्षित

बाइट [5]

आरक्षित

बाइट [6]

आरक्षित

बाइट [7]

आरक्षित

नियन्त्रण निर्देश

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

८x४०

20ms

कुनै पनि छैन

डाटा प्रकार

विवरण

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

सवारी साधनको गति, एकाइ: mm/s, दायरा [-1700,1700]

int16 मा हस्ताक्षर गरियो

गाडीको शरीर घुमाउने कोणीय वेग, एकाइ: ०.००१राड/सेकेण्ड, दायरा
[- १]

–

८x४०

–

८x४०

–

८x४०

–

८x४०

६.५ / ६.७

मोड सेटिङ फ्रेम टर्मिनलको नियन्त्रण इन्टरफेस सेट गर्न प्रयोग गरिन्छ। विशिष्ट प्रोटोकल सामग्री तालिका 3.5 मा देखाइएको छ
तालिका 3.5 नियन्त्रण मोड सेटिङ फ्रेम

आदेश नाम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई

चेसिस नोड

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

बाइट [0]

नियन्त्रण सक्षम गर्न सक्नुहुन्छ

नियन्त्रण मोड सेटिङ आदेश

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

८x४०

20ms

500ms

डाटा प्रकार अहस्ताक्षरित int8

विवरण
0x00 स्ट्यान्डबाइ मोड 0x01 CAN आदेश मोड सक्षम गर्नुहोस्

नोट [१] नियन्त्रण मोडको विवरण
जब BUNKERPRO को रिमोट कन्ट्रोल अन गरिएको छैन, कन्ट्रोल मोड पूर्वनिर्धारित रूपमा स्ट्यान्डबाइ मोड हुन्छ, र तपाईंले आन्दोलन नियन्त्रण आदेश पठाउन यसलाई कमाण्ड मोडमा स्विच गर्न आवश्यक छ। यदि रिमोट कन्ट्रोल अन गरिएको छ भने, रिमोट कन्ट्रोलसँग उच्चतम अधिकार हुन्छ र आदेशहरूको नियन्त्रणलाई ढाल गर्न सक्छ। जब रिमोट कन्ट्रोल कमाण्ड मोडमा स्विच हुन्छ, यसले अझै पनि स्पीड कमाण्डलाई प्रतिक्रिया दिनु अघि नियन्त्रण मोड सेटिङ आदेश पठाउन आवश्यक छ।
स्थिति सेटिङ फ्रेम प्रणाली त्रुटिहरू खाली गर्न प्रयोग गरिन्छ। विशिष्ट प्रोटोकल सामग्री तालिका 3.6 मा देखाइएको छ।
तालिका 3.6 स्थिति सेटिङ फ्रेम

आदेश नाम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

निर्णय बनाउने नियन्त्रण इकाई

चेसिस नोड

स्थिति सेटिङ आदेश

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

८x४०

कुनै पनि छैन

६.५ / ६.७

डाटा लम्बाइ स्थिति
बाइट [0]

0x01 प्रकार्य

डाटा प्रकार

आदेश खाली गर्दा त्रुटि

हस्ताक्षर नगरिएको int8

विवरण
0x00 सबै त्रुटिहरू खाली गर्नुहोस् 0x01 मोटर 1 को त्रुटि खाली गर्नुहोस् 0x02 मोटर 2 को त्रुटि खाली गर्नुहोस्

नोट 3: एसampले डाटा; निम्न डेटा परीक्षण उद्देश्यका लागि मात्र हो 1। गाडी 0.15/S को गतिमा अगाडि बढ्छ

बाइट [0] बाइट [१] बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

८x४०

2. गाडी 0.2RAD/S मा घुम्छ

बाइट [0] बाइट [१] बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

८x४०

0xc8

८x४०

चेसिस स्थिति जानकारीको अतिरिक्त फिड ब्याक गरिनेछ, चेसिस प्रतिक्रिया जानकारीमा मोटर डाटा र सेन्सर डाटा पनि समावेश छ।
तालिका 3.7 मोटर गति वर्तमान स्थिति जानकारी प्रतिक्रिया

आदेश नाम

मोटर ड्राइभ उच्च गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय लिने
नियन्त्रण इकाई

०x२५१~०x२५४

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

20ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

६.५ / ६.७

स्थिति बाइट [0] बाइट [1] बाइट [2] बाइट [3] बाइट [4] बाइट [5] बाइट [6] बाइट [7]

प्रकार्य 8-बिट उच्च मोटर
गति 8-बिट कम मोटर
गति आरक्षित 8-बिट कम ड्राइभ तापमान आरक्षित ड्राइभ स्थिति आरक्षित आरक्षित

डाटा प्रकार
int16 मा हस्ताक्षर गरियो
अहस्ताक्षरित int8 -

विवरण
हालको मोटर गति इकाई RPM
०x०० इकाई १
0x00 विवरणहरूको लागि तालिका 3.9 हेर्नुहोस्
0x00 0x00

तालिका ३.८ मोटरको तापक्रम, भोल्युमtage र स्थिति जानकारी प्रतिक्रिया

आदेश नाम

मोटर ड्राइभ कम गति जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय लिने
नियन्त्रण इकाई

०x२५१~०x२५४

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

डाटा प्रकार

विवरण

बाइट [0]

आरक्षित

–

बाइट [1]

आरक्षित

–

हालको मोटर गति इकाई RPM

६.५ / ६.७

बाइट [२] बाइट [३] बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

8-बिट उच्च ड्राइव तापमान
8-बिट कम ड्राइभ तापमान
आरक्षित
ड्राइभ स्थिति
आरक्षित
आरक्षित

int16 मा हस्ताक्षर गरियो
हस्ताक्षर नगरिएको int8
–

तालिका 3.9 ड्राइभ स्थिति

इकाई ३
0x00 विवरणहरूको लागि तालिका 3.9 हेर्नुहोस्
0x00 0x00

बाइट बाइट [४]

बिट बिट [0] बिट [1] बिट [2] बिट [3] बिट [4] बिट [5] बिट [6] बिट [7]

विवरण पावर आपूर्ति भोल्युमtage धेरै कम छ (०: सामान्य
१:धेरै कम) मोटर अत्याधिक ततिएको छ कि छैन (०: सामान्य १:
ओभरहेटेड) आरक्षित आरक्षित आरक्षित आरक्षित आरक्षित आरक्षित आरक्षित

तालिका 3.10 ओडोमिटर प्रतिक्रिया फ्रेम

आदेश नाम

ओडोमिटर जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

६.५ / ६.७

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय लिने
नियन्त्रण इकाई

डाटा लम्बाइ

८x४०

स्थिति

कार्य

बाइट [0]

बायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर को उच्चतम बिट

बाइट [1]

बायाँ पाङ्ग्राको दोस्रो-उच्चतम बिट
ओडोमीटर

बाइट [2]

बायाँ पाङ्ग्राको दोस्रो-सबैभन्दा तल्लो बिट
ओडोमीटर

बाइट [3]

बायाँको सबैभन्दा तल्लो भाग
व्हील ओडोमिटर

बाइट [4]

दायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटरको उच्चतम बिट

बाइट [5]

अधिकारको दोस्रो-उच्चतम बिट
व्हील ओडोमिटर

बाइट [6]

दायाँको दोस्रो-सबैभन्दा तल्लो बिट
व्हील ओडोमिटर

0x311 डाटा प्रकार हस्ताक्षरित int32 हस्ताक्षरित int32

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

20ms

कुनै पनि छैन

विवरण

चेसिस बायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर प्रतिक्रिया एकाइ: मिमी

चेसिस दायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटर प्रतिक्रिया इकाई: मिमी

६.५ / ६.७

बाइट [7]

दायाँ पाङ्ग्रा ओडोमिटरको सबैभन्दा तल्लो बिट
तालिका 3.11 रिमोट कन्ट्रोल जानकारी प्रतिक्रिया

आदेश नाम

रिमोट कन्ट्रोल जानकारी प्रतिक्रिया फ्रेम

नोड पठाउँदै नोड प्राप्त गर्दै

स्टीयर-द्वारा-तार चेसिस

निर्णय लिने
नियन्त्रण इकाई

ID 0x241

साइकल (ms)

टाइमआउट प्राप्त गर्नुहोस् (ms)

20ms

कुनै पनि छैन

डाटा लम्बाइ स्थिति

0x08 प्रकार्य

डाटा प्रकार

बाइट [0]

रिमोट कन्ट्रोल SW प्रतिक्रिया

हस्ताक्षर नगरिएको int8

विवरण
बिट[0-1]: SWA: 2-माथि 3-डाउन बिट[2-3]: SWB: 2-माथि 1-मध्यम 3-
डाउन बिट [४-५]: SWC: २-माथि १-मध्य ३-
डाउन बिट [6-7]: SWD: 2-माथि 3-डाउन

बाइट [1] बाइट [१]

दायाँ लिभर बायाँ र दायाँ
दायाँ लिभर माथि र तल

हस्ताक्षर int8 हस्ताक्षर int8

दायरा: [-100,100] दायरा: [-100,100]

बाइट [3]

बायाँ लिभर माथि र तल

int8 मा हस्ताक्षर गरियो

दायरा: [-100,100]

६.५ / ६.७

बाइट [४] बाइट [५] बाइट [६] बाइट [७]

बायाँ लिभर बायाँ र दायाँ
बायाँ घुँडा VRA
आरक्षित
चेक गणना गर्नुहोस्

int8 मा हस्ताक्षर गरियो
हस्ताक्षर int8 -
हस्ताक्षर नगरिएको int8

दायरा: [-100,100] दायरा: [-100,100] 0x00
०-२५५ चक्र गणना

3.3.2
CAN
केबल
जडान
BUNKERPRO लाई चित्र 3.2 मा देखाइए अनुसार उड्डयन प्लग पुरुष कनेक्टरको साथ पठाइएको छ। केबलको परिभाषा: पहेंलो CANH हो, नीलो CANL हो, रातो पावर सकारात्मक हो, र कालो पावर नकारात्मक हो।
नोट:
In
द
वर्तमान
बन्करप्रो
संस्करण,
द
बाह्य
विस्तार
इन्टरफेस
is
मात्र
खोल्नुहोस्
को
द
पछाडि
इन्टरफेस।
In
यो
संस्करण,
द
शक्ति
आपूर्ति
सक्छ
प्रदान गर्ने
a
अधिकतम
वर्तमान
of
10A

चित्र 3.2 उड्डयन प्लग पुरुष कनेक्टरको योजनाबद्ध रेखाचित्र
3.3.3
अनुभूति
of
CAN
आदेश
नियन्त्रण
६.५ / ६.७

BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिसलाई सामान्य रूपमा सुरु गर्नुहोस्, FS रिमोट कन्ट्रोल खोल्नुहोस्, र त्यसपछि नियन्त्रण मोडलाई कमाण्ड कन्ट्रोलमा स्विच गर्नुहोस्, अर्थात्, FS रिमोट कन्ट्रोलको SWB मोड चयनलाई शीर्षमा घुमाउनुहोस्। यस समयमा, BUNKERPRO चेसिसले CAN इन्टरफेसबाट आदेश स्वीकार गर्नेछ, र होस्टले पनि एकै समयमा CAN बस द्वारा फिड गरिएको वास्तविक समय डाटा मार्फत चेसिसको हालको स्थितिको विश्लेषण गर्न सक्छ। विशिष्ट प्रोटोकल सामग्रीको लागि CAN सञ्चार प्रोटोकललाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।
3.4
फर्मवेयर
अपग्रेड गर्नुहोस्
प्रयोगकर्ताहरूलाई BUNKER MINI 2.0 को फर्मवेयर संस्करण अपग्रेड गर्न र ग्राहकहरूलाई थप उत्तम अनुभव ल्याउनको लागि, BUNKER MINI 2.0 ले फर्मवेयर अपग्रेड र सम्बन्धित क्लाइन्ट सफ्टवेयरको लागि हार्डवेयर इन्टरफेस प्रदान गर्दछ।
अपग्रेड गर्नुहोस्
तयारी
Agilex CAN डिबगिङ मोड्युल X १ माइक्रो USB केबल X १ बंकर प्रो चेसिस X १ कम्प्युटर (विन्डोज ओएस (अपरेटिङ सिस्टम)) X १
अपग्रेड गर्नुहोस्
प्रक्रिया
1.कम्प्यूटरमा USBTOCAN मोड्युलमा प्लग गर्नुहोस्, र त्यसपछि AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe सफ्टवेयर खोल्नुहोस् (अनुक्रम गलत हुन सक्दैन, पहिले सफ्टवेयर खोल्नुहोस् र त्यसपछि मोड्युलमा प्लग गर्नुहोस्, उपकरण पहिचान हुनेछैन)। 2. ओपन सिरियल बटनमा क्लिक गर्नुहोस्, र त्यसपछि कार बडीमा पावर बटन थिच्नुहोस्। यदि जडान सफल भयो भने, चित्रमा देखाइए अनुसार मुख्य नियन्त्रणको संस्करण जानकारी पहिचान गरिनेछ।
६.५ / ६.७

3. लोड फर्मवेयर क्लिक गर्नुहोस् File अपग्रेड गर्न फर्मवेयर लोड गर्न बटन। यदि लोडिङ सफल भयो भने, फर्मवेयर जानकारी प्राप्त गरिनेछ, चित्रमा देखाइएको छ
६.५ / ६.७

4. नोड सूची बाकसमा अपग्रेड गर्न नोडमा क्लिक गर्नुहोस्, र त्यसपछि फर्मवेयर अपग्रेड गर्न सुरु गर्न स्टार्ट अपग्रेड फर्मवेयर क्लिक गर्नुहोस्। अपग्रेड सफल भएपछि, एक पप-अप बक्स प्रम्प्ट हुनेछ।
६.५ / ६.७

3.5
बन्करप्रो
ROS
प्याकेज
प्रयोग गर्नुहोस्
Example
ROS ले केहि मानक अपरेटिङ सिस्टम सेवाहरू प्रदान गर्दछ, जस्तै हार्डवेयर एब्स्ट्र्याक्शन, कम-स्तर उपकरण नियन्त्रण, साझा कार्यहरूको कार्यान्वयन, अन्तर-प्रक्रिया सन्देश र डाटा प्याकेट व्यवस्थापन। ROS ग्राफ आर्किटेक्चरमा आधारित छ, जसले गर्दा विभिन्न नोडहरूको प्रक्रियाहरूले विभिन्न जानकारीहरू प्राप्त गर्न, रिलीज गर्न र जम्मा गर्न सक्छन् (जस्तै सेन्सिङ, नियन्त्रण, स्थिति, योजना, आदि)। हाल ROS ले मुख्यतया UBUNTU लाई समर्थन गर्दछ।
विकास
तयारी
हार्डवेयर
तयारी CANlight क्यान कम्युनिकेसन मोड्युल X1 Thinkpad E470 नोटबुक X1 AGILEX BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिस X1 AGILEX BUNKERPRO रिमोट कन्ट्रोल समर्थन गर्ने FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO शीर्ष उड्डयन सकेट X1 प्रयोग
example
वातावरण
विवरण उबुन्टु १८.०४ आरओएस गिट
हार्डवेयर
जडान
र
तयारी
BUNKERPRO शीर्ष उड्डयन प्लग वा टेल प्लगको CAN केबललाई अगाडि बढाउनुहोस्, र CAN केबलमा CAN_H र CAN_L लाई CAN_TO_USB एडाप्टरमा क्रमशः जडान गर्नुहोस्;
BUNKERPRO मोबाइल रोबोट चेसिसमा नब स्विच खोल्नुहोस्, र दुबै छेउमा आपतकालीन स्टप स्विचहरू रिलिज भए नभएको जाँच गर्नुहोस्;
नोटबुकको USB इन्टरफेसमा CAN_TO_USB जडान गर्नुहोस्। जडान रेखाचित्र 3.4 मा देखाइएको छ।
चित्र 3.4 क्यान केबल जडानको योजनाबद्ध रेखाचित्र
६.५ / ६.७

ROS
स्थापना
र
वातावरण
सेटिङ
स्थापना विवरणहरूको लागि, कृपया http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu हेर्नुहोस्

परीक्षण
सक्षम
हार्डवेयर
र
CAN
संचार

CAN-TO-USB एडाप्टर सेट गर्दै gs_usb कर्नेल मोड्युल सक्षम गर्नुहोस्
sudo modprobe gs_usb

500k बाउड दर सेट गर्दै र क्यान-टु-युएसबी एडाप्टर सुडो आईपी लिङ्क सेट गर्न सक्षम गर्नुहोस् can0 अप प्रकार 500000 बिटरेट गर्न सक्छ

यदि अघिल्लो चरणहरूमा कुनै त्रुटि देखा परेन भने, तपाईंले आदेश प्रयोग गर्न सक्षम हुनुपर्दछ view तुरुन्तै क्यान उपकरण

ifconfig -a

हार्डवेयर sudo apt install can-utils परीक्षण गर्न can-utils स्थापना गर्नुहोस् र प्रयोग गर्नुहोस्

यदि यो पटक SCOUT 2.0 रोबोटमा can-to-usb जडान गरिएको छ, र कार खोलिएको छ भने, SCOUT 2.0 चेसिसबाट डाटा निगरानी गर्न निम्न आदेशहरू प्रयोग गर्नुहोस्।

क्यान्डम्प can0

६.५ / ६.७

कृपया सन्दर्भ गर्नुहोस्: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux। html

AGILEX
बन्करप्रो
ROS
प्याकेज
डाउनलोड गर्नुहोस्
र
कम्पाइल
ros निर्भर प्याकेज डाउनलोड गर्नुहोस्
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
bunker_ros स्रोत कोड क्लोन र कम्पाइल गर्नुहोस्
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git क्लोन https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make स्रोत /setup.bash
सन्दर्भ स्रोत: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

सुरु गर्नुहोस्
द
ROS
नोडहरू
आधार नोड सुरु गर्नुहोस्
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch किबोर्ड रिमोट अपरेशन नोड सुरु गर्नुहोस्
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

६.५ / ६.७

Github ROS विकास प्याकेज निर्देशिका र उपयोग निर्देशन *_base:: पदानुक्रमित CAN सन्देशहरू पठाउन र प्राप्त गर्न चेसिसको लागि कोर नोड। ros को संचार संयन्त्रको आधारमा, यसले चेसिसको आन्दोलनलाई नियन्त्रण गर्न र विषयको माध्यमबाट बंकरको स्थिति पढ्न सक्छ। *_msgs: चेसिस स्थिति प्रतिक्रिया विषयको विशिष्ट सन्देश ढाँचा परिभाषित गर्नुहोस् *_bringup: स्टार्टअप files चेसिस नोडहरू र किबोर्ड नियन्त्रण नोडहरू, र usb_to_can मोड्युल सक्षम गर्न स्क्रिप्टहरूका लागि
4
प्रश्नोत्तर
Q BUNKERPRO सामान्य रूपमा सुरु हुन्छ, तर रिमोट कन्ट्रोल प्रयोग गर्दा यो किन सर्दैन
वाहन शरीर नियन्त्रण?
A पहिले, पावर स्विच थिचिएको छ कि छैन भनेर पुष्टि गर्नुहोस्; र त्यसपछि, नियन्त्रण छ कि भनेर पुष्टि गर्नुहोस्
रिमोट कन्ट्रोलको माथिल्लो बायाँ तिर मोड चयन स्विच मार्फत चयन गरिएको मोड सही छ।
Q: BUNKERPRO रिमोट कन्ट्रोल सामान्य छ; चेसिस स्थिति र आन्दोलन जानकारी प्रतिक्रिया सामान्य छ; तर किन गाडीको बडीको कन्ट्रोल मोड स्विच गर्न सकिँदैन, र किन चेसिसले कन्ट्रोल फ्रेम प्रोटोकल जारी गर्दा कन्ट्रोल फ्रेम प्रोटोकलमा प्रतिक्रिया दिँदैन? A: सामान्य परिस्थितिमा, यदि BUNKERPRO रिमोट कन्ट्रोलद्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ भने, यसको मतलब चेसिस आन्दोलन नियन्त्रण सामान्य छ; यदि यसले चेसिसको प्रतिक्रिया फ्रेम प्राप्त गर्न सक्छ भने, यसको मतलब CAN विस्तार लिङ्क सामान्य छ। आदेश नियन्त्रण मोडमा स्विच गरिएको छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्।
प्रश्न: CAN बस मार्फत सञ्चार गर्दा, चेसिस प्रतिक्रिया आदेश सामान्य छ; तर नियन्त्रण जारी गर्दा गाडीले किन प्रतिक्रिया दिँदैन? A: BUNKERPRO भित्र संचार सुरक्षा संयन्त्र छ। बाहिरबाट CAN नियन्त्रण आदेशहरू प्रशोधन गर्दा चेसिससँग टाइमआउट सुरक्षा संयन्त्र छ। मानौं कि गाडीले सञ्चार प्रोटोकलको फ्रेम प्राप्त गरेपछि, तर यसले 500MS भन्दा बढीको लागि नियन्त्रण आदेशको अर्को फ्रेम प्राप्त गर्दैन, यसले संचार सुरक्षामा प्रवेश गर्नेछ, र यसको गति 0 छ। त्यसैले, होस्ट कम्प्युटरबाट आदेशहरू अनिवार्य आवधिक रूपमा जारी गरिनेछ।
६.५ / ६.७

5
उत्पादन
आयामहरू
5.1
दृष्टान्त
रेखाचित्र
of
उत्पादन
आयामहरू
६.५ / ६.७

5.2
दृष्टान्त
रेखाचित्र
of
शीर्ष
विस्तारित
समर्थन
आयामहरू
६.५ / ६.७

६.५ / ६.७

कागजातहरू / स्रोतहरू

AgileX हन्टर AgileX रोबोटिक्स टोली [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका
हन्टर AgileX रोबोटिक्स टोली, AgileX रोबोटिक्स टोली, रोबोटिक्स टोली, टोली

सन्दर्भहरू

प्रयोगकर्ता पुस्तिका

हन्टर AgileX रोबोटिक्स टोली

उत्पादन जानकारी

निर्दिष्टीकरणहरू

उत्पादन उपयोग निर्देशन

सुरक्षा जानकारी

वातावरण

जाँच गर्नुहोस्

सञ्चालन

FAQ

प्रश्न: यदि मैले प्रयोग गर्दा असामान्यताको सामना गरे भने मैले के गर्नुपर्छ? बंकर प्रो?

Q: के BUNKER PRO स्वचालित रूपमा अवरोधहरूबाट बच्न सक्छ?

कागजातहरू / स्रोतहरू

सन्दर्भहरू

सम्बन्धित पोस्टहरू

एक टिप्पणी छोड्नुहोस्

जवाफ रद्द गर्नुहोस्

प्रश्न: यदि मैले प्रयोग गर्दा असामान्यताको सामना गरे भने मैले के गर्नुपर्छ?
बंकर प्रो?