Hunter AgileX Robotiko-Teamo
“
Produktaj Informoj
Specifoj
- Produkta Nomo: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Uzanta Manlibro Versio: V.2.0.1
- Dokumentversio: 2023.09
- Maksimuma Ŝarĝo: 120KG
- Funkcia temperaturo: -20 °C ĝis 60 °C
- IP Protekta Nivelo: IP66 (se ne personecigita)
Produktaj Uzado-Instrukcioj
Sekurecaj Informoj
Antaŭ ol uzi la roboton, certigu legi kaj kompreni la tutan sekurecon
informoj provizitaj en la manlibro. Faru riskan taksadon de
la kompleta robotsistemo kaj konektu necesajn sekurecajn ekipaĵojn.
Konsciu, ke la roboto ne havas kompletan aŭtonomian sekurecon
funkcioj.
Medio
Legu la manlibron atente antaŭ la unua uzo por kompreni
bazaj operacioj kaj specifoj. Elektu malferman areon por fora
kontrolo ĉar al la veturilo mankas aŭtomataj obstaklivaj sensiloj.
Funkcii en temperaturoj inter -20 °C ĝis 60 °C.
Kontrolu
Antaŭ operacio, certigu, ke ĉiuj ekipaĵoj estas ŝargitaj kaj en bona
kondiĉo. Kontrolu anomaliojn en la veturilo kaj fora
kontroli kuirilaron. Liberigu la krizhaltŝaltilon antaŭ ol uzi.
Operacio
Funkcii en malfermaj areoj ene de la vidlinio. Ne superu la
maksimuma ŝarĝo limo de 120KG. Certigu, ke la centro de maso estas ĉe la
centro de rotacio dum instalado de etendaĵoj. Ŝarĝi ekipaĵon
kiam voltage falas sub 48V kaj ĉesas uzi tuj se
anomalioj estas detektitaj.
Oftaj Demandoj
Q: Kion mi faru se mi renkontas anomalion dum mi uzas
la BUNKER PRO?
R: Ĉesu uzi la ekipaĵon tuj por eviti malĉefajn
damaĝo. Kontaktu koncernan teknikan personan por helpo.
Q: Ĉu la BUNKER PRO povas aŭtomate eviti obstaklojn?
R: Ne, la veturilo mem ne havas aŭtomatan obstaklon
evitaj sensiloj. Funkcii en relative malfermaj areoj por fora
kontrolo.
“`
BUNKERO
PRO
Uzanto
Manlibro
BUNKERO
PRO AgileX Robotics Team User
Manlibro V.2.0.1
2023.09
Dokumento
versio
Ne. Versio
Dato
Redaktita de
Reviewer
Notoj
1
V1.0.0 2023/3/17
unua skizo
2
V2.0.0 2023/09/02
Aldoni bildigan bildon Modifi kiel uzi ROS-pakaĵon
Kontrolo de dokumentoj
1/35
3
V2.0.1 2023/09/018
Sinkronigita aŭto-parametrolisto Aldonita tabelo 3.2 Informo pri misfunkciado
priskriba tabelo
Ĉi tiu ĉapitro enhavas gravajn sekurecajn informojn, antaŭ ol la roboto estas ŝaltita por la unua fojo, iu ajn persono aŭ organizo devas legi kaj kompreni ĉi tiujn informojn antaŭ ol uzi la aparaton. Se vi havas demandojn pri uzo, bonvolu kontakti nin ĉe support@agilex.ai. Bonvolu sekvi kaj efektivigi ĉiujn muntajn instrukciojn kaj gvidliniojn en la ĉapitroj de ĉi tiu manlibro, kio estas tre grava. Apartan atenton oni devas doni al la teksto rilata al la avertaj signoj.
Grava
Sekureco
Informoj
La informoj en ĉi tiu manlibro ne inkluzivas la dezajnon, instaladon kaj funkciadon de kompleta robota aplikaĵo, nek inkluzivas ĉiujn ekstercentrajn, kiuj povas influi la sekurecon de ĉi tiu kompleta sistemo. La dezajno kaj uzo de la kompleta sistemo devas plenumi la sekurecajn postulojn establitajn en la normoj kaj regularoj de la lando, kie la roboto estas instalita. La integristoj kaj finaj klientoj de BUNKERPRO havas la respondecon certigi la plenumon de koncernaj dispozicioj kaj praktikaj leĝoj kaj regularoj, kaj certigi, ke ne ekzistas gravaj danĝeroj en la kompleta apliko de la roboto. Ĉi tio inkluzivas sed ne estas limigitaj al la sekvaj:
Efikeco
kaj
respondeco
Faru riskan taksadon de la kompleta robota sistemo. Konektu la kroman sekurecan ekipaĵon de aliaj maŝinoj difinitaj de la riska takso
kune. Konfirmu, ke la dezajno kaj instalado de la ekstercentraj de la tuta robotsistemo, inkluzive
softvaro kaj aparataro sistemoj, estas ĝustaj.
2/35
Ĉi tiu roboto ne havas la koncernajn sekurecajn funkciojn de kompleta aŭtonoma movebla roboto, inkluzive de, sed ne limigite al aŭtomata kontraŭkolizio, kontraŭ-fala, estaĵo alproksimiĝas averton, ktp. Gravaj funkcioj postulas integrigantoj kaj finaj klientoj fari sekurecan taksadon konforme al koncernaj dispozicioj. kaj aplikeblaj leĝoj kaj regularoj por certigi, ke la evoluinta roboto estas libera de iuj gravaj danĝeroj kaj kaŝitaj danĝeroj en praktika apliko.
Kolektu ĉiujn dokumentojn en la teknika file: inkluzive de riska takso kaj ĉi tiu manlibro. Sciu la eblajn sekurecajn riskojn antaŭ ol funkcii kaj uzi la ekipaĵon.
Medio
Por la unua uzo, bonvolu legi ĉi tiun manlibron zorge por kompreni la bazan operacian enhavon kaj operaciospecifojn.
Elektu relative malferman areon por teleregado, ĉar la veturilo mem ne havas aŭtomatajn obstaklajn sensilojn.
Uzu en ĉirkaŭa temperaturo de -20-60. Se la veturilo ne individue personigas la IP-protektan nivelon, ĝia akvorezista kaj polvo-
pruvkapacito estas IP66.
Kontrolu
Certigu, ke ĉiu ekipaĵo havas sufiĉe da ŝarĝo. Certigu, ke la veturilo ne havas evidentajn anomaliojn. Kontrolu ĉu la kuirilaro de la teleregilo havas sufiĉe da ŝarĝo. Certigu, ke la krizhaltiga ŝaltilo estis liberigita dum uzado.
Operacio
Certigu, ke la ĉirkaŭa regiono estas relative malfermita dum operacio. Teleregilo ene de la vidlinio. La maksimuma ŝarĝo de BUNKERPRO estas 120KG. Kiam estas uzata, certigu, ke la utila ŝarĝo ne
superi 120 kg. Kiam vi instalas eksteran etendon por BUNKERPRO, konfirmu la centron de maso de la
etendo kaj certigu, ke ĝi estas en la centro de rotacio. Kiam la ekipaĵo's voltage estas pli malalta ol 48V, bonvolu ŝarĝi ĝin ĝustatempe. Kiam la ekipaĵo estas nenormala, bonvolu ĉesi uzi ĝin tuj por eviti sekundaran damaĝon. Kiam la ekipaĵo estas nenormala, bonvolu kontakti la koncernan teknikan personaron kaj ne faru
manipuli ĝin sen rajtigo.
3/35
Bonvolu uzi ĝin en medio, kiu plenumas la postulojn de la protekta nivelo laŭ la IP-protekta nivelo de la ekipaĵo.
Ne puŝu la veturilon rekte. Dum ŝarĝo, certigu, ke la ĉirkaŭa temperaturo estas pli granda ol 0 °C.
Prizorgado
Regule kontrolu la streĉiĝon de la suspendita trako, kaj streĉu la trakon ĉiujn 150~200H. Post ĉiu 500 horoj da funkciado, kontrolu la riglilojn kaj nuksojn de ĉiu parto de la korpo. Mi Streĉas
ilin tuj se ili estas malfiksitaj. Por certigi la stokan kapaciton de la baterio, la kuirilaro devas esti stokita kun ŝargo,
kaj la kuirilaro devas esti ŝargita regule se ĝi ne estas uzata dum longa tempo.
Atentu
Ĉi tiu sekcio enhavas kelkajn antaŭzorgojn por uzi kaj disvolvi BUNKERPRO.
Baterio
antaŭzorgoj
Kiam BUNKERPRO forlasas la fabrikon, la baterio ne estas plene ŝargita. La specifa bateria potenco povas esti montrita per la voltage ekrano mezurilo sur la BUNKERPRO ĉasio malantaŭo aŭ legi tra la CAN buso komunikado interfaco;
Bonvolu ne ŝargi la kuirilaron post kiam ĝia potenco estas elĉerpita. Bonvolu ŝargi ĝin ĝustatempe kiam la malalta voltage ĉe la malantaŭo de BUNKERPRO estas pli malalta ol 48V;
Statikaj konservadoj: La plej bona temperaturo por stokado de kuirilaro estas -10 °C ~ 45 °C; en kazo de stokado sen uzo, la kuirilaro devas esti reŝargita kaj malŝarĝita unufoje proksimume ĉiun monaton, kaj tiam stokita en plena vol.tage stato. Bonvolu ne meti la kuirilaron en fajron aŭ varmigi la kuirilaron, kaj bonvolu ne stoki la kuirilaron en alt-temperatura medio;
Ŝargado: La kuirilaro devas esti ŝargita per dediĉita litia baterioŝargilo. Ne ŝarĝu la kuirilaron sub 0 °C, kaj ne uzu bateriojn, elektroprovizojn kaj ŝargilojn kiuj ne estas normaj.
Antaŭzorgoj
por
funkcianta
medio
La funkciada temperaturo de BUNKERPRO estas - 20~60; bonvolu ne uzi ĝin en la medio, kie la temperaturo estas pli malalta ol – 20 aŭ pli alta ol 60;
4/35
La relativa humideco postuloj de la operacia medio de BUNKERPRO estas: maksimumo 80%, minimumo 30%; Bonvolu ne uzi ĝin en medio kun koroda kaj brulema gaso aŭ en medio proksime de brulemaj substancoj;
Ne stoku ĝin ĉirkaŭ hejtelementoj kiel hejtiloj aŭ grandaj volvitaj rezistiloj; Krom la speciale personecigita versio (personigita kun IP-protekta nivelo), BUNKER PRO
ne estas akvorezista, do bonvolu ne uzi ĝin en medioj kun pluvo, neĝo aŭ staranta akvo; Oni rekomendas, ke la alteco de la operacia medio ne superu 1000M; Oni rekomendas ke la temperaturo diferenco inter tago kaj nokto en la funkciado
medio ne superu 25 °C; Regule inspektu kaj konservu la trakan streĉan radon.
Antaŭzorgoj
por
elektraj
ekstera
La fluo de la malantaŭa etenda nutrado ne devus superi 10A, kaj la totala potenco ne superu 480W;
Sekureco
antaŭzorgoj
En kazo de duboj dum uzo, bonvolu sekvi rilatan instrukcion manlibron aŭ konsulti rilatan teknikan personaron;
Antaŭ uzo, atentu kampan kondiĉon kaj evitu misfunkciadon, kiu kaŭzos problemon pri sekureca personaro;
En kazo de kriz-okazo, premu la butonon de krizhalto kaj malŝaltu la ekipaĵon; Sen teknika subteno kaj permeso, bonvolu ne modifi persone la internan
ekipaĵa strukturo.
Aliaj
antaŭzorgoj
Ne faligu aŭ metu la veturilon renverse dum oni portas kaj instalu; Por neprofesiuloj, bonvolu ne malmunti la veturilon sen permeso.
ENHAVO
5/35
ENHAVO
Dokumento
versio
Grava
Sekureco
Informoj
Atentu
ENHAVO
1
Enkonduko
al
BUNKERPRO
1.1 Listo de produktoj 1.2 Teknikaj specifoj 1.3 Postulo por disvolviĝo
2
La
Bazoj
2.1 Instrukcioj pri elektraj interfacoj 2.2 Instrukcioj pri teleregilo 2.3 Instrukcioj pri kontrolpostuloj kaj movoj
3
Uzu
kaj
Evoluo
3.1 Uzo kaj funkciado 3.2 Ŝargado 3.3.2 CAN-kablokonekto 3.3.3 Realigo de CAN komanda kontrolo 3.4 Firmware ĝisdatigo 3.5 BUNKERPRO ROS Pako Uzo Eksample
4
Demandoj kaj respondoj
5
Produkto
Dimensioj
5.1 Ilustra diagramo de produktaj dimensioj
6/35
5.2 Ilustra diagramo de supraj etenditaj subtenaj dimensioj
1
Enkonduko
al
BUNKERPRO
BUNKERPRO estas spurita ĉasio-veturilo por ĉiuflankaj industriaj aplikoj. Ĝi havas la karakterizaĵojn de simpla kaj sentema operacio, granda disvolva spaco, taŭga por disvolviĝo kaj aplikado en diversaj kampoj, sendependa penda sistemo, peza ŝoko absorbado, forta grimpadkapablo kaj povi grimpi ŝtuparojn. Ĝi povas esti uzata por la disvolviĝo de specialaj robotoj kiel robotoj por inspektado kaj esplorado, savado kaj EOD, speciala pafado, speciala transportado ktp., por solvi robotajn movadajn solvojn.
1.1
Produkto
listo
Nomo BUNKER PRO Robota Korpo-Baterio-Ŝargilo (AC 220V) Aviada maskla ŝtopilo (4-Pin) FS teleregildissendilo (Laŭvola) USB al CAN komunika modulo
Kvanto x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tech
specifoj
Parametro Tipoj Mekanikaj specifoj
Eroj L × W × H (mm)
Aksdistanco (mm)
Valoroj 1064*845*473
–
7/35
Antaŭa/malantaŭa raddistanco (mm)
–
Ĉasio alteco
120
Trakolarĝo
150
Malplena pezo (kg)
180
Tipo de Baterio
Litia kuirilaro
Bateria parametroj
60 AH
Potenca motoro
2×1500W Senbrosa servomotoro
Stirmotoro
–
Parkumreĝimo
–
Stirado
Traktipa diferenciga stirado
Formo de suspendo
Christie suspendo + Matilda kvarrada ekvilibro suspendo
Redukto de stirmotoro
–
rilatumo
Stirmotora kodilo Vetura motora reduktoproporcio
–
1 7.5
Vetura motora sensilo
Fotoelektra pliigo 2500
Elfaraj parametroj
IP Grado
IP22
Maksimuma rapido (km/h)
1.7 m/s
Minimuma turnradiuso (mm)
Povas turniĝi surloke
Maksimuma gradebleco (°)
30°
Maksimuma obstaklotransirejo
180
8/35
Kontrolo
Grunddistanco (mm) Maksimuma bateria vivo (h) Maksimuma distanco (km)
Ŝarga tempo (h) Labortemperaturo ()
Kontrola reĝimo
RC-dissendilo Sisteminterfaco
740 8
15KM 4.5
-10~60 Teleregilo Kontrola komanda reĝimo 2.4G/ekstrema distanco 200M
POVAS
1.3
Postulo
por
evoluo
BUNKERPRO estas ekipita per teleregilo FS en la fabriko, kaj uzantoj povas kontroli la ĉasion de la movebla roboto BUNKERPRO per teleregilo por kompletigi la operaciojn de movado kaj rotacio; BUNKERPRO estas ekipita per CAN-interfaco, kaj uzantoj povas efektivigi sekundaran disvolviĝon per ĝi.
2
La
Bazoj
Ĉi tiu sekcio donos bazan enkondukon al la movebla robotĉasio de BUNKERPRO, por ke uzantoj kaj programistoj havu bazan komprenon pri la ĉasio de BUNKERPRO.
2.1 Instrukcioj
on
elektraj
interfacoj
9/35
La malantaŭaj elektraj interfacoj estas montritaj en Figuro 2.1, kie Q1 estas la CAN kaj 48V-potenca aviada interfaco, Q2 estas la elektra ŝaltilo, Q3 estas la ŝarga interfaco, Q4 estas la anteno, Q5 kaj Q6 estas respektive la ŝofora senarariga interfaco kaj la ĉefa. kontrolo senarariganta interfaco (ne malfermita al la ekstero), kaj Q7 estas la potenco ekrano interago.
Figuro 2.1 Malantaŭaj Elektraj Interfacoj La difino de la komunikado kaj potenca interfaco de Q1 estas montrita en Figuro 2-2.
Pinglo n-ro 1
Pinta Tipo Potenco
Funkcio kaj Difino
Rimarkoj
VCC
Pozitiva elektroprovizo, voltagE gamo 46 ~ 54V, maksimuma kurento 10A
10/35
2
Potenco
3
POVAS
4
POVAS
GND CAN_H CAN_L
Negativa nutrado CAN buso alta CAN buso malalta
Figuro 2.2 Pinta Difino de la Malantaŭa Aviada Etendo-Interfaco
2.2
Instrukcioj
on
fora
kontrolo
Fs teleregilo estas laŭvola akcesoraĵo por BUNKER PRO-produktoj. Klientoj povas elekti laŭ realaj bezonoj. Uzante la teleregilon povas facile kontroli la universalan robotĉasion de BUNKER PRO. En ĉi tiu produkto, ni uzas la maldekstran akcelilan dezajnon. Ĝiaj difino kaj funkcioj povas esti raportitaj al Figuro 2.3. La funkcioj de la butonoj estas difinitaj kiel: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ankoraŭ ne estas aktivigita, inter ili SWB estas la butono de elekta reĝimo, diskita supre estas la komanda reĝimo, diskita al la mezo estas la teleregilo, S1 estas la butono de akcelilo, kontrolas la BUNKER PRO por antaŭeniri kaj malantaŭen; S2 regas la rotacion, kaj POWER estas la nutrado Butonoj, premu kaj tenu ilin samtempe por ŝalti. Oni devas rimarki, ke kiam la teleregilo estas ŝaltita, SWA, SWB, SWC kaj SWD ĉiuj devas esti ĉe la supro.
11/35
Figuro 2.3 Skema diagramo de la butonoj de teleregiloj FS Remote
kontrolo
interfaco
priskribo: Bunker : modelo Vol: baterio voltage Aŭto: ĉasio statuso Batt: Ĉasio potenco procentotage P: Park Remoter: teleregila baterionivelo Kodo de misfaro: Eraraj informoj (Reprezentas bajton [5] en 211 kadro)
12/35
2.3
Instrukcioj
on
kontrolo
postuloj
kaj
movadoj
Ni starigis koordinatan referencsistemon por surtera movebla veturilo laŭ la normo ISO 8855 kiel montrite en Figuro 2.4.
Figuro 2.4 Skema Diagramo de Referenca Koordinata Sistemo por Veturila Korpo Kiel montrite en Figuro 2.4, la Veturila Karoserio de BUNKERPRO estas paralela al la X-akso de la establita referenca koordinatsistemo. En la teleregilo, puŝu la teleregilon balancilo S1 antaŭen por movi en la pozitiva direkto de X, puŝu S1 malantaŭen por moviĝi en la negativa direkto de Kiam puŝita al la minimuma valoro, la moviĝrapideco en la negativa direkto de la La aŭto. korpo rotacias de la pozitiva direkto de la X-akso al la negativa direkto de la Y-akso. Kiam S2 estas puŝita maldekstren al la maksimuma valoro, la maldekstruma rotacia linia rapido estas la maksimumo. Kiam S2 estas puŝita dekstren al la maksimuma valoro, la dekstruma rotacia linia moviĝo estas la maksimuma rapido. En la reĝimo de komando, la pozitiva valoro de la lineara rapido signifas moviĝi en la pozitiva direkto de la X-akso, kaj la negativa valoro de la lineara rapido signifas moviĝi en la negativa direkto de la La negativa valoro de angula rapido signifas, ke la aŭto karoserio moviĝas de la pozitiva direkto de la X-akso al la negativa direkto de la Y-akso.
3
Uzu
kaj
Evoluo
Ĉi tiu sekcio ĉefe enkondukas la bazan funkciadon kaj uzon de la platformo BUNKERPRO, kaj kiel efektivigi la malĉefan disvolviĝon de la veturilo per la ekstera CAN-interfaco kaj la CAN-busa protokolo.
13/35
3.1
Uzu
kaj
operacio
Kontrolu
Kontrolu la kondiĉon de la veturilo. Kontrolu ĉu la veturilo havas evidentajn anomaliojn; se jes, bonvolu kontakti post-vendan subtenon;
Kiam vi uzas la unuan fojon, konfirmu ĉu Q2 (ŝaltilo) en la malantaŭa elektra panelo estas premata; se ĝi ne estas premita, bonvolu premi ĝin kaj liberigi ĝin, tiam ĝi estas en la liberigita stato.
Ekfunkciigo
Premu la elektran ŝaltilon (Q2 en la elektra panelo); en normalaj cirkonstancoj, la lumo de la elektra ŝaltilo eklumiĝos, kaj la voltmetro montros la kuirilaron voltage normale;
Kontrolu la baterion voltage. Se la voltage estas pli granda ol 48V, ĝi signifas la baterio voltage estas normala. Se la voltage estas pli malalta ol 48V, bonvolu ŝargi; kiam la voltage estas pli malalta ol 46V, BUNKERPRO ne povas moviĝi normale.
Malŝalto
Premu la ŝaltilon por malŝalti la potencon;
Baza
funkcianta
proceduroj
of
fora
kontrolo
Post ekfunkciigo de la robotĉasio BUNKERPRO normale, komencu la teleregilon kaj elektu la teleregilon por kontroli la movadon de la platformo BUNKER PRO per la teleregilo.
3.2
Ŝargado
BUNKERPRO estas ekipita per norma ŝargilo defaŭlte, kiu povas plenumi la ŝarĝajn bezonojn de klientoj. La
specifa
funkcianta
proceduroj
of
ŝargado
estas
as
sekvas: Certiĝu, ke la BUNKERPRO-ĉasio estas en malŝalta stato. Antaŭ ŝargi, bonvolu fari
certigu, ke Q2 (ŝaltilo) en la malantaŭa elektra konzolo estas malŝaltita; enigu la ŝtopilon de la ŝargilo en la ŝarĝan interfacon Q3 en la malantaŭa elektra kontrolpanelo; Konektu la ŝargilon al la nutrado kaj ŝaltu la ŝargilon por eniri la ŝargan staton. Kiam ŝarĝas defaŭlte, ne estas indikila lumo sur la ĉasio. Ĉu ĝi ŝargas aŭ ne dependas de la statusa indikilo de la ŝargilo.
3.3
Evoluo
14/35
BUNKERPRO disponigas CAN-interfacon por la evoluo de la uzanto, kaj la uzanto povas kontroli la veturilon per ĉi tiu interfaco.
La CAN-komunika normo en BUNKERPRO adoptas la CAN2.0B-normon; la komunikbaudrapideco estas 500K, kaj la mesaĝoformato adoptas la MOTOROLA-formaton. La lineara rapido de la movado kaj la angula rapido de la rotacio de la ĉasio povas esti kontrolitaj per la ekstera CAN-busa interfaco; BUNKERPRO respondos la aktualajn movadajn informojn kaj la statusajn informojn de la BUNKERPRO-ĉasio en reala tempo.
La protokolo inkluzivas sisteman statusan religokadron, movadkontrolan religkadron, kaj kontrolkadron. La enhavo de la protokolo estas kiel sekvas:
La komando de sugesta stato de la sistemo inkluzivas la nunan veturilon-statusan retrosciigon, kontrolreĝimon-statosugeston, bateriovoltage sugestoj, kaj misfunkciaj sugestoj. La enhavo de la protokolo estas montrita en Tabelo 3.1.
Tablo 3.1 Reagokadro de BUNKERPRO Ĉasio-Sistemo-Stato
Komanda Nomo
Instrukcio pri retrosciigo de la sistemo
Sendanta nodo Ricevanta nodo
Stir-per-drata ĉasio
Decida kontrolo-unuo
ID 0x211
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
200 ms
Neniu
Datumlongo Pozicio
0x08 Funkcio
Tipo de datumoj
bajto [0]
Nuna stato de veturilo-karoserio
nesubskribita int8
Priskribo
0x00 Sistemo en normala stato 0x01 Krizhaltiga reĝimo 0x02 Sistema escepto
15/35
bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7] bajto bajto [5]
Reĝima kontrolo
La baterio voltage estas 8 bitoj pli alta La baterio voltage estas ok bitoj pli malalta Rezervita
Fiasko-informoj Rezervitaj
kalkulkontrolo (kalkulo)
nesubskribita int8
nesubskribita int16
nesubskribita int8
nesubskribita int8
0x00 Standby-reĝimo 0x01 POVAS komanda reĝimo
0x03 Reĝimo de teleregilo
Fakta voltage × 10 (kun precizeco de 0.1V)
0x0 Vidu al [Priskribo de Faŭlto
Informoj] 0X00
0 ~ 255 ciklokalkulo; ĉiufoje kiam instrukcio estas sendita,
la kalkulo pliiĝos unufoje
Tabelo 3.2 Priskribo de Faŭltaj Informoj
Priskribo de Faŭltaj Informoj
Bit
Signifo
bito [0]
Baterio subfluastage kulpo
bito [1]
Baterio subfluastage averto
bito [2]
Protekto por malkonekto de teleregilo (0: normala, 1: malkonekto de teleregilo)
bito [3]
No.1 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko)
bito [4]
No.2 motorkomunikadmalsukceso (0: Neniu fiasko 1: Fiasko)
16/35
bito [5] bito [6] bito [7]
Rezervita, defaŭlta 0 Rezervita, defaŭlta 0 Rezervita, defaŭlta 0
La komando de movadkontrola sugesta kadro inkluzivas la religon de nuna linia rapido kaj angula rapideco de moviĝanta veturilo. La specifa protokola enhavo estas montrita en Tabelo 3.3.
Tabelo 3.3 Movada Kontrolo Reago Kadro
Komanda Nomo
Movada Kontrola Reago-Komando
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Ciklo ms
Tempo de ricevo (ms)
Stir-per-drata ĉasio
Decida kontrolo-unuo
0x221
20 ms
Neniu
Longo de datumoj
0x08
Pozicio
Funkcio
Tipo de datumoj
Priskribo
bajto [0] bajto [1]
8-bita alta mova rapideco
8-bita malalta mova rapideco
subskribita int16
Fakta rapideco × 1000 (kun precizeco de 0.001 m/s)
bajto [2] bajto [3]
8-bita alta rotacia rapideco
8-bita malalta rotacia rapideco
subskribita int16
Fakta rapideco × 1000 (kun precizeco de 0.001rad/s)
bajto [4]
Rezervita
–
0x00
bajto [5]
Rezervita
–
0x00
17/35
bajto [6]
Rezervita
–
bajto [7]
Rezervita
–
0x00 0x00
La kontrolkadro inkluzivas linian rapideckontrolmalfermaĵon, angulan rapideckontrolmalfermaĵon kaj ĉeksumon. La specifa enhavo de la protokolo estas montrita en Tabelo 3.4.
Tabelo 3.4 Movada Kontrola Kadro
Komanda Nomo
Sendanta nodo Ricevanta nodo
Decida kontrolo-unuo
Ĉasio-nodo
Longo de datumoj
0x08
Pozicio
Funkcio
bajto [0]
8-bita alta linia rapido
bajto [1]
8-bita malalta linia rapido
bajto [2]
8-bita alta angula rapido
bajto [3]
8-bita malalta angula rapido
bajto [4]
Rezervita
bajto [5]
Rezervita
bajto [6]
Rezervita
bajto [7]
Rezervita
Kontrola Instrukcio
ID
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
0x111
20 ms
Neniu
Tipo de datumoj
Priskribo
subskribita int16
Mova rapideco de veturilo, unuo: mm/s, intervalo [-1700,1700]
subskribita int16
Angula rapido de rotacio de la veturilo, unuo: 0.001rad/s, intervalo
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
La reĝima agorda kadro estas uzata por agordi la kontrolinterfacon de la terminalo. La specifa protokola enhavo estas montrita en Tabelo 3.5
Tabelo 3.5 Kadro de Kontrola Reĝimo
Komanda Nomo
Sendanta nodo Ricevanta nodo
Decida kontrolo-unuo
Ĉasio-nodo
Longo de datumoj
0x01
Pozicio
Funkcio
bajto [0]
POVAS kontroli ebligi
Kontrola Reĝimo Agorda Komando
ID
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Tipo de datumoj unsigned int8
Priskribo
0x00 Standby mode 0x01 CAN komanda reĝimo ebligas
Noto [1] Priskribo de kontrolreĝimo
Kiam la teleregilo de BUNKERPRO ne estas ŝaltita, la kontrolreĝimo estas defaŭlte standby, kaj vi devas ŝanĝi ĝin al komanda reĝimo por sendi movadkontrolan komandon. Se la teleregilo estas ŝaltita, la teleregilo havas la plej altan aŭtoritaton kaj povas ŝirmi la kontrolon de komandoj. Kiam la teleregilo estas ŝanĝita al la komanda reĝimo, ĝi ankoraŭ bezonas sendi la komandon de agorda reĝimo antaŭ respondi al la rapida komando.
La statusa agorda kadro estas uzata por forigi sistemajn erarojn. La specifa protokola enhavo estas montrita en Tabelo 3.6.
Tabelo 3.6 Statusa Agordo Kadro
Komanda Nomo
Sendanta nodo Ricevanta nodo
Decida kontrolo-unuo
Ĉasio-nodo
Komando de Statuso
ID
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
0x441
Neniu
Neniu
19/35
Datumlongo Pozicio
bajto [0]
0x01 Funkcio
Tipo de datumoj
Eraro purigante komandon
nesubskribita int8
Priskribo
0x00 forigi ĉiujn erarojn 0x01 Forigi la eraron de motoro 1 0x02 Forigi la eraron de motoro 2
Noto 3: Sample datumoj; la sekvaj datumoj estas nur por testaj celoj 1. La veturilo antaŭeniras kun rapideco de 0.15/S
bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. La veturilo turniĝas je 0.2RAD/S
bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Aldone al la ĉasio-statusaj informoj estos reproduktitaj, la ĉasiaj sugestoj ankaŭ inkluzivas motorajn datumojn kaj sensilajn datumojn.
Tabelo 3.7 Motoro-Rapideco Nuna Pozicia Informo-Reago
Komanda Nomo
Motor Drive Alta Rapida Informo-Reago Kadro
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Stir-per-drata ĉasio
Decidado
kontrolunuo
0x251~0x254
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
20 ms
Neniu
Longo de datumoj
0x08
20/35
Pozicio bajto [0] bajto [1] bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
Funkcio 8-bita alta motoro
rapido 8-bita malalta motoro
rapido Rezervita 8-bita malalta veturtemperaturo Rezervita Drive-stato Rezervita Rezervita
Tipo de datumoj
subskribita int16
nesubskribita int8 -
Priskribo
Nuna motorrapideco Unuo RPM
0x00 Unuo 1
0x00 Vidu Tabelon 3.9 por detaloj
0x00 0x00
Tablo 3.8 Motora Temperaturo, Voltage kaj Statusaj Informoj Reago
Komanda Nomo
Motor Drive Malalta Rapida Informo Reago Kadro
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
Stir-per-drata ĉasio
Decidado
kontrolunuo
0x261~0x264
Neniu
Neniu
Longo de datumoj
0x08
Pozicio
Funkcio
Tipo de datumoj
Priskribo
bajto [0]
Rezervita
–
bajto [1]
Rezervita
–
Nuna motorrapideco Unuo RPM
21/35
bajto [2] bajto [3] bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
8-bita alta stirada temperaturo
8-bita malalta stirada temperaturo
Rezervita
Stirado statuso
Rezervita
Rezervita
subskribita int16
nesubskribita int8
–
Tabelo 3.9 Stirado-Stato
Unuo 1
0x00 Vidu Tabelon 3.9 por detaloj
0x00 0x00
Bajta bajto [5]
Bito bito [0] bito [1] bito [2] bito [3] bito [4] bito [5] bito [6] bito [7]
Priskribo Ĉu la elektroprovizo voltage estas tro malalta (0:Normala
1: Tro malalta) Ĉu la motoro estas trovarmigita (0: Normala 1:
Trovarmigita) Rezervita Rezervita Rezervita Rezervita Rezervita Rezervita
Tabelo 3.10 Odometro Reago Kadro
Komanda Nomo
Odometro Informo Reago Kadro
22/35
Sendanta nodo Ricevanta nodo
ID
Stir-per-drata ĉasio
Decidado
kontrolunuo
Longo de datumoj
0x08
Pozicio
Funkcio
bajto [0]
Plej alta parto de maldekstra rada odometro
bajto [1]
Dua plej alta peceto de maldekstra rado
odometro
bajto [2]
Dua plej malalta peco de maldekstra rado
odometro
bajto [3]
Plej malalta maldekstro
rada odometro
bajto [4]
Plej alta parto de dekstra rada odometro
bajto [5]
Dua plej alta rajto
rada odometro
bajto [6]
Dua plej malsupra peco de dekstra
rada odometro
0x311 Tipo de datumoj subskribita int32 subskribita int32
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
20 ms
Neniu
Priskribo
Ĉasio maldekstra rado odometro retrosciigo Unuo: mm
Ĉasio dekstra rado odometro retrosciigo Unuo: mm
23/35
bajto [7]
Plej malsupra peco de dekstra rada odometro
Tabelo 3.11 Reago pri Informoj pri Teleregado
Komanda Nomo
Telerega Informo-Reago Kadro
Sendanta nodo Ricevanta nodo
Stir-per-drata ĉasio
Decidado
kontrolunuo
ID 0x241
Ciklo (ms)
Tempo de ricevo (ms)
20 ms
Neniu
Datumlongo Pozicio
0x08 Funkcio
Tipo de datumoj
bajto [0]
Teleregilo SW-reagoj
nesubskribita int8
Priskribo
bito[0-1]: SWA: 2-Supren 3-Malsupren bito[2-3]: SWB: 2-Supren 1-Mezo 3-
Malsupra bito[4-5]: SWC: 2-Supren 1-Meza 3-
Malsupren bito[6-7]: SWD: 2-Supren 3-Malsupren
bajto [1] bajto [2]
Dekstra levilo maldekstre kaj dekstre
Dekstra levilo supren kaj malsupren
subskribita int8 subskribita int8
Gamo: [-100,100] Gamo: [-100,100]
bajto [3]
Maldekstra levilo supren kaj malsupren
subskribita int8
Gamo: [-100,100]
24/35
bajto [4] bajto [5] bajto [6] bajto [7]
Maldekstra levilo maldekstre kaj dekstre
Maldekstra butilo VRA
Rezervita
kalkulkontrolo
subskribita int8
subskribita int8 -
nesubskribita int8
Gamo: [-100,100] Gamo: [-100,100] 0x00
0-255 ciklokalkulo
3.3.2
POVAS
kablo
konekto
BUNKERPRO estas sendita kun aviada ŝtopilo maskla konektilo kiel montrite en Figuro 3.2. La difino de la kablo: flava estas CANH, blua estas CANL, ruĝa estas potenco pozitiva, kaj nigra estas potenco negativa.
Notu:
In
la
aktuala
BUNKERPRO
versio,
la
ekstera
etendo
interfaco
is
nur
malfermita
al
la
malantaŭo
interfaco.
In
ĉi tio
versio,
la
potenco
provizo
povas
havigi
a
maksimume
aktuala
of
10A.
Figuro 3.2 Skema Diagramo de Aviada Ŝtopilo Vira Konektilo
3.3.3
Realigo
of
POVAS
komando
kontrolo
25/35
Komencu la ĉasion de movebla roboto BUNKERPRO normale, ŝaltu la teleregilon FS, kaj poste ŝanĝu la reĝimon al komanda kontrolo, tio estas, turnu la SWB-reĝiman elekton de la teleregilo FS al la supro. En ĉi tiu tempo, la BUNKERPRO-ĉasio akceptos la komandon de la CAN-interfaco, kaj la gastiganto ankaŭ povas analizi la nunan staton de la ĉasio per la realtempaj datumoj retransportitaj de la CAN-buso samtempe. Riferu al CAN-komunika protokolo por specifa protokola enhavo.
3.4
Firmvaro
altgradigo
Por faciligi uzantojn ĝisdatigi la firmware-version de BUNKER MINI 2.0 kaj alporti al klientoj pli perfektan sperton, BUNKER MINI 2.0 provizas la aparatan interfacon por firmware-ĝisdatigo kaj la respondan klientan programaron.
Altgradigo
Preparado
Agilex CAN-sencimiga modulo X 1 Mikro-USB-kablo X 1 BUNKER PRO-ĉasio X 1 Komputilo (WINDOWS OS (Operaciumo)) X 1
Altgradigo
Procezo
1.Enŝovu la modulon USBTOCAN en la komputilon, kaj poste malfermu la programaron AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (la sekvenco ne povas esti malĝusta, unue malfermu la programaron kaj poste enigu la modulon, la aparato ne estos rekonita). 2.Alklaku la butonon Malferma Seria, kaj poste premu la butonon de potenco sur la karoserio de la aŭto. Se la konekto sukcesas, la versio-informo de la ĉefa kontrolo estos rekonita, kiel montrite en la figuro.
26/35
3.Alklaku la Ŝarĝi Firmware File butonon por ŝarĝi la ĝisdatigontan firmvaron. Se la ŝarĝo sukcesas, la firmvarinformoj estos akiritaj, kiel montrite en la figuro
27/35
4.Alklaku la nodon por esti ĝisdatigita en la noda lerta skatolo, kaj tiam alklaku Komenci Ĝisdatigi Firmware por komenci ĝisdatigi la firmware. Post kiam la ĝisdatigo sukcesos, ŝprucfenestron petos.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pako
Uzu
Example
ROS disponigas kelkajn normajn operaciumajn servojn, kiel hardvarabstraktadon, malaltnivelan ekipaĵkontrolon, efektivigon de oftaj funkcioj, inter-proceza mesaĝo kaj datumpakaĵadministrado. ROS estas bazita sur grafearkitekturo, tiel ke procezoj de malsamaj nodoj povas ricevi, liberigi, kaj agregi diversajn informojn (kiel ekzemple sentado, kontrolo, statuso, planado, ktp.). Nuntempe ROS ĉefe subtenas UBUNTU.
Evoluo
preparado
Aparataro
preparado CANlight povas komunikmodulo X1 Thinkpad E470 kajero X1 AGILEX BUNKERPRO movebla robotĉasio X1 AGILEX BUNKERPRO subtenanta teleregilon FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO supro aviada ingo X1 Uzo
example
medio
priskribo Ubuntu 18.04 ROS Git
Aparataro
konekto
kaj
preparado
Elkonduku la CAN-kablon de la supra aviada ŝtopilo BUNKERPRO aŭ la vostan ŝtopilon, kaj konektu CAN_H kaj CAN_L en la CAN-kablo al la CAN_TO_USB-adaptilo respektive;
Enŝaltu la butonŝaltilon sur la poŝtelefona robotĉasio de BUNKERPRO, kaj kontrolu ĉu la krizhaltŝaltiloj ambaŭflanke estas liberigitaj;
Konektu la CAN_TO_USB al la usb-interfaco de la kajero. La koneksa diagramo estas montrita en Figuro 3.4.
Figuro 3.4 Skema Diagramo de CAN KABLE-Konekto
29/35
ROS
instalado
kaj
medio
fikso
Por instalaj detaloj, bonvolu raporti al http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Testo
CANABLE
aparataro
kaj
POVAS
komunikado
Agordi CAN-AL-USB-adaptilon Ebligu gs_usb-kernan modulon
sudo modprobe gs_usb
Agordi 500k baudrapidecon kaj ebligi lad-al-usb-adaptilon sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Se neniu eraro okazis en la antaŭaj paŝoj, vi devus povi uzi la komandon por view la ladskatolo tuj
ifconfig -a
Instalu kaj uzu can-utils por testi aparataron sudo apt install can-utils
Se la ladskatolo-al-usb estis konektita al la roboto SCOUT 2.0 ĉi-foje, kaj la aŭto estis ŝaltita, uzu la jenajn komandojn por kontroli la datumojn de la ĉasio SCOUT 2.0.
kandumpujo0
30/35
Bonvolu raporti al: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKO
elŝuti
kaj
kompili
Elŝutu ros-dependan pakaĵon
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Klonu kaj kompilu fontkodon bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Referenca fonto: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Komencu
la
ROS
nodoj
Komencu la bazan nodon
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Komencu la klavaran foran operacian nodon
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.lanĉo
31/35
Github ROS-disvolva dosierujo kaj uzado-instrukcioj *_base:: La kerna nodo por la ĉasio por sendi kaj ricevi hierarkiajn CAN-mesaĝojn. Surbaze de la komunika mekanismo de ros, ĝi povas kontroli la movadon de la ĉasio kaj legi la statuson de la bunkro per la temo. *_msgs: Difinu la specifan mesaĝformaton de la ĉasio-stato sugesta temo *_bringup: starto files por ĉasiaj nodoj kaj klavaraj kontrolnodoj, kaj skriptoj por ebligi la modulon usb_to_can
4
Demandoj kaj respondoj
Q BUNKERPRO estas komencita normale, sed kial ĝi ne moviĝas kiam oni uzas la teleregilon al
kontroli la veturilon?
A Unue, konfirmu ĉu la elektra ŝaltilo estas premata; kaj tiam, konfirmu ĉu la kontrolo
reĝimo elektita per la reĝima elekta ŝaltilo sur la supra maldekstra flanko de la teleregilo estas ĝusta.
Q: La teleregilo BUNKERPRO estas normala; la ĉasio-statuso kaj movadaj informoj estas normalaj; sed kial la kontrolreĝimo de la karoserio de la veturilo ne povas esti ŝanĝita, kaj kial la ĉasio ne respondas al la protokolo de kontrolkadro kiam la protokolo de kontrolkadro estas elsendita? R: En normalaj cirkonstancoj, se BUNKERPRO povas esti kontrolita per la teleregilo, tio signifas, ke la ĉasio-movada kontrolo estas normala; se ĝi povas ricevi la retrosciigkadron de la ĉasio, tio signifas, ke la CAN-etendligo estas normala. Bonvolu kontroli ĉu la komando estas ŝanĝita al povas kontroli reĝimon.
Q: Kiam vi komunikas per la CAN-buso, la ĉasio-realigi komando estas normala; sed kial la veturilo ne respondas eldonante kontrolon? R: BUNKERPRO havas komunikadan protektan mekanismon interne. La ĉasio havas antaŭtempan protektan mekanismon dum prilaborado de CAN-kontrolkomandoj de ekstere. Supozu, ke post kiam la veturilo ricevas kadron de komunika protokolo, sed ĝi ne ricevas la sekvan kadron de kontrolo-komando por pli ol 500MS, ĝi eniros la komunikadan protekton, kaj ĝia rapido estas 0. Tial, la komandoj de la gastiga komputilo devas. esti eldonita periode.
32/35
5
Produkto
Dimensioj
5.1
Ilustraĵo
diagramo
of
produkto
dimensioj
33/35
5.2
Ilustraĵo
diagramo
of
supro
etendita
subteno
dimensioj
34/35
35/35
Dokumentoj/Rimedoj
 |
AgileX Hunter AgileX Robotiko-Teamo [pdf] Uzanto-manlibro Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Teamo |
