Hunter AgileX Robotics Egbe
“
ọja Alaye
Awọn pato
- Orukọ Ọja: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Ẹya Afowoyi olumulo: V.2.0.1
- Ẹya Iwe-ipamọ: 2023.09
- Iwọn ti o pọju: 120KG
- Awọn iwọn otutu ti nṣiṣẹ: -20 ° C si 60 ° C
- Ipele Idaabobo IP: IP66 (ti ko ba ṣe adani)
Awọn ilana Lilo ọja
Alaye Aabo
Ṣaaju lilo roboti, rii daju lati ka ati loye gbogbo ailewu
alaye ti pese ni awọn Afowoyi. Ṣe a ewu iwadi ti
eto robot pipe ati sopọ awọn ohun elo ailewu pataki.
Ṣe akiyesi pe robot ko ni aabo adase pipe
awọn iṣẹ.
Ayika
Ka iwe afọwọkọ naa ni pẹkipẹki ṣaaju lilo akọkọ lati ni oye
ipilẹ mosi ati ni pato. Yan agbegbe ṣiṣi fun isakoṣo latọna jijin
Iṣakoso bi ọkọ ko ni awọn sensọ yago fun idiwo laifọwọyi.
Ṣiṣẹ ni awọn iwọn otutu laarin -20 ° C si 60 ° C.
Ṣayẹwo
Ṣaaju ṣiṣe, rii daju pe gbogbo ẹrọ ti gba agbara ati pe o dara
ipo. Ṣayẹwo fun awọn aiṣedeede ninu ọkọ ati latọna jijin
batiri Iṣakoso. Tu iyipada iduro pajawiri silẹ ṣaaju lilo.
Isẹ
Ṣiṣẹ ni awọn agbegbe ṣiṣi laarin laini oju. Maṣe kọja awọn
o pọju fifuye iye to ti 120KG. Rii daju pe aarin ti ibi-aarin wa ni
aarin ti yiyi nigba fifi awọn amugbooro. Ohun elo gbigba agbara
nigbati voltage silė ni isalẹ 48V ati ki o da lilo lẹsẹkẹsẹ ti o ba ti
aiṣedeede ti wa ni awari.
FAQ
Q: Kini MO le ṣe ti MO ba pade ohun ajeji lakoko lilo
awọn BUNKER PRO?
A: Duro lilo ohun elo lẹsẹkẹsẹ lati yago fun atẹle
bibajẹ. Kan si awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o yẹ fun iranlọwọ.
Q: Njẹ BUNKER PRO le yago fun awọn idiwọ laifọwọyi?
A: Rara, ọkọ funrararẹ ko ni idiwọ laifọwọyi
yago fun sensosi. Ṣiṣẹ ni awọn agbegbe ṣiṣi silẹ fun isakoṣo latọna jijin
iṣakoso.
“`
BUNKER
PRO
Olumulo
Afowoyi
BUNKER
PRO AgileX Robotics Ẹgbẹ olumulo
Afowoyi V.2.0.1
2023.09
Iwe aṣẹ
ti ikede
No. Ẹya
Ọjọ
Ṣatunkọ nipasẹ
Reviewer
Awọn akọsilẹ
1
V1.0.0 2023/3/17
akọkọ osere
2
V2.0.0 2023/09/02
Ṣafikun aworan fifin Ṣatunṣe bi o ṣe le lo package ROS
Ṣiṣayẹwo iwe aṣẹ
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Akojopo paramita ọkọ ayọkẹlẹ amuṣiṣẹpọ Fikun tabili 3.2 Alaye ẹbi
tabili apejuwe
Ipin yii ni alaye ailewu pataki ninu, ṣaaju ki roboti ti tan-an fun igba akọkọ, eyikeyi eniyan tabi agbari gbọdọ ka ati loye alaye yii ṣaaju lilo ẹrọ naa. Ti o ba ni ibeere eyikeyi nipa lilo, jọwọ kan si wa ni support@agilex.ai. Jọwọ tẹle ki o si ṣe gbogbo awọn ilana apejọ ati awọn itọnisọna ni awọn ipin ti iwe afọwọkọ yii, eyiti o ṣe pataki pupọ. Ifarabalẹ ni pato yẹ ki o san si ọrọ ti o ni ibatan si awọn ami ikilọ.
Pataki
Aabo
Alaye
Alaye ti o wa ninu iwe afọwọkọ yii ko pẹlu apẹrẹ, fifi sori ẹrọ ati iṣẹ ṣiṣe ohun elo robot pipe, tabi ko pẹlu gbogbo awọn agbeegbe ti o le ni ipa lori aabo eto pipe yii. Apẹrẹ ati lilo eto pipe nilo lati ni ibamu pẹlu awọn ibeere aabo ti iṣeto ni awọn iṣedede ati ilana ti orilẹ-ede nibiti o ti fi roboti sori ẹrọ. Awọn olutọpa ati awọn onibara ipari ti BUNKERPRO ni ojuse lati rii daju pe ibamu pẹlu awọn ipese ti o yẹ ati awọn ofin ati awọn ilana ti o wulo, ati lati rii daju pe ko si awọn ewu pataki ninu ohun elo pipe ti robot. Eyi pẹlu ṣugbọn kii ṣe opin si awọn atẹle:
imudoko
ati
ojuse
Ṣe iṣiro eewu ti eto robot pipe. So afikun ohun elo aabo ti ẹrọ miiran ti ṣalaye nipasẹ igbelewọn eewu
papọ. Jẹrisi pe apẹrẹ ati fifi sori ẹrọ ti gbogbo awọn agbeegbe eto roboti, pẹlu
software ati hardware awọn ọna šiše, ni o tọ.
2 / 35
Robot yii ko ni awọn iṣẹ aabo ti o yẹ ti robot alagbeka adase pipe, pẹlu ṣugbọn ko ni opin si ijamba ijamba laifọwọyi, egboogi-jabu, ikilọ isunmọ ẹda, bbl Awọn iṣẹ ti o yẹ nilo awọn oluṣepọ ati awọn alabara ipari lati ṣe igbelewọn ailewu ni ibamu pẹlu awọn ipese ti o yẹ. ati awọn ofin ati ilana ti o wulo lati rii daju pe robot ti o ni idagbasoke jẹ ofe ni eyikeyi awọn eewu pataki ati awọn ewu ti o farapamọ ni ohun elo to wulo.
Gba gbogbo awọn iwe aṣẹ ni imọ-ẹrọ file: pẹlu ewu igbelewọn ati yi Afowoyi. Mọ awọn ewu ailewu ti o ṣeeṣe ṣaaju ṣiṣe ati lilo ẹrọ naa.
Ayika
Fun lilo akọkọ, jọwọ ka iwe afọwọkọ yii ni pẹkipẹki lati loye akoonu iṣiṣẹ ipilẹ ati awọn pato iṣẹ.
Yan agbegbe kan ti o ṣii fun isakoṣo latọna jijin, nitori ọkọ funrararẹ ko ni awọn sensọ yago fun idiwọ adaṣe adaṣe.
Lo ni iwọn otutu ibaramu ti -20-60. Ti ọkọ naa ko ba ṣe isọdi ni ọkọọkan ipele aabo IP, ẹri-omi rẹ ati eruku-
agbara ẹri jẹ IP66.
Ṣayẹwo
Rii daju pe ẹrọ kọọkan ni idiyele to. Rii daju pe ọkọ ayọkẹlẹ ko ni awọn aiṣedeede ti o han gbangba. Ṣayẹwo boya batiri ti isakoṣo latọna jijin ni idiyele to. Rii daju pe iyipada iduro pajawiri ti tu silẹ nigba lilo.
Isẹ
Rii daju pe agbegbe agbegbe wa ni ṣiṣi silẹ lakoko iṣẹ. Isakoṣo latọna jijin laarin laini oju. Iwọn ti o pọju ti BUNKERPRO jẹ 120KG. Nigbati o ba wa ni lilo, rii daju pe sisanwo ko ṣe
ju 120KG. Nigbati fifi ohun ita itẹsiwaju fun BUNKERPRO, jẹrisi aarin ti ibi-ti awọn
itẹsiwaju ati rii daju pe o wa ni aarin iyipo. Nigbati awọn ẹrọ ká voltage kere ju 48V, jọwọ gba agbara si ni akoko. Nigbati ohun elo ba jẹ ajeji, jọwọ da lilo rẹ duro lẹsẹkẹsẹ lati yago fun ibajẹ keji. Nigbati ohun elo ba jẹ ajeji, jọwọ kan si awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o yẹ ki o ma ṣe
mu o lai ašẹ.
3 / 35
Jọwọ lo ni agbegbe ti o pade awọn ibeere ti ipele aabo ni ibamu si ipele aabo IP ti ẹrọ naa.
Ma ṣe Titari ọkọ taara. Nigbati o ba ngba agbara, rii daju pe iwọn otutu ibaramu tobi ju 0°C.
Itoju
Nigbagbogbo ṣayẹwo ẹdọfu ti orin ti o daduro, ki o si mu orin naa pọ ni gbogbo 150 ~ 200H. Lẹhin gbogbo awọn wakati 500 ti iṣẹ, ṣayẹwo awọn boluti ati awọn eso ti apakan kọọkan ti ara. Mo Mu
wọn lẹsẹkẹsẹ ti wọn ba jẹ alaimuṣinṣin. Lati rii daju agbara ipamọ ti batiri naa, batiri naa yẹ ki o wa ni ipamọ pẹlu idiyele,
ati pe batiri yẹ ki o gba agbara nigbagbogbo ti ko ba lo fun igba pipẹ.
Ifarabalẹ
Abala yii ni diẹ ninu awọn iṣọra fun lilo ati idagbasoke BUNKERPRO.
Batiri
àwọn ìṣọ́ra
Nigbati BUNKERPRO ba jade kuro ni ile-iṣẹ, batiri naa ko gba agbara ni kikun. Awọn kan pato agbara batiri le ti wa ni han nipasẹ awọn voltage àpapọ mita lori BUNKERPRO ẹnjini ru tabi ka nipasẹ awọn CAN akero ibaraẹnisọrọ ni wiwo;
Jọwọ ma ṣe gba agbara si batiri lẹhin ti agbara rẹ ti pari. Jọwọ gba agbara ni akoko nigbati awọn kekere voltage ni ẹhin BUNKERPRO jẹ kekere ju 48V;
Awọn ipo ipamọ aimi: Iwọn otutu ti o dara julọ fun ibi ipamọ batiri jẹ -10 ° C ~ 45 ° C; Ni ọran ti ibi ipamọ fun lilo ko si, batiri naa gbọdọ gba agbara ati silẹ ni ẹẹkan ni gbogbo oṣu 1, lẹhinna fipamọ ni kikun vol.tage ipinle. Jọwọ maṣe fi batiri naa sinu ina tabi mu batiri naa gbona, jọwọ ma ṣe fi batiri naa pamọ si agbegbe iwọn otutu giga;
Ngba agbara: Batiri naa gbọdọ gba agbara pẹlu ṣaja batiri lithium igbẹhin. Ma ṣe gba agbara si batiri ni isalẹ 0°C, maṣe lo awọn batiri, awọn ipese agbara, ati ṣaja ti ko ṣe deede.
Àwọn ìṣọ́ra
fun
ṣiṣẹ
ayika
Iwọn otutu iṣẹ ti BUNKERPRO jẹ - 20 ~ 60; jọwọ ma ṣe lo ni agbegbe nibiti iwọn otutu ti dinku ju - 20 tabi ga ju 60 lọ;
4 / 35
Awọn ibeere ọriniinitutu ojulumo ti agbegbe iṣiṣẹ BUNKERPRO jẹ: o pọju 80%, o kere ju 30%; Jọwọ maṣe lo ni agbegbe pẹlu gaasi ibajẹ ati ina tabi ni agbegbe nitosi awọn nkan ina;
Ma ṣe tọju rẹ ni ayika awọn eroja alapapo gẹgẹbi awọn igbona tabi awọn resistors ti o tobi; Ayafi fun ẹya pataki ti adani (adani pẹlu ipele aabo IP), BUNKER PRO
kii ṣe mabomire, nitorinaa jọwọ ma ṣe lo ni awọn agbegbe ti ojo, egbon, tabi omi iduro; A ṣe iṣeduro pe giga ti agbegbe iṣẹ ko yẹ ki o kọja 1000M; A ṣe iṣeduro pe iyatọ iwọn otutu laarin ọsan ati alẹ ni iṣẹ ṣiṣe
agbegbe ko yẹ ki o kọja 25 ° C; Nigbagbogbo ayewo ati ki o bojuto awọn kẹkẹ ẹdọfu orin.
Àwọn ìṣọ́ra
fun
itanna
ita
Awọn ti isiyi ti awọn ru itẹsiwaju ipese agbara ko yẹ ki o koja 10A, ati awọn lapapọ agbara yẹ ki o ko koja 480W;
Aabo
àwọn ìṣọ́ra
Ni ọran ti eyikeyi awọn iyemeji lakoko lilo, jọwọ tẹle ilana itọnisọna ti o jọmọ tabi kan si awọn oṣiṣẹ imọ-ẹrọ ti o ni ibatan;
Ṣaaju lilo, san ifojusi si ipo aaye, ki o yago fun iṣẹ aiṣedeede ti yoo fa iṣoro ailewu eniyan;
Ni ọran ti awọn pajawiri, tẹ bọtini idaduro pajawiri mọlẹ ki o si pa ohun elo naa; Laisi atilẹyin imọ-ẹrọ ati igbanilaaye, jọwọ maṣe ṣe atunṣe ti ara ẹni ti inu
itanna be.
Omiiran
àwọn ìṣọ́ra
Ma ṣe ju silẹ tabi fi ọkọ si isalẹ nigba gbigbe ati ṣeto; Fun awọn ti kii ṣe alamọdaju, jọwọ ma ṣe tu ọkọ naa laisi igbanilaaye.
Àkóónú
5 / 35
Àkóónú
Iwe aṣẹ
ti ikede
Pataki
Aabo
Alaye
Ifarabalẹ
Àkóónú
1
Ọrọ Iṣaaju
si
BUNKERPRO
1.1 ọja akojọ 1.2 Tech ni pato 1.3 Ibeere fun idagbasoke
2
Awọn
Awọn ipilẹ
2.1 Awọn ilana lori awọn atọkun itanna 2.2 Awọn ilana lori isakoṣo latọna jijin 2.3 Awọn ilana lori awọn ibeere iṣakoso ati awọn gbigbe
3
Lo
ati
Idagbasoke
3.1 Lilo ati isẹ 3.2 Gbigba agbara 3.3.2 CAN asopọ okun 3.3.3 Imudaniloju iṣakoso aṣẹ CAN 3.4 Firmware igbesoke 3.5 BUNKERPRO ROS Package Lo Example
4
Ìbéèrè&A
5
Ọja
Awọn iwọn
5.1 Aworan aworan ti awọn iwọn ọja
6 / 35
5.2 Apejuwe aworan atọka ti oke o gbooro sii support mefa
1
Ọrọ Iṣaaju
si
BUNKERPRO
BUNKERPRO jẹ ọkọ ayọkẹlẹ chassis ti a tọpa fun awọn ohun elo ile-iṣẹ yika gbogbo. O ni awọn abuda ti iṣẹ ti o rọrun ati ifarabalẹ, aaye idagbasoke nla, o dara fun idagbasoke ati ohun elo ni ọpọlọpọ awọn aaye, eto idadoro ominira, gbigba mọnamọna ti o wuwo, agbara gígun ti o lagbara, ati ni anfani lati gun awọn pẹtẹẹsì. O le ṣee lo fun idagbasoke awọn roboti pataki gẹgẹbi awọn roboti fun ayewo ati iṣawari, igbala ati EOD, ibon yiyan pataki, gbigbe pataki, ati bẹbẹ lọ, lati yanju awọn solusan iṣipopada roboti.
1.1
Ọja
akojọ
Orukọ BUNKER PRO Robot Aṣaja Batiri Ara (AC 220V) Pulọọgi ọkunrin ti ọkọ ofurufu (4-Pin) Atagba isakoṣo latọna jijin FS (Iyan) USB si module ibaraẹnisọrọ CAN
Opoiye x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tekinoloji
ni pato
Paramita Orisi Mechanical pato
Awọn nkan L × W × H (mm)
Kẹkẹ (mm)
Awọn iye 1064*845*473
–
7 / 35
Ipilẹ kẹkẹ iwaju/ẹhin (mm)
–
Ẹnjini giga
120
Iwọn orin
150
Ìwúwo dena (kg)
180
Batiri Iru
Batiri litiumu
Awọn paramita batiri
60AH
Agbara wakọ motor
2× 1500W Brushless servo motor
Motor idari oko
–
Ipo ibi iduro
–
Itọnisọna
Iru orin iyatọ idari
Fọọmu idaduro
Christie idadoro + Matilda fourwheel iwontunwonsi idadoro
Idinku motor idari
–
ipin
Idari motor encoder Drive motor idinku ratio
–
1 7.5
Wakọ motor sensọ
Iwọn fọto itanna 2500
Awọn paramita iṣẹ
IP ite
IP22
Iyara ti o pọju (km/h)
1.7m/s
Redio yiyi ti o kere ju (mm)
Le yipada si aaye
Ipele ti o pọju (°)
30°
O pọju idiwo Líla
180
8 / 35
Iṣakoso
Imukuro ilẹ (mm) Igbesi aye batiri ti o pọju (h) Ijinna to pọju (km)
Akoko gbigba agbara (h) Iwọn otutu ṣiṣẹ ()
Ipo iṣakoso
RC Atagba System ni wiwo
740 8
15KM 4.5
-10 ~ 60 Iṣakoso isakoṣo latọna jijin Ipo iṣakoso aṣẹ Iṣakoso 2.4G / ijinna to gaju 200M
LE
1.3
Ibeere
fun
idagbasoke
BUNKERPRO ti ni ipese pẹlu isakoṣo latọna jijin FS ni ile-iṣẹ, ati awọn olumulo le ṣakoso ẹnjini robot alagbeka BUNKERPRO nipasẹ isakoṣo latọna jijin lati pari iṣipopada ati awọn iṣẹ iyipo; BUNKERPRO ti ni ipese pẹlu wiwo CAN, ati awọn olumulo le ṣe idagbasoke idagbasoke keji nipasẹ rẹ.
2
Awọn
Awọn ipilẹ
Abala yii yoo funni ni ifihan ipilẹ si chassis robot alagbeka BUNKERPRO, ki awọn olumulo ati awọn olupilẹṣẹ ni oye ipilẹ ti ẹnjini BUNKERPRO.
2.1 Awọn ilana
on
itanna
awọn atọkun
9 / 35
Awọn atọkun itanna ẹhin ni a fihan ni Nọmba 2.1, nibiti Q1 jẹ CAN ati 48V agbara bad ni wiwo, Q2 ni agbara yipada, Q3 ni wiwo gbigba agbara, Q4 ni eriali, Q5 ati Q6 ni lẹsẹsẹ ni wiwo n ṣatunṣe aṣiṣe awakọ ati akọkọ. wiwo n ṣatunṣe aṣiṣe iṣakoso (kii ṣii si ita), ati Q7 jẹ ibaraenisepo ifihan agbara.
olusin 2.1 Ru Electrical atọkun Itumọ ti Q1 ká ibaraẹnisọrọ ati agbara ni wiwo han ni Figure 2-2.
Pin No.. 1
Pin Iru Power
Iṣẹ ati Definition
Awọn akiyesi
VCC
Ipese agbara to dara, voltage ibiti 46 ~ 54V, o pọju lọwọlọwọ 10A
10 / 35
2
Agbara
3
LE
4
LE
GND CAN_H CAN_L
Ipese agbara odi CAN akero giga CAN akero kekere
olusin 2.2 Pin Definition ti Ru Aviation Itẹsiwaju Interface
2.2
Awọn ilana
on
latọna jijin
iṣakoso
Fs isakoṣo latọna jijin jẹ ẹya yiyan fun awọn ọja BUNKER PRO. Awọn onibara le yan gẹgẹbi awọn iwulo gangan. Lilo isakoṣo latọna jijin le ni irọrun ṣakoso BUNKER PRO chassis robot gbogbo agbaye. Ninu ọja yii, a lo apẹrẹ fifa ọwọ osi. Itumọ ati awọn iṣẹ rẹ le tọka si Nọmba 2.3. Awọn iṣẹ ti awọn bọtini jẹ asọye bi: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ko ti muu ṣiṣẹ sibẹsibẹ, laarin wọn SWB ni bọtini yiyan ipo iṣakoso, ti a tẹ si oke ni ipo iṣakoso aṣẹ, ti a tẹ si aarin ni ipo isakoṣo latọna jijin, S1 jẹ bọtini fifun, ṣakoso BUNKER PRO lati lọ siwaju ati sẹhin; S2 n ṣakoso yiyi, ati AGBARA jẹ Awọn bọtini ipese agbara, tẹ mọlẹ ni akoko kanna lati tan-an. O yẹ ki o ṣe akiyesi pe nigbati iṣakoso latọna jijin ba wa ni titan, SWA, SWB, SWC, ati SWD gbogbo nilo lati wa ni oke.
11 / 35
Aworan 2.3 Sikematiki ti awọn bọtini isakoṣo latọna jijin FS Latọna jijin
iṣakoso
ni wiwo
apejuwe: Bunker: awoṣe Vol: batiri voltage Car: ẹnjini ipo Batt: ẹnjini agbara ogoruntage P: Latọna jijin Park: Ipele isakoṣo latọna jijin koodu aṣiṣe: Alaye aṣiṣe (o ṣojuuṣe baiti [5] ni fireemu 211)
12 / 35
2.3
Awọn ilana
on
iṣakoso
awọn ibeere
ati
awọn agbeka
A ṣeto eto itọkasi ipoidojuko fun ọkọ ayọkẹlẹ alagbeka ilẹ ni ibamu si boṣewa ISO 8855 bi o ṣe han ni Nọmba 2.4.
Ṣe nọmba 2.4 Sikematiki ti Eto Iṣọkan Itọkasi fun Ara Ọkọ Bi o ṣe han ni Nọmba 2.4, ara ọkọ ti BUNKERPRO jẹ afiwera si ipo X ti eto ipoidojuko itọkasi ti iṣeto. Ni ipo iṣakoso isakoṣo latọna jijin, Titari atẹlẹsẹ S1 isakoṣo latọna jijin siwaju lati gbe ni itọsọna rere ti X, Titari S1 sẹhin lati gbe ni itọsọna odi ti Nigbati o ba tẹ si iye ti o kere ju, iyara gbigbe ni itọsọna odi ti ọkọ ayọkẹlẹ naa. ara n yi lati ọna rere ti X-axis si itọsọna odi ti ipo Y. Nigba ti a ba ti S2 si apa osi si iye ti o pọju, iyara laini yiyipo aago ni o pọju. Nigba ti a ba ti S2 si ọtun si iye ti o pọju, iṣipopada laini iyipo aago ni iyara to pọ julọ. Ni ipo aṣẹ iṣakoso, iye rere ti iyara laini tumọ si gbigbe ni itọsọna rere ti ipo X, ati iye odi ti iyara laini tumọ si gbigbe ni itọsọna odi ti iye odi ti iyara angula tumọ si pe ara ọkọ ayọkẹlẹ n gbe lati itọsọna rere ti X-axis si itọsọna odi ti ipo Y.
3
Lo
ati
Idagbasoke
Ẹka yii ni akọkọ ṣafihan iṣẹ ipilẹ ati lilo pẹpẹ BUNKERPRO, ati bii o ṣe le ṣe idagbasoke ile-ẹkọ keji ti ara ọkọ nipasẹ wiwo CAN ita ati ilana ilana ọkọ akero CAN.
13 / 35
3.1
Lo
ati
isẹ
Ṣayẹwo
Ṣayẹwo ipo ti ara ọkọ. Ṣayẹwo boya ara ọkọ naa ni awọn aiṣedeede ti o han; ti o ba jẹ bẹ, jọwọ kan si atilẹyin lẹhin-tita;
Nigba lilo fun igba akọkọ, jẹrisi boya Q2 (agbara yipada) ni ru itanna nronu ti wa ni titẹ; ti ko ba tẹ, jọwọ tẹ sii ki o si tu silẹ, lẹhinna o wa ni ipo ti o ti tu silẹ.
Ibẹrẹ
Tẹ agbara yipada (Q2 ninu nronu itanna); labẹ awọn ipo deede, ina ti agbara yipada yoo tan ina, ati voltmeter yoo han volt batiritage deede;
Ṣayẹwo batiri voltage. Ti o ba ti voltage jẹ tobi ju 48V, o tumo si batiri voltage jẹ deede. Ti o ba ti voltage jẹ kekere ju 48V, jọwọ gba agbara; nigbati voltage jẹ kekere ju 46V, BUNKERPRO ko le gbe deede.
Paade
Tẹ agbara yipada lati ge kuro ni agbara;
Ipilẹṣẹ
nṣiṣẹ
awọn ilana
of
latọna jijin
iṣakoso
Lẹhin ti o bẹrẹ ẹnjini robot BUNKERPRO ni deede, bẹrẹ iṣakoso latọna jijin ki o yan ipo isakoṣo latọna jijin lati ṣakoso gbigbe ti pẹpẹ BUNKER PRO nipasẹ isakoṣo latọna jijin.
3.2
Gbigba agbara
BUNKERPRO ti ni ipese pẹlu ṣaja boṣewa nipasẹ aiyipada, eyiti o le pade awọn ibeere gbigba agbara ti awọn alabara. Awọn
pato
nṣiṣẹ
awọn ilana
of
gbigba agbara
ni
as
wọnyi: Rii daju wipe BUNKERPRO ẹnjini jẹ ni a tiipa ipinle. Ṣaaju gbigba agbara, jọwọ ṣe
daju wipe Q2 (agbara yipada) ni ru itanna console wa ni pipa; fi plug ti ṣaja sinu Q3 gbigba agbara ni wiwo ni ru itanna Iṣakoso nronu; So ṣaja pọ si ipese agbara ati ki o tan-an iyipada ṣaja lati tẹ ipo gbigba agbara sii. Nigbati o ba ngba agbara nipasẹ aiyipada, ko si ina atọka lori ẹnjini naa. Boya gbigba agbara tabi rara da lori itọka ipo ti ṣaja naa.
3.3
Idagbasoke
14 / 35
BUNKERPRO pese wiwo CAN kan fun idagbasoke olumulo, ati olumulo le ṣakoso ara ọkọ nipasẹ wiwo yii.
Iwọn ibaraẹnisọrọ CAN ni BUNKERPRO gba idiwọn CAN2.0B; oṣuwọn baud ibaraẹnisọrọ jẹ 500K, ati ọna kika ifiranṣẹ gba ọna kika MOTOROLA. Iyara laini ti iṣipopada ati iyara angula ti yiyi ti chassis le jẹ iṣakoso nipasẹ wiwo ọkọ akero CAN ita; BUNKERPRO yoo ṣe idahun alaye ipo gbigbe lọwọlọwọ ati alaye ipo ti chassis BUNKERPRO ni akoko gidi.
Ilana naa pẹlu fireemu esi ipo eto, fireemu esi iṣakoso gbigbe, ati fireemu iṣakoso. Akoonu ti Ilana naa jẹ bi atẹle:
Aṣẹ esi ipo eto pẹlu awọn esi ipo ara ọkọ lọwọlọwọ, esi ipo ipo iṣakoso, vol batiritage esi, ati aṣiṣe esi. Awọn akoonu ti awọn Ilana ti han ni Table 3.1.
Table 3.1 Esi fireemu ti BUNKERPRO ẹnjini System Ipo
Orukọ aṣẹ
Ilana esi ipo eto
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu
ID 0x211
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
200ms
Ko si
Data ipari Ipo
0x08 iṣẹ
Iru data
baiti [0]
Ipo lọwọlọwọ ti ara ọkọ
aifọwọsi int8
Apejuwe
0x00 Eto ni ipo deede 0x01 Ipo idaduro pajawiri 0x02 Iyatọ eto
15 / 35
baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7] baiti baiti [5]
Iṣakoso ipo
Batiri naa voltage jẹ 8 die-die ti o ga Batiri voltage jẹ mẹjọ die-die kekere Ni ipamọ
Alaye Ikuna Ni ipamọ
Ṣiṣayẹwo kika (ka)
aifọwọsi int8
aifọwọsi int16
aifọwọsi int8
aifọwọsi int8
0x00 Ipo imurasilẹ 0x01 CAN ipo iṣakoso aṣẹ
0x03 Ipo isakoṣo latọna jijin
Voltage × 10 (pẹlu deede 0.1V)
0x0 Tọkasi si [Apejuwe ti Aṣiṣe
Alaye] 0X00
0 ~ 255 kika ọmọ; ni gbogbo igba ti a ba fi itọnisọna ranṣẹ,
iye naa yoo pọ si ni ẹẹkan
Table 3.2 Apejuwe ti alaye ẹbi
Apejuwe ti alaye ẹbi
Bit
Itumo
die [0]
Batiri undervoltage ẹbi
die [1]
Batiri undervoltage ìkìlọ
die [2]
Idaabobo gige isakoṣo latọna jijin (0: deede, 1: asopọ isakoṣo latọna jijin)
die [3]
Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.1 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
die [4]
Ikuna ibaraẹnisọrọ mọto No.2 (0: Ko si ikuna 1: Ikuna)
16 / 35
die [5] die [6] die [7]
Ni ipamọ, aiyipada 0 Ni ipamọ, aiyipada 0 Ni ipamọ, aiyipada 0
Aṣẹ ti fireemu esi iṣakoso gbigbe pẹlu awọn esi ti iyara laini lọwọlọwọ ati iyara angula ti ara ọkọ gbigbe. Awọn akoonu ilana pato ti han ni Table 3.3.
Table 3.3 Movement Iṣakoso esi fireemu
Orukọ aṣẹ
Aṣẹ Idahun Iṣakoso Iṣakoso
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
ID
Yiyi ms
Gba akoko ipari (ms)
Dari-nipasẹ-waya ẹnjini
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu
0x221
20ms
Ko si
Data ipari
0x08
Ipo
Išẹ
Iru data
Apejuwe
baiti [0] baiti [1]
8-bit ga gbigbe iyara
8-bit kekere gbigbe iyara
wole int16
Iyara gidi × 1000 (pẹlu deede 0.001m/s)
baiti [2] baiti [3]
8-bit ga yiyi iyara
8-bit kekere yiyi iyara
wole int16
Iyara gidi × 1000 (pẹlu deede 0.001rad/s)
baiti [4]
Ni ipamọ
–
0x00
baiti [5]
Ni ipamọ
–
0x00
17 / 35
baiti [6]
Ni ipamọ
–
baiti [7]
Ni ipamọ
–
0x00 0x00
Fireemu iṣakoso pẹlu ṣiṣi iṣakoso iyara laini, ṣiṣi iṣakoso iyara angula ati ṣayẹwo apao. Awọn akoonu pato ti Ilana naa han ni Table 3.4.
Table 3.4 Movement Iṣakoso fireemu
Orukọ aṣẹ
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu
Iho ẹnjini
Data ipari
0x08
Ipo
Išẹ
baiti [0]
8-bit ga laini iyara
baiti [1]
8-bit kekere laini iyara
baiti [2]
8-bit ga angula ere sisa
baiti [3]
8-bit kekere angula iyara
baiti [4]
Ni ipamọ
baiti [5]
Ni ipamọ
baiti [6]
Ni ipamọ
baiti [7]
Ni ipamọ
Ilana Iṣakoso
ID
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
0x111
20ms
Ko si
Iru data
Apejuwe
wole int16
Iyara gbigbe ti ara ọkọ, ẹyọkan: mm/s, ibiti [-1700,1700]
wole int16
Iyara angula ti yiyi ara ọkọ, ẹyọkan: 0.001rad/s, ibiti
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
A lo fireemu eto ipo lati ṣeto wiwo iṣakoso ti ebute naa. Awọn akoonu ilana pato ti han ni Table 3.5
Table 3.5 Iṣakoso Ipo Eto fireemu
Orukọ aṣẹ
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu
Iho ẹnjini
Data ipari
0x01
Ipo
Išẹ
baiti [0]
CAN Iṣakoso jeki
Aṣẹ Eto Ipo Iṣakoso
ID
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
0x421
20ms
500ms
Data Iru unsigned int8
Apejuwe
0x00 Ipo imurasilẹ 0x01 CAN ipo aṣẹ ṣiṣẹ
Akiyesi [1] Apejuwe ipo iṣakoso
Nigbati iṣakoso latọna jijin ti BUNKERPRO ko ba ṣiṣẹ, ipo iṣakoso jẹ ipo imurasilẹ nipasẹ aiyipada, ati pe o nilo lati yipada si ipo aṣẹ lati firanṣẹ aṣẹ iṣakoso gbigbe. Ti iṣakoso latọna jijin ba wa ni titan, iṣakoso latọna jijin ni aṣẹ ti o ga julọ ati pe o le daabobo iṣakoso awọn aṣẹ. Nigbati iṣakoso latọna jijin ba yipada si ipo aṣẹ, o tun nilo lati fi aṣẹ eto ipo iṣakoso ranṣẹ ṣaaju idahun si pipaṣẹ iyara.
A lo fireemu eto ipo lati ko awọn aṣiṣe eto kuro. Awọn akoonu ilana pato ti han ni Table 3.6.
Table 3.6 Ipo Eto fireemu
Orukọ aṣẹ
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
Ẹgbẹ iṣakoso ipinnu
Iho ẹnjini
Ofin Eto ipo
ID
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
0x441
Ko si
Ko si
19 / 35
Data ipari Ipo
baiti [0]
0x01 iṣẹ
Iru data
Aṣiṣe pipaṣẹ pipaṣẹ
aifọwọsi int8
Apejuwe
0x00 ko gbogbo awọn aṣiṣe kuro 0x01 Ko awọn aṣiṣe motor 1 kuro 0x02 Ko aṣiṣe motor 2 kuro
Akiyesi 3: Sample data; data atẹle jẹ fun awọn idi idanwo nikan 1. Ọkọ naa nlọsiwaju ni iyara ti 0.15/S
baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Ọkọ n yi ni 0.2RAD/S
baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Ni afikun si alaye ipo chassis yoo jẹ ifunni pada, alaye esi ẹnjini tun pẹlu data motor ati data sensọ.
Table 3.7 Motor Speed Lọwọlọwọ ipo Alaye esi
Orukọ aṣẹ
Motor Drive High Speed Alaye esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
ID
Idari-nipasẹ- waya ẹnjini
Ṣiṣe ipinnu
Iṣakoso kuro
0x251~0x254
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
20ms
Ko si
Data ipari
0x08
20 / 35
Ipo baiti [0] baiti [1] baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
Išė 8-bit ga motor
iyara 8-bit kekere motor
iyara Wa ni ipamọ 8-bit kekere wakọ otutu Ni ipamọ ipo Drive Ni ipamọ
Iru data
wole int16
ti ko wọle si int8 -
Apejuwe
Iyara motor lọwọlọwọ Unit RPM
0x00 Ẹka 1
0x00 Wo Table 3.9 fun awọn alaye
0x00 0x00
Table 3.8 Motor otutu, Voltage ati esi Alaye Ipo
Orukọ aṣẹ
Motor Drive Low Iyara Alaye esi fireemu
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
ID
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
Idari-nipasẹ- waya ẹnjini
Ṣiṣe ipinnu
Iṣakoso kuro
0x261~0x264
Ko si
Ko si
Data ipari
0x08
Ipo
Išẹ
Iru data
Apejuwe
baiti [0]
Ni ipamọ
–
baiti [1]
Ni ipamọ
–
Iyara motor lọwọlọwọ Unit RPM
21 / 35
baiti [2] baiti [3] baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
8-bit ga drive otutu
8-bit kekere drive otutu
Ni ipamọ
Ipo wakọ
Ni ipamọ
Ni ipamọ
wole int16
aifọwọsi int8
–
Table 3.9 wakọ Ipo
Ẹyọ 1
0x00 Wo Table 3.9 fun awọn alaye
0x00 0x00
Baiti baiti [5]
Bit bit [0] die-die [1] die-die [2] die-die [3] die-die [4] die-die [5] die-die [6] die-die [7]
Apejuwe Boya ipese agbara voltage kere ju (0:Deede
1:Irẹlẹ ju) Boya mọto naa ti gbona ju (0: Deede 1:
Overheated) Ifipamọ Ifipamọ Ifipamọ Ni ipamọ
Table 3.10 Odometer esi fireemu
Orukọ aṣẹ
Odometer Alaye Idahun fireemu
22 / 35
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
ID
Idari-nipasẹ- waya ẹnjini
Ṣiṣe ipinnu
Iṣakoso kuro
Data ipari
0x08
Ipo
Išẹ
baiti [0]
Ga bit ti osi kẹkẹ odometer
baiti [1]
Keji-ga bit ti osi kẹkẹ
odometer
baiti [2]
Keji-ni asuwon ti bit ti osi kẹkẹ
odometer
baiti [3]
Asuwon ti osi
kẹkẹ odometer
baiti [4]
Ga bit ti ọtun kẹkẹ odometer
baiti [5]
Keji-giga bit ti ọtun
kẹkẹ odometer
baiti [6]
Keji-asuwon ti bit ti ọtun
kẹkẹ odometer
0x311 Data Iru wole int32 wole int32
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
20ms
Ko si
Apejuwe
Ẹnjini osi kẹkẹ odometer esi Unit: mm
Ẹnjini ọtun kẹkẹ odometer esi Unit: mm
23 / 35
baiti [7]
Ni asuwon ti bit ti ọtun kẹkẹ odometer
Table 3.11 Latọna Iṣakoso Alaye esi
Orukọ aṣẹ
Isakoṣo latọna jijin Alaye Idahun fireemu
Ifiranṣẹ ipade Ngba ipade
Idari-nipasẹ- waya ẹnjini
Ṣiṣe ipinnu
Iṣakoso kuro
ID 0x241
Yiyipo (ms)
Gba akoko ipari (ms)
20ms
Ko si
Data ipari Ipo
0x08 iṣẹ
Iru data
baiti [0]
Isakoṣo latọna jijin SW esi
aifọwọsi int8
Apejuwe
bit [0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit [2-3]: SWB: 2-Up 1-Arin 3-
Si isalẹ bit[4-5]: SWC: 2-Up 1-Aarin 3-
Si isalẹ bit [6-7]: SWD: 2-Up 3-isalẹ
baiti [1] baiti [2]
Ọtun lefa osi ati ọtun
Ọtun lefa si oke ati isalẹ
wole int8 wole int8
Ibiti: [-100,100] Ibiti: [-100,100]
baiti [3]
Osi lefa si oke ati isalẹ
wole int8
Ibiti: [-100,100]
24 / 35
baiti [4] baiti [5] baiti [6] baiti [7]
Osi lefa osi ati ọtun
Bọtini osi VRA
Ni ipamọ
Ṣe ayẹwo kika
wole int8
fowo si int8 -
aifọwọsi int8
Ibiti: [-100,100] Ibiti: [-100,100] 0x00
0-255 ọmọ ka
3.3.2
LE
okun
asopọ
BUNKERPRO ti wa ni sowo pẹlu a bad plug akọ asopo ohun bi o han ni Figure 3.2. Itumọ okun: ofeefee jẹ CANH, buluu jẹ CANL, pupa jẹ rere agbara, ati dudu jẹ odi agbara.
Akiyesi:
In
awọn
lọwọlọwọ
BUNKERPRO
ẹya,
awọn
ita
itẹsiwaju
ni wiwo
is
nikan
ṣii
si
awọn
leyin
ni wiwo.
In
eyi
ẹya,
awọn
agbara
ipese
le
pese
a
o pọju
lọwọlọwọ
of
10A.
olusin 3.2 Sikematiki aworan atọka of Aviation Plug akọ Asopọ
3.3.3
Imọye
of
LE
pipaṣẹ
iṣakoso
25 / 35
Bẹrẹ chassis robot alagbeka BUNKERPRO ni deede, tan-an isakoṣo latọna jijin FS, lẹhinna yipada ipo iṣakoso si iṣakoso aṣẹ, iyẹn ni, yi yiyan ipo SWB ti iṣakoso isakoṣo latọna jijin FS si oke. Ni akoko yii, chassis BUNKERPRO yoo gba aṣẹ lati inu wiwo CAN, ati pe agbalejo tun le ṣe itupalẹ ipo lọwọlọwọ ti chassis nipasẹ data gidi ti o jẹ pada nipasẹ ọkọ akero CAN ni akoko kanna. Tọkasi Ilana ibaraẹnisọrọ CAN fun akoonu Ilana kan pato.
3.4
Firmware
igbesoke
Lati dẹrọ awọn olumulo lati ṣe igbesoke ẹya famuwia ti BUNKER MINI 2.0 ati mu si awọn alabara ni iriri pipe diẹ sii, BUNKER MINI 2.0 n pese wiwo ohun elo fun igbesoke famuwia ati sọfitiwia alabara ibaramu.
Igbesoke
Igbaradi
Agilex LE n ṣatunṣe aṣiṣe module X 1 Micro USB USB X 1 BUNKER PRO chassis X 1 Kọmputa kan (WINDOWS OS (Eto Ṣiṣẹ)) X 1
Igbesoke
Ilana
1.Plug ni USBTOCAN module lori kọmputa, ati ki o si ṣii AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe software (akọọkan ko le jẹ ti ko tọ, akọkọ ṣii software ati ki o pulọọgi ninu awọn module, awọn ẹrọ yoo wa ko le mọ). 2.Click awọn Open Serial bọtini, ati ki o si tẹ awọn agbara bọtini lori awọn ọkọ ayọkẹlẹ body. Ti asopọ naa ba ṣaṣeyọri, alaye ikede ti iṣakoso akọkọ yoo jẹ idanimọ, bi o ṣe han ninu nọmba naa.
26 / 35
3.Tẹ Fifuye famuwia File bọtini lati fifuye famuwia lati wa ni igbegasoke. Ti ikojọpọ ba ṣaṣeyọri, alaye famuwia yoo gba, bi o ṣe han ninu eeya naa
27 / 35
4.Click awọn ipade lati wa ni igbegasoke ninu awọn ipade akojọ apoti, ati ki o si tẹ Bẹrẹ Igbesoke famuwia lati bẹrẹ igbegasoke awọn famuwia. Lẹhin ti igbesoke naa ti ṣaṣeyọri, apoti agbejade kan yoo tọ.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Package
Lo
Example
ROS n pese diẹ ninu awọn iṣẹ ọna ṣiṣe boṣewa, gẹgẹbi abstraction hardware, iṣakoso ohun elo ipele kekere, imuse awọn iṣẹ ti o wọpọ, ifiranṣẹ ilana laarin ati iṣakoso apo data. ROS da lori ayaworan ayaworan, ki awọn ilana ti awọn ọna oriṣiriṣi le gba, tu silẹ, ati ṣajọpọ awọn alaye lọpọlọpọ (bii oye, iṣakoso, ipo, igbero, ati bẹbẹ lọ). Lọwọlọwọ ROS ṣe atilẹyin UBUNTU ni pataki.
Idagbasoke
igbaradi
Hardware
igbaradi CANlight le ibaraẹnisọrọ module X1 Thinkpad E470 ajako X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO atilẹyin isakoṣo latọna jijin FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO oke bad socket X1 Lo
example
ayika
apejuwe Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
asopọ
ati
igbaradi
Dari okun CAN jade ti BUNKERPRO pilogi ọkọ ofurufu oke tabi plug iru, ki o so CAN_H ati CAN_L ninu okun CAN si ohun ti nmu badọgba CAN_TO_USB lẹsẹsẹ;
Tan bọtini bọtini BUNKERPRO chassis robot alagbeka, ati ṣayẹwo boya awọn iyipada iduro pajawiri ni ẹgbẹ mejeeji ti tu silẹ;
So CAN_TO_USB pọ mọ usb ni wiwo ti iwe ajako. Awọn aworan atọka asopọ ti han ni Figure 3.4.
Aworan 3.4 Sikematiki Asopọmọra CABLE CAN
29 / 35
ROS
fifi sori ẹrọ
ati
ayika
eto
Fun awọn alaye fifi sori ẹrọ, jọwọ tọka si http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Idanwo
AGBARA
hardware
ati
LE
ibaraẹnisọrọ
Ṣiṣeto ohun ti nmu badọgba CAN-TO-USB Muu module ekuro gs_usb ṣiṣẹ
sudo modprobe gs_usb
Ṣiṣeto oṣuwọn Baud 500k ati mu ohun ti nmu badọgba le-to-usb sudo ip ọna asopọ can0 soke iru le bitrate 500000
Ti ko ba si aṣiṣe waye ni awọn igbesẹ ti tẹlẹ, o yẹ ki o ni anfani lati lo aṣẹ si view le ẹrọ lẹsẹkẹsẹ
ifconfig -a
Fi sori ẹrọ ati lo awọn ohun elo lati ṣe idanwo ohun elo sudo apt fi sori ẹrọ awọn ohun elo
Ti o ba jẹ pe can-to-usb ti ni asopọ si robot SCOUT 2.0 ni akoko yii, ti ọkọ ayọkẹlẹ ti wa ni titan, lo awọn aṣẹ wọnyi lati ṣe atẹle data lati SCOUT 2.0 chassis
candump le0
30 / 35
Jọwọ tọka si: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
Package
download
ati
akopọ
Ṣe igbasilẹ package ti o gbẹkẹle ros
$ sudo apt fi sori ẹrọ -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Oniye ati ṣajọ koodu orisun bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git oniye https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make orisun devel /setup.bash
Orisun itọkasi: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Bẹrẹ
awọn
ROS
apa
Bẹrẹ ipade ipilẹ
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Bẹrẹ ipade isakoṣo latọna jijin keyboard
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Itọsọna package idagbasoke Github ROS ati awọn itọnisọna lilo * _base:: Oju opo fun chassis lati firanṣẹ ati gba awọn ifiranṣẹ CAN logalomomoise. Da lori ẹrọ ibaraẹnisọrọ ti ros, o le ṣakoso iṣipopada ti chassis ati ka ipo ti bunker nipasẹ koko-ọrọ naa. *_msgs: Ṣetumo ọna kika ifiranṣẹ kan pato ti koko esi ipo chassis * _bringup: ibẹrẹ files fun awọn apa chassis ati awọn apa iṣakoso keyboard, ati awọn iwe afọwọkọ lati mu module usb_to_can ṣiṣẹ
4
Ìbéèrè&A
Q BUNKERPRO ti bẹrẹ ni deede, ṣugbọn kilode ti ko gbe nigba lilo isakoṣo latọna jijin si
šakoso awọn ọkọ ara?
A First, jẹrisi boya awọn agbara yipada ti wa ni titẹ; ati lẹhinna, jẹrisi boya iṣakoso naa
ipo ti a yan nipasẹ iyipada aṣayan ipo ni apa osi oke ti isakoṣo latọna jijin jẹ deede.
Q: BUNKERPRO isakoṣo latọna jijin jẹ deede; ipo chassis ati esi alaye gbigbe jẹ deede; ṣugbọn idi ti ko le awọn ọkọ ara ká Iṣakoso mode wa ni yipada, ati idi ti awọn ẹnjini ko dahun si awọn ilana fireemu iṣakoso nigbati awọn ilana fireemu iṣakoso ti wa ni ti oniṣowo? A: Labẹ awọn ipo deede, ti BUNKERPRO ba le ṣakoso nipasẹ isakoṣo latọna jijin, o tumọ si pe iṣakoso gbigbe chassis jẹ deede; ti o ba le gba fireemu esi ti ẹnjini, o tumọ si pe ọna asopọ itẹsiwaju CAN jẹ deede. Jọwọ ṣayẹwo boya aṣẹ naa ti yipada si ipo iṣakoso.
Q: Nigbati o ba sọrọ nipasẹ ọkọ akero CAN, aṣẹ esi chassis jẹ deede; ṣugbọn kilode ti ọkọ ko dahun nigbati o ba n pese iṣakoso? A: BUNKERPRO ni ẹrọ aabo ibaraẹnisọrọ inu. Ẹnjini naa ni ẹrọ aabo akoko akoko nigbati ṣiṣe awọn aṣẹ iṣakoso CAN lati ita. Ṣebi pe lẹhin ti ọkọ naa gba fireemu ti ilana ibaraẹnisọrọ, ṣugbọn ko gba fireemu atẹle ti aṣẹ iṣakoso fun diẹ ẹ sii ju 500MS, yoo tẹ aabo ibaraẹnisọrọ, ati iyara rẹ jẹ 0. Nitorinaa, awọn aṣẹ lati kọnputa agbalejo gbọdọ wa ni ti oniṣowo lorekore.
32 / 35
5
Ọja
Awọn iwọn
5.1
Àpèjúwe
aworan atọka
of
ọja
awọn iwọn
33 / 35
5.2
Àpèjúwe
aworan atọka
of
oke
gbooro sii
atilẹyin
awọn iwọn
34 / 35
35 / 35
Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Egbe [pdf] Afowoyi olumulo Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Egbe |
