Sadurunge nggunakake robot, priksa manawa maca lan ngerti kabeh safety
informasi sing kasedhiya ing manual. Nindakake Assessment resiko saka
sistem robot lengkap lan nyambung peralatan safety perlu.
Elinga yen robot ora duwe safety otonom lengkap
fungsi.

Lingkungan

Waca manual kasebut kanthi teliti sadurunge nggunakake pisanan kanggo ngerti
operasi dhasar lan specifications. Pilih area sing mbukak kanggo remot
kontrol amarga kendaraan ora duwe sensor panyegahan alangan otomatis.
Operasi ing suhu antarane -20 ° C nganti 60 ° C.

Priksa

Sadurunge operasi, priksa manawa kabeh peralatan diisi daya lan apik
kahanan. Priksa ora normal ing kendaraan lan remot
baterei kontrol. Bukak saklar mandeg darurat sadurunge digunakake.

Operasi

Operate ing wilayah mbukak ing baris saka ngarsane. Aja ngluwihi
watesan mbukak maksimum 120KG. Priksa manawa pusat massa ana ing
tengah rotasi nalika nginstal ekstensi. Ngisi peralatan
nalika voltage irungnya ngisor 48V lan mungkasi nggunakake langsung yen
kelainan dideteksi.

FAQ

P: Apa sing kudu ditindakake yen nemoni kelainan nalika nggunakake
BUNKER PRO?

A: Mungkasi nggunakake peralatan langsung kanggo nyegah secondary
karusakan. Hubungi personel teknis sing relevan kanggo pitulung.

P: Bisa BUNKER PRO kanthi otomatis ngindhari alangan?

A: Ora, kendaraan dhewe ora duwe alangan otomatis
sensori nyingkiri. Operate ing wilayah sing relatif mbukak kanggo remot
kontrol.

“`

View Fullscreen

BUNKER
PRO
panganggo
Manual

BUNKER
Anggota Tim Robotika PRO AgileX
Manual V.2.0.1

2023.09

Dokumen
versi

Ora Versi

Tanggal

Diowahi dening

Reviewer

Cathetan

V1.0.0 2023/3/17

konsep pisanan

V2.0.0 2023/09/02

Tambah gambar rendering Ngowahi carane nggunakake paket ROS
Priksa dokumen

1 / 35

V2.0.1 2023/09/018

dhaptar parameter mobil diselarasake Added Tabel 3.2 Informasi fault
tabel katrangan

Bab iki ngemot informasi safety sing penting, sadurunge robot diuripake kanggo pisanan, sapa wae utawa organisasi kudu maca lan ngerti informasi kasebut sadurunge nggunakake piranti kasebut. Yen sampeyan duwe pitakon babagan panggunaan, hubungi kita ing support@agilex.ai. Mangga tindakake lan ngleksanakake kabeh instruksi perakitan lan pedoman ing bab manual iki, sing penting banget. Perhatian khusus kudu dibayar kanggo teks sing ana gandhengane karo tandha peringatan.
penting
Safety
Informasi
Informasi ing manual iki ora kalebu desain, instalasi lan operasi saka aplikasi robot lengkap, uga ora kalebu kabeh peripheral sing bisa mengaruhi safety saka sistem lengkap iki. Desain lan panggunaan sistem lengkap kudu tundhuk karo syarat safety sing ditetepake ing standar lan peraturan negara ing ngendi robot dipasang. Para integrator lan pelanggan pungkasan BUNKERPRO duwe tanggung jawab kanggo mesthekake tundhuk karo pranata sing relevan lan hukum lan peraturan praktis, lan kanggo mesthekake yen ora ana bebaya utama ing aplikasi lengkap robot. Iki kalebu nanging ora diwatesi ing ngisor iki:
Efektivitas
lan
tanggung jawab
Nggawe Assessment resiko saka sistem robot lengkap. Sambungake peralatan safety tambahan saka mesin liyane sing ditetepake dening penilaian risiko
bebarengan. Konfirmasi manawa desain lan instalasi kabeh peripheral sistem robot, kalebu
lunak lan sistem hardware, bener.
2 / 35

Robot iki ora duwe fungsi safety sing cocog karo robot seluler otonom lengkap, kalebu nanging ora winates kanggo anti tabrakan otomatis, anti-tumbuh, bebaya pendekatan makhluk, lan liya-liyane. lan hukum lan peraturan sing ditrapake kanggo mesthekake yen robot sing dikembangake bebas saka bebaya utama lan bebaya sing didhelikake ing aplikasi praktis.
Nglumpukake kabeh dokumen ing technical file: kalebu taksiran resiko lan manual iki. Ngerti risiko safety sing bisa ditindakake sadurunge ngoperasikake lan nggunakake peralatan kasebut.
Lingkungan
Kanggo nggunakake pisanan, waca manual iki kanthi teliti kanggo ngerti isi operasi dhasar lan specifications operasi.
Pilih area sing relatif mbukak kanggo remot kontrol, amarga kendaraan dhewe ora duwe sensor panyegahan alangan otomatis.
Gunakake ing suhu sekitar -20-60. Yen kendharaan ora ngatur tingkat proteksi IP kanthi pribadi, kedap banyu lan bledug-
kapasitas bukti punika IP66.
Priksa
Priksa manawa saben peralatan nduweni daya sing cukup. Priksa manawa kendaraan ora ana kelainan sing jelas. Priksa manawa baterei remot kontrol wis cukup. Priksa manawa saklar mandeg darurat wis dirilis nalika nggunakake.
Operasi
Priksa manawa tlatah sakubenge relatif mbukak sajrone operasi. Remote kontrol ing baris saka ngarsane. Beban maksimal BUNKERPRO yaiku 120KG. Nalika digunakake, priksa manawa muatan kasebut ora
ngluwihi 120KG. Nalika nginstal extension external kanggo BUNKERPRO, konfirmasi tengah massa saka
extension lan priksa manawa ana ing tengah rotasi. Nalika peralatan kang voltage luwih murah tinimbang 48V, mangga ngisi wektune. Nalika peralatan ora normal, mangga mandheg nggunakake piranti kasebut kanthi cepet supaya ora ana karusakan sekunder. Yen peralatan ora normal, hubungi personel teknis sing relevan lan aja
nangani tanpa wewenang.
3 / 35

Mangga gunakake ing lingkungan sing nyukupi syarat tingkat proteksi miturut tingkat proteksi IP peralatan kasebut.
Aja nyurung kendaraan langsung. Nalika ngisi daya, priksa manawa suhu sekitar luwih saka 0°C.
Pangopènan
Ajeg mriksa tension saka trek dilereni soko tugas, lan ngencengi trek saben 150 ~ 200H. Sawise saben 500 jam operasi, priksa bolt lan kacang saben bagean awak. Aku Nyenyet
dheweke langsung yen lagi ngeculke. Kanggo njamin kapasitas panyimpenan baterei, baterei kudu disimpen kanthi daya,
lan baterei kudu kebak ajeg yen ora digunakake kanggo dangu.
manungsa waé
Bagean iki ngemot sawetara pancegahan kanggo nggunakake lan ngembangake BUNKERPRO.
Baterei
cegahan
Nalika BUNKERPRO ninggalake pabrik, baterei ora kebak. Daya baterei tartamtu bisa ditampilake liwat voltage tampilan meter ing mburi sasis BUNKERPRO utawa maca liwat antarmuka komunikasi bis CAN;
Aja ngisi daya baterei sawise dayane entek. Mangga ngisi ing wektu nalika vol kurangtage ing mburi BUNKERPRO luwih murah tinimbang 48V;
Kondisi panyimpenan statis: Suhu paling apik kanggo panyimpenan baterei yaiku -10°C~45°C; ing kasus panyimpenan ora bisa digunakake, baterei kudu diisi ulang lan dibuwang sapisan saben 1 sasi, banjur disimpen ing volume lengkap.tage negara. Aja sijine baterei ing geni utawa panas baterei, lan please ora nyimpen baterei ing lingkungan suhu dhuwur;
Ngisi daya: Baterei kudu diisi karo pangisi daya baterei lithium khusus. Aja ngisi baterei ing ngisor 0°C, lan aja nggunakake baterei, sumber daya, lan pangisi daya sing ora standar.
Cegahan
kanggo
operasional
lingkungan
Suhu operasi BUNKERPRO yaiku - 20 ~ 60; aja digunakake ing lingkungan sing suhu luwih murah tinimbang - 20 utawa luwih dhuwur tinimbang 60;
4 / 35

Syarat kelembapan relatif lingkungan operasional BUNKERPRO yaiku: maksimal 80%, minimal 30%; Aja digunakake ing lingkungan kanthi gas korosif lan gampang kobong utawa ing lingkungan sing cedhak karo bahan sing gampang kobong;
Aja disimpen ing saubengé unsur pemanas kayata pemanas utawa resistor coiled gedhe; Kajaba versi khusus sing disesuaikan (disesuaikan karo tingkat perlindungan IP), BUNKER PRO
ora anti banyu, mula aja digunakake ing lingkungan sing udan, salju, utawa banyu sing ngadeg; Disaranake supaya dhuwure lingkungan operasional ora ngluwihi 1000M; Dianjurake prabédan suhu antarane dina lan wengi ing operasional
suhu ora kudu ngluwihi 25 ° C; Ajeg mriksa lan njaga setir tension trek.
Cegahan
kanggo
listrik
njaba
Saiki saka sumber daya extension mburi ngirim ora ngluwihi 10A, lan total daya ngirim ora ngluwihi 480W;
Safety
cegahan
Yen ana keraguan nalika nggunakake, tindakake pandhuan pandhuan sing gegandhengan utawa takon karo personel teknis sing gegandhengan;
Sadurunge nggunakake, mbayar manungsa waé kanggo kondisi lapangan, lan supaya mis-operasi sing bakal nimbulaké masalah safety personel;
Ing kasus darurat, pencet mudhun tombol mandeg darurat lan mateni peralatan; Tanpa dhukungan teknis lan ijin, aja ngowahi internal kanthi pribadi
struktur peralatan.
Liyane
cegahan
Aja nyelehake utawa nyelehake kendharaan nalika nggawa lan nyetel; Kanggo non-profesional, please ora mbongkar kendaraan tanpa ijin.
ISI
5 / 35

ISI
Dokumen
versi
penting
Safety
Informasi
manungsa waé
ISI
1
Pambuka
kanggo
BUNKERPRO

1.1 dhaftar Product 1.2 specifications Tech 1.3 Requirements kanggo pembangunan
2
Ing
dhasar
2.1 Pandhuan ing antarmuka listrik 2.2 Pandhuan kanggo remot kontrol 2.3 Pandhuan babagan panjaluk lan obahe kontrol
3
Gunakake
lan
Pangembangan
3.1 Panggunaan lan operasi 3.2 Ngisi daya 3.3.2 sambungan kabel CAN 3.3.3 Realisasi kontrol printah CAN 3.4 Nganyarke firmware 3.5 Paket BUNKERPRO ROS Gunakake Example
4
Q&A
5
produk
ukuran

5.1 Diagram ilustrasi dimensi produk
6 / 35

5.2 Diagram ilustrasi saka dimensi support lengkap ndhuwur

1
Pambuka
kanggo
BUNKERPRO
BUNKERPRO minangka kendaraan sasis sing dilacak kanggo aplikasi industri kabeh. Nduwe karakteristik operasi sing gampang lan sensitif, ruang pangembangan gedhe, cocog kanggo pangembangan lan aplikasi ing macem-macem lapangan, sistem suspensi mandiri, panyerepan kejut tugas abot, kemampuan pendakian sing kuat, lan bisa menek undhak-undhakan. Bisa digunakake kanggo pangembangan robot khusus kayata robot kanggo inspeksi lan eksplorasi, nylametake lan EOD, shooting khusus, transportasi khusus, lan liya-liyane, kanggo ngatasi solusi gerakan robot.

1.1
produk
dhaptar
Nama BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS remote control transmitter(Opsional) USB to CAN modul komunikasi

Jumlah x1 x1 x1 x1 x1

1.2
Tech
spesifikasi

Jinis Parameter Spesifikasi mekanik

Item L × W × H (mm)
Jarak roda (mm)

Nilai 1064*845*473
–

7 / 35

Basis roda ngarep / mburi (mm)

–

Dhuwur sasis

120

Jembar trek

150

Bobot kerb (kg)

180

Jinis baterei

baterei Lithium

Paramèter baterei

60AH

Power drive motor

2 × 1500W Brushless servo motor

Motor penggerak

–

Mode parkir

–

setir

Jenis trek setir diferensial

Formulir penundaan

Christie suspension + Matilda fourwheel balance suspension

Pengurangan motor setir

–

rasio

Steering motor encoder Rasio reduksi motor penggerak

–
1 7.5

Sensor motor penggerak

Tambah fotolistrik 2500

Paramèter kinerja

Kelas IP

IP22

Kacepetan maksimal (km/h)

1.7m/s

Radius puteran minimal (mm)

Bisa nguripake ing panggonan

Kapabilitas maksimal (°)

30°

Nyebrang alangan maksimal

180

8 / 35

Kontrol

Ground clearance (mm) Umur baterei maksimal (h) Jarak maksimal (km)
Wektu pengisian (h) Suhu kerja ()
Mode kontrol
Antarmuka Sistem pemancar RC

740 8
15KM 4.5
-10~60 Remote Control Control Mode kontrol Command 2.4G/kadohan nemen 200M
BISA

1.3
Syarat
kanggo
pembangunan
BUNKERPRO dilengkapi remot kontrol FS ing pabrik, lan pangguna bisa ngontrol sasis robot seluler BUNKERPRO liwat remot kontrol kanggo ngrampungake operasi gerakan lan rotasi; BUNKERPRO dilengkapi antarmuka CAN, lan pangguna bisa nindakake pangembangan sekunder liwat.
2
Ing
dhasar
Bagean iki bakal menehi introduksi dhasar kanggo sasis robot mobile BUNKERPRO, supaya pangguna lan pangembang duwe pemahaman dhasar babagan sasis BUNKERPRO.
2.1 Pandhuan
on
listrik
antarmuka

9 / 35

Antarmuka listrik mburi ditampilake ing Gambar 2.1, ing ngendi Q1 minangka antarmuka penerbangan daya CAN lan 48V, Q2 minangka saklar daya, Q3 minangka antarmuka pangisi daya, Q4 minangka antena, Q5 lan Q6 minangka antarmuka debugging driver lan antarmuka utama. antarmuka debugging kontrol (ora mbukak kanggo njaba), lan Q7 punika interaksi tampilan daya.

Gambar 2.1 Antarmuka Listrik mburi Définisi antarmuka komunikasi lan daya Q1 ditampilake ing Gambar 2-2.

Pin No. 1

Daya Jinis Pin

Fungsi lan Definisi

pangandikan

VCC

Pasokan daya positif, voltage sawetara 46 ~ 54V, maksimum saiki 10A

10 / 35

daya

BISA

GND CAN_H CAN_L

Pasokan daya negatif CAN bus dhuwur CAN bus kurang

Gambar 2.2 Definisi Pin Antarmuka Ekstensi Penerbangan Belakang
2.2
instruksi
on
remot
kontrol
Kontrol remot Fs minangka aksesoris opsional kanggo produk BUNKER PRO. Pelanggan bisa milih miturut kabutuhan nyata. Nggunakake remot kontrol bisa gampang ngontrol sasis robot universal BUNKER PRO. Ing produk iki, kita nggunakake desain throttle kiwa. Andharan lan fungsine bisa dideleng ing Gambar 2.3. Fungsi tombol ditetepake minangka: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD durung diaktifake, ing antarane SWB yaiku tombol pilihan mode kontrol, sing diarani ing ndhuwur yaiku mode kontrol perintah, sing diarani tengah yaiku mode remote control, S1 minangka tombol throttle, ngontrol BUNKER PRO kanggo maju lan mundur; S2 ngontrol rotasi, lan POWER minangka Tombol sumber daya, pencet terus ing wektu sing padha kanggo nguripake. Perlu dicathet yen nalika remot kontrol diuripake, SWA, SWB, SWC, lan SWD kabeh kudu ana ing ndhuwur.

11 / 35

Gambar 2.3 Diagram skematik tombol remote control FS Remote
kontrol
antarmuka
katrangan: Bunker: model Vol: baterei voltage Mobil: status sasis Batt: Persen daya sasistage P: Remot Parkir: tingkat baterei remot kontrol Kode Fault: Informasi kesalahan (Nggambarake byte [5] ing pigura 211)
12 / 35

2.3
instruksi
on
kontrol
panjaluk
lan
obahe
Kita nyiyapake sistem referensi koordinat kanggo kendaraan seluler miturut standar ISO 8855 kaya sing ditampilake ing Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Diagram Skema Sistem Koordinat Referensi Badan Kendaraan Kaya sing dituduhake ing Gambar 2.4, awak kendaraan BUNKERPRO sejajar karo sumbu X sistem koordinat referensi sing wis ditemtokake. Ing mode remot kontrol, push remot controller rocker S1 maju kanggo pindhah ing arah positif saka X, push S1 mundur kanggo mindhah ing arah negatif saka Nalika di-push menyang Nilai minimal, kacepetan gerakan ing arah negatif saka mobil awak muter saka arah positif sumbu X menyang arah negatif saka sumbu Y. Nalika S2 di-push ngiwa menyang Nilai maksimum, counterclockwise rotasi linear kacepetan maksimum. Nalika S2 di-push menyang tengen kanggo Nilai maksimum, rotasi searah jarum jam gerakan linear kacepetan maksimum. Ing mode printah kontrol, nilai positif saka kacepetan linear tegese obah ing arah positif saka sumbu X, lan nilai negatif saka kacepetan linear tegese obah ing arah negatif saka Nilai negatif saka kecepatan sudut tegese awak mobil obah saka arah positif sumbu X menyang arah negatif saka sumbu Y.
3
Gunakake
lan
Pangembangan
Bagean iki utamane ngenalake operasi dhasar lan panggunaan platform BUNKERPRO, lan carane nindakake pangembangan sekunder awak kendaraan liwat antarmuka CAN eksternal lan protokol bis CAN.
13 / 35

3.1
Gunakake
lan
operasi
Priksa
Priksa kondisi awak kendaraan. Priksa manawa awak kendaraan duwe kelainan sing jelas; yen mangkono, hubungi dhukungan sawise-sales;
Nalika nggunakake pisanan, konfirmasi manawa Q2 (switch daya) ing panel electrical mburi ditekan; yen ora dipencet, mangga pencet lan uculake, banjur ing negara dirilis.
wiwitan
Pencet saklar daya (Q2 ing panel listrik); ing kahanan normal, lampu saklar daya bakal murup, lan voltmeter bakal nampilake vol baterei.tage biasane;
Priksa volume batereitage. Yen voltage luwih saka 48V, tegese vol batereitage wis biasa. Yen voltage luwih murah tinimbang 48V, mangga ngisi daya; nalika voltage luwih murah tinimbang 46V, BUNKERPRO ora bisa mindhah normal.
mateni
Pencet saklar daya kanggo mateni daya;
dhasar
operasi
tata cara
of
remot
kontrol
Sawise miwiti sasis robot BUNKERPRO biasane, miwiti remot kontrol lan pilih mode remot kontrol kanggo ngontrol gerakan platform BUNKER PRO liwat remot kontrol.
3.2
Ngisi daya
BUNKERPRO dilengkapi pangisi daya standar kanthi standar, sing bisa nyukupi kabutuhan ngisi daya pelanggan. Ing
spesifik
operasi
tata cara
of
ngisi daya
yaiku
as
nderek: Priksa manawa sasis BUNKERPRO ing negara mati. Sadurunge ngisi daya, mangga gawe
manawa Q2 (ngalih daya) ing console electrical mburi dipateni; masang plug pangisi daya menyang antarmuka pangisi daya Q3 ing panel kontrol listrik mburi; Sambungake pangisi daya menyang sumber daya lan uripake saklar pangisi daya kanggo ngetik negara pangisi daya. Nalika ngisi daya kanthi gawan, ora ana lampu indikator ing sasis. Apa ngisi daya utawa ora gumantung saka indikator status pangisi daya.
3.3
Pangembangan
14 / 35

BUNKERPRO nyedhiyakake antarmuka CAN kanggo pangembangan pangguna, lan pangguna bisa ngontrol awak kendaraan liwat antarmuka iki.
Standar komunikasi CAN ing BUNKERPRO nganggo standar CAN2.0B; tingkat baud komunikasi 500K, lan format pesen nganggo format MOTOROLA. Kecepatan linear gerakan lan kecepatan sudut rotasi sasis bisa dikontrol liwat antarmuka bis CAN eksternal; BUNKERPRO bakal menehi umpan balik informasi status gerakan saiki lan informasi status sasis BUNKERPRO kanthi wektu nyata.
Protokol kasebut kalebu bingkai umpan balik status sistem, bingkai umpan balik kontrol gerakan, lan bingkai kontrol. Isi protokol kasebut kaya ing ngisor iki:
Perintah umpan balik status sistem kalebu umpan balik status awak kendaraan saiki, umpan balik status mode kontrol, vol batereitage umpan balik, lan umpan balik kesalahan. Isi protokol kapacak ing Tabel 3.1.
Tabel 3.1 Rangka Umpan Balik Status Sistem Sasis BUNKERPRO

Jeneng Command

Instruksi umpan balik status sistem

Node ngirim Node

Sasis Steer-by-wire

Unit kontrol nggawe keputusan

ID 0x211

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

200ms

ora ana

Posisi dawa data

Fungsi 0x08

Jinis data

bait [0]

Status awak kendaraan saiki

unsigned int8

Katrangan
0x00 Sistem ing kondisi normal 0x01 Mode mandeg darurat 0x02 Pengecualian sistem

15 / 35

byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]

Kontrol mode
Baterei voltage iku 8 bit luwih Baterei voltage iku wolung bit ngisor Reserved
Informasi Gagal Reserved
Count mriksa (count)

unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8

0x00 Mode siyaga 0x01 BISA mode kontrol printah
0x03 mode remot kontrol
aktual voltage × 10 (kanthi akurasi 0.1V)
0x0 Waca [Deskripsi saka Fault
Informasi] 0X00
0~255 count siklus; saben instruksi dikirim,
count bakal nambah sapisan

Tabel 3.2 Katrangan Informasi Fault

Deskripsi Informasi Fault

bit

Tegese

bit [0]

Undervol bateretage salah

bit [1]

Undervol bateretage peringatan

bit [2]

Proteksi pedhot remot kontrol (0: normal, 1: pedhot remot kontrol)

bit [3]

Gagal komunikasi motor No.1 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal)

bit [4]

Gagal komunikasi motor No.2 (0: Ora ana kegagalan 1: Gagal)

16 / 35

bit [5] bit [6] bit [7]

Reserved, standar 0 Reserved, standar 0 Reserved, standar 0

Pigura umpan balik kontrol gerakan kalebu umpan balik babagan kecepatan linear saiki lan kecepatan sudut awak kendaraan sing obah. Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.3.
Tabel 3.3 Frame Umpan Balik Kontrol Gerakan

Jeneng Command

Komando Umpan Balik Kontrol Gerakan

Node ngirim Node

Siklus ms

Nampa wektu entek (ms)

Sasis Steer-by-wire

Unit kontrol nggawe keputusan

0x221

20ms

ora ana

Dawane data

0x08

posisi

Fungsi

Jinis data

Katrangan

bait [0] bait [1]

8-dicokot kacepetan obah dhuwur
8-dicokot kacepetan obah kurang

mlebu int16

Kacepetan nyata × 1000 (kanthi akurasi 0.001m/s)

bait [2] bait [3]

8-dicokot kacepetan rotasi dhuwur
8-dicokot kacepetan rotasi kurang

mlebu int16

Kacepetan nyata × 1000 (kanthi akurasi 0.001rad/s)

bait [4]

dilindhungi

–

0x00

bait [5]

dilindhungi

–

0x00

17 / 35

bait [6]

dilindhungi

–

bait [7]

dilindhungi

–

0x00 0x00

Bingkai kontrol kalebu bukaan kontrol kecepatan linier, bukaan kontrol kecepatan sudut lan jumlah mriksa. Isi tartamtu saka protokol ditampilake ing Tabel 3.4.
Tabel 3.4 Rangka Kontrol Gerakan

Jeneng Command

Node ngirim Node

Unit kontrol nggawe keputusan

Node sasis

Dawane data

0x08

posisi

Fungsi

bait [0]

8-dicokot kacepetan linear dhuwur

bait [1]

8-dicokot kacepetan linear kurang

bait [2]

8-bit kacepetan sudut dhuwur

bait [3]

8-bit kacepetan sudut kurang

bait [4]

dilindhungi

bait [5]

dilindhungi

bait [6]

dilindhungi

bait [7]

dilindhungi

Instruksi Kontrol

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

0x111

20ms

ora ana

Jinis data

Katrangan

mlebu int16

Kacepetan obah awak kendaraan , unit: mm/s, kisaran [-1700,1700]

mlebu int16

Kecepatan sudut rotasi awak kendaraan, unit: 0.001rad/s, kisaran
[- 3140,3140]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

18 / 35

Pigura setelan mode digunakake kanggo nyetel antarmuka kontrol terminal. Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.5
Tabel 3.5 Frame Setelan Mode Kontrol

Jeneng Command

Node ngirim Node

Unit kontrol nggawe keputusan

Node sasis

Dawane data

0x01

posisi

Fungsi

bait [0]

CAN kontrol ngaktifake

Kontrol Mode Setelan Command

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

0x421

20ms

500ms

Tipe data unsigned int8

Katrangan
0x00 Mode siyaga 0x01 BISA mode printah ngaktifake

Cathetan [1] Katrangan mode kontrol
Nalika remot kontrol BUNKERPRO ora powered ing, mode kontrol mode siyaga minangka standar, lan sampeyan kudu ngalih menyang mode printah kanggo ngirim printah kontrol gerakan. Yen remot kontrol diuripake, remot kontrol nduweni wewenang paling dhuwur lan bisa nglindhungi kontrol printah. Nalika remot kontrol diuripake menyang mode printah, iku isih kudu ngirim printah setelan mode kontrol sadurunge nanggapi printah kacepetan.
Bingkai setelan status digunakake kanggo mbusak kesalahan sistem. Isi protokol tartamtu ditampilake ing Tabel 3.6.
Tabel 3.6 Frame Setelan Status

Jeneng Command

Node ngirim Node

Unit kontrol nggawe keputusan

Node sasis

Komando Setelan Status

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

0x441

ora ana

19 / 35

Posisi dawa data
bait [0]

Fungsi 0x01

Jinis data

Kesalahan mbusak printah

unsigned int8

Katrangan
0x00 mbusak kabeh kesalahan 0x01 Mbusak kesalahan motor 1 0x02 Mbusak kesalahan motor 2

Cathetan 3: Sampdata; data ing ngisor iki kanggo tujuan testing mung 1. kendaraan maju ing kacepetan 0.15 / S

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x00

0x96

0x00

2. Kendaraan muter ing 0.2RAD / S

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x00

0xc8

0x00

Saliyane informasi status sasis bakal dipakani maneh, informasi saran sasis uga kalebu data motor lan data sensor.
Tabel 3.7 Kacepetan Motor Informasi Posisi Saiki Umpan Balik

Jeneng Command

Motor Drive High Speed Informasi Feedback Frame

Node ngirim Node

Sasis steer-by-wire

Pengambilan keputusan
unit kontrol

0x251~0x254

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

20ms

ora ana

Dawane data

0x08

20 / 35

Posisi byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

Fungsi motor dhuwur 8-bit
kacepetan 8-dicokot motor kurang
kacepetan Reserved 8-dicokot suhu drive kurang Reserved Drive status Reserved

Jinis data
mlebu int16
unsigned int8 -

Katrangan
Unit kacepetan motor saiki RPM
0x00 Unit 1
0x00 Waca Tabel 3.9 kanggo rincian
0x00 0x00

Tabel 3.8 Suhu Motor, Voltage lan Umpan Balik Informasi Status

Jeneng Command

Motor Drive Low Speed Informasi Feedback Frame

Node ngirim Node

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

Sasis steer-by-wire

Pengambilan keputusan
unit kontrol

0x261~0x264

ora ana

Dawane data

0x08

posisi

Fungsi

Jinis data

Katrangan

bait [0]

dilindhungi

–

bait [1]

dilindhungi

–

Unit kacepetan motor saiki RPM

21 / 35

byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

8-dicokot suhu drive dhuwur
8-dicokot suhu drive kurang
dilindhungi
Status drive
dilindhungi
dilindhungi

mlebu int16
unsigned int8
–

Tabel 3.9 Status Drive

Unit 1
0x00 Waca Tabel 3.9 kanggo rincian
0x00 0x00

Byte byte [5]

Bit bit [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

Description Apa sumber daya voltage sithik banget (0:Normal
1: Kurang banget) Apa motor dadi panas banget (0: Normal 1:
Overheated) Reserved Reserved Reserved Reserved Reserved

Tabel 3.10 Frame Umpan Balik Odometer

Jeneng Command

Frame Umpan Balik Informasi Odometer

22 / 35

Node ngirim Node

Sasis steer-by-wire

Pengambilan keputusan
unit kontrol

Dawane data

0x08

posisi

Fungsi

bait [0]

Odometer rodha kiwa paling dhuwur

bait [1]

kaloro-dhuwur dicokot wheel kiwa
odometer

bait [2]

dicokot kaloro paling kiwa wheel
odometer

bait [3]

Kiwa paling ngisor
odometer roda

bait [4]

bit paling dhuwur saka odometer rodha tengen

bait [5]

bit paling dhuwur kaloro tengen
odometer roda

bait [6]

Kapindho paling ngisor bit tengen
odometer roda

0x311 Tipe data mlebu int32 mlebu int32

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

20ms

ora ana

Katrangan

Sasis kiwa wheel odometer umpan balik Unit: mm

Chassis rodha tengen umpan balik odometer Unit: mm

23 / 35

bait [7]

Odometer rodha tengen paling ngisor
Tabel 3.11 Umpan Balik Informasi Remote Control

Jeneng Command

Frame Umpan Balik Informasi Remote Control

Node ngirim Node

Sasis steer-by-wire

Pengambilan keputusan
unit kontrol

ID 0x241

Siklus (ms)

Nampa wektu entek (ms)

20ms

ora ana

Posisi dawa data

Fungsi 0x08

Jinis data

bait [0]

Remot kontrol SW umpan balik

unsigned int8

Katrangan
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Middle 3-
Bit mudhun [4-5]: SWC: 2-Up 1-Middle 3-
Bit mudhun [6-7]: SWD: 2-Up 3-Mudhun

bait [1] bait [2]

Tuas tengen kiwa lan tengen
Tuas tengen munggah lan mudhun

mlebu int8 mlebu int8

Range: [-100,100] Range: [-100,100]

bait [3]

Tuas kiwa munggah lan mudhun

mlebu int8

Range: [-100,100]

24 / 35

byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

Tuas kiwa kiwa tengen
Kenop kiri VRA
dilindhungi
Count mriksa

mlebu int8
mlebu int8 -
unsigned int8

Range: [-100,100] Range: [-100,100] 0x00
0-255 count siklus

3.3.2
BISA
kab
sambungan
BUNKERPRO dikirim karo konektor lanang plug aviation minangka ditampilake ing Figure 3.2. Définisi kabel: kuning yaiku CANH, biru yaiku CANL, abang minangka daya positif, lan ireng minangka daya negatif.
Cathetan:
In
ing
saiki
BUNKERPRO
versi,
ing
njaba
ekstensi
antarmuka
is
mung
mbukak
kanggo
ing
mburi
antarmuka.
In
iki
versi,
ing
daya
pasokan
bisa
nyedhiyakake
a
maksimal
saiki
of
10A.

Gambar 3.2 Diagram Skema Konektor Male Plug Aviation
3.3.3
Realisasi
of
BISA
dhawuh
kontrol
25 / 35

Miwiti sasis robot mobile BUNKERPRO biasane, nguripake FS remot kontrol, lan banjur ngalih mode kontrol kanggo kontrol printah, sing, nguripake pilihan mode SWB saka FS remot kontrol menyang ndhuwur. Ing wektu iki, sasis BUNKERPRO bakal nampa printah saka antarmuka CAN, lan inang uga bisa njelasno status saiki chassis liwat data realtime dipakani bali bis CAN ing wektu sing padha. Deleng protokol komunikasi CAN kanggo isi protokol tartamtu.
3.4
Firmware
upgrade
Kanggo nggampangake pangguna kanggo nganyarke versi perangkat kukuh BUNKER MINI 2.0 lan nggawa pengalaman sing luwih sampurna kanggo para pelanggan, BUNKER MINI 2.0 nyedhiyakake antarmuka hardware kanggo upgrade perangkat kukuh lan piranti lunak klien sing cocog.
Nganyarke
Persiapan
Modul debugging Agilex CAN X 1 Kabel USB mikro X 1 sasis BUNKER PRO X 1 Komputer (WINDOWS OS (Sistem Operasi)) X 1
Nganyarke
Proses
1. Pasang modul USBTOCAN ing komputer, lan banjur mbukak piranti lunak AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (urutan ora bisa salah, pisanan mbukak piranti lunak banjur plug ing modul, piranti ora bakal dikenali). 2. Klik tombol Open Serial, banjur pencet tombol daya ing awak mobil. Yen sambungan sukses, informasi versi kontrol utama bakal dikenali, minangka ditampilake ing tokoh.
26 / 35

3. Klik Load Firmware File tombol kanggo mbukak perangkat kukuh kanggo nganyari. Yen loading sukses, informasi perangkat kukuh bakal dijupuk, minangka ditampilake ing tokoh
27 / 35

4. Klik simpul kanggo nganyari ing kothak dhaptar simpul, banjur klik Mulai Nganyarke Firmware kanggo miwiti nganyarke perangkat kukuh. Sawise upgrade sukses, kothak pop-up bakal dijaluk.
28 / 35

3.5
BUNKERPRO
ROS
Paket
Gunakake
Example
ROS nyedhiyakake sawetara layanan sistem operasi standar, kayata abstraksi hardware, kontrol peralatan tingkat rendah, implementasi fungsi umum, pesen antar-proses lan manajemen paket data. ROS adhedhasar arsitektur grafik, supaya pangolahan saka macem-macem kelenjar bisa nampa, release, lan aggregate macem-macem informasi (kayata sensing, kontrol, status, planning, etc.). Saiki ROS utamane ndhukung UBUNTU.
Pangembangan
persiapan
Hardware
persiapan CANlight can modul komunikasi X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO mendukung remote control FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top aviation socket X1 Gunakake
example
lingkungan
deskripsi Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
sambungan
lan
persiapan
Mimpin kabel CAN saka plug penerbangan ndhuwur BUNKERPRO utawa plug buntut, lan sambungake CAN_H lan CAN_L ing kabel CAN menyang adaptor CAN_TO_USB;
Nguripake tombol tombol ing BUNKERPRO sasis robot mobile, lan mriksa apa darurat mandeg ngalih ing loro-lorone dirilis;
Sambungake CAN_TO_USB menyang antarmuka usb notebook. Diagram sambungan ditampilake ing Gambar 3.4.
Gambar 3.4 Diagram Skema Sambungan KABEL CAN
29 / 35

ROS
instalasi
lan
lingkungan
setelan
Kanggo rincian instalasi, waca http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Tes
BISA
hardware
lan
BISA
komunikasi

Setelan adaptor CAN-TO-USB Aktifake modul kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb

Nyetel 500k Baud rate lan ngaktifake adaptor can-to-usb sudo ip link set can0 up type bisa bitrate 500000

Yen ora ana kesalahan ing langkah sadurunge, sampeyan kudu bisa nggunakake printah kanggo view piranti bisa langsung

ifconfig -a

Instal lan gunakake can-utils kanggo nguji hardware sudo apt install can-utils

Yen bisa-kanggo-usb wis disambungake menyang robot SCOUT 2.0 wektu iki, lan mobil wis diuripake, nggunakake printah ing ngisor iki kanggo ngawasi data saka SCOUT 2.0 sasis

candump kaleng 0

30 / 35

Mangga deleng: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKET
download
lan
ngumpulake
Unduh paket gumantung ros
$ sudo apt nginstal -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Kloning lan kompilasi kode sumber bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Sumber referensi: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Miwiti
ing
ROS
simpul
Miwiti simpul dhasar
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Mulai simpul operasi remot keyboard
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

31 / 35

Direktori paket pengembangan ROS Github lan instruksi panggunaan * _base :: Node inti kanggo sasis kanggo ngirim lan nampa pesen CAN hirarkis. Adhedhasar mekanisme komunikasi ros, bisa ngontrol gerakan sasis lan maca status bunker liwat topik. * _msgs: Netepake format pesen tartamtu saka topik saran status sasis * _bringup: wiwitan files kanggo kelenjar sasis lan kelenjar kontrol keyboard, lan Tulisan kanggo ngaktifake modul usb_to_can
4
Q&A
Q BUNKERPRO diwiwiti biasane, nanging kok ora mindhah nalika nggunakake remot kontrol kanggo
ngontrol awak kendaraan?
A First, konfirmasi apa ngalih daya dipencet; lan banjur, konfirmasi apa kontrol
mode sing dipilih liwat ngalih pilihan mode ing sisih kiwa ndhuwur remot kontrol bener.
Q: BUNKERPRO remot kontrol normal; status sasis lan umpan balik informasi gerakan iku normal; nanging kok ora bisa mode kontrol awak kendaraan kang diuripake, lan apa sasis ora nanggepi protokol pigura kontrol nalika protokol pigura kontrol ditanggepi? A: Ing kahanan normal, yen BUNKERPRO bisa dikontrol dening remot kontrol, tegese kontrol gerakan sasis normal; yen bisa nampa pigura saran saka sasis, iku tegese link extension CAN normal. Mangga dipriksa apa printah diuripake kanggo bisa ngontrol mode.
P: Nalika komunikasi liwat bis CAN, printah saran sasis normal; nanging kok kendaraan ora nanggapi nalika nerbitake kontrol? A: BUNKERPRO duwe mekanisme perlindungan komunikasi ing njero. Sasis nduweni mekanisme proteksi wektu entek nalika ngolah perintah kontrol CAN saka njaba. Upaminipun sawise kendaraan nampa pigura saka protokol komunikasi, nanging ora nampa pigura sabanjuré saka printah kontrol kanggo luwih saka 500MS, bakal ngetik pangayoman komunikasi, lan kacepetan 0. Mulane, printah saka komputer inang kudu diterbitake sacara periodik.
32 / 35

5
produk
ukuran
5.1
Ilustrasi
diagram
of
produk
dimensi
33 / 35

5.2
Ilustrasi
diagram
of
ndhuwur
ditambahi
ndhukung
dimensi
34 / 35

35 / 35

Dokumen / Sumber Daya

Tim Robotika AgileX Hunter AgileX [pdf] Manual pangguna
Tim Robotika Hunter AgileX, Tim Robotika AgileX, Tim Robotika, Tim

Referensi

Manual pangguna

Tim Robotika Hunter AgileX

Informasi produk

Spesifikasi

Pandhuan Panggunaan Produk

Informasi Safety

Lingkungan

Priksa

Operasi

FAQ

P: Apa sing kudu ditindakake yen nemoni kelainan nalika nggunakake
BUNKER PRO?

P: Bisa BUNKER PRO kanthi otomatis ngindhari alangan?

Dokumen / Sumber Daya

Referensi

Ninggalake komentar

Batal balesan