Hunter AgileX robootikameeskond
“
Tooteteave
Tehnilised andmed
- Toote nimi: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Kasutusjuhendi versioon: V.2.0.1
- Dokumendi versioon: 2023.09
- Maksimaalne koormus: 120KG
- Töötemperatuur: -20°C kuni 60°C
- IP kaitsetase: IP66 (kui pole kohandatud)
Toote kasutusjuhised
Ohutusteave
Enne roboti kasutamist lugege kindlasti läbi ja mõistate kõiki ohutusnõudeid
juhendis toodud teavet. Tehke riskianalüüs
täielik robotisüsteem ja ühendage vajalik turvavarustus.
Pidage meeles, et robotil puudub täielik autonoomne ohutus
funktsioonid.
Keskkond
Enne esmakordset kasutamist lugege juhend hoolikalt läbi, et mõista
põhitoimingud ja spetsifikatsioonid. Valige kaugjuhtimispuldi jaoks avatud ala
kontrolli, kuna sõidukil puuduvad automaatsed takistuste vältimise andurid.
Töötada temperatuurivahemikus -20°C kuni 60°C.
Kontrollige
Enne kasutamist veenduge, et kõik seadmed on laetud ja töökorras
tingimus. Kontrollige, kas sõidukis ja puldis pole kõrvalekaldeid
juht aku. Enne kasutamist vabastage hädaseiskamislüliti.
Operatsioon
Töötage avatud aladel vaateväljas. Ärge ületage
maksimaalne koormuspiirang 120 kg. Veenduge, et massikese oleks
pikenduste paigaldamisel pöörlemiskeskus. Laadimisseadmed
kui voltage langeb alla 48 V ja lõpetage kohe kasutamine, kui
avastatakse kõrvalekaldeid.
KKK
K: Mida peaksin tegema, kui kasutamise ajal ilmneb kõrvalekalle
BUNKER PRO?
V: Lõpetage koheselt seadme kasutamine, et vältida sekundaarset mõju
kahju. Abi saamiseks võtke ühendust vastava tehnilise personaliga.
K: Kas BUNKER PRO saab automaatselt takistusi vältida?
V: Ei, sõidukil endal pole automaatset takistust
vältimise andurid. Töötage kaugjuhtimise jaoks suhteliselt avatud aladel
kontrolli.
"`
PUNKER
PRO
Kasutaja
Käsiraamat
PUNKER
PRO AgileX Robotics Teami kasutaja
Kasutusjuhend V.2.0.1
2023.09
Dokument
versioon
nr Versioon
Kuupäev
Toimetanud
Reviewer
Märkmed
1
V1.0.0 2023
esimene mustand
2
V2.0.0 2023
Lisa renderduspilt Muutke ROS-paketi kasutamist
Dokumentide kontrollimine
1/35
3
V2.0.1 2023
Auto sünkroniseeritud parameetrite loend Lisatud tabel 3.2 Veateave
kirjeldav tabel
See peatükk sisaldab olulist ohutusteavet. Enne roboti esmakordset sisselülitamist peab iga isik või organisatsioon seda teavet lugema ja sellest aru saama enne seadme kasutamist. Kui teil on kasutamise kohta küsimusi, võtke meiega ühendust aadressil support@agilex.ai. Palun järgige ja rakendage kõiki selle juhendi peatükkides toodud kokkupanekujuhiseid ja juhiseid, mis on väga oluline. Erilist tähelepanu tuleks pöörata hoiatussiltidega seotud tekstile.
Tähtis
Ohutus
Teave
Selles juhendis sisalduv teave ei hõlma täieliku robotirakenduse konstruktsiooni, paigaldamist ja kasutamist ega ka kõiki välisseadmeid, mis võivad selle tervikliku süsteemi ohutust mõjutada. Terviksüsteemi konstruktsioon ja kasutamine peavad vastama selle riigi standardites ja eeskirjades kehtestatud ohutusnõuetele, kuhu robot on paigaldatud. BUNKERPRO integraatorid ja lõppkliendid vastutavad asjakohaste sätete ning praktiliste seaduste ja määruste järgimise eest ning selle eest, et roboti täielikul rakendamisel ei esineks suuri ohte. See hõlmab, kuid ei piirdu, järgmist.
Tõhusus
ja
vastutus
Tehke kogu robotsüsteemi riskihinnang. Ühendage riskihinnanguga määratletud muude masinate täiendavad ohutusseadmed
koos. Veenduge, et kogu robotisüsteemi välisseadmete, sh
tarkvara- ja riistvarasüsteemid on õiged.
2/35
Sellel robotil puuduvad täieliku autonoomse mobiilse roboti asjakohased ohutusfunktsioonid, sealhulgas, kuid mitte ainult, automaatne kokkupõrkevastane, kukkumisvastane, olendite lähenemise hoiatus jne. Asjakohaste funktsioonide jaoks peavad integraatorid ja lõpptarbijad viima läbi ohutushinnangu vastavalt asjakohastele sätetele. ning kehtivad seadused ja määrused tagamaks, et väljatöötatud robot on praktilisel kasutamisel vaba mis tahes suurematest ohtudest ja varjatud ohtudest.
Koguge tehnilises osas kõik dokumendid file: sealhulgas riskianalüüs ja käesolev juhend. Enne seadme kasutamist ja kasutamist tundke võimalikke ohutusriske.
Keskkond
Esmakordsel kasutamisel lugege käesolev juhend hoolikalt läbi, et mõista põhitoimingu sisu ja toimimisspetsifikatsioone.
Vali kaugjuhtimiseks suhteliselt avatud ala, sest sõidukil endal pole automaatseid takistuste vältimise andureid.
Kasutage ümbritseva õhu temperatuuril -20–60 °C. Kui sõiduki IP-kaitsetaset individuaalselt ei kohandata, on selle veekindlus ja tolmukindlus tagatud.
tõendvõimsus on IP66.
Kontrollige
Veenduge, et igal seadmel on piisavalt laetud. Veenduge, et sõidukil poleks ilmseid kõrvalekaldeid. Kontrollige, kas kaugjuhtimispuldi aku on piisavalt laetud. Veenduge, et avariilüliti on kasutamise ajal vabastatud.
Operatsioon
Veenduge, et ümbritsev ala oleks töötamise ajal suhteliselt avatud. Kaugjuhtimispult peab olema vaateväljas. BUNKERPRO maksimaalne kandevõime on 120 kg. Kasutamise ajal veenduge, et kasulik koormus ei...
ületada 120 kg. BUNKERPRO välise pikenduse paigaldamisel kinnitage pikenduse massikese.
pikendust ja veenduge, et see oleks pöörlemise keskpunktis. Kui seadme helitugevustagKui e on alla 48 V, laadige seda õigeaegselt. Kui seade on ebanormaalne, lõpetage selle kasutamine kohe, et vältida teisest kahju. Kui seade on ebanormaalne, võtke ühendust vastava tehnilise personaliga ja ärge
käsitseda seda ilma loata.
3/35
Palun kasutage seda keskkonnas, mis vastab seadme IP kaitsetasemele vastava kaitsetaseme nõuetele.
Ärge lükake sõidukit otse. Laadimise ajal veenduge, et ümbritseva õhu temperatuur oleks üle 0 °C.
Hooldus
Kontrollige regulaarselt rööpa pinget ja pingutage rööpaid iga 150–200 töötunni järel. Pärast iga 500 töötundi kontrollige iga kereosa polte ja mutreid. Pingutage
Kui need on lahti, eemaldage need kohe. Aku mahutavuse tagamiseks tuleks akut hoida laetuna,
ja akut tuleb regulaarselt laadida, kui seda pikemat aega ei kasutata.
Tähelepanu
See jaotis sisaldab mõningaid ettevaatusabinõusid BUNKERPRO kasutamiseks ja arendamiseks.
Aku
ettevaatusabinõud
Kui BUNKERPRO tehasest lahkub, ei ole aku täielikult laetud. Konkreetset aku võimsust saab kuvada voltage kuvamõõtur BUNKERPRO šassii taga või lugeda läbi CAN siini sideliidese;
Ärge laadige akut pärast selle võimsuse ammendumist. Palun laadige see õigeaegselt, kui madal voltage BUNKERPRO taga on madalam kui 48 V;
Staatilised säilitustingimused: Parim temperatuur aku hoidmiseks on -10°C ~ 45°C; kui seda ei kasutata, tuleb akut laadida ja tühjaks laadida üks kord iga 1 kuu tagant ning seejärel säilitada täismahustage riik. Ärge pange akut tulle ega soojendage akut ning ärge hoidke akut kõrge temperatuuriga keskkonnas;
Laadimine: akut tuleb laadida spetsiaalse liitiumakulaadijaga. Ärge laadige akut alla 0°C ega kasutage akusid, toiteallikaid ja laadijaid, mis ei ole standardsed.
Ettevaatusabinõud
jaoks
töökorras
keskkond
BUNKERPRO töötemperatuur on – 20~60; palun ärge kasutage seda keskkonnas, kus temperatuur on madalam kui –20 või kõrgem kui 60;
4/35
BUNKERPRO töökeskkonna suhtelise niiskuse nõuded on: maksimaalselt 80%, minimaalselt 30%; Ärge kasutage seda söövitavate ja tuleohtlike gaasidega keskkonnas ega tuleohtlike ainete läheduses;
Ärge hoidke seda küttekehade, näiteks küttekehade või suurte mähisega takistite läheduses; välja arvatud spetsiaalselt kohandatud versioon (kohandatud IP-kaitsetasemega), BUNKER PRO
ei ole veekindel, seega ärge kasutage seda vihma, lume või seisva veega kohtades; soovitatav on, et töökeskkonna kõrgus merepinnast ei ületaks 1000 m; soovitatav on, et töökeskkonna päeva ja öö temperatuuride erinevus oleks
Keskkonnatemperatuur ei tohiks ületada 25 °C; Kontrollige ja hooldage regulaarselt rööpapingutusratast.
Ettevaatusabinõud
jaoks
elektrilised
välised
Tagumise pikenduse toiteallika vool ei tohiks ületada 10A ja koguvõimsus ei tohiks ületada 480W;
Ohutus
ettevaatusabinõud
Kahtluste korral kasutamise ajal järgige vastavat kasutusjuhendit või konsulteerige seotud tehnilise personaliga;
Enne kasutamist pöörake tähelepanu välitingimustele ja vältige väärkasutust, mis põhjustab personali ohutusprobleeme;
Hädaolukorras vajutage hädaseiskamisnupp alla ja lülitage seade välja; Ilma tehnilise toeta ja loata ärge muutke sisemust isiklikult
seadmete struktuur.
muud
ettevaatusabinõud
Ärge pillake sõidukit maha ega pange seda tagurpidi kandmise ja seadistamise ajal; Mitteprofessionaalid palume sõidukit ilma loata lahti võtta.
SISUKORD
5/35
SISUKORD
Dokument
versioon
Tähtis
Ohutus
Teave
Tähelepanu
SISUKORD
1
Sissejuhatus
juurde
BUNKERPRO
1.1 Toodete loetelu 1.2 Tehnilised andmed 1.3 Nõuded arendusele
2
The
Põhitõed
2.1 Juhised elektriliste liideste kohta 2.2 Juhised kaugjuhtimispuldi kohta 2.3 Juhised juhtimisnõuete ja liikumiste kohta
3
Kasutage
ja
Areng
3.1 Kasutamine ja toimimine 3.2 Laadimine 3.3.2 CAN-kaabli ühendus 3.3.3 CAN-käskude juhtimise realiseerimine 3.4 Püsivara uuendamine 3.5 BUNKERPRO ROS paketi kasutamine Example
4
Küsimused ja vastused
5
Toode
Mõõtmed
5.1 Toote mõõtmete näidisskeem
6/35
5.2 Ülemise laiendatud toe mõõtmete illustratsioon
1
Sissejuhatus
juurde
BUNKERPRO
BUNKERPRO on roomikšassiiga sõiduk igakülgseks tööstuslikuks rakenduseks. Sellel on lihtsa ja tundliku töö omadused, suur arendusruum, mis sobib arendamiseks ja kasutamiseks erinevates valdkondades, iseseisev vedrustussüsteem, tugev löögisummutus, tugev ronimisvõime ja võimalus ronida trepist. Seda saab kasutada spetsiaalsete robotite väljatöötamiseks, näiteks ülevaatus- ja uurimisrobotid, pääste- ja EOD-d, spetsiaalsed laskmised, eritransport jne, et lahendada roboti liikumise lahendusi.
1.1
Toode
nimekirja
Nimi BUNKER PRO Robot Body Akulaadija (AC 220V) Aviation isane pistik (4 kontaktiga) FS kaugjuhtimispuldi saatja (valikuline) USB-CAN sidemoodul
Kogus x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tehn
spetsifikatsioonid
Parameetrite tüübid Mehaanilised andmed
Üksused P × L × K (mm)
Teljevahe (mm)
Väärtused 1064*845*473
–
7/35
Esi-/tagarattavahe (mm)
–
Šassii kõrgus
120
Rööbastee laius
150
Tühimass (kg)
180
Aku tüüp
Liitiumaku
Aku parameetrid
60 AH
Jõuajam mootor
2×1500W harjadeta servomootor
Rooli ajami mootor
–
Parkimisrežiim
–
Juhtimine
Roomiktüüpi diferentsiaaljuhtimine
Suspensioonivorm
Christie vedrustus + Matilda neljaratta tasakaalustusvedrustus
Roolimootori vähendamine
–
suhe
Roolimootori andur Ajami mootori reduktsiooniaste
–
1 7.5
Ajami mootori andur
Fotoelektriline samm 2500
Jõudlusparameetrid
IP klass
IP22
Maksimaalne kiirus (km/h)
1.7m/s
Minimaalne pöörderaadius (mm)
Saab paigale keerata
Maksimaalne kaldevõime (°)
30°
Maksimaalne takistuste ületamine
180
8/35
Kontrolli
Kliirens (mm) Maksimaalne aku tööiga (h) Maksimaalne vahemaa (km)
Laadimisaeg (h) Töötemperatuur ()
Juhtimisrežiim
RC saatja Süsteemi liides
740 8
15 km 4.5
-10~60 Kaugjuhtimispult Juhtkäskude juhtimisrežiim 2.4G/äärmine vahemaa 200M
CAN
1.3
Nõue
jaoks
arengut
BUNKERPRO on tehases varustatud FS-kaugjuhtimispuldiga ja kasutajad saavad BUNKERPRO mobiilset roboti šassii juhtida kaugjuhtimispuldi abil, et viia lõpule liikumis- ja pöörlemistoimingud; BUNKERPRO on varustatud CAN-liidesega ja kasutajad saavad selle kaudu teostada sekundaarset arendust.
2
The
Põhitõed
See jaotis annab BUNKERPRO mobiilse roboti šassii põhitutvustuse, et kasutajatel ja arendajatel oleks BUNKERPRO šassii põhiteadmised.
2.1 Juhised
on
elektrilised
liidesed
9/35
Tagumised elektriliidesed on näidatud joonisel 2.1, kus Q1 on CAN ja 48 V toitega lennundusliides, Q2 on toitelüliti, Q3 on laadimisliides, Q4 on antenn, Q5 ja Q6 on vastavalt juhi silumisliides ja põhiliides. kontrolli silumisliidest (pole avatud väljapoole) ja Q7 on toiteekraani interaktsioon.
Joonis 2.1 Tagumised elektriliidesed Q1 side- ja toiteliidese määratlus on näidatud joonisel 2-2.
Pin nr 1
Pin Type Power
Funktsioon ja definitsioon
Märkused
VCC
Positiivne toiteallikas, voltage vahemik 46~54V, maksimaalne vool 10A
10/35
2
Võimsus
3
CAN
4
CAN
GND CAN_H CAN_L
Negatiivne toiteallikas CAN-siin kõrge CAN-siin madal
Joonis 2.2 Tagumise lennunduse laiendusliidese viigu definitsioon
2.2
Juhised
on
kaugjuhtimispult
kontrolli
Fs kaugjuhtimispult on BUNKER PRO toodete valikuline lisavarustus. Kliendid saavad valida vastavalt tegelikele vajadustele. Kaugjuhtimispuldi abil saate hõlpsalt juhtida BUNKER PRO universaalset roboti šassiid. Selle toote puhul kasutame vasakpoolset gaasihoova disaini. Selle määratlusele ja funktsioonidele võib viidata joonisel 2.3. Nuppude funktsioonid on määratletud järgmiselt: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD pole veel aktiveeritud, nende hulgas on SWB juhtimisrežiimi valiku nupp, üleval valituna on käsujuhtimisrežiim, keskele valitud on kaugjuhtimisrežiim, S1 on gaasihoova nupp, juhib BUNKER PRO edasiliikumiseks ja tagurpidi; S2 juhib pöörlemist ja POWER on toiteallikaks. Nupud, sisselülitamiseks vajutage ja hoidke neid samal ajal all. Tuleb märkida, et kui kaugjuhtimispult on sisse lülitatud, peavad SWA, SWB, SWC ja SWD kõik olema ülaosas.
11/35
Joonis 2.3 FS-i kaugjuhtimispuldi nuppude skemaatiline diagramm
kontrolli
liides
kirjeldus: Punker : mudel Maht: patarei mahttage Auto: šassii olek Batt: šassii võimsus protsentitage P: Parkimispult: kaugjuhtimispuldi patarei tase Veakood: Veateave (Esitab baiti [5] 211 kaadris)
12/35
2.3
Juhised
on
kontrolli
nõudmisi
ja
liigutused
Seadistasime maapealse liikuva sõiduki koordinaatide referentssüsteemi vastavalt ISO 8855 standardile, nagu on näidatud joonisel 2.4.
Joonis 2.4 Sõiduki kere võrdluskoordinaatsüsteemi skemaatiline diagramm Nagu on näidatud joonisel 2.4, on BUNKERPRO sõiduki kere paralleelne kehtestatud võrdluskoordinaatsüsteemi X-teljega. Kaugjuhtimisrežiimis lükake kaugjuhtimispuldi nookurit S1 ettepoole, et liikuda X positiivses suunas, lükake S1 tagasi, et liikuda negatiivses suunas. keha pöörleb X-telje positiivsest suunast Y-telje negatiivsesse suunda. Kui S2 lükatakse vasakule maksimaalse väärtuseni, on vastupäeva pöörlemise lineaarkiirus maksimaalne. Kui S2 lükatakse paremale maksimaalse väärtuseni, on päripäeva pöörlev lineaarne liikumine maksimaalne kiirus. Juhtkäsu režiimis tähendab lineaarkiiruse positiivne väärtus liikumist X-telje positiivses suunas ja lineaarkiiruse negatiivne väärtus liikumist negatiivses suunas. Nurkkiiruse negatiivne väärtus tähendab, et auto kere liigub X-telje positiivsest suunast Y-telje negatiivsesse suunda.
3
Kasutage
ja
Areng
Selles jaotises tutvustatakse peamiselt BUNKERPRO platvormi põhitööd ja kasutamist ning seda, kuidas teostada sõiduki kere sekundaarset arendust välise CAN-liidese ja CAN-siini protokolli kaudu.
13/35
3.1
Kasutage
ja
operatsiooni
Kontrollige
Kontrollige sõiduki kere seisukorda. Kontrollige, kas sõiduki kerel on ilmseid kõrvalekaldeid; kui jah, võtke ühendust müügijärgse toega;
Esmakordsel kasutamisel kontrollige, kas Q2 (toitelüliti) tagumises elektripaneelis on vajutatud; kui seda ei vajutata, palun vajutage ja vabastage, siis on see vabastatud olekus.
Käivitamine
Vajutage toitelülitit (Q2 elektrikilbis); tavaolukorras süttib toitelüliti tuli ja voltmeeter näitab aku mahtutage tavaliselt;
Kontrollige aku mahtuvusttage. Kui voltage on suurem kui 48 V, see tähendab aku mahtutage on normaalne. Kui voltage on madalam kui 48 V, palun laadige; kui voltage on madalam kui 46V, BUNKERPRO ei saa normaalselt liikuda.
Väljalülitamine
Toite väljalülitamiseks vajutage toitelülitit;
Põhiline
tegutsevad
protseduurid
of
kaugjuhtimispult
kontrolli
Pärast BUNKERPRO roboti šassii tavalist käivitamist käivitage kaugjuhtimispult ja valige kaugjuhtimisrežiim, et juhtida BUNKER PRO platvormi liikumist kaugjuhtimispuldi kaudu.
3.2
Laadimine
BUNKERPRO on vaikimisi varustatud standardse laadijaga, mis suudab rahuldada klientide laadimisvajadusi. The
spetsiifiline
tegutsevad
protseduurid
of
laadimine
on
as
järgige järgmist: Veenduge, et BUNKERPRO šassii on väljalülitatud olekus. Enne laadimist veenduge, et
Veenduge, et tagumise elektrikonsooli Q2 (toitelüliti) on välja lülitatud; sisestage laadija pistik tagumise elektrilise juhtpaneeli Q3 laadimisliidesesse; ühendage laadija toiteallikaga ja lülitage laadija lüliti sisse, et siseneda laadimisolekusse. Laadimise ajal pole šassiil vaikimisi märgutuli. Laadimise toimumine sõltub laadija olekuindikaatorist.
3.3
Areng
14/35
BUNKERPRO pakub kasutaja arendamiseks CAN-liidest ja kasutaja saab selle liidese kaudu juhtida sõiduki kere.
BUNKERPRO CAN-kommunikatsioonistandard võtab vastu standardi CAN2.0B; side edastuskiirus on 500K ja sõnumivorming võtab kasutusele MOTOROLA vormingu. Liikumise lineaarset kiirust ja šassii pöörlemise nurkkiirust saab juhtida välise CAN-siini liidese kaudu; BUNKERPRO annab reaalajas tagasisidet praeguse liikumise oleku teabe ja BUNKERPRO šassii olekuteabe kohta.
Protokoll sisaldab süsteemi oleku tagasiside raami, liikumise juhtimise tagasiside raami ja juhtraami. Protokolli sisu on järgmine:
Süsteemi oleku tagasiside käsk sisaldab sõiduki kere hetkeoleku tagasisidet, juhtrežiimi oleku tagasisidet, aku mahtutage tagasiside ja rikete tagasiside. Protokolli sisu on näidatud tabelis 3.1.
Tabel 3.1 BUNKERPRO šassiisüsteemi oleku tagasiside raam
Käsu nimi
Süsteemi oleku tagasiside juhised
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
Juhtmega juhitav šassii
Otsuste tegemise kontrollüksus
ID 0x211
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
200 ms
Mitte ühtegi
Andmete pikkus Asukoht
Funktsioon 0x08
Andmetüüp
bait [0]
Sõiduki kere hetkeseis
allkirjastamata int8
Kirjeldus
0x00 Süsteem normaalseisundis 0x01 Hädaseiskamisrežiim 0x02 Süsteemi erand
15/35
bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7] bait [5]
Režiimi juhtimine
Aku mahttage on 8 bitti kõrgem Aku mahttage on kaheksa bitti madalam Reserveeritud
Rikketeave Reserveeritud
Loendamiskontroll (loend)
allkirjastamata int8
allkirjastamata int16
allkirjastamata int8
allkirjastamata int8
0x00 Ooterežiim 0x01 CAN-käskude juhtimisrežiim
0x03 Kaugjuhtimisrežiim
Tegelik voltage × 10 (täpsusega 0.1 V)
0x0 Vt [Description of Fault
Teave] 0X00
0-255 tsüklite arv; iga kord, kui juhis saadetakse,
arv suureneb üks kord
Tabel 3.2 Veateabe kirjeldus
Veateabe kirjeldus
Natuke
Tähendus
bitt [0]
Aku alajahtuminetage süü
bitt [1]
Aku alajahtuminetage hoiatus
bitt [2]
Kaugjuhtimispuldi lahtiühendamise kaitse (0: normaalne, 1: kaugjuhtimispuldi lahtiühendamine)
bitt [3]
Nr.1 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
bitt [4]
Nr.2 mootori sidetõrge (0: tõrge puudub 1: tõrge)
16/35
bitt [5] bitt [6] bitt [7]
Reserveeritud, vaikeväärtus 0 Reserveeritud, vaikeväärtus 0 Reserveeritud, vaikeväärtus 0
Liikumisjuhtimise tagasiside raami käsk sisaldab voolu lineaarkiiruse ja liikuva sõiduki kere nurkkiiruse tagasisidet. Konkreetne protokolli sisu on näidatud tabelis 3.3.
Tabel 3.3 Liikumisjuhtimise tagasiside raam
Käsu nimi
Liikumise kontrolli tagasiside käsk
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
ID
Tsükkel ms
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega juhitav šassii
Otsuste tegemise kontrollüksus
0x221
20 ms
Mitte ühtegi
Andmete pikkus
0x08
positsioon
Funktsioon
Andmetüüp
Kirjeldus
bait [0] bait [1]
8-bitine suur liikumiskiirus
8-bitine madal liikumiskiirus
allkirjastatud int16
Tegelik kiirus × 1000 (täpsusega 0.001 m/s)
bait [2] bait [3]
8-bitine suur pöörlemiskiirus
8-bitine madal pöörlemiskiirus
allkirjastatud int16
Tegelik kiirus × 1000 (täpsusega 0.001 rad/s)
bait [4]
Reserveeritud
–
0x00
bait [5]
Reserveeritud
–
0x00
17/35
bait [6]
Reserveeritud
–
bait [7]
Reserveeritud
–
0x00 0x00
Juhtraam sisaldab lineaarse kiiruse reguleerimise ava, nurkkiiruse reguleerimise ava ja kontrollsummat. Protokolli konkreetne sisu on näidatud tabelis 3.4.
Tabel 3.4 Liikumise juhtraam
Käsu nimi
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
Otsuste tegemise kontrollüksus
Šassii sõlm
Andmete pikkus
0x08
positsioon
Funktsioon
bait [0]
8-bitine suur lineaarne kiirus
bait [1]
8-bitine madal lineaarne kiirus
bait [2]
8-bitine suur nurkkiirus
bait [3]
8-bitine madal nurkkiirus
bait [4]
Reserveeritud
bait [5]
Reserveeritud
bait [6]
Reserveeritud
bait [7]
Reserveeritud
Juhtimisjuhend
ID
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
0x111
20 ms
Mitte ühtegi
Andmetüüp
Kirjeldus
allkirjastatud int16
Sõiduki kere liikumiskiirus , mõõtühik: mm/s, ulatus [-1700,1700]
allkirjastatud int16
Sõiduki kere pöörlemise nurkkiirus, mõõtühik: 0.001rad/s, ulatus
[- 3140,3140 XNUMX]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
Režiimi seadistusraami kasutatakse terminali juhtimisliidese seadistamiseks. Konkreetne protokolli sisu on näidatud tabelis 3.5
Tabel 3.5 Juhtrežiimi seadistusraam
Käsu nimi
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
Otsuste tegemise kontrollüksus
Šassii sõlm
Andmete pikkus
0x01
positsioon
Funktsioon
bait [0]
CAN-juhtimise lubamine
Juhtrežiimi seadistuskäsk
ID
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Signeerimata andmetüüp int8
Kirjeldus
0x00 Ooterežiim 0x01 CAN käsurežiimi lubamine
Märkus [1] Juhtrežiimi kirjeldus
Kui BUNKERPRO kaugjuhtimispult ei ole sisse lülitatud, on juhtimisrežiim vaikimisi ooterežiim ja liikumise juhtimise käsu saatmiseks peate selle lülitama käsurežiimi. Kui kaugjuhtimispult on sisse lülitatud, on kaugjuhtimispuldil kõrgeim volitus ja see suudab käskude juhtimist varjestada. Kui kaugjuhtimispult on lülitatud käsurežiimile, peab see ikkagi enne kiiruskäsklusele reageerimist saatma juhtimisrežiimi seadistuskäskluse.
Olekuseadete raami kasutatakse süsteemivigade kustutamiseks. Konkreetne protokolli sisu on näidatud tabelis 3.6.
Tabel 3.6 Oleku seadistusraam
Käsu nimi
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
Otsuste tegemise kontrollüksus
Šassii sõlm
Oleku seadmise käsk
ID
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
0x441
Mitte ühtegi
Mitte ühtegi
19/35
Andmete pikkus Asukoht
bait [0]
Funktsioon 0x01
Andmetüüp
Viga käsu kustutamisel
allkirjastamata int8
Kirjeldus
0x00 kustuta kõik vead 0x01 Kustuta mootori 1 viga 0x02 Kustuta mootori 2 viga
Märkus 3: Sample andmed; järgmised andmed on ainult testimise eesmärgil 1. Sõiduk liigub edasi kiirusega 0.15/S
bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Sõiduk pöörleb kiirusega 0.2RAD/S
bait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Lisaks šassii olekuteabele antakse tagasi, šassii tagasiside teave sisaldab ka mootoriandmeid ja anduri andmeid.
Tabel 3.7 Mootori kiiruse hetkeasendi teabe tagasiside
Käsu nimi
Mootori ajami kiire teabe tagasiside raam
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
ID
Juhtmega šassii
Otsuse tegemine
juhtplokk
0x251 ~ 0x254
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
20 ms
Mitte ühtegi
Andmete pikkus
0x08
20/35
Positsioneerimisbait [0] bait [1] bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
Funktsioon 8-bitine kõrge mootor
8-bitise kiirusega madal mootor
kiirus Reserveeritud 8-bitine madal ketta temperatuur Reserveeritud Draivi olek Reserveeritud Reserveeritud
Andmetüüp
allkirjastatud int16
allkirjastamata int8 –
Kirjeldus
Mootori praegune kiirus Ühik RPM
0x00 ühik 1
0x00 Vaadake üksikasju tabelist 3.9
0x00 0x00
Tabel 3.8 Mootori temperatuur, kdtage ja olekuteabe tagasiside
Käsu nimi
Mootori ajami väikese kiiruse teabe tagasiside raam
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
ID
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
Juhtmega šassii
Otsuse tegemine
juhtplokk
0x261 ~ 0x264
Mitte ühtegi
Mitte ühtegi
Andmete pikkus
0x08
positsioon
Funktsioon
Andmetüüp
Kirjeldus
bait [0]
Reserveeritud
–
bait [1]
Reserveeritud
–
Mootori praegune kiirus Ühik RPM
21/35
bait [2] bait [3] bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
8-bitine kõrge draivi temperatuur
8-bitine madal draivi temperatuur
Reserveeritud
Sõidu olek
Reserveeritud
Reserveeritud
allkirjastatud int16
allkirjastamata int8
–
Tabel 3.9 Ajami olek
Üksus 1
0x00 Vaadake üksikasju tabelist 3.9
0x00 0x00
Baitibait [5]
Bitt [0] bitt [1] bitt [2] bitt [3] bitt [4] bitt [5] bitt [6] bitt [7]
Kirjeldus Kas toiteallika voltage on liiga madal (0:Normaalne
1: Liiga madal) Kas mootor on ülekuumenenud (0: normaalne 1:
Overheated) Reserveeritud Reserveeritud Reserveeritud Reserveeritud Reserveeritud Reserveeritud
Tabel 3.10 Läbisõidumõõdiku tagasiside raam
Käsu nimi
Läbisõidumõõdiku teabe tagasiside raam
22/35
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
ID
Juhtmega šassii
Otsuse tegemine
juhtplokk
Andmete pikkus
0x08
positsioon
Funktsioon
bait [0]
Vasaku ratta odomeetri kõrgeim osa
bait [1]
Vasaku ratta kõrguselt teine
läbisõidumõõdiku
bait [2]
Vasaku ratta suuruselt teine osa
läbisõidumõõdiku
bait [3]
Madalaim osa vasakult
ratta läbisõidumõõdik
bait [4]
Parema ratta odomeetri kõrgeim osa
bait [5]
Kõrguselt teine osa paremalt
ratta läbisõidumõõdik
bait [6]
Teine madalaim osa paremalt
ratta läbisõidumõõdik
0x311 Andmetüüp signed int32 signed int32
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
20 ms
Mitte ühtegi
Kirjeldus
Šassii vasaku ratta läbisõidumõõdiku tagasiside Ühik: mm
Šassii parema ratta läbisõidumõõdiku tagasiside Ühik: mm
23/35
bait [7]
Parema ratta odomeetri madalaim osa
Tabel 3.11 Kaugjuhtimispuldi teabe tagasiside
Käsu nimi
Kaugjuhtimispuldi teabe tagasiside raam
Saatesõlm Vastuvõtu sõlm
Juhtmega šassii
Otsuse tegemine
juhtplokk
ID 0x241
Tsükkel (ms)
Vastuvõtmise ajalõpp (ms)
20 ms
Mitte ühtegi
Andmete pikkus Asukoht
Funktsioon 0x08
Andmetüüp
bait [0]
Kaugjuhtimispuldi SW tagasiside
allkirjastamata int8
Kirjeldus
bitt[0-1]: SWA: 2-üles-3-alla bit[2-3]: SWB: 2-üles 1-keskmine 3-
Alla bitt[4-5]: SWC: 2-üles 1-keskmine 3-
Alla bitt[6-7]: SWD: 2-üles 3-alla
bait [1] bait [2]
Parem hoob vasakule ja paremale
Parem hoob üles ja alla
signed int8 signed int8
Vahemik: [-100,100 100,100] Vahemik: [-XNUMX XNUMX]
bait [3]
Vasak hoob üles ja alla
allkirjastatud int8
Vahemik: [-100,100 XNUMX]
24/35
bait [4] bait [5] bait [6] bait [7]
Vasak hoob vasakule ja paremale
Vasak nupp VRA
Reserveeritud
Loendamiskontroll
allkirjastatud int8
allkirjastatud int8 –
allkirjastamata int8
Vahemik: [-100,100 100,100] Vahemik: [-0 00] XNUMXxXNUMX
Tsüklite arv 0-255
3.3.2
CAN
kaabel
ühendus
BUNKERPRO tarnitakse koos õhusõiduki pistikühendusega, nagu on näidatud joonisel 3.2. Kaabli määratlus: kollane on CANH, sinine on CANL, punane on võimsus positiivne ja must on võimsus negatiivne.
Märkus.
In
a
praegune
BUNKERPRO
versioon,
a
välised
pikendamine
liides
is
ainult
avatud
juurde
a
tagumine
liides.
In
see
versioon,
a
võimsus
pakkumine
saab
pakkuda
a
maksimaalselt
praegune
of
10A.
Joonis 3.2 Aviationi pistiku isane pistiku skemaatiline diagramm
3.3.3
Realiseerimine
of
CAN
käsk
kontrolli
25/35
Käivitage BUNKERPRO mobiilse roboti šassii tavapäraselt, lülitage sisse FS kaugjuhtimispult ja seejärel lülitage juhtimisrežiim käsujuhtimisele, st keerake FS kaugjuhtimispuldi SWB režiimi valik üles. Sel ajal võtab BUNKERPRO šassii vastu CAN-liidese käsu ja host saab analüüsida ka šassii hetkeolekut reaalajas andmete kaudu, mida CAN-siin samaaegselt edastab. Konkreetse protokolli sisu leiate jaotisest CAN-sideprotokoll.
3.4
Püsivara
uuendada
Selleks, et kasutajad saaksid BUNKER MINI 2.0 püsivara versiooni uuendada ja pakkuda klientidele täiuslikumat kogemust, pakub BUNKER MINI 2.0 riistvaraliidest püsivara uuendamiseks ja vastavat klienditarkvara.
Uuendage
Ettevalmistus
Agilex CAN silumismoodul x 1 Micro USB-kaabel x 1 BUNKER PRO korpus x 1 Arvuti (WINDOWS OS (operatsioonisüsteem)) x 1
Uuendage
Protsess
1. Ühendage arvuti USBTOCAN moodul ja seejärel avage tarkvara AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (järjestus ei saa olla vale, esmalt avage tarkvara ja seejärel ühendage moodul, seadet ei tuvastata). 2. Klõpsake nuppu Ava jada ja seejärel vajutage auto kerel olevat toitenuppu. Kui ühendus õnnestub, tuvastatakse põhijuhtseadme versiooniteave, nagu on näidatud joonisel.
26/35
3. Klõpsake nuppu Laadi püsivara File nuppu uuendatava püsivara laadimiseks. Kui laadimine õnnestub, saadakse püsivara teave, nagu on näidatud joonisel
27/35
4.Klõpsake sõlme loendiboksis uuendatavat sõlme ja seejärel püsivara uuendamise alustamiseks nuppu Start Upgrade Firmware. Kui uuendamine on edukas, kuvatakse hüpikaken.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
pakett
Kasutage
Example
ROS pakub mõningaid standardseid operatsioonisüsteemi teenuseid, nagu riistvara abstraktsioon, madala taseme seadmete juhtimine, ühiste funktsioonide rakendamine, protsessidevaheline sõnumite ja andmepakettide haldus. ROS põhineb graafiku arhitektuuril, nii et erinevate sõlmede protsessid saavad vastu võtta, vabastada ja koondada erinevat teavet (nagu tuvastus, juhtimine, olek, planeerimine jne). Praegu toetab ROS peamiselt UBUNTU.
Areng
ettevalmistus
Riistvara
CANlighti ettevalmistus, Can sidemoodul X1 Thinkpad E470 sülearvuti X1 AGILEX BUNKERPRO mobiilroboti šassii X1 AGILEX BUNKERPRO toetav kaugjuhtimispult FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ülemine lennunduspistik X1 Kasutamine
example
keskkond
kirjeldus Ubuntu 18.04 ROS Git
Riistvara
ühendus
ja
ettevalmistus
Ühendage BUNKERPRO ülemise lennupistiku CAN-kaabel või tagapistik välja ning ühendage CAN-kaablis olevad CAN_H ja CAN_L vastavalt CAN_TO_USB-adapteriga;
Lülitage BUNKERPRO mobiilse roboti šassii nupp sisse ja kontrollige, kas hädaseiskamislülitid mõlemal küljel on vabastatud;
Ühendage CAN_TO_USB sülearvuti USB-liidesega. Ühendusskeem on näidatud joonisel 3.4.
Joonis 3.4 CAN CABLE ühenduse skemaatiline diagramm
29/35
ROS
paigaldus
ja
keskkond
seadistus
Installimise üksikasjad leiate aadressilt http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Test
VÕIMALIK
riistvara
ja
CAN
suhtlemine
CAN-TO-USB adapteri seadistamine Luba gs_usb kerneli moodul
sudo modprobe gs_usb
500 0 andmeedastuskiiruse seadistamine ja võimaliku USB-adapteri lubamine sudo ip lingi komplekt can500000 up tüüp saab bitikiirus XNUMX XNUMX
Kui eelmistes sammudes viga ei ilmnenud, peaksite saama kasutada käsku view purki seade kohe
ifconfig -a
Installige ja kasutage riistvara testimiseks sudo apt install can-utils
Kui can-to-usb on seekord ühendatud robotiga SCOUT 2.0 ja auto on sisse lülitatud, kasutage SCOUT 2.0 šassii andmete jälgimiseks järgmisi käske
Candump can0
30/35
Vaadake: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKEND
alla laadida
ja
koostama
Laadige alla ros-sõltuv pakett
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Bunker_ros lähtekoodi kloonimine ja kompileerimine
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git-kloon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git-kloon https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. devel_make allikas /setup.bash
Viiteallikas: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Alusta
a
ROS
sõlmed
Käivitage baassõlm
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Käivitab klaviatuuri kaugjuhtimissõlme
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Githubi ROS-i arenduspaketi kataloog ja kasutusjuhised *_base:: Põhisõlm šassii jaoks hierarhiliste CAN-teadete saatmiseks ja vastuvõtmiseks. Rosi suhtlusmehhanismi alusel saab juhtida šassii liikumist ja lugeda läbi teema punkri olekut. *_msgs: määrake šassii oleku tagasiside teema konkreetne sõnumivorming *_bringup: käivitamine files šassii sõlmede ja klaviatuuri juhtsõlmede jaoks ning skriptid mooduli usb_to_can lubamiseks
4
Küsimused ja vastused
Q BUNKERPRO käivitub normaalselt, kuid miks see kaugjuhtimispulti kasutades ei liigu
juhtida sõiduki kere?
A Esmalt kontrollige, kas toitelüliti on vajutatud; ja seejärel kinnitage, kas kontroll
kaugjuhtimispuldi vasakus ülanurgas asuva režiimivaliku lülitiga valitud režiim on õige.
K: BUNKERPRO kaugjuhtimispult on normaalne; šassii oleku ja liikumisteabe tagasiside on normaalne; aga miks ei saa sõiduki kere juhtimisrežiimi ümber lülitada ja miks ei reageeri šassii juhtraami protokollile, kui juhtraami protokoll väljastatakse? V: Tavaolukorras, kui BUNKERPRO-d saab juhtida kaugjuhtimispuldiga, tähendab see, et šassii liikumise juhtimine on normaalne; kui see suudab vastu võtta šassii tagasisideraami, tähendab see, et CAN-laiendi link on normaalne. Kontrollige, kas käsk on lülitatud can control režiimile.
K: CAN-siini kaudu suhtlemisel on šassii tagasiside käsk normaalne; aga miks sõiduk kontrolli väljastamisel ei reageeri? V: BUNKERPRO sees on sidekaitsemehhanism. Šassiil on väljastpoolt tulevate CAN-juhtkäskude töötlemisel ajalõpukaitsemehhanism. Oletame, et pärast seda, kui sõiduk saab sideprotokolli kaadri, kuid ta ei saa järgmist juhtimiskäsu kaadrit rohkem kui 500 MS, siseneb see sidekaitsesse ja selle kiirus on 0. Seetõttu peavad hostarvuti käsud väljastada perioodiliselt.
32/35
5
Toode
Mõõtmed
5.1
Illustratsioon
diagramm
of
toode
mõõtmed
33/35
5.2
Illustratsioon
diagramm
of
üleval
pikendatud
toetust
mõõtmed
34/35
35/35
Dokumendid / Ressursid
 |
AgileX Hunter AgileX robootikameeskond [pdfKasutusjuhend Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
