ກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ຫຸ່ນຍົນ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອ່ານແລະເຂົ້າໃຈຄວາມປອດໄພທັງຫມົດ
ຂໍ້ມູນຂ່າວສານສະຫນອງໃຫ້ຢູ່ໃນຄູ່ມື. ປະຕິບັດການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຂອງ
ລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນແລະເຊື່ອມຕໍ່ອຸປະກອນຄວາມປອດໄພທີ່ຈໍາເປັນ.
ຈົ່ງຈື່ໄວ້ວ່າຫຸ່ນຍົນບໍ່ມີຄວາມປອດໄພເປັນເອກະລາດຢ່າງສົມບູນ
ຫນ້າທີ່.

ສະພາບແວດລ້ອມ

ອ່ານຄູ່ມືຢ່າງລະອຽດກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ຄັ້ງທໍາອິດເພື່ອເຂົ້າໃຈ
ການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະສະເພາະ. ເລືອກພື້ນທີ່ເປີດສໍາລັບໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມຍ້ອນວ່າຍານພາຫະນະຂາດເຊັນເຊີຫຼີກເວັ້ນອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດ.
ເຮັດວຽກຢູ່ໃນອຸນຫະພູມລະຫວ່າງ -20 ° C ຫາ 60 ° C.

ກວດສອບ

ກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການ, ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອຸປະກອນທັງຫມົດຖືກຄິດຄ່າທໍານຽມແລະຢູ່ໃນສະພາບດີ
ສະພາບ. ກວດເບິ່ງຄວາມຜິດປົກກະຕິໃນຍານພາຫະນະແລະທາງໄກ
ຄວບຄຸມຫມໍ້ໄຟ. ປ່ອຍປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້.

ການດໍາເນີນງານ

ປະຕິບັດງານຢູ່ໃນພື້ນທີ່ເປີດຢູ່ໃນເສັ້ນຂອງສາຍຕາ. ບໍ່ເກີນ
ຈໍາກັດການໂຫຼດສູງສຸດ 120KG. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າສູນກາງຂອງມະຫາຊົນແມ່ນຢູ່ທີ່
ສູນກາງຂອງການຫມຸນໃນເວລາທີ່ການຕິດຕັ້ງສ່ວນຂະຫຍາຍ. ອຸປະກອນສາກໄຟ
ເມື່ອ voltage ຫຼຸດລົງຕ່ໍາກວ່າ 48V ແລະຢຸດການນໍາໃຊ້ທັນທີຖ້າຫາກວ່າ
ກວດພົບຄວາມຜິດປົກກະຕິ.

FAQ

ຖາມ: ຂ້ອຍຄວນເຮັດແນວໃດຖ້າຂ້ອຍພົບຄວາມຜິດປົກກະຕິໃນຂະນະທີ່ໃຊ້
BUNKER PRO?

A: ຢຸດເຊົາການນໍາໃຊ້ອຸປະກອນທັນທີເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການຮອງ
ຄວາມເສຍຫາຍ. ຕິດຕໍ່ພະນັກງານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງເພື່ອຂໍຄວາມຊ່ວຍເຫຼືອ.

ຖາມ: BUNKER PRO ສາມາດຫຼີກເວັ້ນອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດໄດ້ບໍ?

A: ບໍ່, ຍານພາຫະນະຕົວມັນເອງບໍ່ມີອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດ
ເຊັນເຊີຫຼີກເວັ້ນ. ປະຕິບັດງານຢູ່ໃນພື້ນທີ່ຂ້ອນຂ້າງເປີດສໍາລັບຫ່າງໄກສອກຫຼີກ
ການຄວບຄຸມ.

“`

View Fullscreen

bunker
PRO
ຜູ້ໃຊ້
ຄູ່ມື

bunker
ຜູ້ໃຊ້ທີມຫຸ່ນຍົນ PRO AgileX
ຄູ່ມື V.2.0.1

2023.09

ເອກະສານ
ສະບັບ

ສະບັບເລກທີ

ວັນທີ

ແກ້ໄຂໂດຍ

Reviewer

ບັນທຶກ

V1.0.0 2023/3 / 17

ຮ່າງທໍາອິດ

V2.0.0 2023/09 / 02

ເພີ່ມຮູບພາບ rendering ປັບປຸງແກ້ໄຂວິທີການນໍາໃຊ້ ROS package
ການກວດສອບເອກະສານ

໑໐/໑໔໕

V2.0.1 2023/09 / 018

ລາຍຊື່ພາລາມິເຕີລົດທີ່ຊິ້ງແລ້ວ ຕາຕະລາງເພີ່ມ 3.2 ຂໍ້ມູນຄວາມຜິດ
ຕາຕະລາງລາຍລະອຽດ

ບົດນີ້ປະກອບດ້ວຍຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພທີ່ສໍາຄັນ, ກ່ອນທີ່ຫຸ່ນຍົນຈະເປີດເປັນຄັ້ງທໍາອິດ, ບຸກຄົນຫຼືອົງການຈັດຕັ້ງໃດຫນຶ່ງຕ້ອງອ່ານແລະເຂົ້າໃຈຂໍ້ມູນນີ້ກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ. ຖ້າທ່ານມີຄໍາຖາມໃດໆກ່ຽວກັບການນໍາໃຊ້, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ພວກເຮົາທີ່ support@agilex.ai . ກະລຸນາປະຕິບັດຕາມແລະປະຕິບັດຄໍາແນະນໍາການປະກອບທັງຫມົດແລະຄໍາແນະນໍາໃນບົດຂອງຄູ່ມືນີ້, ຊຶ່ງສໍາຄັນຫຼາຍ. ຄວນເອົາໃຈໃສ່ເປັນພິເສດຕໍ່ຂໍ້ຄວາມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສັນຍານເຕືອນໄພ.
ສຳຄັນ
ຄວາມປອດໄພ
ຂໍ້ມູນ
ຂໍ້ມູນໃນຄູ່ມືນີ້ບໍ່ໄດ້ລວມເອົາການອອກແບບ, ການຕິດຕັ້ງ ແລະການດໍາເນີນງານຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ, ແລະມັນບໍ່ປະກອບມີອຸປະກອນຕໍ່ພ່ວງທັງຫມົດທີ່ອາດຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຄວາມປອດໄພຂອງລະບົບທີ່ສົມບູນນີ້. ການອອກແບບແລະການນໍາໃຊ້ລະບົບທີ່ສົມບູນຕ້ອງປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ຖືກກໍານົດໄວ້ໃນມາດຕະຖານແລະກົດລະບຽບຂອງປະເທດທີ່ມີການຕິດຕັ້ງຫຸ່ນຍົນ. ຜູ້ປະສົມປະສານແລະລູກຄ້າສຸດທ້າຍຂອງ BUNKERPRO ມີຄວາມຮັບຜິດຊອບເພື່ອຮັບປະກັນການປະຕິບັດຕາມຂໍ້ກໍານົດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງແລະກົດຫມາຍແລະກົດລະບຽບການປະຕິບັດ, ແລະເພື່ອຮັບປະກັນວ່າບໍ່ມີອັນຕະລາຍໃຫຍ່ໃນການນໍາໃຊ້ທີ່ສົມບູນແບບຂອງຫຸ່ນຍົນ. ນີ້ປະກອບມີແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດພຽງແຕ່ດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:
ປະສິດທິຜົນ
ແລະ
ຄວາມຮັບຜິດຊອບ
ເຮັດການປະເມີນຄວາມສ່ຽງຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທີ່ສົມບູນ. ເຊື່ອມຕໍ່ອຸປະກອນຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມຂອງເຄື່ອງຈັກອື່ນໆທີ່ກໍານົດໂດຍການປະເມີນຄວາມສ່ຽງ
ຮ່ວມກັນ. ຢືນຢັນວ່າການອອກແບບແລະການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນເສີມຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນທັງຫມົດ, ລວມທັງ
ຊອບແວແລະລະບົບຮາດແວ, ຖືກຕ້ອງ.
໑໐/໑໔໕

ຫຸ່ນຍົນນີ້ບໍ່ມີຫນ້າທີ່ຄວາມປອດໄພທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຂອງຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖືອັດຕະໂນມັດທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງແຕ່ບໍ່ຈໍາກັດການຕ້ານການ collision ອັດຕະໂນມັດ, ຕ້ານການຕົກ, ການເຕືອນໄພວິທີການ creature, ແລະອື່ນໆ. ຫນ້າທີ່ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຮຽກຮ້ອງໃຫ້ຜູ້ປະສົມປະສານແລະລູກຄ້າສຸດທ້າຍດໍາເນີນການປະເມີນຄວາມປອດໄພຕາມຂໍ້ກໍານົດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ. ແລະກົດໝາຍ ແລະ ລະບຽບການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງເພື່ອຮັບປະກັນວ່າຫຸ່ນຍົນທີ່ພັດທະນາແລ້ວບໍ່ມີອັນຕະລາຍອັນໃຫຍ່ຫຼວງ ແລະອັນຕະລາຍທີ່ເຊື່ອງໄວ້ໃນການປະຕິບັດຕົວຈິງ.
ເກັບກໍາເອກະສານທັງຫມົດໃນດ້ານວິຊາການ file: ລວມທັງການປະເມີນຄວາມສ່ຽງ ແລະຄູ່ມືນີ້. ຮູ້ຄວາມສ່ຽງດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ເປັນໄປໄດ້ກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການແລະການນໍາໃຊ້ອຸປະກອນ.
ສະພາບແວດລ້ອມ
ສໍາລັບການນໍາໃຊ້ຄັ້ງທໍາອິດ, ກະລຸນາອ່ານຄູ່ມືນີ້ຢ່າງລະມັດລະວັງເພື່ອເຂົ້າໃຈເນື້ອໃນການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະຂໍ້ກໍາຫນົດການດໍາເນີນງານ.
ເລືອກພື້ນທີ່ທີ່ຂ້ອນຂ້າງເປີດສໍາລັບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ, ເນື່ອງຈາກວ່າຍານພາຫະນະຕົວມັນເອງບໍ່ມີເຊັນເຊີຫລີກລ່ຽງອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດ.
ໃຊ້ໃນອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມຂອງ -20-60. ຖ້າຍານພາຫະນະບໍ່ໄດ້ປັບລະດັບການປົກປ້ອງ IP ເປັນສ່ວນບຸກຄົນ, ປ້ອງກັນນ້ໍາແລະຂີ້ຝຸ່ນຂອງມັນ.
ຄວາມອາດສາມາດຫຼັກຖານສະແດງແມ່ນ IP66.
ກວດສອບ
ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອຸປະກອນແຕ່ລະຄົນມີຄ່າໃຊ້ຈ່າຍພຽງພໍ. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າລົດບໍ່ມີຜິດປົກກະຕິທີ່ຈະແຈ້ງ. ກວດເບິ່ງວ່າແບດເຕີລີ່ຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກມີຄ່າພຽງພໍ. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນໄດ້ຖືກປ່ອຍອອກມາເມື່ອໃຊ້.
ການດໍາເນີນງານ
ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າພື້ນທີ່ອ້ອມຂ້າງແມ່ນຂ້ອນຂ້າງເປີດໃນລະຫວ່າງການປະຕິບັດງານ. ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກພາຍໃນສາຍຂອງ sight ໄດ້. ການໂຫຼດສູງສຸດຂອງ BUNKERPRO ແມ່ນ 120KG. ໃນເວລາທີ່ການນໍາໃຊ້, ຮັບປະກັນວ່າ payload ບໍ່ໄດ້
ເກີນ 120KG. ເມື່ອຕິດຕັ້ງການຂະຫຍາຍພາຍນອກສໍາລັບ BUNKERPRO, ຢືນຢັນສູນກາງຂອງມະຫາຊົນຂອງ
ການຂະຫຍາຍແລະໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າມັນຢູ່ໃນຈຸດສູນກາງຂອງການຫມຸນ. ໃນເວລາທີ່ອຸປະກອນຂອງ voltage ແມ່ນຕ່ໍາກວ່າ 48V, ກະລຸນາຄິດຄ່າມັນໃນເວລາ. ເມື່ອອຸປະກອນຜິດປົກກະຕິ, ກະລຸນາຢຸດໃຊ້ມັນທັນທີເພື່ອຫຼີກເວັ້ນຄວາມເສຍຫາຍຂັ້ນສອງ. ເມື່ອອຸປະກອນຜິດປົກກະຕິ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ກັບພະນັກງານວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງແລະຢ່າເຮັດ
ຈັດການມັນໂດຍບໍ່ມີການອະນຸຍາດ.
໑໐/໑໔໕

ກະລຸນາໃຊ້ມັນຢູ່ໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການຂອງລະດັບການປົກປ້ອງຕາມລະດັບການປົກປ້ອງ IP ຂອງອຸປະກອນ.
ຢ່າຍູ້ລົດໂດຍກົງ. ໃນເວລາສາກໄຟ, ກວດໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າອຸນຫະພູມສະພາບແວດລ້ອມສູງກວ່າ 0°C.
ບໍາລຸງຮັກສາ
ກວດເບິ່ງຄວາມຕຶງຄຽດຂອງການຕິດຕາມທີ່ຖືກໂຈະຢ່າງເປັນປົກກະຕິ, ແລະຮັດຕິດຕາມທຸກໆ 150 ~ 200H. ຫຼັງຈາກທຸກໆ 500 ຊົ່ວໂມງຂອງການດໍາເນີນງານ, ກວດເບິ່ງ bolts ແລະແກ່ນຂອງແຕ່ລະສ່ວນຂອງຮ່າງກາຍ. ຂ້າພະເຈົ້າ Tighten
ທັນທີຖ້າພວກເຂົາວ່າງ. ເພື່ອຮັບປະກັນຄວາມອາດສາມາດເກັບຮັກສາຂອງຫມໍ້ໄຟ, ຄວນເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟທີ່ມີຄ່າບໍລິການ,
ແລະ ໝໍ້ໄຟຄວນຖືກສາກເປັນປະຈຳ ຖ້າບໍ່ໄດ້ໃຊ້ເປັນເວລາດົນນານ.
ເອົາໃຈໃສ່
ພາກນີ້ປະກອບດ້ວຍບາງຂໍ້ຄວນລະວັງສໍາລັບການນໍາໃຊ້ແລະການພັດທະນາ BUNKERPRO.
ແບັດເຕີຣີ
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ເມື່ອ BUNKERPRO ອອກຈາກໂຮງງານ, ແບັດເຕີຣີບໍ່ໄດ້ສາກເຕັມ. ພະລັງງານຫມໍ້ໄຟສະເພາະສາມາດໄດ້ຮັບການສະແດງໂດຍຜ່ານ voltage ຈໍສະແດງຜົນເຄື່ອງວັດແທກຢູ່ດ້ານຫລັງ chassis BUNKERPRO ຫຼືອ່ານຜ່ານການໂຕ້ຕອບການສື່ສານລົດເມ CAN;
ກະລຸນາຢ່າສາກແບັດເຕີຣີຫຼັງຈາກພະລັງງານຂອງມັນໝົດ. ກະລຸນາຄິດໄລ່ມັນໃນເວລາທີ່ vol ໄດ້tage ຢູ່ດ້ານຫລັງ BUNKERPRO ແມ່ນຕ່ໍາກວ່າ 48V;
ເງື່ອນໄຂການເກັບຮັກສາຄົງທີ່: ອຸນຫະພູມທີ່ດີທີ່ສຸດສໍາລັບການເກັບຮັກສາຫມໍ້ໄຟແມ່ນ -10 ° C ~ 45 ° C; ໃນກໍລະນີທີ່ການເກັບຮັກສາບໍ່ໄດ້ໃຊ້, ແບດເຕີລີ່ຕ້ອງຖືກສາກໃຫມ່ແລະປະໄວ້ຫນຶ່ງຄັ້ງປະມານ 1 ເດືອນ, ແລ້ວເກັບໄວ້ໃນປະລິມານເຕັມ.tage ລັດ. ກະລຸນາຢ່າເອົາຫມໍ້ໄຟຫຼືເຮັດໃຫ້ຄວາມຮ້ອນຂອງຫມໍ້ໄຟ, ແລະກະລຸນາຢ່າເກັບຫມໍ້ໄຟໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ມີອຸນຫະພູມສູງ;
ການສາກໄຟ: ແບັດເຕີຣີຕ້ອງຖືກສາກດ້ວຍເຄື່ອງສາກແບັດເຕີຣີ lithium ສະເພາະ. ຢ່າສາກແບດເຕີລີ່ຕ່ໍາກວ່າ 0 ° C, ແລະຢ່າໃຊ້ແບດເຕີລີ່, ເຄື່ອງສະຫນອງພະລັງງານ, ແລະເຄື່ອງສາກທີ່ບໍ່ໄດ້ມາດຕະຖານ.
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ສໍາລັບ
ປະຕິບັດການ
ສະພາບແວດລ້ອມ
ອຸນຫະພູມປະຕິບັດການຂອງ BUNKERPRO ແມ່ນ – 20 ~ 60; ກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນຢູ່ໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ອຸນຫະພູມຕ່ໍາກວ່າ - 20 ຫຼືສູງກວ່າ 60;
໑໐/໑໔໕

ຄວາມຕ້ອງການຄວາມຊຸ່ມຊື່ນຂອງສະພາບແວດລ້ອມການດໍາເນີນງານຂອງ BUNKERPRO ແມ່ນ: ສູງສຸດ 80%, ຕໍາ່ສຸດທີ່ 30%; ກະລຸນາຢ່ານໍາໃຊ້ມັນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ມີອາຍແກັສ corrosive ແລະໄວໄຟຫຼືໃນສະພາບແວດລ້ອມໃກ້ກັບສານທີ່ໄວໄຟໄດ້;
ຢ່າເກັບຮັກສາມັນໄວ້ອ້ອມຮອບອົງປະກອບຂອງຄວາມຮ້ອນເຊັ່ນ: ເຄື່ອງເຮັດຄວາມຮ້ອນຫຼືຕົວຕ້ານທານທີ່ມີມ້ວນຂະຫນາດໃຫຍ່; ຍົກເວັ້ນສໍາລັບການສະບັບປັບແຕ່ງພິເສດ (ປັບແຕ່ງໂດຍລະດັບການປົກປັກຮັກສາ IP), BUNKER PRO
ບໍ່ແມ່ນກັນນ້ໍາ, ສະນັ້ນກະລຸນາຢ່າໃຊ້ມັນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ມີຝົນ, ຫິມະ, ຫຼືນ້ໍາຢືນ; ມັນແນະນໍາວ່າລະດັບຄວາມສູງຂອງສະພາບແວດລ້ອມປະຕິບັດງານບໍ່ຄວນເກີນ 1000M; ມັນແນະນໍາວ່າຄວາມແຕກຕ່າງຂອງອຸນຫະພູມລະຫວ່າງກາງເວັນແລະກາງຄືນໃນການດໍາເນີນງານ
ສະພາບແວດລ້ອມບໍ່ຄວນເກີນ 25 ° C; ກວດສອບແລະຮັກສາລໍ້ຄວາມກົດດັນຂອງການຕິດຕາມເປັນປົກກະຕິ.
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ສໍາລັບ
ໄຟຟ້າ
ພາຍນອກ
ປະຈຸບັນຂອງການສະຫນອງພະລັງງານການຂະຫຍາຍຫລັງບໍ່ຄວນເກີນ 10A, ແລະພະລັງງານທັງຫມົດບໍ່ຄວນເກີນ 480W;
ຄວາມປອດໄພ
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ໃນກໍລະນີທີ່ມີຄວາມສົງໃສໃນລະຫວ່າງການນໍາໃຊ້, ກະລຸນາປະຕິບັດຕາມຄູ່ມືການນໍາໃຊ້ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງຫຼືປຶກສາຫາລືບຸກຄະລາກອນວິຊາການທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ;
ກ່ອນທີ່ຈະນໍາໃຊ້, ເອົາໃຈໃສ່ກັບສະພາບພາກສະຫນາມ, ແລະຫຼີກເວັ້ນການຜິດພາດທີ່ຈະເຮັດໃຫ້ເກີດບັນຫາຄວາມປອດໄພຂອງບຸກຄະລາກອນ;
ໃນກໍລະນີສຸກເສີນ, ກົດປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນ ແລະປິດອຸປະກອນ; ໂດຍບໍ່ມີການສະຫນັບສະຫນູນດ້ານວິຊາການແລະການອະນຸຍາດ, ກະລຸນາຢ່າດັດແປງພາຍໃນສ່ວນບຸກຄົນ
ໂຄງສ້າງອຸປະກອນ.
ອື່ນໆ
ການປ້ອງກັນລ່ວງໜ້າ
ຫ້າມລົງ ຫຼື ວາງພາຫະນະຄ່ຽນລົງໃນເວລາບັນທຸກ ແລະ ຕັ້ງ; ສຳລັບຜູ້ທີ່ບໍ່ເປັນມືອາຊີບ, ກະລຸນາຢ່າຖອດປະກອບລົດໂດຍບໍ່ໄດ້ຮັບອະນຸຍາດ.
ເນື້ອໃນ
໑໐/໑໔໕

ເນື້ອໃນ
ເອກະສານ
ສະບັບ
ສຳຄັນ
ຄວາມປອດໄພ
ຂໍ້ມູນ
ເອົາໃຈໃສ່
ເນື້ອໃນ
1
ແນະນຳ
ກັບ
BUNKERPRO

1.1 ບັນຊີລາຍຊື່ຜະລິດຕະພັນ 1.2 ຂໍ້ມູນສະເພາະດ້ານເຕັກໂນໂລຢີ 1.3 ຄວາມຕ້ອງການສໍາລັບການພັດທະນາ
2
ໄດ້
ພື້ນຖານ
2.1 ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າ 2.2 ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ 2.3 ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບຄວາມຕ້ອງການຄວບຄຸມແລະການເຄື່ອນໄຫວ
3
ໃຊ້
ແລະ
ການພັດທະນາ
3.1 ການນໍາໃຊ້ແລະການດໍາເນີນການ 3.2 ການສາກໄຟ 3.3.2 ການເຊື່ອມຕໍ່ສາຍເຄເບີນ CAN 3.3.3 ການປະຕິບັດການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ CAN ທີ່ແທ້ຈິງ 3.4 ການຍົກລະດັບເຟີມແວ 3.5 BUNKERPRO ROS Package ການນໍາໃຊ້ Example
4
ຖາມ-ຕອບ
5
ຜະລິດຕະພັນ
ຂະໜາດ

5.1 ແຜນວາດພາບປະກອບຂອງຂະໜາດຜະລິດຕະພັນ
໑໐/໑໔໕

5.2 ແຜນວາດພາບປະກອບຂອງຂະໜາດຮອງຮັບທີ່ຂະຫຍາຍສູງສຸດ

1
ແນະນຳ
ກັບ
BUNKERPRO
BUNKERPRO ເປັນຍານພາຫະນະ chassis ຕິດຕາມສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກອຸດສາຫະກໍາຕະຫຼອດ. ມັນມີລັກສະນະຂອງການດໍາເນີນງານງ່າຍດາຍແລະລະອຽດອ່ອນ, ພື້ນທີ່ພັດທະນາຂະຫນາດໃຫຍ່, ເຫມາະສໍາລັບການພັດທະນາແລະການນໍາໃຊ້ໃນຫຼາຍໆດ້ານ, ລະບົບ suspension ເອກະລາດ, ການດູດຊຶມຊ໊ອກຫນັກ, ຄວາມສາມາດປີນຂຶ້ນທີ່ເຂັ້ມແຂງ, ແລະສາມາດປີນຂັ້ນໄດ. ມັນສາມາດນໍາໃຊ້ສໍາລັບການພັດທະນາຫຸ່ນຍົນພິເສດເຊັ່ນ: ຫຸ່ນຍົນສໍາລັບການກວດກາແລະການສໍາຫຼວດ, ກູ້ໄພແລະ EOD, ການຍິງພິເສດ, ການຂົນສົ່ງພິເສດ, ແລະອື່ນໆ, ເພື່ອແກ້ໄຂບັນຫາການເຄື່ອນໄຫວຂອງຫຸ່ນຍົນ.

1.1
ຜະລິດຕະພັນ
ບັນຊີລາຍຊື່
ຊື່ BUNKER PRO Robot Body Charger (AC 220V) Aviation male plug (4-Pin) FS remote control transmitter(Optional) USB to CAN communication module

ຈໍານວນ x1 x1 x1 x1 x1

1.2
ເທັກໂນໂລຢີ
ຂໍ້ມູນສະເພາະ

ປະເພດພາລາມິເຕີ ສະເພາະກົນຈັກ

ລາຍການ L × W × H (ມມ)
ຖານລໍ້ (ມມ)

ຄ່າ 1064*845*473
–

໑໐/໑໔໕

ຖານລໍ້ໜ້າ/ຫລັງ (ມມ)

–

ຄວາມສູງຂອງຕົວເຄື່ອງ

120

ຄວາມກວ້າງຂອງການຕິດຕາມ

150

ນ້ໍາຫນັກຕົວ (ກິໂລ)

180

ປະເພດຫມໍ້ໄຟ

ຫມໍ້ໄຟ Lithium

ຕົວກໍານົດການຫມໍ້ໄຟ

60AH

ມໍເຕີຂັບພະລັງງານ

2×1500W Brushless servo motor

ມໍເຕີຂັບລົດການຊີ້ນໍາ

–

ຮູບແບບບ່ອນຈອດລົດ

–

ການຊີ້ນໍາ

ການຊີ້ນໍາທີ່ແຕກຕ່າງກັນຂອງການຕິດຕາມປະເພດ

ແບບຟອມ Suspension

ຄຣິສຕີ້ suspension + Matilda fourwheel balance suspension

ການຫຼຸດຜ່ອນການຊີ້ນໍາຂອງມໍເຕີ

–

ອັດຕາສ່ວນ

ຕົວເຂົ້າລະຫັດການຊີ້ນໍາຂອງມໍເຕີ ຂັບລົດອັດຕາການຫຼຸດຜ່ອນມໍເຕີ

–
1 7.5

ເຊັນເຊີມໍເຕີຂັບລົດ

Photoelectric ເພີ່ມຂຶ້ນ 2500

ຕົວກໍານົດການປະສິດທິພາບ

IP Grade

IP22

ຄວາມໄວສູງສຸດ (ກມ/ຊມ)

1.7 ແມັດ/ວິນາທີ

ລັດສະໝີຂອງການລ້ຽວຂັ້ນຕ່ຳ (ມມ)

ສາມາດຫັນໃນສະຖານທີ່

ລະດັບຄວາມອາດສາມາດສູງສຸດ (°)

30°

ຂ້າມອຸປະສັກສູງສຸດ

180

໑໐/໑໔໕

ການຄວບຄຸມ

ໄລຍະຫ່າງສູງສຸດ (ມມ) ອາຍຸແບັດເຕີຣີສູງສຸດ (ຊມ) ໄລຍະຫ່າງສູງສຸດ (ກມ)
ເວລາສາກໄຟ (ຊ) ອຸນຫະພູມເຮັດວຽກ ()
ໂໝດຄວບຄຸມ
RC transmitter ການໂຕ້ຕອບລະບົບ

740 8
15KM 4.5
-10~60 ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ ໂໝດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງ 2.4G/ໄລຍະໄກທີ່ສຸດ 200M
ສາມາດ

1.3
ຄວາມຕ້ອງການ
ສໍາລັບ
ການພັດທະນາ
BUNKERPRO ມີອຸປະກອນຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS ຢູ່ໃນໂຮງງານ, ແລະຜູ້ໃຊ້ສາມາດຄວບຄຸມ chassis ຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖື BUNKERPRO ຜ່ານການຄວບຄຸມໄລຍະໄກເພື່ອເຮັດສໍາເລັດການເຄື່ອນໄຫວແລະການຫມຸນ; BUNKERPRO ແມ່ນອຸປະກອນທີ່ມີການໂຕ້ຕອບ CAN, ແລະຜູ້ໃຊ້ສາມາດດໍາເນີນການພັດທະນາຂັ້ນສອງຜ່ານມັນ.
2
ໄດ້
ພື້ນຖານ
ພາກນີ້ຈະໃຫ້ຄໍາແນະນໍາພື້ນຖານກ່ຽວກັບ chassis ຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖື BUNKERPRO, ເພື່ອໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ແລະຜູ້ພັດທະນາມີຄວາມເຂົ້າໃຈພື້ນຖານຂອງ chassis BUNKERPRO.
2.1 ຄໍາແນະນໍາ
on
ໄຟຟ້າ
ການໂຕ້ຕອບ

໑໐/໑໔໕

ການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າດ້ານຫລັງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2.1, ບ່ອນທີ່ Q1 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການບິນພະລັງງານ CAN ແລະ 48V, Q2 ແມ່ນສະຫຼັບພະລັງງານ, Q3 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການສາກໄຟ, Q4 ແມ່ນເສົາອາກາດ, Q5 ແລະ Q6 ຕາມລໍາດັບການໂຕ້ຕອບການແກ້ບັນຫາຂອງໄດເວີແລະຕົ້ນຕໍ. ການຄວບຄຸມການໂຕ້ຕອບການແກ້ໄຂບັນຫາ (ບໍ່ໄດ້ເປີດກັບພາຍນອກ), ແລະ Q7 ແມ່ນການໂຕ້ຕອບການສະແດງພະລັງງານ.

ຮູບທີ 2.1 ການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າດ້ານຫລັງ ຄໍານິຍາມຂອງການໂຕ້ຕອບຂອງການສື່ສານແລະພະລັງງານຂອງ Q1 ແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 2-2.

ເລກທີ່ 1

ພະລັງງານປະເພດ Pin

ຟັງຊັນແລະຄໍານິຍາມ

ຂໍ້ສັງເກດ

VCC

ການສະຫນອງພະລັງງານໃນທາງບວກ, voltage ຊ່ວງ 46 ~ 54V, ສູງສຸດຂອງປະຈຸບັນ 10A

໑໐/໑໔໕

ພະລັງງານ

ສາມາດ

GND CAN_H CAN_L

ການສະຫນອງພະລັງງານທາງລົບ CAN ລົດເມສູງ CAN ລົດເມຕ່ໍາ

ຮູບທີ 2.2 Pin ຄໍານິຍາມຂອງການໂຕ້ຕອບການຂະຫຍາຍການບິນຫລັງ
2.2
ຄໍາແນະນໍາ
on
ໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມ
ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ Fs ເປັນອຸປະກອນເສີມສໍາລັບຜະລິດຕະພັນ BUNKER PRO. ລູກຄ້າສາມາດເລືອກໄດ້ຕາມຄວາມຕ້ອງການຕົວຈິງ. ການນໍາໃຊ້ການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກສາມາດຄວບຄຸມ chassis ຫຸ່ນຍົນສາກົນ BUNKER PRO ໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍ. ໃນຜະລິດຕະພັນນີ້, ພວກເຮົາໃຊ້ການອອກແບບ throttle ຊ້າຍ. ຄໍານິຍາມແລະຫນ້າທີ່ຂອງມັນສາມາດຖືກອ້າງອີງໃສ່ຮູບ 2.3. ຫນ້າທີ່ຂອງປຸ່ມແມ່ນຖືກກໍານົດເປັນ: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD ຍັງບໍ່ໄດ້ເປີດໃຊ້ເທື່ອ, ໃນບັນດາພວກມັນ SWB ແມ່ນປຸ່ມເລືອກໂຫມດຄວບຄຸມ, ໂທຫາທາງເທິງແມ່ນໂຫມດຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ, ໂທຫາກາງແມ່ນໂຫມດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ, S1 ແມ່ນປຸ່ມ throttle, ຄວບຄຸມ BUNKER PRO ເພື່ອກ້າວໄປຂ້າງຫນ້າແລະ ຖອຍຫຼັງ; S2 ຄວບຄຸມການຫມຸນ, ແລະ POWER ແມ່ນປຸ່ມການສະຫນອງພະລັງງານ, ໃຫ້ກົດຄ້າງໄວ້ໃນເວລາດຽວກັນເພື່ອເປີດ. ມັນຄວນຈະສັງເກດວ່າໃນເວລາທີ່ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກເປີດ, SWA, SWB, SWC, ແລະ SWD ທັງຫມົດຈໍາເປັນຕ້ອງຢູ່ເທິງສຸດ.

໑໐/໑໔໕

ຮູບທີ 2.3 ແຜນວາດແຜນພາບຂອງປຸ່ມຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS ໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມ
ການໂຕ້ຕອບ
ລາຍລະອຽດ: Bunker : model Vol: battery voltage ລົດ: chassis status Batt: chassis power percentage P: Park Remoter: ລະດັບຫມໍ້ໄຟຄວບຄຸມໄລຍະໄກ Fault Code: ຂໍ້ມູນຄວາມຜິດພາດ (ສະແດງເຖິງ byte [5] ໃນ 211 frame)
໑໐/໑໔໕

2.3
ຄໍາແນະນໍາ
on
ການຄວບຄຸມ
ຄວາມຕ້ອງການ
ແລະ
ການເຄື່ອນໄຫວ
ພວກເຮົາໄດ້ສ້າງຕັ້ງລະບົບກະສານອ້າງອີງສໍາລັບຍານພາຫະນະເຄື່ອນທີ່ດິນຕາມມາດຕະຖານ ISO 8855 ດັ່ງທີ່ສະແດງໃຫ້ເຫັນໃນຮູບທີ 2.4.
ຮູບທີ 2.4 ແຜນວາດແຜນຜັງຂອງລະບົບການປະສານງານການອ້າງອີງສຳລັບຕົວລົດ ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບທີ 2.4, ຮ່າງກາຍລົດຂອງ BUNKERPRO ແມ່ນຂະໜານກັບແກນ X ຂອງລະບົບປະສານງານການອ້າງອີງທີ່ສ້າງຂຶ້ນ. ໃນຮູບແບບການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ຍູ້ rocker ຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ S1 ໄປຂ້າງຫນ້າເພື່ອຍ້າຍໃນທິດທາງບວກຂອງ X, ຍູ້ S1 ກັບຄືນໄປບ່ອນທີ່ຈະຍ້າຍອອກໄປໃນທິດທາງລົບຂອງເວລາທີ່ pushed ກັບຄ່າຕໍາ່ສຸດທີ່, ຄວາມໄວການເຄື່ອນໄຫວໃນທິດທາງລົບຂອງລົດໄດ້ ຮ່າງກາຍຫມຸນຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປຫາທິດທາງລົບຂອງແກນ Y. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຊ້າຍໄປຫາຄ່າສູງສຸດ, ຄວາມໄວເສັ້ນຫມູນວຽນ counterclockwise ແມ່ນສູງສຸດ. ເມື່ອ S2 ຖືກຍູ້ໄປທາງຂວາຫາຄ່າສູງສຸດ, ການເຄື່ອນໄຫວເສັ້ນຫມູນວຽນຕາມເຂັມໂມງແມ່ນຄວາມໄວສູງສຸດ. ໃນໂຫມດຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມ, ຄ່າບວກຂອງຄວາມໄວເສັ້ນ ໝາຍ ເຖິງການເຄື່ອນຍ້າຍໃນທິດທາງບວກຂອງແກນ X, ແລະຄ່າລົບຂອງຄວາມໄວເສັ້ນ ໝາຍ ເຖິງການເຄື່ອນຍ້າຍໃນທິດທາງລົບຂອງຄວາມໄວທາງລົບຂອງຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ ໝາຍ ຄວາມວ່າ. ຮ່າງກາຍລົດຍ້າຍຈາກທິດທາງບວກຂອງແກນ X ໄປຫາທິດທາງລົບຂອງແກນ Y.
3
ໃຊ້
ແລະ
ການພັດທະນາ
ພາກນີ້ສ່ວນໃຫຍ່ຈະແນະນໍາການດໍາເນີນງານພື້ນຖານແລະການນໍາໃຊ້ແພລະຕະຟອມ BUNKERPRO, ແລະວິທີການປະຕິບັດການພັດທະນາຂັ້ນສອງຂອງຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະໂດຍຜ່ານການໂຕ້ຕອບ CAN ພາຍນອກແລະ CAN bus protocol.
໑໐/໑໔໕

3.1
ໃຊ້
ແລະ
ການດໍາເນີນງານ
ກວດສອບ
ກວດເບິ່ງສະພາບຂອງຕົວລົດ. ກວດເບິ່ງວ່າຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະມີຄວາມຜິດປົກກະຕິທີ່ຊັດເຈນ; ຖ້າເປັນດັ່ງນັ້ນ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ຝ່າຍຊ່ວຍເຫຼືອຫຼັງການຂາຍ;
ເມື່ອໃຊ້ຄັ້ງທໍາອິດ, ຢືນຢັນວ່າ Q2 (ສະຫຼັບພະລັງງານ) ໃນແຜງໄຟຟ້າຫລັງຖືກກົດ; ຖ້າມັນບໍ່ໄດ້ຖືກກົດ, ກະລຸນາກົດມັນແລະປ່ອຍມັນ, ຫຼັງຈາກນັ້ນມັນຢູ່ໃນສະພາບທີ່ປ່ອຍອອກມາ.
ການເລີ່ມຕົ້ນ
ກົດສະຫຼັບພະລັງງານ (Q2 ໃນກະດານໄຟຟ້າ); ພາຍໃຕ້ສະຖານະການປົກກະຕິ, ແສງສະຫວ່າງຂອງສະຫຼັບພະລັງງານຈະສະຫວ່າງ, ແລະ voltmeter ຈະສະແດງ volt ຫມໍ້ໄຟ.tage ປົກກະຕິ;
ກວດເບິ່ງຫມໍ້ໄຟ voltage. ຖ້າ voltage ແມ່ນໃຫຍ່ກວ່າ 48V, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າຫມໍ້ໄຟ voltage ແມ່ນປົກກະຕິ. ຖ້າ voltage ແມ່ນຕ່ໍາກວ່າ 48V, ກະລຸນາຄິດຄ່າບໍລິການ; ໃນເວລາທີ່ voltage ຕ່ໍາກວ່າ 46V, BUNKERPRO ບໍ່ສາມາດເຄື່ອນຍ້າຍໄດ້ຕາມປົກກະຕິ.
ປິດລົງ
ກົດປຸ່ມປິດໄຟເພື່ອຕັດໄຟ;
ພື້ນຖານ
ປະຕິບັດການ
ຂັ້ນຕອນການ
of
ໄລຍະໄກ
ການຄວບຄຸມ
ຫຼັງຈາກເລີ່ມຕົ້ນຕົວເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນ BUNKERPRO ຕາມປົກກະຕິ, ເລີ່ມຕົ້ນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກແລະເລືອກຮູບແບບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກເພື່ອຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງເວທີ BUNKER PRO ຜ່ານການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ.
3.2
ກຳລັງສາກໄຟ
BUNKERPRO ມີເຄື່ອງສາກມາດຕະຖານໂດຍຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ເຊິ່ງສາມາດຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການຂອງລູກຄ້າ. ໄດ້
ສະເພາະ
ປະຕິບັດການ
ຂັ້ນຕອນການ
of
ການສາກໄຟ
ແມ່ນ
as
ຕໍ່ໄປນີ້: ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ chassis BUNKERPRO ຢູ່ໃນສະຖານະປິດ. ກ່ອນທີ່ຈະສາກໄຟ, ກະລຸນາເຮັດ
ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າ Q2 (ສະຫຼັບພະລັງງານ) ໃນ console ໄຟຟ້າຫລັງຖືກປິດ; ສຽບປລັກຂອງສາຍສາກເຂົ້າໄປໃນການໂຕ້ຕອບການສາກໄຟ Q3 ໃນແຜງຄວບຄຸມໄຟຟ້າດ້ານຫລັງ; ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສາກກັບບ່ອນຈ່າຍໄຟ ແລະເປີດສະວິດເຄື່ອງສາກເພື່ອເຂົ້າສູ່ສະຖານະສາກໄຟ. ເມື່ອສາກໄຟຕາມຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ບໍ່ມີໄຟຊີ້ບອກຢູ່ໃນຕົວເຄື່ອງ. ບໍ່ວ່າຈະເປັນການສາກໄຟຫຼືບໍ່ແມ່ນຂຶ້ນກັບຕົວຊີ້ບອກສະຖານະຂອງເຄື່ອງສາກ.
3.3
ການພັດທະນາ
໑໐/໑໔໕

BUNKERPRO ສະຫນອງການໂຕ້ຕອບ CAN ສໍາລັບການພັດທະນາຂອງຜູ້ໃຊ້, ແລະຜູ້ໃຊ້ສາມາດຄວບຄຸມຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະໂດຍຜ່ານການໂຕ້ຕອບນີ້.
ມາດຕະຖານການສື່ສານ CAN ໃນ BUNKERPRO ຮັບຮອງເອົາມາດຕະຖານ CAN2.0B; ອັດຕາການຕິດຕໍ່ສື່ສານແມ່ນ 500K, ແລະຮູບແບບຂໍ້ຄວາມຮັບຮອງເອົາຮູບແບບ MOTOROLA. ຄວາມໄວເສັ້ນຂອງການເຄື່ອນໄຫວແລະຄວາມໄວເປັນລ່ຽມຂອງການຫມຸນຂອງ chassis ສາມາດຄວບຄຸມໂດຍຜ່ານການໂຕ້ຕອບ CAN bus ພາຍນອກ; BUNKERPRO ຈະສະແດງຄວາມຄິດເຫັນກ່ຽວກັບຂໍ້ມູນສະຖານະການເຄື່ອນໄຫວໃນປະຈຸບັນ ແລະຂໍ້ມູນສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງ BUNKERPRO ໃນເວລາຈິງ.
ໂປຣໂຕຄໍປະກອບມີກອບການຕິຊົມສະຖານະຂອງລະບົບ, ກອບການຕອບສະໜອງການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ, ແລະກອບຄວບຄຸມ. ເນື້ອໃນຂອງພິທີການມີດັ່ງນີ້:
ຄໍາສັ່ງຕໍານິຕິຊົມສະຖານະຂອງລະບົບປະກອບມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນກ່ຽວກັບສະຖານະຂອງຕົວລົດໃນປັດຈຸບັນ, ຕໍານິຕິຊົມສະຖານະຂອງການຄວບຄຸມ, voltage ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ, ແລະຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຜິດພາດ. ເນື້ອໃນຂອງໂປໂຕຄອນແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.1.
ຕາຕະລາງ 3.1 ກອບການຕິຊົມຂອງສະຖານະລະບົບ Chassis BUNKERPRO

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

ຄໍາແນະນໍາກ່ຽວກັບສະຖານະຂອງລະບົບ

ສົ່ງ node ຮັບ node

chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ

ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ

ID 0x211

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

200ms

ບໍ່ມີ

ຕຳແໜ່ງຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ

ຟັງຊັນ 0x08

ປະເພດຂໍ້ມູນ

byte [0]

ສະຖານະປັດຈຸບັນຂອງຕົວລົດ

unsigned int8

ລາຍລະອຽດ
0x00 ລະບົບໃນສະພາບປົກກະຕິ 0x01 ໂໝດຢຸດສຸກເສີນ 0x02 ການຍົກເວັ້ນລະບົບ

໑໐/໑໔໕

byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]

ການຄວບຄຸມໂໝດ
ຫມໍ້ໄຟ voltage ແມ່ນ 8 bits ສູງກ່ວາຫມໍ້ໄຟ voltage ແມ່ນແປດບິດຕ່ໍາ Reserved
ຂໍ້ມູນຄວາມລົ້ມເຫຼວສະຫງວນ
ນັບກວດ (ນັບ)

unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8

0x00 ໂໝດສະແຕນບາຍ 0x01 ສາມາດຄວບຄຸມຄຳສັ່ງໄດ້
0x03 ໂໝດຄວບຄຸມໄລຍະໄກ
ຕົວຈິງ voltage × 10 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງ 0.1V)
0x0 ອ້າງເຖິງ [ລາຍລະອຽດຂອງຄວາມຜິດ
ຂໍ້ມູນ] 0X00
0~255 ນັບຮອບວຽນ; ທຸກຄັ້ງທີ່ຄໍາແນະນໍາຖືກສົ່ງໄປ,
ການນັບຈະເພີ່ມຂຶ້ນຄັ້ງດຽວ

ຕາຕະລາງ 3.2 ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນຄວາມຜິດພາດ

ລາຍລະອຽດຂອງຂໍ້ມູນຄວາມຜິດພາດ

ບິດ

ຄວາມຫມາຍ

ບິດ [0]

ຫມໍ້ໄຟ undervoltage ຄວາມຜິດ

ບິດ [1]

ຫມໍ້ໄຟ undervoltage ເຕືອນ

ບິດ [2]

ການປົກປ້ອງການຕັດການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ (0: ປົກກະຕິ, 1: ການຕັດການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ)

ບິດ [3]

No.1 motor communication failure (0: No. 1: Failure)

ບິດ [4]

No.2 motor communication failure (0: No. 1: Failure)

໑໐/໑໔໕

bit [5] bit [6] bit [7]

Reserved, default 0 Reserved, default 0 Reserved, default 0

ຄໍາສັ່ງຂອງກອບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວປະກອບມີຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງຄວາມໄວເສັ້ນປະຈຸບັນແລະຄວາມໄວມຸມຂອງຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະເຄື່ອນຍ້າຍ. ເນື້ອໃນພິທີການສະເພາະແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.3.
ຕາຕະລາງ 3.3 ກອບການຕອບໂຕ້ການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

ຄໍາສັ່ງການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ສົ່ງ node ຮັບ node

ຮອບວຽນ ms

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ

ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ

0x221

20ms

ບໍ່ມີ

ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ

0x08

ຕໍາແໜ່ງ

ຟັງຊັນ

ປະເພດຂໍ້ມູນ

ລາຍລະອຽດ

byte [0] byte [1]

ຄວາມໄວເຄື່ອນທີ່ສູງ 8-ບິດ
ຄວາມໄວເຄື່ອນທີ່ຕໍ່າ 8-ບິດ

ເຊັນ int16

ຄວາມໄວຕົວຈິງ × 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງ 0.001m/s)

byte [2] byte [3]

8-bit ຄວາມໄວຫມຸນສູງ
ຄວາມໄວຫມຸນຕໍ່າ 8-ບິດ

ເຊັນ int16

ຄວາມໄວຕົວຈິງ × 1000 (ມີຄວາມຖືກຕ້ອງ 0.001rad/s)

byte [4]

ສະຫງວນໄວ້

–

0x00

byte [5]

ສະຫງວນໄວ້

–

0x00

໑໐/໑໔໕

byte [6]

ສະຫງວນໄວ້

–

byte [7]

ສະຫງວນໄວ້

–

0x00 0x00

ກອບຄວບຄຸມປະກອບມີການເປີດການຄວບຄຸມຄວາມໄວເສັ້ນ, ການເປີດການຄວບຄຸມຄວາມໄວເປັນລ່ຽມແລະການກວດສອບຜົນລວມ. ເນື້ອໃນສະເພາະຂອງໂປໂຕຄອນແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.4.
ຕາຕະລາງ 3.4 ກອບການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

ສົ່ງ node ຮັບ node

ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ

ໂຫນດ Chassis

ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ

0x08

ຕໍາແໜ່ງ

ຟັງຊັນ

byte [0]

8-bit ຄວາມໄວສູງ linear

byte [1]

ຄວາມໄວເສັ້ນຕ່ຳ 8-ບິດ

byte [2]

ຄວາມໄວມຸມສູງ 8-ບິດ

byte [3]

ຄວາມໄວມຸມຕ່ຳ 8-ບິດ

byte [4]

ສະຫງວນໄວ້

byte [5]

ສະຫງວນໄວ້

byte [6]

ສະຫງວນໄວ້

byte [7]

ສະຫງວນໄວ້

ການຄວບຄຸມຄໍາແນະນໍາ

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

0x111

20ms

ບໍ່ມີ

ປະເພດຂໍ້ມູນ

ລາຍລະອຽດ

ເຊັນ int16

ຄວາມໄວການເຄື່ອນຍ້າຍຂອງຮ່າງກາຍຂອງຍານພາຫະນະ, ຫນ່ວຍ: mm/s, ລະດັບ [-1700,1700]

ເຊັນ int16

ຄວາມໄວມຸມຂອງການຫມຸນຕົວລົດ, ຫົວໜ່ວຍ: 0.001rad/s, ຊ່ວງ
[- 3140,3140]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

໑໐/໑໔໕

ກອບການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອກໍານົດການໂຕ້ຕອບການຄວບຄຸມຂອງ terminal. ເນື້ອໃນພິທີການສະເພາະແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.5
ຕາຕະລາງ 3.5 ຂອບການຕັ້ງຄ່າໂໝດຄວບຄຸມ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

ສົ່ງ node ຮັບ node

ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ

ໂຫນດ Chassis

ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ

0x01

ຕໍາແໜ່ງ

ຟັງຊັນ

byte [0]

ສາມາດຄວບຄຸມການເປີດໃຊ້ງານ

ຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າໂຫມດຄວບຄຸມ

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

0x421

20ms

500ms

ປະເພດຂໍ້ມູນ unsigned int8

ລາຍລະອຽດ
0x00 ໂໝດສະແຕນບາຍ 0x01 ໂໝດຄຳສັ່ງສາມາດເປີດໃຊ້ໄດ້

ຫມາຍເຫດ [1] ລາຍລະອຽດຂອງຮູບແບບການຄວບຄຸມ
ເມື່ອການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກຂອງ BUNKERPRO ບໍ່ໄດ້ເປີດ, ໂໝດຄວບຄຸມແມ່ນໂໝດສະແຕນບາຍຕາມຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ, ແລະທ່ານຕ້ອງການປ່ຽນເປັນໂໝດຄຳສັ່ງເພື່ອສົ່ງຄຳສັ່ງຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ. ຖ້າຫາກວ່າການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກໄດ້ຖືກເປີດ, ການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກມີອໍານາດສູງສຸດແລະສາມາດປ້ອງກັນການຄວບຄຸມຂອງຄໍາສັ່ງ. ເມື່ອການຄວບຄຸມໄລຍະໄກຖືກປ່ຽນເປັນໂຫມດຄໍາສັ່ງ, ມັນຍັງຕ້ອງສົ່ງຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າຮູບແບບການຄວບຄຸມກ່ອນທີ່ຈະຕອບສະຫນອງຄໍາສັ່ງຄວາມໄວ.
ຂອບການຕັ້ງຄ່າສະຖານະຖືກໃຊ້ເພື່ອລຶບລ້າງຄວາມຜິດພາດຂອງລະບົບ. ເນື້ອໃນພິທີການສະເພາະແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງ 3.6.
ຕາຕະລາງ 3.6 ຂອບການຕັ້ງຄ່າສະຖານະ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

ສົ່ງ node ຮັບ node

ໜ່ວຍງານຄວບຄຸມການຕັດສິນໃຈ

ໂຫນດ Chassis

ຄໍາສັ່ງການຕັ້ງຄ່າສະຖານະ

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

0x441

ບໍ່ມີ

໑໐/໑໔໕

ຕຳແໜ່ງຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ
byte [0]

ຟັງຊັນ 0x01

ປະເພດຂໍ້ມູນ

ເກີດຄວາມຜິດພາດໃນການລຶບຄຳສັ່ງ

unsigned int8

ລາຍລະອຽດ
0x00 ລຶບລ້າງຂໍ້ຜິດພາດທັງໝົດ 0x01 ລ້າງຄວາມຜິດພາດຂອງມໍເຕີ 1 0x02 ລ້າງຄວາມຜິດພາດຂອງມໍເຕີ 2

ໝາຍເຫດ 3: ສample ຂໍ້ມູນ; ຂໍ້ມູນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ແມ່ນສໍາລັບຈຸດປະສົງການທົດສອບພຽງແຕ່ 1. ຍານພາຫະນະກ້າວຫນ້າດ້ວຍຄວາມໄວຂອງ 0.15/S.

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x00

0x96

0x00

2. ຍານພາຫະນະຫມຸນຢູ່ທີ່ 0.2RAD/S

byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

0x00

0xc8

0x00

ນອກເໜືອໄປຈາກຂໍ້ມູນສະຖານະຂອງຕົວເຄື່ອງຈະຖືກສົ່ງຄືນ, ຂໍ້ມູນການຕອບສະໜອງຂອງຕົວເຄື່ອງຍັງປະກອບມີຂໍ້ມູນມໍເຕີ ແລະຂໍ້ມູນເຊັນເຊີນຳ.
ຕາຕະລາງ 3.7 ຄວາມໄວຂອງມໍເຕີ ຂໍ້ມູນຕໍາແໜ່ງປັດຈຸບັນ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

Motor Drive ຂໍ້ມູນຄວາມໄວສູງ ກອບຄໍາຕິຊົມ

ສົ່ງ node ຮັບ node

chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ

ການຕັດສິນໃຈ
ຫນ່ວຍຄວບຄຸມ

0x251~0x254

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

20ms

ບໍ່ມີ

ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ

0x08

໑໐/໑໔໕

ຕໍາແຫນ່ງ byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

ຟັງຊັນມໍເຕີສູງ 8-ບິດ
ຄວາມໄວ 8-bit motor ຕ່ໍາ
speed Reserved 8-bit low drive temperature Reserved ສະຖານະ Drive Reserved Reserved

ປະເພດຂໍ້ມູນ
ເຊັນ int16
unsigned int8 –

ລາຍລະອຽດ
ຫນ່ວຍຄວາມໄວມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ RPM
0x00 ໜ່ວຍທີ 1
0x00 ເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.9 ສໍາລັບລາຍລະອຽດ
0x00 0x00

ຕາຕະລາງ 3.8 Motor Temperature, Voltage ແລະຂໍ້ມູນສະຖານະຄໍາຕິຊົມ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

Motor Drive ຂໍ້ມູນຄວາມໄວຕ່ໍາກອບຄໍາຕິຊົມ

ສົ່ງ node ຮັບ node

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ

ການຕັດສິນໃຈ
ຫນ່ວຍຄວບຄຸມ

0x261~0x264

ບໍ່ມີ

ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ

0x08

ຕໍາແໜ່ງ

ຟັງຊັນ

ປະເພດຂໍ້ມູນ

ລາຍລະອຽດ

byte [0]

ສະຫງວນໄວ້

–

byte [1]

ສະຫງວນໄວ້

–

ຫນ່ວຍຄວາມໄວມໍເຕີໃນປະຈຸບັນ RPM

໑໐/໑໔໕

byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

ອຸນຫະພູມຂັບສູງ 8-bit
ອຸນຫະພູມຂັບຕໍ່າ 8-ບິດ
ສະຫງວນໄວ້
ສະຖານະຂັບລົດ
ສະຫງວນໄວ້
ສະຫງວນໄວ້

ເຊັນ int16
unsigned int8
–

ຕາຕະລາງ 3.9 ສະຖານະ Drive

ໜ່ວຍທີ 1
0x00 ເບິ່ງຕາຕະລາງ 3.9 ສໍາລັບລາຍລະອຽດ
0x00 0x00

byte byte [5]

ບິດ [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]

Description ບໍ່ວ່າຈະເປັນການສະຫນອງພະລັງງານ voltage ແມ່ນຕໍ່າເກີນໄປ (0:ປົກກະຕິ
1: ຕ່ໍາເກີນໄປ) ບໍ່ວ່າຈະເປັນມໍເຕີແມ່ນ overheated (0: ປົກກະຕິ 1:
Overheated) ສະຫງວນສະຫງວນສະຫງວນສະຫງວນສະຫງວນ

ຕາຕະລາງ 3.10 Odometer Feedback Frame

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

ຂອບຄໍາຕິຊົມຂໍ້ມູນ Odometer

໑໐/໑໔໕

ສົ່ງ node ຮັບ node

chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ

ການຕັດສິນໃຈ
ຫນ່ວຍຄວບຄຸມ

ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ

0x08

ຕໍາແໜ່ງ

ຟັງຊັນ

byte [0]

ບິດສູງສຸດຂອງ odometer ລໍ້ຊ້າຍ

byte [1]

ລໍ້ຊ້າຍສູງສຸດທີສອງ
ເຄື່ອງວັດໄລຍະທາງ

byte [2]

ລໍ້ຊ້າຍຕໍ່າສຸດທີສອງ
ເຄື່ອງວັດໄລຍະທາງ

byte [3]

ຕ່ຳສຸດຂອງຊ້າຍ
odometer ລໍ້

byte [4]

ບິດສູງສຸດຂອງ odometer ລໍ້ຂວາ

byte [5]

ຂວາສູງສຸດທີສອງ
odometer ລໍ້

byte [6]

ສອງ-ຕ່ຳສຸດຂອງຂວາ
odometer ລໍ້

0x311 ປະເພດຂໍ້ມູນເຊັນ int32 ເຊັນ int32

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

20ms

ບໍ່ມີ

ລາຍລະອຽດ

Chassis ຊ້າຍ odometer ຫນ່ວຍບໍລິການຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ: mm

Chassis right wheel odometer feedback Unit: mm

໑໐/໑໔໕

byte [7]

ຕ່ຳສຸດຂອງ odometer ລໍ້ຂວາ
ຕາຕະລາງ 3.11 ຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ

ຊື່ຄໍາສັ່ງ

ກອບຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ

ສົ່ງ node ຮັບ node

chassis ຊີ້ນໍາໂດຍສາຍ

ການຕັດສິນໃຈ
ຫນ່ວຍຄວບຄຸມ

ID 0x241

ຮອບວຽນ (ms)

ຮັບໝົດເວລາ (ms)

20ms

ບໍ່ມີ

ຕຳແໜ່ງຂໍ້ມູນຄວາມຍາວ

ຟັງຊັນ 0x08

ປະເພດຂໍ້ມູນ

byte [0]

ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ SW ຄໍາຕິຊົມ

unsigned int8

ລາຍລະອຽດ
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Up 1-Middle 3-
ລົງລຸ່ມ[4-5]: SWC: 2-ຂຶ້ນ 1-ກາງ 3-
ບິດລົງ[6-7]: SWD: 2-ຂຶ້ນ 3-ລົງ

byte [1] byte [2]

ຂວາມືຊ້າຍແລະຂວາ
lever ຂວາຂຶ້ນແລະລົງ

ເຊັນ int8 ເຊັນ int8

ຊ່ວງ: [-100,100] ຊ່ວງ: [-100,100]

byte [3]

lever ຊ້າຍຂຶ້ນແລະລົງ

ເຊັນ int8

ໄລຍະ: [-100,100]

໑໐/໑໔໕

byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]

lever ຊ້າຍຊ້າຍແລະຂວາ
ລູກບິດຊ້າຍ VRA
ສະຫງວນໄວ້
ນັບກວດ

ເຊັນ int8
ເຊັນ int8 –
unsigned int8

ຊ່ວງ: [-100,100] ຊ່ວງ: [-100,100] 0x00
0-255 ຮອບວຽນນັບ

3.3.2
ສາມາດ
ສາຍເຄເບີ້ນ
ການເຊື່ອມຕໍ່
BUNKERPRO ໄດ້ຖືກຈັດສົ່ງດ້ວຍຕົວເຊື່ອມຕໍ່ຜູ້ຊາຍ plug ການບິນຕາມທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.2. ຄໍານິຍາມຂອງສາຍ: ສີເຫຼືອງແມ່ນ CANH, ສີຟ້າແມ່ນ CANL, ສີແດງແມ່ນພະລັງງານໃນທາງບວກ, ແລະສີດໍາແມ່ນພະລັງງານລົບ.
ໝາຍເຫດ:
In
ໄດ້
ປະຈຸບັນ
BUNKERPRO
ສະບັບ,
ໄດ້
ພາຍນອກ
ສ່ວນຂະຫຍາຍ
ການໂຕ້ຕອບ
is
ເທົ່ານັ້ນ
ເປີດ
ກັບ
ໄດ້
ຫລັງ
ການໂຕ້ຕອບ.
In
ນີ້
ສະບັບ,
ໄດ້
ພະລັງງານ
ການສະຫນອງ
ສາມາດ
ໃຫ້
a
ສູງສຸດ
ປະຈຸບັນ
of
10A

ຮູບທີ 3.2 ແຜນຜັງແຜນຜັງຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່ຊາຍສາຍການບິນ
3.3.3
ການຮັບຮູ້
of
ສາມາດ
ຄໍາສັ່ງ
ການຄວບຄຸມ
໑໐/໑໔໕

ເລີ່ມຕົ້ນຕົວເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນມືຖື BUNKERPRO ຕາມປົກກະຕິ, ເປີດການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນປ່ຽນຮູບແບບການຄວບຄຸມໄປສູ່ການຄວບຄຸມຄໍາສັ່ງ, ນັ້ນແມ່ນ, ຫັນການເລືອກຮູບແບບ SWB ຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS ໄປທາງເທິງ. ໃນເວລານີ້, chassis BUNKERPRO ຈະຍອມຮັບຄໍາສັ່ງຈາກການໂຕ້ຕອບ CAN, ແລະເຈົ້າພາບຍັງສາມາດວິເຄາະສະຖານະປະຈຸບັນຂອງ chassis ຜ່ານຂໍ້ມູນເວລາທີ່ແທ້ຈິງທີ່ສົ່ງຄືນໂດຍລົດເມ CAN ໃນເວລາດຽວກັນ. ອ້າງອີງເຖິງໂປໂຕຄອນການສື່ສານ CAN ສໍາລັບເນື້ອຫາສະເພາະຂອງໂປຣໂຕຄໍ.
3.4
ເຟີມແວ
ຍົກລະດັບ
ເພື່ອອໍານວຍຄວາມສະດວກໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ອັບເກຣດເວີຊັ່ນເຟີມແວຂອງ BUNKER MINI 2.0 ແລະນໍາເອົາປະສົບການທີ່ສົມບູນແບບຫຼາຍຂຶ້ນມາໃຫ້ລູກຄ້າ, BUNKER MINI 2.0 ໃຫ້ການໂຕ້ຕອບຮາດແວສໍາລັບການຍົກລະດັບເຟີມແວ ແລະຊອບແວລູກຄ້າທີ່ສອດຄ້ອງກັນ.
ຍົກລະດັບ
ການກະກຽມ
ໂມດູນການດີບັກ Agilex CAN X 1 ສາຍ Micro USB X 1 BUNKER PRO chassis X 1 A ຄອມພິວເຕີ (WINDOWS OS (ລະບົບປະຕິບັດການ)) X 1
ຍົກລະດັບ
ຂະບວນການ
1. ສຽບໃນໂມດູນ USBTOCAN ໃນຄອມພິວເຕີ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນເປີດຊອບແວ AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (ລໍາດັບບໍ່ສາມາດຜິດພາດ, ທໍາອິດເປີດຊອບແວແລະຫຼັງຈາກນັ້ນສຽບໃນໂມດູນ, ອຸປະກອນຈະບໍ່ຮັບຮູ້). 2.Click the Open Serial button, and then press the power on the car body . ຖ້າການເຊື່ອມຕໍ່ປະສົບຜົນສໍາເລັດ, ຂໍ້ມູນສະບັບຂອງການຄວບຄຸມຕົ້ນຕໍຈະຖືກຮັບຮູ້, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ.
໑໐/໑໔໕

3.Click the Load Firmware File ປຸ່ມເພື່ອໂຫລດເຟີມແວທີ່ຈະໄດ້ຮັບການຍົກລະດັບ. ຖ້າການໂຫຼດສໍາເລັດ, ຂໍ້ມູນເຟີມແວຈະໄດ້ຮັບ, ດັ່ງທີ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ
໑໐/໑໔໕

4.Click the node to be upgraded in the node list box , ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນໃຫ້ຄລິກໃສ່ Start Upgrade Firmware ເພື່ອເລີ່ມຕົ້ນການປັບປຸງ firmware ໄດ້. ຫຼັງຈາກການຍົກລະດັບສໍາເລັດຜົນ, ປ່ອງບໍ່ເຖິງຈະສະແດງໃຫ້ເຫັນ.
໑໐/໑໔໕

3.5
BUNKERPRO
ROS
ຊຸດ
ໃຊ້
Example
ROS ໃຫ້ບໍລິການລະບົບປະຕິບັດການມາດຕະຖານບາງຢ່າງເຊັ່ນ: ຮາດແວ abstraction, ການຄວບຄຸມອຸປະກອນໃນລະດັບຕ່ໍາ, ການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ທົ່ວໄປ, ຂໍ້ຄວາມລະຫວ່າງຂະບວນການແລະການຄຸ້ມຄອງຊຸດຂໍ້ມູນ. ROS ແມ່ນອີງໃສ່ສະຖາປັດຕະຍະກໍາກາຟ, ດັ່ງນັ້ນຂະບວນການຂອງ nodes ທີ່ແຕກຕ່າງກັນສາມາດຮັບ, ປ່ອຍ, ແລະລວບລວມຂໍ້ມູນຕ່າງໆ (ເຊັ່ນ: ການຮັບຮູ້, ການຄວບຄຸມ, ສະຖານະການ, ການວາງແຜນ, ແລະອື່ນໆ). ໃນປັດຈຸບັນ ROS ສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນສະຫນັບສະຫນູນ UBUNTU.
ການພັດທະນາ
ການກະກຽມ
ຮາດແວ
ການກະກຽມ CANlight can communication module X1 Thinkpad E470 notebook X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO ຮອງຮັບການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ເຕົ້າຮັບການບິນເທິງ X1 ໃຊ້
example
ສະພາບແວດລ້ອມ
ລາຍລະອຽດ Ubuntu 18.04 ROS Git
ຮາດແວ
ການເຊື່ອມຕໍ່
ແລະ
ການກະກຽມ
ຖອດສາຍ CAN ຂອງປລັກບິນເທິງ BUNKERPRO ຫຼືປລັກຫາງ, ແລະເຊື່ອມຕໍ່ CAN_H ແລະ CAN_L ໃນສາຍ CAN ກັບອະແດບເຕີ CAN_TO_USB ຕາມລໍາດັບ;
ເປີດປຸ່ມສະວິດໃນຕົວເຄື່ອງຫຸ່ນຍົນມືຖື BUNKERPRO, ແລະກວດເບິ່ງວ່າປຸ່ມຢຸດສຸກເສີນທັງສອງດ້ານຖືກປ່ອຍອອກຫຼືບໍ່;
ເຊື່ອມຕໍ່ CAN_TO_USB ກັບສ່ວນຕິດຕໍ່ usb ຂອງໂນ໊ດບຸ໊ກ. ແຜນວາດການເຊື່ອມຕໍ່ສະແດງຢູ່ໃນຮູບ 3.4.
ຮູບທີ 3.4 ແຜນວາດ Schematic ຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ CAN CABLE
໑໐/໑໔໕

ROS
ການຕິດຕັ້ງ
ແລະ
ສະພາບແວດລ້ອມ
ການຕັ້ງຄ່າ
ສໍາລັບລາຍລະອຽດການຕິດຕັ້ງ, ກະລຸນາເບິ່ງທີ່ http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ການທົດສອບ
ສາມາດເຮັດໄດ້
ຮາດແວ
ແລະ
ສາມາດ
ການສື່ສານ

ການຕັ້ງຄ່າອະແດັບເຕີ CAN-TO-USB ເປີດໃຊ້ໂມດູນແກ່ນ gs_usb
sudo modprobe gs_usb

ການຕັ້ງຄ່າອັດຕາ 500k Baud ແລະເປີດໃຊ້ອະແດບເຕີ can-to-usb sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

ຖ້າບໍ່ມີຂໍ້ຜິດພາດເກີດຂື້ນໃນຂັ້ນຕອນທີ່ຜ່ານມາ, ທ່ານຄວນສາມາດໃຊ້ຄໍາສັ່ງທີ່ຈະ view ອຸປະກອນກະປ໋ອງທັນທີ

ifconfig -a

ຕິດຕັ້ງແລະໃຊ້ can-utils ເພື່ອທົດສອບຮາດແວ sudo apt install can-utils

ຖ້າ can-to-usb ໄດ້ເຊື່ອມຕໍ່ກັບຫຸ່ນຍົນ SCOUT 2.0 ໃນເວລານີ້, ແລະລົດໄດ້ຖືກເປີດ, ໃຊ້ຄໍາສັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ເພື່ອຕິດຕາມຂໍ້ມູນຈາກ SCOUT 2.0 chassis.

candump ສາມາດ 0

໑໐/໑໔໕

ກະລຸນາອ້າງອີງ: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

AGILEX
BUNKERPRO
ROS
ຊຸດ
ດາວໂຫຼດ
ແລະ
ລວບລວມ
ດາວໂຫລດແພັກເກັດທີ່ຂຶ້ນກັບ ros
$ sudo apt ຕິດຕັ້ງ -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clone ແລະລວບລວມລະຫັດແຫຼ່ງ bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
ແຫຼ່ງອ້າງອີງ: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ເລີ່ມ
ໄດ້
ROS
nodes
ເລີ່ມ node ພື້ນຖານ
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch ເລີ່ມຕົ້ນ node ການດໍາເນີນງານທາງໄກຂອງແປ້ນພິມ
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

໑໐/໑໔໕

ໄດເຣັກທໍຣີຊຸດການພັດທະນາ Github ROS ແລະຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ *_base:: ໂຫນດຫຼັກສໍາລັບ chassis ເພື່ອສົ່ງແລະຮັບຂໍ້ຄວາມ CAN ລໍາດັບຊັ້ນ. ອີງໃສ່ກົນໄກການສື່ສານຂອງ ros, ມັນສາມາດຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງ chassis ແລະອ່ານສະຖານະພາບຂອງ bunker ຜ່ານຫົວຂໍ້. *_msgs: ກໍານົດຮູບແບບຂໍ້ຄວາມສະເພາະຂອງຫົວຂໍ້ຕໍານິຕິຊົມສະຖານະ chassis *_bringup: startup files ສໍາລັບ nodes chassis ແລະ nodes ຄວບຄຸມ keyboard, ແລະ scripts ເພື່ອເປີດໃຊ້ໂມດູນ usb_to_can
4
ຖາມ-ຕອບ
Q BUNKERPRO ແມ່ນເລີ່ມຕົ້ນປົກກະຕິ, ແຕ່ເປັນຫຍັງມັນບໍ່ຍ້າຍໃນເວລາທີ່ໃຊ້ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກເພື່ອ
ຄວບຄຸມຮ່າງກາຍຍານພາຫະນະ?
A ທໍາອິດ, ຢືນຢັນວ່າສະຫຼັບພະລັງງານໄດ້ຖືກກົດດັນ; ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນ, ຢືນຢັນວ່າການຄວບຄຸມ
ໂໝດທີ່ເລືອກຜ່ານປຸ່ມເລືອກໂໝດຢູ່ເບື້ອງຊ້າຍເທິງຂອງການຄວບຄຸມໄລຍະໄກແມ່ນຖືກຕ້ອງ.
Q: ການຄວບຄຸມໄລຍະໄກ BUNKERPRO ແມ່ນປົກກະຕິ; ສະຖານະ chassis ແລະຂໍ້ມູນການເຄື່ອນໄຫວຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນແມ່ນປົກກະຕິ; ແຕ່ເປັນຫຍັງຈຶ່ງບໍ່ສາມາດປ່ຽນໂໝດການຄວບຄຸມຂອງຕົວລົດໄດ້, ແລະເປັນຫຍັງຕົວເຄື່ອງຈຶ່ງບໍ່ຕອບສະໜອງຕໍ່ໂປຣໂຕຄອນກອບຄວບຄຸມເມື່ອໂປຣໂຕຄໍກອບຄວບຄຸມອອກ? A: ພາຍໃຕ້ສະຖານະການປົກກະຕິ, ຖ້າ BUNKERPRO ສາມາດຄວບຄຸມດ້ວຍການຄວບຄຸມຫ່າງໄກສອກຫຼີກ, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງ chassis ແມ່ນປົກກະຕິ; ຖ້າມັນສາມາດໄດ້ຮັບກອບຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງຕົວເຄື່ອງ, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າການເຊື່ອມຕໍ່ການຂະຫຍາຍ CAN ແມ່ນປົກກະຕິ. ກະລຸນາກວດເບິ່ງວ່າຄໍາສັ່ງຖືກປ່ຽນໄປເປັນສາມາດຄວບຄຸມໂໝດໄດ້ຫຼືບໍ່.
ຖາມ: ເມື່ອຕິດຕໍ່ສື່ສານຜ່ານລົດເມ CAN, ຄໍາສັ່ງຕໍານິຕິຊົມ chassis ແມ່ນປົກກະຕິ; ແຕ່ເປັນຫຍັງຍານພາຫະນະຈຶ່ງບໍ່ຕອບສະໜອງເມື່ອອອກການຄວບຄຸມ? A: BUNKERPRO ມີກົນໄກປ້ອງກັນການສື່ສານພາຍໃນ. chassis ມີກົນໄກປ້ອງກັນການຫມົດເວລາໃນເວລາທີ່ປະມວນຜົນຄໍາສັ່ງ CAN ຄວບຄຸມຈາກພາຍນອກ. ສົມມຸດວ່າຫຼັງຈາກຍານພາຫະນະໄດ້ຮັບກອບຂອງໂປໂຕຄອນການສື່ສານ, ແຕ່ມັນບໍ່ໄດ້ຮັບກອບຂອງຄໍາສັ່ງຄວບຄຸມຕໍ່ໄປສໍາລັບຫຼາຍກ່ວາ 500MS, ມັນຈະເຂົ້າໄປໃນການປົກປ້ອງການສື່ສານ, ແລະຄວາມໄວຂອງມັນແມ່ນ 0. ດັ່ງນັ້ນ, ຄໍາສັ່ງຈາກຄອມພິວເຕີເຈົ້າພາບຕ້ອງ. ອອກເປັນໄລຍະ.
໑໐/໑໔໕

5
ຜະລິດຕະພັນ
ຂະໜາດ
5.1
ຮູບປະກອບ
ແຜນວາດ
of
ຜະລິດຕະພັນ
ຂະຫນາດ
໑໐/໑໔໕

5.2
ຮູບປະກອບ
ແຜນວາດ
of
ເທິງ
ຂະຫຍາຍ
ສະຫນັບສະຫນູນ
ຂະຫນາດ
໑໐/໑໔໕

໑໐/໑໔໕

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

ທີມນັກຫຸ່ນຍົນ AgileX Hunter AgileX [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້
ທີມນັກຫຸ່ນຍົນ Hunter AgileX, ທີມຫຸ່ນຍົນ AgileX, ທີມຫຸ່ນຍົນ, ທີມ

ເອກະສານອ້າງອີງ

ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້

ທີມງານຫຸ່ນຍົນ Hunter AgileX

ຂໍ້ມູນຜະລິດຕະພັນ

ຂໍ້ມູນຈໍາເພາະ

ຄໍາແນະນໍາການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນ

ຂໍ້ມູນຄວາມປອດໄພ

ສະພາບແວດລ້ອມ

ກວດສອບ

ການດໍາເນີນງານ

FAQ

ຖາມ: ຂ້ອຍຄວນເຮັດແນວໃດຖ້າຂ້ອຍພົບຄວາມຜິດປົກກະຕິໃນຂະນະທີ່ໃຊ້
BUNKER PRO?

ຖາມ: BUNKER PRO ສາມາດຫຼີກເວັ້ນອຸປະສັກອັດຕະໂນມັດໄດ້ບໍ?

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

ເອກະສານອ້າງອີງ

ອອກຄໍາເຫັນ

ຍົກເລີກການຕອບ