Hunter AgileX Robotics Team
“
Impormasyon ng Produkto
Mga pagtutukoy
- Pangalan ng Produkto: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Bersyon ng User Manual: V.2.0.1
- Bersyon ng Dokumento: 2023.09
- Pinakamataas na Load: 120KG
- Temperatura sa Pagpapatakbo: -20°C hanggang 60°C
- Antas ng Proteksyon ng IP: IP66 (kung hindi naka-customize)
Mga Tagubilin sa Paggamit ng Produkto
Impormasyon sa Kaligtasan
Bago gamitin ang robot, tiyaking basahin at unawain ang lahat ng kaligtasan
impormasyong ibinigay sa manwal. Magsagawa ng pagtatasa ng panganib ng
ang kumpletong sistema ng robot at ikonekta ang mga kinakailangang kagamitan sa kaligtasan.
Magkaroon ng kamalayan na ang robot ay walang kumpletong autonomous na kaligtasan
mga function.
Kapaligiran
Basahing mabuti ang manwal bago ang unang paggamit upang maunawaan
mga pangunahing operasyon at pagtutukoy. Pumili ng isang bukas na lugar para sa remote
kontrol dahil kulang ang sasakyan ng mga awtomatikong sensor ng pag-iwas sa balakid.
Gumagana sa mga temperatura sa pagitan ng -20°C hanggang 60°C.
Suriin
Bago ang operasyon, tiyaking naka-charge at maayos ang lahat ng kagamitan
kundisyon. Suriin kung may mga abnormalidad sa sasakyan at remote
kontrolin ang baterya. Bitawan ang emergency stop switch bago gamitin.
Operasyon
Magpapatakbo sa mga bukas na lugar sa loob ng linya ng paningin. Huwag lumampas sa
maximum load limit na 120KG. Tiyakin na ang sentro ng masa ay nasa
sentro ng pag-ikot kapag nag-i-install ng mga extension. Singilin ang kagamitan
kapag voltage bumaba sa ibaba 48V at ihinto agad ang paggamit kung
natukoy ang mga abnormalidad.
FAQ
Q: Ano ang dapat kong gawin kung makatagpo ako ng abnormalidad habang ginagamit
ang BUNKER PRO?
A: Ihinto kaagad ang paggamit ng kagamitan upang maiwasan ang pangalawa
pinsala. Makipag-ugnayan sa mga kaugnay na teknikal na tauhan para sa tulong.
Q: Maaari bang awtomatikong maiwasan ng BUNKER PRO ang mga hadlang?
A: Hindi, ang sasakyan mismo ay walang awtomatikong hadlang
mga sensor ng pag-iwas. Magpapatakbo sa medyo bukas na mga lugar para sa malayo
kontrol.
“`
BUNKER
PRO
Gumagamit
Manwal
BUNKER
Gumagamit ng PRO AgileX Robotics Team
Manwal V.2.0.1
2023.09
Dokumento
bersyon
Hindi. Bersyon
Petsa
Na-edit ni
Reviewer
Mga Tala
1
V1.0.0 2023/3/17
unang draft
2
V2.0.0 2023/09/02
Magdagdag ng rendering image Baguhin kung paano gamitin ang ROS package
Pagsusuri ng dokumento
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Naka-synchronize na listahan ng parameter ng kotse Idinagdag ang talahanayan 3.2 Impormasyon ng kasalanan
talahanayan ng paglalarawan
Ang kabanatang ito ay naglalaman ng mahalagang impormasyong pangkaligtasan, bago i-on ang robot sa unang pagkakataon, dapat basahin at unawain ng sinumang tao o organisasyon ang impormasyong ito bago gamitin ang device. Kung mayroon kang anumang mga katanungan tungkol sa paggamit, mangyaring makipag-ugnay sa amin sa support@agilex.ai . Mangyaring sundin at ipatupad ang lahat ng mga tagubilin sa pagpupulong at mga alituntunin sa mga kabanata ng manwal na ito, na napakahalaga. Ang partikular na atensyon ay dapat bayaran sa teksto na may kaugnayan sa mga palatandaan ng babala.
Mahalaga
Kaligtasan
Impormasyon
Ang impormasyon sa manwal na ito ay hindi kasama ang disenyo, pag-install at pagpapatakbo ng isang kumpletong robot application, at hindi rin kasama ang lahat ng mga peripheral na maaaring makaapekto sa kaligtasan ng kumpletong sistemang ito. Ang disenyo at paggamit ng kumpletong sistema ay kailangang sumunod sa mga kinakailangan sa kaligtasan na itinatag sa mga pamantayan at regulasyon ng bansa kung saan naka-install ang robot. Ang mga integrator at end customer ng BUNKERPRO ay may responsibilidad na tiyakin ang pagsunod sa mga nauugnay na probisyon at praktikal na mga batas at regulasyon, at upang matiyak na walang malalaking panganib sa kumpletong aplikasyon ng robot. Kabilang dito ngunit hindi limitado sa mga sumusunod:
Ang pagiging epektibo
at
responsibilidad
Gumawa ng pagtatasa ng panganib ng kumpletong sistema ng robot. Ikonekta ang karagdagang kagamitang pangkaligtasan ng iba pang makinarya na tinukoy ng pagtatasa ng panganib
magkasama. Kumpirmahin na ang disenyo at pag-install ng mga peripheral ng buong sistema ng robot, kabilang ang
software at hardware system, ay tama.
2 / 35
Ang robot na ito ay walang nauugnay na mga function sa kaligtasan ng isang kumpletong autonomous na mobile robot, kabilang ngunit hindi limitado sa awtomatikong anti-collision, anti-falling, creature approach warning, atbp. Ang mga nauugnay na function ay nangangailangan ng mga integrator at end customer na magsagawa ng pagtatasa ng kaligtasan alinsunod sa mga nauugnay na probisyon at mga naaangkop na batas at regulasyon upang matiyak na ang binuong robot ay walang anumang malalaking panganib at nakatagong panganib sa praktikal na aplikasyon.
Kolektahin ang lahat ng mga dokumento sa teknikal file: kasama ang pagtatasa ng panganib at ang manwal na ito. Alamin ang mga posibleng panganib sa kaligtasan bago gamitin at gamitin ang kagamitan.
Kapaligiran
Para sa unang paggamit, mangyaring basahin nang mabuti ang manwal na ito upang maunawaan ang pangunahing nilalaman ng operasyon at mga detalye ng pagpapatakbo.
Pumili ng medyo bukas na lugar para sa remote control, dahil ang sasakyan mismo ay walang anumang mga awtomatikong sensor ng pag-iwas sa balakid.
Gamitin sa isang nakapaligid na temperatura na -20-60. Kung hindi isa-isang iko-customize ng sasakyan ang antas ng proteksyon ng IP, ang water-proof at dust-
Ang kapasidad ng patunay ay IP66.
Suriin
Tiyakin na ang bawat kagamitan ay may sapat na singil. Tiyakin na ang sasakyan ay walang halatang abnormalidad. Suriin kung ang baterya ng remote control ay may sapat na singil. Siguraduhin na ang emergency stop switch ay inilabas kapag ginagamit.
Operasyon
Siguraduhin na ang nakapaligid na lugar ay medyo bukas sa panahon ng operasyon. Remote control sa loob ng linya ng paningin. Ang maximum load ng BUNKERPRO ay 120KG. Kapag ginagamit, siguraduhin na ang kargamento ay hindi
lumampas sa 120KG. Kapag nag-i-install ng panlabas na extension para sa BUNKERPRO, kumpirmahin ang sentro ng masa ng
extension at tiyaking nasa gitna ito ng pag-ikot. Kapag ang kagamitan's voltage ay mas mababa sa 48V, mangyaring singilin ito sa oras. Kapag abnormal ang kagamitan, mangyaring ihinto kaagad ang paggamit nito upang maiwasan ang pangalawang pinsala. Kapag abnormal ang kagamitan, mangyaring makipag-ugnayan sa may-katuturang teknikal na tauhan at huwag
pangasiwaan ito nang walang pahintulot.
3 / 35
Mangyaring gamitin ito sa isang kapaligiran na nakakatugon sa mga kinakailangan ng antas ng proteksyon ayon sa antas ng proteksyon ng IP ng kagamitan.
Huwag itulak nang direkta ang sasakyan. Kapag nagcha-charge, tiyaking mas mataas sa 0°C ang ambient temperature.
Pagpapanatili
Regular na suriin ang tensyon ng nasuspinde na track, at higpitan ang track tuwing 150~200H. Pagkatapos ng bawat 500 oras ng operasyon, suriin ang mga bolts at nuts ng bawat bahagi ng katawan. Hinigpitan ko
ang mga ito kaagad kung sila ay maluwag. Upang matiyak ang kapasidad ng imbakan ng baterya, ang baterya ay dapat na naka-imbak na may bayad,
at ang baterya ay dapat na naka-charge nang regular kung hindi ito ginagamit sa mahabang panahon.
Pansin
Ang seksyong ito ay naglalaman ng ilang mga pag-iingat para sa paggamit at pagbuo ng BUNKERPRO.
Baterya
mga pag-iingat
Kapag umalis ang BUNKERPRO sa pabrika, ang baterya ay hindi ganap na naka-charge. Ang partikular na lakas ng baterya ay maaaring ipakita sa pamamagitan ng voltage display meter sa BUNKERPRO chassis sa likuran o basahin ang CAN bus communication interface;
Mangyaring huwag i-charge ang baterya pagkatapos maubos ang lakas nito. Mangyaring singilin ito sa oras kapag ang mababang voltage sa likod ng BUNKERPRO ay mas mababa sa 48V;
Static na kondisyon ng imbakan: Ang pinakamainam na temperatura para sa pag-iimbak ng baterya ay -10°C~45°C; sa kaso ng pag-iimbak para sa walang paggamit, ang baterya ay dapat na recharged at i-discharge isang beses tungkol sa bawat 1 buwan, at pagkatapos ay naka-imbak sa buong vol.tage estado. Mangyaring huwag ilagay ang baterya sa apoy o painitin ang baterya, at mangyaring huwag iimbak ang baterya sa mataas na temperatura na kapaligiran;
Pagcha-charge: Ang baterya ay dapat na ma-charge gamit ang nakatalagang lithium battery charger. Huwag i-charge ang baterya sa ibaba 0°C, at huwag gumamit ng mga baterya, power supply, at charger na hindi karaniwan.
Mga pag-iingat
para sa
pagpapatakbo
kapaligiran
Ang operating temperatura ng BUNKERPRO ay – 20~60; mangyaring huwag gamitin ito sa kapaligiran kung saan ang temperatura ay mas mababa sa – 20 o mas mataas sa 60;
4 / 35
Ang relatibong halumigmig na kinakailangan ng kapaligiran sa pagpapatakbo ng BUNKERPRO ay: maximum na 80%, minimum na 30%; Mangyaring huwag gamitin ito sa isang kapaligiran na may kinakaing unti-unti at nasusunog na gas o sa isang kapaligiran na malapit sa mga nasusunog na sangkap;
Huwag iimbak ito sa paligid ng mga elemento ng pag-init tulad ng mga heater o malalaking nakapulupot na resistor; Maliban sa espesyal na na-customize na bersyon (na-customize sa antas ng proteksyon ng IP), BUNKER PRO
ay hindi tinatablan ng tubig, kaya mangyaring huwag gamitin ito sa mga kapaligirang may ulan, niyebe, o nakatayong tubig; Inirerekomenda na ang altitude ng operating environment ay hindi dapat lumampas sa 1000M; Inirerekomenda na ang pagkakaiba sa temperatura sa pagitan ng araw at gabi sa pagpapatakbo
ang kapaligiran ay hindi dapat lumampas sa 25°C; Regular na siyasatin at panatilihin ang track tension wheel.
Mga pag-iingat
para sa
elektrikal
panlabas
Ang kasalukuyang ng rear extension power supply ay hindi dapat lumampas sa 10A, at ang kabuuang kapangyarihan ay hindi dapat lumampas sa 480W;
Kaligtasan
mga pag-iingat
Sa kaso ng anumang mga pagdududa habang ginagamit, mangyaring sundin ang kaugnay na manu-manong pagtuturo o kumunsulta sa mga kaugnay na teknikal na tauhan;
Bago gamitin, bigyang-pansin ang kondisyon ng field, at iwasan ang maling operasyon na magdudulot ng problema sa kaligtasan ng mga tauhan;
Sa kaso ng mga emerhensiya, pindutin ang pindutan ng emergency stop at patayin ang kagamitan; Kung walang teknikal na suporta at pahintulot, mangyaring huwag personal na baguhin ang panloob
istraktura ng kagamitan.
Iba pa
mga pag-iingat
Huwag ihulog o ibalik ang sasakyan kapag nagdadala at nagse-set up; Para sa mga hindi propesyonal, mangyaring huwag i-disassemble ang sasakyan nang walang pahintulot.
NILALAMAN
5 / 35
NILALAMAN
Dokumento
bersyon
Mahalaga
Kaligtasan
Impormasyon
Pansin
NILALAMAN
1
Panimula
sa
BUNKERPRO
1.1 Listahan ng produkto 1.2 Mga teknikal na detalye 1.3 Kinakailangan para sa pag-unlad
2
Ang
Mga pangunahing kaalaman
2.1Mga tagubilin sa mga de-koryenteng interface 2.2 Mga tagubilin sa remote control 2.3 Mga tagubilin sa mga hinihingi at paggalaw ng kontrol
3
Gamitin
at
Pag-unlad
3.1 Paggamit at pagpapatakbo 3.2 Pagsingil 3.3.2 CAN cable connection 3.3.3 Pagsasakatuparan ng CAN command control 3.4 Firmware upgrade 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
Q&A
5
produkto
Mga sukat
5.1 Diagram ng paglalarawan ng mga sukat ng produkto
6 / 35
5.2 Illustration diagram ng nangungunang pinahabang sukat ng suporta
1
Panimula
sa
BUNKERPRO
Ang BUNKERPRO ay isang sinusubaybayang sasakyan ng chassis para sa lahat ng mga aplikasyon sa industriya. Ito ay may mga katangian ng simple at sensitibong operasyon, malaking espasyo sa pag-unlad, na angkop para sa pag-unlad at aplikasyon sa iba't ibang larangan, independiyenteng sistema ng suspensyon, mabigat na tungkulin na shock absorption, malakas na kakayahan sa pag-akyat, at kakayahang umakyat sa hagdan. Maaari itong magamit para sa pagbuo ng mga espesyal na robot tulad ng mga robot para sa inspeksyon at paggalugad, pagsagip at EOD, espesyal na pagbaril, espesyal na transportasyon, atbp., upang malutas ang mga solusyon sa paggalaw ng robot.
1.1
produkto
listahan
Pangalan BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS remote control transmitter(Opsyonal) USB to CAN communication module
Dami x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
mga pagtutukoy
Mga Uri ng Parameter Mga detalye ng mekanikal
Mga item L × W × H (mm)
Wheelbase (mm)
Mga halaga 1064*845*473
–
7 / 35
Front/rear wheel base (mm)
–
Taas ng chassis
120
Lapad ng track
150
Timbang ng curb (kg)
180
Uri ng Baterya
Lithium na baterya
Mga parameter ng baterya
60AH
Power drive na motor
2×1500W Brushless servo motor
Motor ng pagmamaneho ng pagmamaneho
–
Mode ng paradahan
–
Pagpipiloto
Uri ng track differential steering
Form ng pagsususpinde
Christie suspension + Matilda fourwheel balance suspension
Pagbawas ng motor sa pagpipiloto
–
ratio
Steering motor encoder Drive motor reduction ratio
–
1 7.5
Magmaneho ng motor sensor
Photoelectric increment 2500
Mga parameter ng pagganap
Marka ng IP
IP22
Pinakamataas na bilis (km/h)
1.7m/s
Minimum na radius ng pagliko (mm)
Maaaring lumiko sa puwesto
Maximum gradeability (°)
30°
Pinakamataas na pagtawid sa balakid
180
8 / 35
Kontrol
Ground clearance (mm) Pinakamataas na tagal ng baterya (h) Pinakamataas na distansya (km)
Oras ng pag-charge (h) Temperatura ng pagtatrabaho ()
Control mode
RC transmitter System interface
740 8
15KM 4.5
-10~60 Remote control Control Command control mode 2.4G/matinding distansya 200M
MAAARI
1.3
Kinakailangan
para sa
pag-unlad
Ang BUNKERPRO ay nilagyan ng FS remote control sa pabrika, at makokontrol ng mga user ang BUNKERPRO mobile robot chassis sa pamamagitan ng remote control upang makumpleto ang mga operasyon ng paggalaw at pag-ikot; Ang BUNKERPRO ay nilagyan ng CAN interface, at ang mga gumagamit ay maaaring magsagawa ng pangalawang pag-unlad sa pamamagitan nito.
2
Ang
Mga pangunahing kaalaman
Ang seksyong ito ay magbibigay ng pangunahing panimula sa BUNKERPRO mobile robot chassis, upang ang mga user at developer ay magkaroon ng pangunahing pag-unawa sa BUNKERPRO chassis.
2.1 Mga Tagubilin
on
elektrikal
mga interface
9 / 35
Ang mga rear electrical interface ay ipinapakita sa Figure 2.1, kung saan ang Q1 ay ang CAN at 48V power aviation interface, ang Q2 ay ang power switch, ang Q3 ay ang charging interface, ang Q4 ay ang antenna, ang Q5 at Q6 ay ayon sa pagkakabanggit ang driver debugging interface at ang pangunahing kontrolin ang debugging interface (hindi bukas sa labas), at ang Q7 ay ang power display interaction.
Figure 2.1 Rear Electrical Interfaces Ang kahulugan ng komunikasyon at power interface ng Q1 ay ipinapakita sa Figure 2-2.
Pin No. 1
Power ng Uri ng Pin
Function at Depinisyon
Remarks
VCC
Positibong suplay ng kuryente, voltage range 46~54V, maximum na kasalukuyang 10A
10 / 35
2
kapangyarihan
3
MAAARI
4
MAAARI
GND CAN_H CAN_L
Negative power supply CAN bus high CAN bus low
Figure 2.2 Pin Definition ng Rear Aviation Extension Interface
2.2
Mga tagubilin
on
remote
kontrol
Ang remote control ng Fs ay isang opsyonal na accessory para sa mga produkto ng BUNKER PRO. Maaaring pumili ang mga customer ayon sa aktwal na pangangailangan. Ang paggamit ng remote control ay madaling makontrol ang BUNKER PRO universal robot chassis. Sa produktong ito, ginagamit namin ang left-hand throttle na disenyo. Ang kahulugan at mga function nito ay maaaring i-refer sa Figure 2.3. Ang mga function ng mga pindutan ay tinukoy bilang: SWA, SWB, SWC, SWD. Hindi pa activated ang SWD, kabilang sa mga ito ang SWB ay ang control mode selection button, ang naka-dial sa itaas ay ang command control mode, ang naka-dial sa gitna ay ang remote control mode, ang S1 ay ang throttle button, kinokontrol ang BUNKER PRO para sumulong at paurong; Kinokontrol ng S2 ang pag-ikot, at ang POWER ay ang Power supply Buttons, pindutin nang matagal ang mga ito nang sabay upang i-on. Dapat tandaan na kapag ang remote control ay naka-on, lahat ng SWA, SWB, SWC, at SWD ay kailangang nasa itaas.
11 / 35
Figure 2.3 Schematic diagram ng FS remote control buttons Remote
kontrol
interface
paglalarawan: Bunker : modelo Vol: baterya voltage Kotse: chassis status Batt: Chassis power percentage P: Park Remoter: remote control na antas ng baterya Fault Code: Error information (Kumakatawan sa byte [5] sa 211 frame)
12 / 35
2.3
Mga tagubilin
on
kontrol
hinihingi
at
mga galaw
Nag-set up kami ng coordinate reference system para sa ground mobile vehicle ayon sa ISO 8855 standard gaya ng ipinapakita sa Figure 2.4.
Figure 2.4 Schematic Diagram ng Reference Coordinate System para sa Vehicle Body Gaya ng ipinapakita sa Figure 2.4, ang katawan ng sasakyan ng BUNKERPRO ay parallel sa X axis ng itinatag na reference coordinate system. Sa remote control mode, itulak ang remote controller rocker S1 pasulong upang lumipat sa positibong direksyon ng X, itulak ang S1 pabalik upang lumipat sa negatibong direksyon ng Kapag itinulak sa pinakamababang halaga, ang bilis ng paggalaw sa negatibong direksyon ng Ang kotse umiikot ang katawan mula sa positibong direksyon ng X-axis patungo sa negatibong direksyon ng Y-axis. Kapag ang S2 ay itinulak sa kaliwa hanggang sa pinakamataas na halaga, ang pakaliwa sa pag-ikot ng linear na bilis ay ang pinakamataas. Kapag ang S2 ay itinulak sa kanan hanggang sa pinakamataas na halaga, ang clockwise rotation linear motion ay ang pinakamataas na bilis. Sa control command mode, ang positibong halaga ng linear na bilis ay nangangahulugan ng paglipat sa positibong direksyon ng X-axis, at ang negatibong halaga ng linear na bilis ay nangangahulugan ng paglipat sa negatibong direksyon ng Ang negatibong halaga ng angular velocity ay nangangahulugan na ang gumagalaw ang katawan ng kotse mula sa positibong direksyon ng X-axis patungo sa negatibong direksyon ng Y-axis.
3
Gamitin
at
Pag-unlad
Pangunahing ipinakikilala ng seksyong ito ang pangunahing operasyon at paggamit ng platform ng BUNKERPRO, at kung paano isasagawa ang pangalawang pag-unlad ng katawan ng sasakyan sa pamamagitan ng panlabas na interface ng CAN at ang CAN bus protocol.
13 / 35
3.1
Gamitin
at
operasyon
Suriin
Suriin ang kondisyon ng katawan ng sasakyan. Suriin kung ang katawan ng sasakyan ay may halatang abnormalidad; kung gayon, mangyaring makipag-ugnayan sa after-sales support;
Kapag ginamit sa unang pagkakataon, kumpirmahin kung ang Q2 (power switch) sa likurang electrical panel ay pinindot; kung hindi ito pinindot, mangyaring pindutin ito at bitawan ito, pagkatapos ito ay nasa inilabas na estado.
Startup
Pindutin ang power switch (Q2 sa electrical panel); sa ilalim ng normal na mga pangyayari, sisindi ang ilaw ng switch ng kuryente, at ipapakita ng voltmeter ang vol ng bateryatage normal;
Suriin ang baterya voltage. Kung ang voltage ay mas malaki sa 48V, nangangahulugan ito ng baterya voltage ay normal. Kung ang voltage ay mas mababa sa 48V, mangyaring singilin; kapag ang voltage ay mas mababa sa 46V, hindi maaaring gumalaw nang normal ang BUNKERPRO.
Pagsara
Pindutin ang power switch upang putulin ang kapangyarihan;
Basic
nagpapatakbo
mga pamamaraan
of
remote
kontrol
Pagkatapos simulan ang BUNKERPRO robot chassis nang normal, simulan ang remote control at piliin ang remote control mode para makontrol ang paggalaw ng BUNKER PRO platform sa pamamagitan ng remote control.
3.2
Nagcha-charge
Ang BUNKERPRO ay nilagyan ng karaniwang charger bilang default, na maaaring matugunan ang mga pangangailangan sa pagsingil ng mga customer. Ang
tiyak
nagpapatakbo
mga pamamaraan
of
nagcha-charge
ay
as
sumusunod: Tiyaking nasa shutdown state ang BUNKERPRO chassis. Bago mag-charge, mangyaring gawin
siguraduhin na ang Q2 (power switch) sa likurang electrical console ay naka-off; ipasok ang plug ng charger sa Q3 charging interface sa likurang electrical control panel; Ikonekta ang charger sa power supply at i-on ang charger switch para makapasok sa charging state. Kapag nagcha-charge bilang default, walang indicator light sa chassis. Nagcha-charge man ito o hindi ay depende sa status indicator ng charger.
3.3
Pag-unlad
14 / 35
Nagbibigay ang BUNKERPRO ng CAN interface para sa pagpapaunlad ng user, at makokontrol ng user ang katawan ng sasakyan sa pamamagitan ng interface na ito.
Ang pamantayan ng komunikasyon ng CAN sa BUNKERPRO ay gumagamit ng pamantayang CAN2.0B; ang baud rate ng komunikasyon ay 500K, at ang format ng mensahe ay gumagamit ng MOTOROLA na format. Ang linear na bilis ng paggalaw at ang angular na bilis ng pag-ikot ng chassis ay maaaring kontrolin sa pamamagitan ng panlabas na CAN bus interface; Ang BUNKERPRO ay magbibigay ng feedback sa kasalukuyang impormasyon sa status ng paggalaw at ang impormasyon ng status ng BUNKERPRO chassis sa real time.
Kasama sa protocol ang system status feedback frame, movement control feedback frame, at control frame. Ang nilalaman ng protocol ay ang mga sumusunod:
Kasama sa utos ng feedback sa status ng system ang kasalukuyang feedback sa status ng katawan ng sasakyan, feedback sa status ng control mode, vol ng bateryatage feedback, at fault feedback. Ang nilalaman ng protocol ay ipinapakita sa Talahanayan 3.1.
Talahanayan 3.1 Feedback Frame ng BUNKERPRO Chassis System Status
Pangalan ng Command
Instruksyon ng feedback sa status ng system
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
Steer-by-wire chassis
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon
ID 0x211
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
200ms
wala
Posisyon ng haba ng data
0x08 Function
Uri ng data
byte [0]
Kasalukuyang katayuan ng katawan ng sasakyan
unsigned int8
Paglalarawan
0x00 System sa normal na kondisyon 0x01 Emergency stop mode 0x02 System exception
15 / 35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Byte byte [5]
Kontrol ng mode
Ang baterya voltage ay 8 bits na mas mataas Ang baterya voltage ay walong bit na mas mababa Nakalaan
Nakareserba ang impormasyon ng pagkabigo
Bilangin ang tseke (bilang)
unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8
0x00 Standby mode 0x01 CAN command control mode
0x03 Remote control mode
Aktwal na voltage × 10 (na may katumpakan na 0.1V)
0x0 Sumangguni sa [Paglalarawan ng Fault
Impormasyon] 0X00
0~255 bilang ng ikot; sa tuwing may ipapadalang tagubilin,
isang beses tataas ang bilang
Talahanayan 3.2 Paglalarawan ng Impormasyon ng Fault
Paglalarawan ng Impormasyon ng Kasalanan
bit
Ibig sabihin
bit [0]
Baterya undervoltage kasalanan
bit [1]
Baterya undervoltage babala
bit [2]
Proteksyon ng remote control disconnection (0: normal, 1: remote control disconnection)
bit [3]
No.1 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
bit [4]
No.2 motor communication failure (0: Walang failure 1: Failure)
16 / 35
bit [5] bit [6] bit [7]
Nakareserba, default 0 Nakareserba, default 0 Nakareserba, default 0
Kasama sa command ng movement control feedback frame ang feedback ng kasalukuyang linear velocity at angular velocity ng gumagalaw na katawan ng sasakyan. Ang partikular na nilalaman ng protocol ay ipinapakita sa Talahanayan 3.3.
Talahanayan 3.3 Movement Control Feedback Frame
Pangalan ng Command
Movement Control Feedback Command
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
ID
Ikot si ms
Tumanggap ng timeout (ms)
Steer-by-wire chassis
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon
0x221
20ms
wala
Haba ng data
0x08
Posisyon
Function
Uri ng data
Paglalarawan
byte [0] byte [1]
8-bit na mataas na bilis ng paggalaw
8-bit na mababang bilis ng paggalaw
naka-sign int16
Aktwal na bilis × 1000 (na may katumpakan na 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
8-bit na mataas na bilis ng pag-ikot
8-bit na mababang bilis ng pag-ikot
naka-sign int16
Aktwal na bilis × 1000 (na may katumpakan na 0.001rad/s)
byte [4]
Nakareserba
–
0x00
byte [5]
Nakareserba
–
0x00
17 / 35
byte [6]
Nakareserba
–
byte [7]
Nakareserba
–
0x00 0x00
Kasama sa control frame ang linear velocity control opening, angular velocity control opening at check sum. Ang partikular na nilalaman ng protocol ay ipinapakita sa Talahanayan 3.4.
Talahanayan 3.4 Movement Control Frame
Pangalan ng Command
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon
Chassis node
Haba ng data
0x08
Posisyon
Function
byte [0]
8-bit na mataas na linear na bilis
byte [1]
8-bit na mababang linear na bilis
byte [2]
8-bit na high angular velocity
byte [3]
8-bit na mababang angular na bilis
byte [4]
Nakareserba
byte [5]
Nakareserba
byte [6]
Nakareserba
byte [7]
Nakareserba
Tagubilin sa Pagkontrol
ID
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
0x111
20ms
wala
Uri ng data
Paglalarawan
naka-sign int16
Bilis ng paggalaw ng katawan ng sasakyan , unit: mm/s, range [-1700,1700]
naka-sign int16
Angular na bilis ng pag-ikot ng katawan ng sasakyan, unit: 0.001rad/s, range
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Ang frame ng setting ng mode ay ginagamit upang itakda ang control interface ng terminal. Ang partikular na nilalaman ng protocol ay ipinapakita sa Talahanayan 3.5
Talahanayan 3.5 Frame ng Setting ng Control Mode
Pangalan ng Command
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon
Chassis node
Haba ng data
0x01
Posisyon
Function
byte [0]
CAN control enable
Control Mode Setting Command
ID
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
0x421
20ms
500ms
Uri ng data na unsigned int8
Paglalarawan
0x00 Standby mode 0x01 CAN command mode enable
Tandaan [1] Paglalarawan ng control mode
Kapag ang remote control ng BUNKERPRO ay hindi naka-on, ang control mode ay standby mode bilang default, at kailangan mo itong ilipat sa command mode para magpadala ng movement control command. Kung naka-on ang remote control, ang remote control ang may pinakamataas na awtoridad at kayang protektahan ang kontrol ng mga command. Kapag ang remote control ay inilipat sa command mode, kailangan pa rin nitong ipadala ang control mode setting command bago tumugon sa speed command.
Ang frame ng setting ng katayuan ay ginagamit upang i-clear ang mga error sa system. Ang partikular na nilalaman ng protocol ay ipinapakita sa Talahanayan 3.6.
Talahanayan 3.6 Frame ng Pagtatakda ng Katayuan
Pangalan ng Command
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
Unit ng kontrol sa paggawa ng desisyon
Chassis node
Utos sa Pagtatakda ng Katayuan
ID
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
0x441
wala
wala
19 / 35
Posisyon ng haba ng data
byte [0]
0x01 Function
Uri ng data
Error sa pag-clear ng command
unsigned int8
Paglalarawan
0x00 i-clear ang lahat ng error 0x01 I-clear ang error ng motor 1 0x02 I-clear ang error ng motor 2
Tandaan 3: Sampang data; ang sumusunod na data ay para lamang sa pagsubok 1. Umusad ang sasakyan sa bilis na 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Umiikot ang sasakyan sa 0.2RAD/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Bilang karagdagan sa impormasyon sa katayuan ng chassis ay ibabalik, kasama rin sa impormasyon ng feedback ng chassis ang data ng motor at data ng sensor.
Talahanayan 3.7 Feedback ng Impormasyon sa Kasalukuyang Posisyon ng Bilis ng Motor
Pangalan ng Command
Frame ng Feedback ng Impormasyon sa Mataas na Bilis ng Motor Drive
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
ID
Steer-by- wire na chassis
Paggawa ng desisyon
control unit
0x251~0x254
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
20ms
wala
Haba ng data
0x08
20 / 35
Posisyon byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Function na 8-bit na mataas na motor
bilis 8-bit mababang motor
bilis
Uri ng data
naka-sign int16
unsigned int8 –
Paglalarawan
Kasalukuyang bilis ng motor Unit RPM
0x00 Yunit 1
0x00 Tingnan ang Talahanayan 3.9 para sa mga detalye
0x00 0x00
Talahanayan 3.8 Temperatura ng Motor, Voltage at Feedback ng Impormasyon sa Katayuan
Pangalan ng Command
Frame ng Feedback ng Impormasyon sa Mababang Bilis ng Motor Drive
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
ID
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
Steer-by- wire na chassis
Paggawa ng desisyon
control unit
0x261~0x264
wala
wala
Haba ng data
0x08
Posisyon
Function
Uri ng data
Paglalarawan
byte [0]
Nakareserba
–
byte [1]
Nakareserba
–
Kasalukuyang bilis ng motor Unit RPM
21 / 35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8-bit na mataas na temperatura ng drive
8-bit na mababang temperatura ng drive
Nakareserba
Katayuan ng pagmamaneho
Nakareserba
Nakareserba
naka-sign int16
unsigned int8
–
Talahanayan 3.9 Katayuan ng Drive
Yunit 1
0x00 Tingnan ang Talahanayan 3.9 para sa mga detalye
0x00 0x00
Byte byte [5]
Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Paglalarawan Kung ang power supply voltage ay masyadong mababa (0:Normal
1: Masyadong mababa) Kung ang motor ay sobrang init (0: Normal 1:
Nag-overheat) Nakareserba Nakareserba Nakalaan Nakalaan Nakalaan Nakalaan
Talahanayan 3.10 Frame ng Feedback ng Odometer
Pangalan ng Command
Frame ng Feedback ng Impormasyon sa Odometer
22 / 35
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
ID
Steer-by- wire na chassis
Paggawa ng desisyon
control unit
Haba ng data
0x08
Posisyon
Function
byte [0]
Pinakamataas na bit ng left wheel odometer
byte [1]
Pangalawa sa pinakamataas na bit ng kaliwang gulong
odometer
byte [2]
Pangalawa-pinakamababang bit ng kaliwang gulong
odometer
byte [3]
Pinakamababang bahagi ng kaliwa
odometer ng gulong
byte [4]
Pinakamataas na bit ng right wheel odometer
byte [5]
Pangalawa-pinakamataas na bit ng kanan
odometer ng gulong
byte [6]
Pangalawa-pinakamababang bit ng kanan
odometer ng gulong
0x311 Uri ng data na nilagdaan int32 naka-sign int32
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
20ms
wala
Paglalarawan
Chassis left wheel odometer feedback Yunit: mm
Chassis right wheel odometer feedback Yunit: mm
23 / 35
byte [7]
Pinakamababang bit ng right wheel odometer
Talahanayan 3.11 Feedback ng Impormasyon sa Remote Control
Pangalan ng Command
Frame ng Feedback ng Impormasyon sa Remote Control
Pagpapadala ng node Pagtanggap ng node
Steer-by- wire na chassis
Paggawa ng desisyon
control unit
ID 0x241
Ikot (ms)
Tumanggap ng timeout (ms)
20ms
wala
Posisyon ng haba ng data
0x08 Function
Uri ng data
byte [0]
Remote control SW feedback
unsigned int8
Paglalarawan
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Middle 3-
Pababang bit[4-5]: SWC: 2-Up 1-Middle 3-
Pababang bit[6-7]: SWD: 2-Up 3-Down
byte [1] byte [2]
Kanang pingga kaliwa at kanan
Kanang pingga pataas at pababa
nilagdaan int8 nilagdaan int8
Saklaw: [-100,100] Saklaw: [-100,100]
byte [3]
Ang kaliwang pingga ay pataas at pababa
naka-sign int8
Saklaw: [-100,100]
24 / 35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Kaliwang pingga kaliwa at kanan
Kaliwang knob VRA
Nakareserba
Magbilang ng tseke
naka-sign int8
naka-sign int8 –
unsigned int8
Saklaw: [-100,100] Saklaw: [-100,100] 0x00
0-255 na bilang ng ikot
3.3.2
MAAARI
kable
koneksyon
Ang BUNKERPRO ay ipinadala kasama ng isang aviation plug male connector tulad ng ipinapakita sa Figure 3.2. Ang kahulugan ng cable: ang dilaw ay CANH, ang asul ay CANL, ang pula ay ang power positive, at ang itim ay ang power negative.
Tandaan:
In
ang
kasalukuyang
BUNKERPRO
bersyon,
ang
panlabas
extension
interface
is
lamang
bukas
sa
ang
likuran
interface.
In
ito
bersyon,
ang
kapangyarihan
panustos
pwede
magbigay
a
maximum
kasalukuyang
of
10A.
Figure 3.2 Schematic Diagram ng Aviation Plug Male Connector
3.3.3
Realization
of
MAAARI
utos
kontrol
25 / 35
Simulan ang BUNKERPRO mobile robot chassis nang normal, i-on ang FS remote control, at pagkatapos ay ilipat ang control mode sa command control, ibig sabihin, i-on ang SWB mode selection ng FS remote control sa itaas. Sa oras na ito, tatanggapin ng BUNKERPRO chassis ang command mula sa CAN interface, at masusuri din ng host ang kasalukuyang status ng chassis sa pamamagitan ng realtime na data na ibinalik ng CAN bus sa parehong oras. Sumangguni sa CAN communication protocol para sa partikular na nilalaman ng protocol.
3.4
Firmware
mag-upgrade
Upang mapadali ang mga user na i-upgrade ang bersyon ng firmware ng BUNKER MINI 2.0 at magdala sa mga customer ng mas perpektong karanasan, ang BUNKER MINI 2.0 ay nagbibigay ng interface ng hardware para sa pag-upgrade ng firmware at ang kaukulang software ng kliyente.
Mag-upgrade
Paghahanda
Agilex CAN debugging module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER PRO chassis X 1 Isang computer (WINDOWS OS (Operating System)) X 1
Mag-upgrade
Proseso
1. Isaksak ang USBTOCAN module sa computer, at pagkatapos ay buksan ang AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe software (hindi maaaring mali ang pagkakasunod-sunod, buksan muna ang software at pagkatapos ay isaksak ang module, hindi makikilala ang device). 2. I-click ang Open Serial na button, at pagkatapos ay pindutin ang power button sa katawan ng kotse. Kung matagumpay ang koneksyon, makikilala ang impormasyon ng bersyon ng pangunahing kontrol, tulad ng ipinapakita sa figure.
26 / 35
3. I-click ang Load Firmware File button para i-load ang firmware na i-upgrade. Kung matagumpay ang paglo-load, ang impormasyon ng firmware ay makukuha, tulad ng ipinapakita sa figure
27 / 35
4. I-click ang node na i-upgrade sa node list box, at pagkatapos ay i-click ang Start Upgrade Firmware upang simulan ang pag-upgrade ng firmware. Matapos ang pag-upgrade ay matagumpay, ang isang pop-up box ay mag-prompt.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Package
Gamitin
Example
Nagbibigay ang ROS ng ilang karaniwang mga serbisyo ng operating system, tulad ng abstraction ng hardware, mababang antas ng kontrol sa kagamitan, pagpapatupad ng mga karaniwang function, inter-process na mensahe at pamamahala ng data packet. Ang ROS ay batay sa isang arkitektura ng graph, upang ang mga proseso ng iba't ibang mga node ay maaaring tumanggap, maglabas, at magsama-sama ng iba't ibang impormasyon (tulad ng sensing, kontrol, katayuan, pagpaplano, atbp.). Sa kasalukuyan, pangunahing sinusuportahan ng ROS ang UBUNTU.
Pag-unlad
paghahanda
Hardware
paghahanda CANlight can communication module X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO na sumusuporta sa remote control FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top aviation socket X1 Gamitin
example
kapaligiran
paglalarawan Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
koneksyon
at
paghahanda
Ilabas ang CAN cable ng BUNKERPRO top aviation plug o ang tail plug, at ikonekta ang CAN_H at CAN_L sa CAN cable sa CAN_TO_USB adapter ayon sa pagkakabanggit;
I-on ang knob switch sa BUNKERPRO mobile robot chassis, at tingnan kung ang emergency stop switch sa magkabilang panig ay inilabas;
Ikonekta ang CAN_TO_USB sa usb interface ng notebook. Ang diagram ng koneksyon ay ipinapakita sa Figure 3.4.
Figure 3.4 Schematic Diagram ng CAN CABLE Connection
29 / 35
ROS
pag-install
at
kapaligiran
setting
Para sa mga detalye ng pag-install, mangyaring sumangguni sa http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Pagsubok
KAYA
hardware
at
MAAARI
komunikasyon
Pagse-set ng CAN-TO-USB adapter Paganahin ang gs_usb kernel module
sudo modprobe gs_usb
Ang pagtatakda ng 500k Baud rate at paganahin ang can-to-usb adapter sudo ip link set can0 up type ay maaaring bitrate 500000
Kung walang naganap na error sa mga nakaraang hakbang, dapat mong gamitin ang command na to view agad ang can device
ifconfig -a
Mag-install at gumamit ng can-utils upang subukan ang hardware sudo apt install can-utils
Kung ang can-to-usb ay nakakonekta sa SCOUT 2.0 robot sa oras na ito, at ang kotse ay naka-on, gamitin ang mga sumusunod na command upang subaybayan ang data mula sa SCOUT 2.0 chassis
candump can0
30 / 35
Mangyaring sumangguni sa: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PACKAGE
download
at
mag-compile
I-download ang ros dependent package
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
I-clone at i-compile ang bunker_ros source code
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Pinagmulan ng sanggunian: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Magsimula
ang
ROS
mga node
Simulan ang base node
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Simulan ang keyboard remote operation node
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Direktoryo ng package ng pag-develop ng Github ROS at mga tagubilin sa paggamit *_base:: Ang core node para sa chassis upang magpadala at tumanggap ng mga hierarchical CAN na mensahe. Batay sa mekanismo ng komunikasyon ng ros, maaari nitong kontrolin ang paggalaw ng chassis at basahin ang katayuan ng bunker sa pamamagitan ng paksa. *_msgs: Tukuyin ang partikular na format ng mensahe ng paksa ng feedback sa status ng chassis *_bringup: startup files para sa mga chassis node at keyboard control node, at mga script upang paganahin ang usb_to_can module
4
Q&A
Ang Q BUNKERPRO ay nagsisimula nang normal, ngunit bakit hindi ito gumagalaw kapag ginagamit ang remote control sa
kontrolin ang katawan ng sasakyan?
A Una, kumpirmahin kung pinindot ang power switch; at pagkatapos, kumpirmahin kung ang kontrol
mode na pinili sa pamamagitan ng mode selection switch sa itaas na kaliwang bahagi ng remote control ay tama.
T: Ang BUNKERPRO remote control ay normal; normal ang status ng chassis at feedback ng impormasyon sa paggalaw; ngunit bakit hindi mailipat ang control mode ng katawan ng sasakyan, at bakit hindi tumutugon ang chassis sa control frame protocol kapag inisyu ang control frame protocol? A: Sa ilalim ng normal na mga pangyayari, kung ang BUNKERPRO ay maaaring kontrolin ng remote control, ito ay nangangahulugan na ang chassis movement control ay normal; kung makakatanggap ito ng feedback frame ng chassis, nangangahulugan ito na ang CAN extension link ay normal. Pakisuri kung ang command ay inililipat sa can control mode.
T: Kapag nakikipag-usap sa pamamagitan ng CAN bus, ang chassis feedback command ay normal; ngunit bakit hindi tumutugon ang sasakyan kapag nag-isyu ng kontrol? A: Ang BUNKERPRO ay may mekanismo ng proteksyon sa komunikasyon sa loob. Ang chassis ay may timeout na mekanismo ng proteksyon kapag pinoproseso ang CAN control command mula sa labas. Ipagpalagay na pagkatapos na matanggap ng sasakyan ang isang frame ng protocol ng komunikasyon, ngunit hindi nito natatanggap ang susunod na frame ng control command para sa higit sa 500MS, papasok ito sa proteksyon ng komunikasyon, at ang bilis nito ay 0. Samakatuwid, ang mga utos mula sa host computer ay dapat ipapalabas sa pana-panahon.
32 / 35
5
produkto
Mga sukat
5.1
Ilustrasyon
dayagram
of
produkto
mga sukat
33 / 35
5.2
Ilustrasyon
dayagram
of
itaas
pinahaba
suporta
mga sukat
34 / 35
35 / 35
Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] User Manual Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
