Hunter AgileX Robotics Team
“
პროდუქტის ინფორმაცია
სპეციფიკაციები
- პროდუქტის დასახელება: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- მომხმარებლის სახელმძღვანელო ვერსია: V.2.0.1
- დოკუმენტის ვერსია: 2023.09
- მაქსიმალური დატვირთვა: 120 კგ
- ოპერაციული ტემპერატურა: -20°C-დან 60°C-მდე
- IP დაცვის დონე: IP66 (თუ არ არის მორგებული)
პროდუქტის გამოყენების ინსტრუქცია
უსაფრთხოების ინფორმაცია
რობოტის გამოყენებამდე დარწმუნდით, რომ წაიკითხეთ და გაიგეთ ყველა უსაფრთხოება
სახელმძღვანელოში მოცემული ინფორმაცია. განახორციელეთ რისკის შეფასება
სრული რობოტის სისტემა და დააკავშირეთ საჭირო უსაფრთხოების აღჭურვილობა.
გაითვალისწინეთ, რომ რობოტს არ აქვს სრული ავტონომიური უსაფრთხოება
ფუნქციები.
გარემო
პირველ გამოყენებამდე ყურადღებით წაიკითხეთ სახელმძღვანელო, რომ გაიგოთ
ძირითადი ოპერაციები და სპეციფიკაციები. აირჩიეთ ღია ადგილი დისტანციური მართვისთვის
კონტროლი, რადგან მანქანას აკლია დაბრკოლებების თავიდან აცილების ავტომატური სენსორები.
მუშაობს -20°C-დან 60°C-მდე ტემპერატურაზე.
შეამოწმეთ
ექსპლუატაციის დაწყებამდე დარწმუნდით, რომ ყველა მოწყობილობა დატენულია და გამართულია
მდგომარეობა. შეამოწმეთ დარღვევები მანქანაში და დისტანციურად
ბატარეის კონტროლი. გამოყენებამდე გამოუშვით გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველი.
ოპერაცია
იმუშავეთ ღია ადგილებში მხედველობის ზონაში. არ აღემატებოდეს
მაქსიმალური დატვირთვის ლიმიტი 120 კგ. დარწმუნდით, რომ მასის ცენტრი მდებარეობს
როტაციის ცენტრი გაფართოებების დაყენებისას. დამუხტვის აღჭურვილობა
როდესაც ტtage ეცემა 48 ვ-ზე დაბლა და დაუყოვნებლივ შეწყვიტეთ გამოყენება, თუ
გამოვლენილია დარღვევები.
FAQ
კითხვა: რა უნდა გავაკეთო, თუ გამოყენებისას რაიმე დარღვევას შევხვდები
BUNKER PRO?
პასუხი: დაუყოვნებლივ შეწყვიტეთ აღჭურვილობის გამოყენება, რათა თავიდან აიცილოთ მეორადი
დაზიანება. დაუკავშირდით შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს დახმარებისთვის.
Q: შეუძლია თუ არა BUNKER PRO-ს ავტომატურად თავიდან აიცილოს დაბრკოლებები?
პასუხი: არა, თავად მანქანას არ აქვს ავტომატური დაბრკოლება
თავიდან აცილების სენსორები. მუშაობა შედარებით ღია ადგილებში დისტანციურად
კონტროლი.
„`
ბუნკერი
პროფ
მომხმარებელი
სახელმძღვანელო
ბუნკერი
PRO AgileX Robotics გუნდის მომხმარებელი
სახელმძღვანელო V.2.0.1
2023.09
დოკუმენტი
ვერსია
არა ვერსია
თარიღი
რედაქტირებულია
Reviewer
შენიშვნები
1
V1.0.0 2023/3/17
პირველი პროექტი
2
V2.0.0 2023/09/02
რენდერის სურათის დამატება შეცვალეთ როგორ გამოიყენოთ ROS პაკეტი
დოკუმენტის შემოწმება
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
მანქანის პარამეტრების სინქრონიზებული სია დამატებულია ცხრილი 3.2 ინფორმაცია გაუმართაობის შესახებ
აღწერილობის ცხრილი
ეს თავი შეიცავს მნიშვნელოვან ინფორმაციას უსაფრთხოების შესახებ, სანამ რობოტი პირველად ჩაირთვება, ნებისმიერმა ადამიანმა ან ორგანიზაციამ უნდა წაიკითხოს და გაიგოს ეს ინფორმაცია მოწყობილობის გამოყენებამდე. თუ თქვენ გაქვთ რაიმე შეკითხვები გამოყენების შესახებ, გთხოვთ დაგვიკავშირდეთ support@agilex.ai . გთხოვთ, მიჰყვეთ და განახორციელოთ შეკრების ყველა ინსტრუქცია და მითითებები ამ სახელმძღვანელოს თავებში, რაც ძალიან მნიშვნელოვანია. განსაკუთრებული ყურადღება უნდა მიექცეს გამაფრთხილებელ ნიშნებთან დაკავშირებულ ტექსტს.
მნიშვნელოვანი
უსაფრთხოება
ინფორმაცია
ამ სახელმძღვანელოში მოცემული ინფორმაცია არ მოიცავს რობოტის სრული აპლიკაციის დიზაინს, ინსტალაციას და ექსპლუატაციას და არც ყველა პერიფერიულ მოწყობილობას, რამაც შეიძლება გავლენა მოახდინოს ამ სრული სისტემის უსაფრთხოებაზე. სრული სისტემის დიზაინი და გამოყენება უნდა შეესაბამებოდეს უსაფრთხოების მოთხოვნებს, რომლებიც დადგენილია იმ ქვეყნის სტანდარტებით და რეგულაციებით, სადაც რობოტი არის დამონტაჟებული. BUNKERPRO-ს ინტეგრატორებს და საბოლოო მომხმარებლებს ეკისრებათ პასუხისმგებლობა, უზრუნველყონ შესაბამის დებულებებთან და პრაქტიკულ კანონებთან და რეგულაციებთან და უზრუნველყონ, რომ არ იყოს სერიოზული საფრთხე რობოტის სრული გამოყენებისას. ეს მოიცავს, მაგრამ არ შემოიფარგლება შემდეგით:
ეფექტურობა
და
პასუხისმგებლობა
შეაფასეთ რობოტის სრული სისტემის რისკის შეფასება. შეაერთეთ რისკის შეფასებით განსაზღვრული სხვა მანქანების უსაფრთხოების დამატებითი აღჭურვილობა
ერთად. დაადასტურეთ, რომ მთელი რობოტის სისტემის პერიფერიული მოწყობილობების დიზაინი და მონტაჟი, მათ შორის
პროგრამული და აპარატური სისტემები, სწორია.
2 / 35
ამ რობოტს არ გააჩნია სრული ავტონომიური მობილური რობოტის უსაფრთხოების შესაბამისი ფუნქციები, მათ შორის, მაგრამ არ შემოიფარგლება ავტომატური შეჯახების საწინააღმდეგო, დაცემის საწინააღმდეგო, არსებების მიახლოების გაფრთხილება და ა.შ. შესაბამისი ფუნქციები მოითხოვს ინტეგრატორებს და საბოლოო კლიენტებს უსაფრთხოების შეფასება შესაბამისი დებულებების შესაბამისად. და მოქმედი კანონები და რეგულაციები, რათა უზრუნველყონ, რომ განვითარებული რობოტი თავისუფალი იყოს ნებისმიერი ძირითადი საფრთხისგან და ფარული საფრთხისგან პრაქტიკული გამოყენებისას.
შეაგროვეთ ყველა დოკუმენტი ტექნიკურში file: რისკის შეფასების და წინამდებარე სახელმძღვანელოს ჩათვლით. შეიტყვეთ უსაფრთხოების შესაძლო რისკები მოწყობილობის ექსპლუატაციამდე და გამოყენებამდე.
გარემო
პირველი გამოყენებისთვის, გთხოვთ, ყურადღებით წაიკითხოთ ეს სახელმძღვანელო, რათა გაიგოთ ოპერაციის ძირითადი შინაარსი და მუშაობის სპეციფიკაციები.
აირჩიეთ შედარებით ღია ადგილი დისტანციური მართვისთვის, რადგან თავად მანქანას არ აქვს რაიმე ავტომატური დაბრკოლებების თავიდან აცილების სენსორები.
გამოიყენეთ -20-60 გარემო ტემპერატურაზე. თუ მანქანა ინდივიდუალურად არ არეგულირებს IP დაცვის დონეს, მისი წყალგაუმტარი და მტვერი.
მტკიცებულება არის IP66.
შეამოწმეთ
დარწმუნდით, რომ თითოეულ მოწყობილობას აქვს საკმარისი დატენვა. დარწმუნდით, რომ მანქანას არ აქვს აშკარა დარღვევები. შეამოწმეთ აქვს თუ არა დისტანციური მართვის ბატარეას საკმარისი დატენვა. დარწმუნდით, რომ გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველი გამორთულია გამოყენებისას.
ოპერაცია
ოპერაციის დროს დარწმუნდით, რომ მიმდებარე ტერიტორია შედარებით ღიაა. დისტანციური მართვა მხედველობის ხაზში. BUNKERPRO-ს მაქსიმალური დატვირთვაა 120 კგ. გამოყენებისას, დარწმუნდით, რომ დატვირთვა არ არის
აღემატება 120 კგ. BUNKERPRO-სთვის გარე გაფართოების დაყენებისას დაადასტურეთ მასის ცენტრი
გაფართოება და დარწმუნდით, რომ ის ბრუნვის ცენტრშია. როდესაც აღჭურვილობის ტომიtage 48 ვ-ზე დაბალია, გთხოვთ დროულად დატენოთ. როდესაც მოწყობილობა არანორმალურია, გთხოვთ, დაუყოვნებლივ შეწყვიტოთ მისი გამოყენება მეორადი დაზიანების თავიდან ასაცილებლად. როდესაც აღჭურვილობა არანორმალურია, გთხოვთ დაუკავშირდეთ შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს და არა
გაუმკლავდეს მას ავტორიზაციის გარეშე.
3 / 35
გთხოვთ გამოიყენოთ ის გარემოში, რომელიც აკმაყოფილებს დაცვის დონის მოთხოვნებს აღჭურვილობის IP დაცვის დონის მიხედვით.
პირდაპირ მანქანას ნუ დააყენებთ. დატენვისას დარწმუნდით, რომ გარემოს ტემპერატურა 0°C-ზე მეტია.
მოვლა
რეგულარულად შეამოწმეთ შეკიდული ბილიკის დაძაბულობა და გამკაცრდით ყოველ 150-200 სთ-ში. ყოველი 500 საათის მუშაობის შემდეგ, შეამოწმეთ სხეულის თითოეული ნაწილის ჭანჭიკები და კაკალი. ვიმკაცრე
ისინი დაუყოვნებლივ, თუ ისინი ფხვიერია. ბატარეის შენახვის ტევადობის უზრუნველსაყოფად, ბატარეა უნდა ინახებოდეს დამუხტვით,
და ბატარეა უნდა დაიტენოს რეგულარულად, თუ ის დიდი ხნის განმავლობაში არ გამოიყენება.
ყურადღება
ეს განყოფილება შეიცავს სიფრთხილის ზომებს BUNKERPRO-ს გამოყენებისა და განვითარებისთვის.
ბატარეა
სიფრთხილის ზომები
როდესაც BUNKERPRO ტოვებს ქარხანას, ბატარეა სრულად არ არის დამუხტული. კონკრეტული ბატარეის სიმძლავრე შეიძლება ნაჩვენები იყოს ტომის საშუალებითtagმრიცხველის ჩვენება BUNKERPRO შასის უკანა მხარეს ან წაიკითხეთ CAN ავტობუსის საკომუნიკაციო ინტერფეისის მეშვეობით;
გთხოვთ, არ დატენოთ ბატარეა მისი ენერგიის ამოწურვის შემდეგ. გთხოვთ დატენოთ ის დროულად, როდესაც დაბალი მოცულობისtage BUNKERPRO-ს უკანა მხარეს არის 48 ვ-ზე დაბალი;
სტატიკური შენახვის პირობები: ბატარეის შესანახად საუკეთესო ტემპერატურაა -10°C~45°C; გამოუსადეგარი შენახვის შემთხვევაში, ბატარეა უნდა დაიტენოს და განიტვირთოს დაახლოებით ყოველ 1 თვეში ერთხელ და შემდეგ შეინახოს სრული მოცულობითtagე სახელმწიფო. გთხოვთ, არ ჩადოთ ბატარეა ცეცხლში ან გაათბოთ ბატარეა და გთხოვთ, არ შეინახოთ ბატარეა მაღალტემპერატურულ გარემოში;
დატენვა: ბატარეა უნდა დაიტენოს სპეციალური ლითიუმის ბატარეის დამტენით. არ დატენოთ ბატარეა 0°C-ზე დაბალ ტემპერატურაზე და არ გამოიყენოთ არასტანდარტული ბატარეები, კვების წყაროები და დამტენები.
Სიფრთხილის ზომები
ამისთვის
ოპერატიული
გარემო
BUNKERPRO-ს მუშაობის ტემპერატურაა – 20~60; გთხოვთ, არ გამოიყენოთ ის გარემოში, სადაც ტემპერატურა დაბალია – 20 ან მეტი 60;
4 / 35
BUNKERPRO-ს ოპერაციული გარემოს ფარდობითი ტენიანობის მოთხოვნებია: მაქსიმუმ 80%, მინიმალური 30%; გთხოვთ, არ გამოიყენოთ ის გარემოში, სადაც არის კოროზიული და აალებადი აირები ან აალებადი ნივთიერებების მახლობლად;
არ შეინახოთ ის გათბობის ელემენტების გარშემო, როგორიცაა გამათბობლები ან დიდი დახვეული რეზისტორები; გარდა სპეციალურად მორგებული ვერსიისა (მორგებულია IP დაცვის დონეზე), BUNKER PRO
არ არის წყალგაუმტარი, ამიტომ გთხოვთ, არ გამოიყენოთ ის წვიმის, თოვლის ან მდგარ წყალში; რეკომენდირებულია, რომ ოპერატიული გარემოს სიმაღლე არ უნდა აღემატებოდეს 1000 მ; რეკომენდირებულია ტემპერატურის სხვაობა დღე-ღამეს შორის ექსპლუატაციაში
გარემო არ უნდა აღემატებოდეს 25°C; რეგულარულად შეამოწმეთ და შეინახეთ ლიანდაგის დაჭიმვის ბორბალი.
Სიფრთხილის ზომები
ამისთვის
ელექტრო
გარე
უკანა გაფართოების ელექტრომომარაგების დენი არ უნდა აღემატებოდეს 10A-ს, ხოლო ჯამური სიმძლავრე არ უნდა აღემატებოდეს 480W-ს;
უსაფრთხოება
სიფრთხილის ზომები
გამოყენებისას რაიმე ეჭვის შემთხვევაში, გთხოვთ, მიჰყვეთ შესაბამის ინსტრუქციას ან მიმართეთ შესაბამის ტექნიკურ პერსონალს;
გამოყენებამდე ყურადღება მიაქციეთ საველე მდგომარეობას და მოერიდეთ არასწორ ოპერაციას, რომელიც გამოიწვევს პერსონალის უსაფრთხოების პრობლემას;
გადაუდებელი შემთხვევების შემთხვევაში დააჭირეთ გადაუდებელი გაჩერების ღილაკს და გამორთეთ მოწყობილობა; ტექნიკური მხარდაჭერისა და ნებართვის გარეშე, გთხოვთ, პირადად არ შეცვალოთ შიდა
აღჭურვილობის სტრუქტურა.
სხვა
სიფრთხილის ზომები
ტარებისას და დაყენებისას არ ჩამოაგდოთ და არ დაადოთ მანქანა თავდაყირა; არაპროფესიონალებისთვის, გთხოვთ, არ დაშალოთ მანქანა ნებართვის გარეშე.
სარჩევი
5 / 35
სარჩევი
დოკუმენტი
ვერსია
მნიშვნელოვანი
უსაფრთხოება
ინფორმაცია
ყურადღება
სარჩევი
1
შესავალი
რომ
ბუნკერპრო
1.1 პროდუქტების სია 1.2 ტექნიკური მახასიათებლები 1.3 მოთხოვნები განვითარებისათვის
2
The
საფუძვლები
2.1 ინსტრუქციები ელექტრული ინტერფეისების შესახებ 2.2 ინსტრუქციები დისტანციური მართვის შესახებ 2.3 ინსტრუქციები კონტროლის მოთხოვნებისა და მოძრაობების შესახებ
3
გამოყენება
და
განვითარება
3.1 გამოყენება და ექსპლუატაცია 3.2 დატენვა 3.3.2 CAN საკაბელო კავშირი 3.3.3 CAN ბრძანების კონტროლის განხორციელება 3.4 პროგრამული უზრუნველყოფის განახლება 3.5 BUNKERPRO ROS პაკეტის გამოყენება Example
4
კითხვა-პასუხი
5
პროდუქტი
ზომები
5.1 პროდუქტის ზომების საილუსტრაციო დიაგრამა
6 / 35
5.2 ზედა გაფართოებული საყრდენი ზომების საილუსტრაციო დიაგრამა
1
შესავალი
რომ
ბუნკერპრო
BUNKERPRO არის თვალყურის დევნილი შასის მანქანა ყოვლისმომცველი ინდუსტრიისთვის. მას აქვს მარტივი და მგრძნობიარე მუშაობის მახასიათებლები, დიდი დეველოპერული სივრცე, შესაფერისი განვითარებისა და გამოყენებისთვის სხვადასხვა სფეროში, დაკიდების დამოუკიდებელი სისტემა, მძიმე დარტყმის შთანთქმა, ძლიერი ასვლის უნარი და კიბეებზე ასვლა. ის შეიძლება გამოყენებულ იქნას სპეციალური რობოტების შემუშავებისთვის, როგორიცაა რობოტები შემოწმებისა და ძიებისთვის, სამაშველო და EOD, სპეციალური სროლა, სპეციალური ტრანსპორტირება და ა.შ., რობოტების მოძრაობის გადაწყვეტილებების გადასაჭრელად.
1.1
პროდუქტი
სია
სახელი BUNKER PRO რობოტი ძარის ბატარეის დამტენი (AC 220V) საავიაციო მამრობითი შტეფსელი (4-Pin) FS დისტანციური მართვის გადამცემი (სურვილისამებრ) USB to CAN საკომუნიკაციო მოდული
რაოდენობა x1 x1 x1 x1 x1
1.2
ტექ
სპეციფიკაციები
პარამეტრის ტიპები მექანიკური მახასიათებლები
ერთეულები L × W × H (მმ)
ბორბლიანი ბაზა (მმ)
მნიშვნელობები 1064*845*473
–
7 / 35
წინა/უკანა ბორბლის ბაზა (მმ)
–
შასის სიმაღლე
120
ბილიკის სიგანე
150
მინიმალური წონა (კგ)
180
ბატარეის ტიპი
ლითიუმის ბატარეა
ბატარეის პარამეტრები
60 ახ
დენის ძრავა
2×1500 W ჯაგრისების გარეშე სერვო ძრავა
საჭის წამყვანი ძრავა
–
პარკირების რეჟიმი
–
საჭის მართვა
ტრასის ტიპის დიფერენციალური საჭე
შეჩერების ფორმა
კრისტის საკიდარი + მატილდას ოთხბორბლის ბალანსის საკიდარი
საჭის ძრავის შემცირება
–
თანაფარდობა
საჭის ძრავის შიფრატორი წამყვანი ძრავის შემცირების კოეფიციენტი
–
1 7.5
წამყვანი ძრავის სენსორი
ფოტოელექტრული ნამატი 2500
შესრულების პარამეტრები
IP კლასი
IP22
მაქსიმალური სიჩქარე (კმ/სთ)
1.7 მ/წმ
შემობრუნების მინიმალური რადიუსი (მმ)
შეიძლება ადგილზე მობრუნება
მაქსიმალური შეფასება (°)
30°
დაბრკოლების მაქსიმალური გადაკვეთა
180
8 / 35
კონტროლი
მიწის კლირენსი (მმ) ბატარეის მაქსიმალური ხანგრძლივობა (თ) მაქსიმალური მანძილი (კმ)
დატენვის დრო (თ) სამუშაო ტემპერატურა ()
კონტროლის რეჟიმი
RC გადამცემი სისტემის ინტერფეისი
740 8
15კმ 4.5
-10~60 დისტანციური მართვის სამართავი მართვის რეჟიმი 2.4G/ექსტრემალური მანძილი 200M
შეუძლია
1.3
მოთხოვნა
ამისთვის
განვითარება
BUNKERPRO აღჭურვილია FS დისტანციური მართვის საშუალებით ქარხანაში და მომხმარებლებს შეუძლიათ აკონტროლონ BUNKERPRO მობილური რობოტის შასი დისტანციური მართვის საშუალებით, რათა დაასრულონ მოძრაობა და ბრუნვის ოპერაციები; BUNKERPRO აღჭურვილია CAN ინტერფეისით და მომხმარებლებს შეუძლიათ განახორციელონ მეორადი განვითარება მისი მეშვეობით.
2
The
საფუძვლები
ამ განყოფილებაში მოცემულია ძირითადი შესავალი BUNKERPRO მობილური რობოტის შასის შესახებ, რათა მომხმარებლებს და დეველოპერებს ჰქონდეთ ძირითადი გაგება BUNKERPRO შასის შესახებ.
2.1 ინსტრუქციები
on
ელექტრო
ინტერფეისები
9 / 35
უკანა ელექტრული ინტერფეისები ნაჩვენებია სურათზე 2.1, სადაც Q1 არის CAN და 48 ვ დენის საავიაციო ინტერფეისი, Q2 არის დენის გადამრთველი, Q3 არის დატენვის ინტერფეისი, Q4 არის ანტენა, Q5 და Q6 არის შესაბამისად მძღოლის გამართვის ინტერფეისი და მთავარი. მართეთ გამართვის ინტერფეისი (არ არის ღია გარედან), და Q7 არის დენის ჩვენების ურთიერთქმედება.
სურათი 2.1 უკანა ელექტრული ინტერფეისები Q1-ის კომუნიკაციისა და დენის ინტერფეისის განმარტება ნაჩვენებია სურათზე 2-2.
პინი No1
პინის ტიპი სიმძლავრე
ფუნქცია და განმარტება
შენიშვნები
VCC
პოზიტიური კვების წყარო, ტtagდიაპაზონი 46~54V, მაქსიმალური დენი 10A
10 / 35
2
ძალაუფლება
3
შეუძლია
4
შეუძლია
GND CAN_H CAN_L
უარყოფითი კვების წყარო CAN bus მაღალი CAN bus დაბალი
სურათი 2.2 უკანა ავიაციის გაფართოების ინტერფეისის პინის განმარტება
2.2
ინსტრუქციები
on
დისტანციური
კონტროლი
Fs დისტანციური მართვა არის სურვილისამებრ აქსესუარი BUNKER PRO პროდუქტებისთვის. მომხმარებელს შეუძლია აირჩიოს რეალური საჭიროებების მიხედვით. დისტანციური მართვის გამოყენებით შეგიძლიათ მარტივად მართოთ BUNKER PRO უნივერსალური რობოტის შასი. ამ პროდუქტში ჩვენ ვიყენებთ დროსელის მარცხენა დიზაინს. მისი განმარტება და ფუნქციები შეგიძლიათ იხილოთ სურათზე 2.3. ღილაკების ფუნქციები განისაზღვრება როგორც: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ჯერ არ არის გააქტიურებული, მათ შორის SWB არის მართვის რეჟიმის არჩევის ღილაკი, ზევით აკრიფეთ ბრძანების მართვის რეჟიმი, შუაზე აკრიფეთ დისტანციური მართვის რეჟიმი, S1 არის დროსელის ღილაკი, აკონტროლებს BUNKER PRO-ს წინსვლას და ჩამორჩენილი; S2 აკონტროლებს როტაციას და POWER არის კვების ღილაკები, დააჭირეთ და დააჭირეთ მათ ერთდროულად ჩასართავად. უნდა აღინიშნოს, რომ როდესაც დისტანციური მართვის პულტი ჩართულია, SWA, SWB, SWC და SWD ყველა უნდა იყოს ზემოთ.
11 / 35
ნახაზი 2.3 FS დისტანციური მართვის ღილაკების სქემატური დიაგრამა Remote
კონტროლი
ინტერფეისი
აღწერა: ბუნკერი: მოდელის მოცულობა: ბატარეის მოცtage მანქანა: შასის სტატუსი Batt: შასის სიმძლავრის პროცენტიtage P: პარკის პულტი: დისტანციური მართვის ბატარეის დონე ხარვეზის კოდი: შეცდომის შესახებ ინფორმაცია (ასახავს ბაიტს [5] 211 ჩარჩოში)
12 / 35
2.3
ინსტრუქციები
on
კონტროლი
მოითხოვს
და
მოძრაობები
ჩვენ დავაყენეთ საკოორდინატო საცნობარო სისტემა მიწისზედა მოძრავი ავტომობილისთვის ISO 8855 სტანდარტის მიხედვით, როგორც ნაჩვენებია სურათზე 2.4.
სურათი 2.4 სატრანსპორტო საშუალების ძარაზე საცნობარო კოორდინატების სისტემის სქემატური დიაგრამა, როგორც ნაჩვენებია 2.4-ზე, BUNKERPRO-ს ავტომობილის კორპუსი პარალელურია დადგენილი საცნობარო კოორდინატთა სისტემის X ღერძის პარალელურად. დისტანციური მართვის რეჟიმში, უბიძგეთ დისტანციური მართვის სამაგრი S1 წინ, რომ გადაადგილდეთ X-ის დადებითი მიმართულებით, უბიძგეთ S1 უკან, რომ გადაადგილდეთ მინიმალურ მნიშვნელობამდე, მოძრაობის სიჩქარე მანქანის უარყოფითი მიმართულებით. სხეული ბრუნავს X ღერძის დადებითი მიმართულებიდან Y ღერძის უარყოფით მიმართულებამდე. როდესაც S2 მარცხნივ მიიწევს მაქსიმალურ მნიშვნელობამდე, საათის ისრის მიმართულებით ბრუნვის წრფივი სიჩქარე მაქსიმალურია. როდესაც S2 მარცხნივ უბიძგებს მაქსიმალურ მნიშვნელობას, საათის ისრის ბრუნვის წრფივი მოძრაობა არის მაქსიმალური სიჩქარე. საკონტროლო ბრძანების რეჟიმში, წრფივი სიჩქარის დადებითი მნიშვნელობა ნიშნავს მოძრაობას X ღერძის დადებითი მიმართულებით, ხოლო წრფივი სიჩქარის უარყოფითი მნიშვნელობა ნიშნავს მოძრაობას უარყოფითი მიმართულებით. კუთხური სიჩქარის უარყოფითი მნიშვნელობა ნიშნავს, რომ მანქანის სხეული მოძრაობს X ღერძის დადებითი მიმართულებიდან Y ღერძის უარყოფით მიმართულებამდე.
3
გამოყენება
და
განვითარება
ეს განყოფილება ძირითადად წარმოგიდგენთ BUNKERPRO პლატფორმის ძირითად ფუნქციონირებას და გამოყენებას და როგორ განხორციელდეს მანქანის სხეულის მეორადი განვითარება CAN გარე ინტერფეისის და CAN ავტობუსის პროტოკოლის მეშვეობით.
13 / 35
3.1
გამოყენება
და
ოპერაცია
შეამოწმეთ
შეამოწმეთ მანქანის სხეულის მდგომარეობა. შეამოწმეთ აქვს თუ არა მანქანის ძარას აშკარა დარღვევები; თუ ასეა, გთხოვთ დაუკავშირდეთ გაყიდვების შემდგომ მხარდაჭერას;
პირველად გამოყენებისას დაადასტურეთ არის თუ არა დაჭერილი Q2 (ჩართვა) უკანა ელექტრო პანელზე; თუ არ არის დაჭერილი, გთხოვთ დააჭიროთ და გაათავისუფლოთ, მაშინ ის არის გამოშვებულ მდგომარეობაში.
სტარტაპი
დააჭირეთ დენის შეცვლას (Q2 ელექტრო პანელზე); ნორმალურ პირობებში, დენის გადამრთველის შუქი ანათებს და ვოლტმეტრი აჩვენებს ბატარეის მოცულობასtagე ჩვეულებრივ;
შეამოწმეთ ბატარეის მოცულობაtagე. თუ ტtage 48 ვ-ზე მეტია, ეს ნიშნავს ბატარეის მოცულობასtagე ნორმალურია. თუ ტtage არის 48 ვ-ზე დაბალი, გთხოვთ დატენოთ; როდესაც ტtage 46 ვ-ზე დაბალია, BUNKERPRO ნორმალურად ვერ მოძრაობს.
გამორთვა
დენის გათიშვის მიზნით დააჭირეთ დენის გადამრთველს;
ძირითადი
მოქმედი
პროცედურები
of
დისტანციური
კონტროლი
BUNKERPRO რობოტის შასის ნორმალურად გაშვების შემდეგ, ჩართეთ დისტანციური მართვის პულტი და აირჩიეთ დისტანციური მართვის რეჟიმი BUNKER PRO პლატფორმის მოძრაობა დისტანციური მართვის საშუალებით.
3.2
დამუხტვა
BUNKERPRO სტანდარტულად აღჭურვილია სტანდარტული დამტენით, რომელსაც შეუძლია დააკმაყოფილოს მომხმარებლების დატენვის საჭიროებები. The
კონკრეტული
მოქმედი
პროცედურები
of
დამუხტვა
არიან
as
შემდეგნაირად: დარწმუნდით, რომ BUNKERPRO შასი გამორთულია. დამუხტვამდე გააკეთეთ
დარწმუნდით, რომ Q2 (ჩართვა) უკანა ელექტრო კონსოლში გამორთულია; ჩადეთ დამტენის შტეფსელი Q3 დატენვის ინტერფეისში უკანა ელექტრო მართვის პანელში; შეაერთეთ დამტენი კვების წყაროსთან და ჩართეთ დამტენის გადამრთველი დატენვის მდგომარეობაში შესასვლელად. ნაგულისხმევად დატენვისას, შასისზე არ არის ინდიკატორის შუქი. იტენება თუ არა, დამტენის სტატუსის ინდიკატორზეა დამოკიდებული.
3.3
განვითარება
14 / 35
BUNKERPRO უზრუნველყოფს CAN ინტერფეისს მომხმარებლის განვითარებისთვის და მომხმარებელს შეუძლია ამ ინტერფეისის მეშვეობით აკონტროლოს ავტომობილის სხეული.
CAN კომუნიკაციის სტანდარტი BUNKERPRO-ში იღებს CAN2.0B სტანდარტს; კომუნიკაციის ბაუდის სიჩქარეა 500K, ხოლო შეტყობინების ფორმატი იღებს MOTOROLA ფორმატს. მოძრაობის ხაზოვანი სიჩქარე და შასის ბრუნვის კუთხური სიჩქარე შეიძლება კონტროლდებოდეს გარე CAN ავტობუსის ინტერფეისის მეშვეობით; BUNKERPRO გამოაქვეყნებს უკუკავშირს მიმდინარე მოძრაობის სტატუსის შესახებ და BUNKERPRO შასის სტატუსის ინფორმაციას რეალურ დროში.
პროტოკოლში შედის სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩო, მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო და კონტროლის ჩარჩო. პროტოკოლის შინაარსი ასეთია:
სისტემის სტატუსის გამოხმაურების ბრძანება მოიცავს მანქანის სხეულის მდგომარეობის მიმდინარე უკუკავშირს, კონტროლის რეჟიმის სტატუსის გამოხმაურებას, ბატარეის მოცულობასtagელ გამოხმაურება და შეცდომის გამოხმაურება. პროტოკოლის შინაარსი ნაჩვენებია ცხრილში 3.1.
ცხრილი 3.1 BUNKERPRO შასის სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ჩარჩო
ბრძანების სახელი
სისტემის სტატუსის უკუკავშირის ინსტრუქცია
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
Steer-by-wire შასი
გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება
ID 0x211
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
200 ms
არცერთი
მონაცემთა სიგრძე პოზიცია
0x08 ფუნქცია
მონაცემთა ტიპი
ბაიტი [0]
მანქანის სხეულის ამჟამინდელი მდგომარეობა
ხელმოუწერელი int8
აღწერა
0x00 სისტემა ნორმალურ მდგომარეობაში 0x01 გადაუდებელი გაჩერების რეჟიმი 0x02 სისტემის გამონაკლისი
15 / 35
ბაიტი [1] ბაიტი [2] ბაიტი [3] ბაიტი [4] ბაიტი [5] ბაიტი [6] ბაიტი [7] ბაიტი [5]
რეჟიმის კონტროლი
ბატარეის მოცtage 8 ბიტით მეტია ბატარეის მოცულობაtage არის რვა ბიტით დაბალი რეზერვირებული
შეცდომის შესახებ ინფორმაცია დაცულია
დათვლის შემოწმება (დათვლა)
ხელმოუწერელი int8
ხელმოუწერელი int16
ხელმოუწერელი int8
ხელმოუწერელი int8
0x00 ლოდინის რეჟიმი 0x01 CAN ბრძანების მართვის რეჟიმი
0x03 დისტანციური მართვის რეჟიმი
ფაქტობრივი ტtage × 10 (სიზუსტით 0.1 ვ)
0x0 იხილეთ [შეცდომის აღწერა
ინფორმაცია] 0X00
0~255 ციკლის რაოდენობა; ყოველ ჯერზე, როცა ინსტრუქცია იგზავნება,
რაოდენობა ერთხელ გაიზრდება
ცხრილი 3.2 ხარვეზის ინფორმაციის აღწერა
ხარვეზის ინფორმაციის აღწერა
ცოტა
მნიშვნელობა
ბიტი [0]
ბატარეის ქვეშtagბრალია
ბიტი [1]
ბატარეის ქვეშtagგაფრთხილება
ბიტი [2]
დისტანციური მართვის გათიშვის დაცვა (0: ნორმალური, 1: დისტანციური მართვის გათიშვა)
ბიტი [3]
No1 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი)
ბიტი [4]
No2 საავტომობილო კომუნიკაციის გაუმართაობა (0: წარუმატებლობა არ არის 1: მარცხი)
16 / 35
ბიტი [5] ბიტი [6] ბიტი [7]
დაცულია, ნაგულისხმევი 0 დაჯავშნილი, ნაგულისხმევი 0 დაცულია, ნაგულისხმევი 0
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩოს ბრძანება მოიცავს უკუკავშირს მიმდინარე ხაზოვანი სიჩქარისა და მოძრავი მანქანის კორპუსის კუთხური სიჩქარის შესახებ. კონკრეტული პროტოკოლის შინაარსი ნაჩვენებია ცხრილში 3.3.
ცხრილი 3.3 მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ჩარჩო
ბრძანების სახელი
მოძრაობის კონტროლის უკუკავშირის ბრძანება
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
ID
ციკლი ms
მიღების ვადა (მწმ)
Steer-by-wire შასი
გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება
0x221
20 ms
არცერთი
მონაცემთა სიგრძე
0x08
თანამდებობა
ფუნქცია
მონაცემთა ტიპი
აღწერა
ბაიტი [0] ბაიტი [1]
8 ბიტიანი მოძრაობის მაღალი სიჩქარე
8 ბიტიანი დაბალი მოძრაობის სიჩქარე
ხელმოწერილი int16
რეალური სიჩქარე × 1000 (სიზუსტით 0.001 მ/წმ)
ბაიტი [2] ბაიტი [3]
8 ბიტიანი ბრუნვის მაღალი სიჩქარე
8 ბიტიანი დაბალი ბრუნვის სიჩქარე
ხელმოწერილი int16
რეალური სიჩქარე × 1000 (სიზუსტით 0.001 რადი/წმ)
ბაიტი [4]
დაცულია
–
0x00
ბაიტი [5]
დაცულია
–
0x00
17 / 35
ბაიტი [6]
დაცულია
–
ბაიტი [7]
დაცულია
–
0x00 0x00
საკონტროლო ჩარჩო მოიცავს ხაზოვანი სიჩქარის კონტროლის გახსნას, კუთხური სიჩქარის კონტროლის გახსნას და შემოწმების ჯამს. პროტოკოლის სპეციფიკური შინაარსი ნაჩვენებია ცხრილში 3.4.
ცხრილი 3.4 მოძრაობის მართვის ჩარჩო
ბრძანების სახელი
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება
შასის კვანძი
მონაცემთა სიგრძე
0x08
თანამდებობა
ფუნქცია
ბაიტი [0]
8 ბიტიანი მაღალი ხაზოვანი სიჩქარე
ბაიტი [1]
8-ბიტიანი დაბალი ხაზოვანი სიჩქარე
ბაიტი [2]
8 ბიტიანი მაღალი კუთხური სიჩქარე
ბაიტი [3]
8-ბიტიანი დაბალი კუთხური სიჩქარე
ბაიტი [4]
დაცულია
ბაიტი [5]
დაცულია
ბაიტი [6]
დაცულია
ბაიტი [7]
დაცულია
კონტროლის ინსტრუქცია
ID
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
0x111
20 ms
არცერთი
მონაცემთა ტიპი
აღწერა
ხელმოწერილი int16
მანქანის ძარის მოძრაობის სიჩქარე, ერთეული: მმ/წმ, დიაპაზონი [-1700,1700]
ხელმოწერილი int16
მანქანის ძარის ბრუნვის კუთხური სიჩქარე, ერთეული: 0.001 რადი/წმ, დიაპაზონი
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
რეჟიმის დაყენების ჩარჩო გამოიყენება ტერმინალის საკონტროლო ინტერფეისის დასაყენებლად. კონკრეტული პროტოკოლის შინაარსი ნაჩვენებია ცხრილში 3.5
ცხრილი 3.5 კონტროლის რეჟიმის დაყენების ჩარჩო
ბრძანების სახელი
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება
შასის კვანძი
მონაცემთა სიგრძე
0x01
თანამდებობა
ფუნქცია
ბაიტი [0]
CAN კონტროლის ჩართვა
მართვის რეჟიმის დაყენების ბრძანება
ID
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
0x421
20 ms
500 ms
მონაცემთა ტიპი ხელმოუწერელი int8
აღწერა
0x00 ლოდინის რეჟიმი 0x01 CAN ბრძანების რეჟიმის ჩართვა
შენიშვნა [1] მართვის რეჟიმის აღწერა
როდესაც BUNKERPRO-ს დისტანციური მართვის პულტი არ არის ჩართული, მართვის რეჟიმი ნაგულისხმევად არის ლოდინის რეჟიმი და თქვენ უნდა გადართოთ იგი ბრძანების რეჟიმში მოძრაობის მართვის ბრძანების გასაგზავნად. თუ დისტანციური მართვა ჩართულია, დისტანციური მართვის პულტს აქვს უმაღლესი უფლებამოსილება და შეუძლია დაიცვას ბრძანებების კონტროლი. როდესაც დისტანციური მართვის პულტი გადართულია ბრძანების რეჟიმში, მან მაინც უნდა გაგზავნოს მართვის რეჟიმის დაყენების ბრძანება სიჩქარის ბრძანებაზე რეაგირებამდე.
სტატუსის დაყენების ჩარჩო გამოიყენება სისტემის შეცდომების გასასუფთავებლად. კონკრეტული პროტოკოლის შინაარსი ნაჩვენებია ცხრილში 3.6.
ცხრილი 3.6 სტატუსის დაყენების ჩარჩო
ბრძანების სახელი
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
გადაწყვეტილების მიღების კონტროლის განყოფილება
შასის კვანძი
სტატუსის დაყენების ბრძანება
ID
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
0x441
არცერთი
არცერთი
19 / 35
მონაცემთა სიგრძე პოზიცია
ბაიტი [0]
0x01 ფუნქცია
მონაცემთა ტიპი
ბრძანების გასუფთავების შეცდომა
ხელმოუწერელი int8
აღწერა
0x00 ყველა შეცდომის გასუფთავება 0x01 ძრავის 1-ის შეცდომის გასუფთავება 0x02 ძრავის 2-ის შეცდომის გასუფთავება
შენიშვნა 3: სampმონაცემები; შემდეგი მონაცემები მხოლოდ ტესტირების მიზნებისთვისაა 1. მანქანა მიიწევს 0.15/წმ სიჩქარით
ბაიტი [0] ბაიტი [1] ბაიტი [2] ბაიტი [3] ბაიტი [4] ბაიტი [5] ბაიტი [6] ბაიტი [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. ავტომობილი ბრუნავს 0.2RAD/S სიჩქარით
ბაიტი [0] ბაიტი [1] ბაიტი [2] ბაიტი [3] ბაიტი [4] ბაიტი [5] ბაიტი [6] ბაიტი [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
გარდა შასის სტატუსის შესახებ ინფორმაციის უკუკავშირისა, შასის გამოხმაურების ინფორმაცია ასევე მოიცავს ძრავის და სენსორის მონაცემებს.
ცხრილი 3.7 ძრავის სიჩქარე მიმდინარე პოზიციის ინფორმაციის გამოხმაურება
ბრძანების სახელი
Motor Drive მაღალსიჩქარიანი ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
ID
საჭე-მავთულის შასი
Გადაწყვეტილების მიღება
საკონტროლო განყოფილება
0x251~0x254
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
20 ms
არცერთი
მონაცემთა სიგრძე
0x08
20 / 35
პოზიციონირება ბაიტი [0] ბაიტი [1] ბაიტი [2] ბაიტი [3] ბაიტი [4] ბაიტი [5] ბაიტი [6] ბაიტი [7]
ფუნქციონირებს 8 ბიტიანი მაღალი ძრავა
სიჩქარით 8 ბიტიანი დაბალი ძრავა
სიჩქარე დაცულია 8-ბიტიანი დაბალი დისკის ტემპერატურა დაცულია დისკის სტატუსი დაცულია დაჯავშნული
მონაცემთა ტიპი
ხელმოწერილი int16
ხელმოუწერელი int8 –
აღწერა
მიმდინარე ძრავის სიჩქარის ერთეული RPM
0x00 ერთეული 1
0x00 იხილეთ ცხრილი 3.9 დეტალებისთვის
0x00 0x00
ცხრილი 3.8 ძრავის ტემპერატურა, ტtage და სტატუსის ინფორმაციის გამოხმაურება
ბრძანების სახელი
Motor Drive დაბალი სიჩქარის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
ID
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
საჭე-მავთულის შასი
Გადაწყვეტილების მიღება
საკონტროლო განყოფილება
0x261~0x264
არცერთი
არცერთი
მონაცემთა სიგრძე
0x08
თანამდებობა
ფუნქცია
მონაცემთა ტიპი
აღწერა
ბაიტი [0]
დაცულია
–
ბაიტი [1]
დაცულია
–
მიმდინარე ძრავის სიჩქარის ერთეული RPM
21 / 35
ბაიტი [2] ბაიტი [3] ბაიტი [4] ბაიტი [5] ბაიტი [6] ბაიტი [7]
8-ბიტიანი მაღალი დისკის ტემპერატურა
8 ბიტიანი დაბალი დისკის ტემპერატურა
დაცულია
დისკის სტატუსი
დაცულია
დაცულია
ხელმოწერილი int16
ხელმოუწერელი int8
–
ცხრილი 3.9 დისკის სტატუსი
განყოფილება 1
0x00 იხილეთ ცხრილი 3.9 დეტალებისთვის
0x00 0x00
ბაიტი ბაიტი [5]
ბიტი [0] ბიტი [1] ბიტი [2] ბიტი [3] ბიტი [4] ბიტი [5] ბიტი [6] ბიტი [7]
აღწერა არის თუ არა ელექტრომომარაგება ტtage არის ძალიან დაბალი (0: ნორმალური
1: ძალიან დაბალი) არის თუ არა ძრავის გადახურება (0: ნორმალური 1:
გადახურებული) დაჯავშნული დაჯავშნული დაჯავშნული დაჯავშნული დაჯავშნული
ცხრილი 3.10 ოდომეტრის უკუკავშირის ჩარჩო
ბრძანების სახელი
Odometer ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
22 / 35
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
ID
საჭე-მავთულის შასი
Გადაწყვეტილების მიღება
საკონტროლო განყოფილება
მონაცემთა სიგრძე
0x08
თანამდებობა
ფუნქცია
ბაიტი [0]
მარცხენა ბორბლის ოდომეტრის ყველაზე მაღალი მაჩვენებელი
ბაიტი [1]
მარცხენა ბორბლის მეორე ყველაზე მაღალი ნაწილი
ოდომეტრი
ბაიტი [2]
მარცხენა ბორბლის მეორე ყველაზე დაბალი ნაწილი
ოდომეტრი
ბაიტი [3]
მარცხენა ყველაზე დაბალი ნაწილი
ბორბლის ოდომეტრი
ბაიტი [4]
მარჯვენა ბორბლის ოდომეტრის ყველაზე მაღალი მაჩვენებელი
ბაიტი [5]
მეორე უმაღლესი ბიტი მარჯვენა
ბორბლის ოდომეტრი
ბაიტი [6]
მეორე ყველაზე დაბალი მარცხნივ
ბორბლის ოდომეტრი
0x311 მონაცემთა ტიპი ხელმოწერილია int32 signed int32
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
20 ms
არცერთი
აღწერა
შასის მარცხენა ბორბლის ოდომეტრის უკუკავშირი ერთეული: მმ
შასის მარჯვენა ბორბლის ოდომეტრის უკუკავშირი ერთეული: მმ
23 / 35
ბაიტი [7]
მარჯვენა ბორბლის ყველაზე დაბალი ოდომეტრი
ცხრილი 3.11 დისტანციური მართვის ინფორმაციის გამოხმაურება
ბრძანების სახელი
დისტანციური მართვის ინფორმაციის უკუკავშირის ჩარჩო
გაგზავნის კვანძი მიმღები კვანძი
საჭე-მავთულის შასი
Გადაწყვეტილების მიღება
საკონტროლო განყოფილება
ID 0x241
ციკლი (მმ)
მიღების ვადა (მწმ)
20 ms
არცერთი
მონაცემთა სიგრძე პოზიცია
0x08 ფუნქცია
მონაცემთა ტიპი
ბაიტი [0]
დისტანციური მართვის SW კავშირი
ხელმოუწერელი int8
აღწერა
ბიტი[0-1]: SWA: 2-ზემო 3-ქვემო ბიტი[2-3]: SWB: 2-ზემო 1-შუა 3-
ქვემოთ ბიტი[4-5]: SWC: 2-ზემო 1-შუა 3-
ქვემოთ ბიტი[6-7]: SWD: 2-ზემო 3-ქვემო
ბაიტი [1] ბაიტი [2]
მარჯვენა ბერკეტი მარცხნივ და მარჯვნივ
მარჯვენა ბერკეტი ზემოთ და ქვემოთ
ხელმოწერილი int8 ხელმოწერილი int8
დიაპაზონი: [-100,100] დიაპაზონი: [-100,100]
ბაიტი [3]
მარცხენა ბერკეტი ზემოთ და ქვემოთ
ხელმოწერილი int8
დიაპაზონი: [-100,100]
24 / 35
ბაიტი [4] ბაიტი [5] ბაიტი [6] ბაიტი [7]
მარცხენა ბერკეტი მარცხნივ და მარჯვნივ
მარცხენა სახელური VRA
დაცულია
დათვლის შემოწმება
ხელმოწერილი int8
ხელმოწერილია 8-ში -
ხელმოუწერელი int8
დიაპაზონი: [-100,100] დიაპაზონი: [-100,100] 0x00
0-255 ციკლის რაოდენობა
3.3.2
შეუძლია
კაბელი
კავშირი
BUNKERPRO იგზავნება საავიაციო დანამატის მამრობითი კონექტორით, როგორც ნაჩვენებია სურათზე 3.2. კაბელის განმარტება: ყვითელი არის CANH, ლურჯი არის CANL, წითელი არის სიმძლავრე დადებითი და შავი არის დენის უარყოფითი.
შენიშვნა:
In
The
მიმდინარე
ბუნკერპრო
ვერსია,
The
გარე
გაფართოება
ინტერფეისი
is
მხოლოდ
გახსნა
რომ
The
უკანა
ინტერფეისი.
In
ეს
ვერსია,
The
ძალაუფლება
მიწოდება
შეუძლია
უზრუნველყოს
a
მაქსიმუმ
მიმდინარე
of
10A.
სურათი 3.2 საავიაციო შტეფსელი მამრობითი კონექტორის სქემატური დიაგრამა
3.3.3
რეალიზაცია
of
შეუძლია
ბრძანება
კონტროლი
25 / 35
ჩართეთ BUNKERPRO მობილური რობოტის შასი ნორმალურად, ჩართეთ FS დისტანციური მართვის პულტი და შემდეგ გადართეთ მართვის რეჟიმი ბრძანების კონტროლზე, ანუ გადააბრუნეთ FS დისტანციური მართვის SWB რეჟიმის არჩევანი ზევით. ამ დროს, BUNKERPRO შასი მიიღებს ბრძანებას CAN ინტერფეისიდან და მასპინძელს შეუძლია ასევე გააანალიზოს შასის ამჟამინდელი სტატუსი CAN ავტობუსით დაბრუნებული რეალურ დროში მონაცემების საშუალებით. იხილეთ CAN საკომუნიკაციო პროტოკოლი კონკრეტული პროტოკოლის შინაარსისთვის.
3.4
Firmware
განახლება
იმისათვის, რომ ხელი შეუწყოს მომხმარებლებს განაახლონ BUNKER MINI 2.0-ის პროგრამული უზრუნველყოფის ვერსია და მომხმარებლებისთვის უფრო სრულყოფილი გამოცდილების მიტანა, BUNKER MINI 2.0 უზრუნველყოფს ტექნიკის ინტერფეისს პროგრამული უზრუნველყოფის განახლებისთვის და კლიენტის შესაბამის პროგრამულ უზრუნველყოფას.
განახლება
მომზადება
Agilex CAN გამართვის მოდული X 1 მიკრო USB კაბელი X 1 BUNKER PRO შასი X 1 კომპიუტერი (WINDOWS OS (ოპერაციული სისტემა)) X 1
განახლება
პროცესი
1.შეაერთეთ USBTOCAN მოდული კომპიუტერზე და შემდეგ გახსენით AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe პროგრამული უზრუნველყოფა (თანმიმდევრობა არ შეიძლება იყოს არასწორი, ჯერ გახსენით პროგრამა და შემდეგ შეაერთეთ მოდული, მოწყობილობა არ ამოიცნობს). 2. დააწკაპუნეთ ღილაკზე Open Serial და შემდეგ დააჭირეთ ჩართვის ღილაკს მანქანის ძარაზე. თუ კავშირი წარმატებულია, ძირითადი კონტროლის ვერსიის ინფორმაცია იქნება აღიარებული, როგორც ეს ნაჩვენებია სურათზე.
26 / 35
3. დააწკაპუნეთ Load Firmware-ზე File ღილაკი განახლებული პროგრამული უზრუნველყოფის ჩასატვირთად. თუ ჩატვირთვა წარმატებულია, მიიღება firmware ინფორმაცია, როგორც ეს ნაჩვენებია სურათზე
27 / 35
4. დააწკაპუნეთ განახლებულ კვანძზე კვანძების სიის ველში და შემდეგ დააწკაპუნეთ Start Upgrade Firmware-ის განახლების დასაწყებად. განახლების წარმატებით დასრულების შემდეგ გამოჩნდება pop-up ფანჯარა.
28 / 35
3.5
ბუნკერპრო
ROS
პაკეტი
გამოყენება
Example
ROS გთავაზობთ რამდენიმე სტანდარტული ოპერაციული სისტემის სერვისებს, როგორიცაა ტექნიკის აბსტრაქცია, დაბალი დონის აღჭურვილობის კონტროლი, საერთო ფუნქციების განხორციელება, ინტერპროცესული შეტყობინებები და მონაცემთა პაკეტის მართვა. ROS დაფუძნებულია გრაფიკის არქიტექტურაზე, ასე რომ, სხვადასხვა კვანძების პროცესებს შეუძლიათ მიიღონ, გაათავისუფლონ და დააგროვონ სხვადასხვა ინფორმაცია (როგორიცაა ზონდირება, კონტროლი, სტატუსი, დაგეგმვა და ა.შ.). ამჟამად ROS ძირითადად უჭერს მხარს UBUNTU-ს.
განვითარება
მომზადება
აპარატურა
მომზადება CANlight can საკომუნიკაციო მოდული X1 Thinkpad E470 ნოუთბუქი X1 AGILEX BUNKERPRO მობილური რობოტის შასი X1 AGILEX BUNKERPRO დისტანციური მართვის დამხმარე FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ზედა საავიაციო სოკეტი X1 გამოყენება
example
გარემო
აღწერა Ubuntu 18.04 ROS Git
აპარატურა
კავშირი
და
მომზადება
გამოიტანეთ BUNKERPRO ზედა საავიაციო შტეფსელის CAN კაბელი ან კუდის შტეფსელი და შეაერთეთ CAN_H და CAN_L CAN კაბელში CAN_TO_USB ადაპტერთან შესაბამისად;
ჩართეთ ღილაკიანი გადამრთველი BUNKERPRO მობილური რობოტის შასიზე და შეამოწმეთ, არის თუ არა გამოშვებული ორივე მხრიდან გადაუდებელი გაჩერების ჩამრთველები;
შეაერთეთ CAN_TO_USB ნოუთბუქის USB ინტერფეისთან. კავშირის დიაგრამა ნაჩვენებია სურათზე 3.4.
სურათი 3.4 CAN CABLE კავშირის სქემატური დიაგრამა
29 / 35
ROS
ინსტალაცია
და
გარემო
დაყენება
ინსტალაციის დეტალებისთვის, გთხოვთ, ეწვიოთ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
ტესტი
შესაძლებელია
აპარატურა
და
შეუძლია
კომუნიკაცია
CAN-TO-USB ადაპტერის დაყენება gs_usb ბირთვის მოდულის ჩართვა
sudo modprobe gs_usb
500k Baud-ის სიჩქარის დაყენება და can-to-usb ადაპტერის ჩართვა sudo ip link set can0 up ტიპის შეიძლება ბიტის სიჩქარე 500000
თუ წინა ნაბიჯებში შეცდომა არ მოხდა, თქვენ უნდა გამოიყენოთ ბრძანება view ქილა მოწყობილობა დაუყოვნებლივ
ifconfig -a
დააინსტალირეთ და გამოიყენეთ can-utils ტექნიკის შესამოწმებლად sudo apt install can-utils
თუ can-to-usb ამჯერად დაკავშირებულია SCOUT 2.0 რობოტთან და მანქანა ჩართულია, გამოიყენეთ შემდეგი ბრძანებები SCOUT 2.0 შასის მონაცემების მონიტორინგისთვის.
candump can0
30 / 35
გთხოვთ, იხილოთ: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
ბუნკერპრო
ROS
პაკეტი
ჩამოტვირთვა
და
შედგენა
ჩამოტვირთეთ ros დამოკიდებული პაკეტი
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-კლავიატურა
კლონირება და შედგენა bunker_ros წყაროს კოდი
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make წყარო devel /setup.bash
მითითების წყარო: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
დაწყება
The
ROS
კვანძები
დაიწყეთ ბაზის კვანძი
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch კლავიატურის დისტანციური მუშაობის კვანძის დაწყება
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.გაშვება
31 / 35
Github ROS-ის განვითარების პაკეტის დირექტორია და გამოყენების ინსტრუქციები *_base:: ძირითადი კვანძი შასისისთვის, რომ გაგზავნოს და მიიღოს იერარქიული CAN შეტყობინებები. როს კომუნიკაციის მექანიზმზე დაყრდნობით მას შეუძლია გააკონტროლოს შასის მოძრაობა და წაიკითხოს ბუნკერის სტატუსი თემის მეშვეობით. *_msgs: განსაზღვრეთ შასის სტატუსის გამოხმაურების თემის შეტყობინების ფორმატი *_bringup: startup files შასის კვანძებისთვის და კლავიატურის მართვის კვანძებისთვის და სკრიპტები usb_to_can მოდულის გასააქტიურებლად
4
კითხვა-პასუხი
Q BUNKERPRO გაშვებულია ნორმალურად, მაგრამ რატომ არ მოძრაობს დისტანციური მართვის გამოყენებისას
აკონტროლებ მანქანის ძარას?
პირველ რიგში, დაადასტურეთ, დაჭერილია თუ არა ჩამრთველი; და შემდეგ, დაადასტურეთ თუ არა კონტროლი
დისტანციური მართვის ზედა მარცხენა მხარეს რეჟიმის შერჩევის გადამრთველის მეშვეობით შერჩეული რეჟიმი სწორია.
კითხვა: BUNKERPRO დისტანციური მართვის პულტი ნორმალურია; შასის სტატუსი და მოძრაობის ინფორმაცია ნორმალურია; მაგრამ რატომ არ შეიძლება მანქანის კორპუსის მართვის რეჟიმის გადართვა და რატომ არ რეაგირებს შასი საკონტროლო ჩარჩოს პროტოკოლზე მართვის ჩარჩოს ოქმის გაცემისას? პასუხი: ნორმალურ პირობებში, თუ BUNKERPRO კონტროლდება დისტანციური მართვის საშუალებით, ეს ნიშნავს, რომ შასის მოძრაობის კონტროლი ნორმალურია; თუ მას შეუძლია მიიღოს შასის უკუკავშირის ჩარჩო, ეს ნიშნავს, რომ CAN გაფართოების ბმული ნორმალურია. გთხოვთ გადაამოწმოთ, არის თუ არა ბრძანება გადართული can control რეჟიმში.
კითხვა: CAN ავტობუსით კომუნიკაციისას, შასის უკუკავშირის ბრძანება ნორმალურია; მაგრამ რატომ არ რეაგირებს მანქანა კონტროლის გაცემისას? პასუხი: BUNKERPRO-ს აქვს კომუნიკაციის დაცვის მექანიზმი შიგნით. შასის აქვს დროის ამოწურვის დაცვის მექანიზმი CAN კონტროლის ბრძანებების გარედან დამუშავებისას. დავუშვათ, რომ მას შემდეგ რაც მანქანა მიიღებს საკომუნიკაციო პროტოკოლის ჩარჩოს, მაგრამ ის არ მიიღებს საკონტროლო ჩარჩოს ბრძანებას 500 MS-ზე მეტი ხნის განმავლობაში, ის შევა საკომუნიკაციო დაცვაში და მისი სიჩქარე არის 0. ამიტომ, მასპინძელი კომპიუტერის ბრძანებები უნდა პერიოდულად გაიცემა.
32 / 35
5
პროდუქტი
ზომები
5.1
ილუსტრაცია
დიაგრამა
of
პროდუქტი
ზომები
33 / 35
5.2
ილუსტრაცია
დიაგრამა
of
ზედა
გაფართოებული
მხარდაჭერა
ზომები
34 / 35
35 / 35
დოკუმენტები / რესურსები
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics გუნდი [pdf] მომხმარებლის სახელმძღვანელო Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
