રોબોટનો ઉપયોગ કરતા પહેલા, બધી સલામતી વાંચવાની અને સમજવાની ખાતરી કરો
મેન્યુઅલમાં આપેલી માહિતી. નું જોખમ મૂલ્યાંકન કરો
સંપૂર્ણ રોબોટ સિસ્ટમ અને જરૂરી સુરક્ષા સાધનોને જોડો.
ધ્યાન રાખો કે રોબોટમાં સંપૂર્ણ સ્વાયત્ત સુરક્ષા નથી
કાર્યો

પર્યાવરણ

સમજવા માટે પ્રથમ ઉપયોગ પહેલાં મેન્યુઅલ કાળજીપૂર્વક વાંચો
મૂળભૂત કામગીરી અને વિશિષ્ટતાઓ. રિમોટ માટે ખુલ્લો વિસ્તાર પસંદ કરો
નિયંત્રણ કારણ કે વાહનમાં સ્વયંસંચાલિત અવરોધ ટાળવા સેન્સર્સનો અભાવ છે.
-20°C થી 60°C ની વચ્ચેના તાપમાનમાં કામ કરો.

તપાસો

ઓપરેશન પહેલાં, ખાતરી કરો કે તમામ સાધનો ચાર્જ થયેલ છે અને સારા છે
સ્થિતિ વાહન અને રિમોટમાં અસાધારણતા માટે તપાસો
નિયંત્રણ બેટરી. ઉપયોગ કરતા પહેલા ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વિચ છોડો.

ઓપરેશન

દૃષ્ટિની લાઇનની અંદર ખુલ્લા વિસ્તારોમાં કાર્ય કરો. કરતાં વધી જશો નહીં
મહત્તમ લોડ મર્યાદા 120KG. ખાતરી કરો કે સમૂહનું કેન્દ્ર પર છે
એક્સ્ટેંશન ઇન્સ્ટોલ કરતી વખતે પરિભ્રમણનું કેન્દ્ર. ચાર્જ સાધનો
જ્યારે વોલ્યુમtage 48V ની નીચે આવે છે અને જો તરત જ ઉપયોગ કરવાનું બંધ કરો
અસાધારણતા શોધી કાઢવામાં આવે છે.

FAQ

પ્ર: જો ઉપયોગ કરતી વખતે મને કોઈ અસાધારણતા આવે તો મારે શું કરવું જોઈએ?
બંકર પ્રો?

A: ગૌણ ટાળવા માટે તરત જ સાધનોનો ઉપયોગ કરવાનું બંધ કરો
નુકસાન સહાય માટે સંબંધિત તકનીકી કર્મચારીઓનો સંપર્ક કરો.

પ્ર: શું બંકર પ્રો આપમેળે અવરોધોને ટાળી શકે છે?

A: ના, વાહનમાં સ્વયંસંચાલિત અવરોધ નથી
નિવારણ સેન્સર્સ. રિમોટ માટે પ્રમાણમાં ખુલ્લા વિસ્તારોમાં કામ કરો
નિયંત્રણ

View Fullscreen

બંકર
પ્રો
વપરાશકર્તા
મેન્યુઅલ

બંકર
PRO AgileX રોબોટિક્સ ટીમ વપરાશકર્તા
મેન્યુઅલ V.2.0.1

2023.09

દસ્તાવેજ
આવૃત્તિ

નંબર. સંસ્કરણ

તારીખ

દ્વારા સંપાદિત

Reviewer

નોંધો

V1.0.0 2023/3/17

પ્રથમ ડ્રાફ્ટ

V2.0.0 2023/09/02

રેન્ડરિંગ ઇમેજ ઉમેરો ROS પેકેજનો ઉપયોગ કેવી રીતે કરવો તે બદલો
દસ્તાવેજ ચકાસણી

1/35

V2.0.1 2023/09/018

સમન્વયિત કાર પરિમાણ યાદી ઉમેરાયેલ કોષ્ટક 3.2 ખામી માહિતી
વર્ણન કોષ્ટક

આ પ્રકરણમાં મહત્વપૂર્ણ સલામતી માહિતી છે, રોબોટ પ્રથમ વખત ચાલુ થાય તે પહેલાં, કોઈપણ વ્યક્તિ અથવા સંસ્થાએ ઉપકરણનો ઉપયોગ કરતા પહેલા આ માહિતી વાંચવી અને સમજવી આવશ્યક છે. જો તમને ઉપયોગ વિશે કોઈ પ્રશ્નો હોય, તો કૃપા કરીને support@agilex.ai પર અમારો સંપર્ક કરો. કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકાના પ્રકરણોમાં તમામ એસેમ્બલી સૂચનાઓ અને માર્ગદર્શિકાઓનું પાલન કરો અને અમલ કરો, જે ખૂબ જ મહત્વપૂર્ણ છે. ચેતવણી ચિહ્નોથી સંબંધિત ટેક્સ્ટ પર ખાસ ધ્યાન આપવું જોઈએ.
મહત્વપૂર્ણ
સલામતી
માહિતી
આ માર્ગદર્શિકામાંની માહિતીમાં સંપૂર્ણ રોબોટ એપ્લિકેશનની ડિઝાઇન, ઇન્સ્ટોલેશન અને ઑપરેશનનો સમાવેશ થતો નથી, ન તો તે તમામ પેરિફેરલ્સનો સમાવેશ કરે છે જે આ સંપૂર્ણ સિસ્ટમની સલામતીને અસર કરી શકે છે. સંપૂર્ણ સિસ્ટમની ડિઝાઇન અને ઉપયોગ માટે તે દેશના ધોરણો અને નિયમોમાં સ્થાપિત સલામતી આવશ્યકતાઓનું પાલન કરવાની જરૂર છે જ્યાં રોબોટ ઇન્સ્ટોલ કરેલું છે. BUNKERPRO ના સંકલનકર્તાઓ અને અંતિમ ગ્રાહકોની જવાબદારી છે કે તેઓ સંબંધિત જોગવાઈઓ અને વ્યવહારુ કાયદાઓ અને નિયમોનું પાલન સુનિશ્ચિત કરે અને રોબોટની સંપૂર્ણ એપ્લિકેશનમાં કોઈ મોટા જોખમો ન હોય તેની ખાતરી કરવાની. આમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છે પરંતુ આ સુધી મર્યાદિત નથી:
અસરકારકતા
અને
જવાબદારી
સંપૂર્ણ રોબોટ સિસ્ટમનું જોખમ મૂલ્યાંકન કરો. જોખમ મૂલ્યાંકન દ્વારા વ્યાખ્યાયિત અન્ય મશીનરીના વધારાના સલામતી સાધનોને જોડો
એકસાથે. ખાતરી કરો કે સમગ્ર રોબોટ સિસ્ટમના પેરિફેરલ્સની ડિઝાઇન અને ઇન્સ્ટોલેશન, જેમાં
સોફ્ટવેર અને હાર્ડવેર સિસ્ટમો, યોગ્ય છે.
2/35

આ રોબોટ સંપૂર્ણ સ્વાયત્ત મોબાઇલ રોબોટના સંબંધિત સલામતી કાર્યો ધરાવતું નથી, જેમાં સ્વચાલિત એન્ટિ-કોલિઝન, એન્ટિ-ફોલિંગ, પ્રાણી અભિગમ ચેતવણી વગેરેનો સમાવેશ થાય છે, પરંતુ તે સુધી મર્યાદિત નથી. સંબંધિત કાર્યોને સંકલનકર્તાઓ અને અંતિમ ગ્રાહકોને સંબંધિત જોગવાઈઓ અનુસાર સલામતી મૂલ્યાંકન કરવાની જરૂર છે. અને વિકસિત રોબોટ કોઈપણ મોટા જોખમોથી મુક્ત છે તેની ખાતરી કરવા માટે લાગુ કાયદા અને નિયમો અને વ્યવહારિક એપ્લિકેશનમાં છુપાયેલા જોખમો.
તકનીકી તમામ દસ્તાવેજો એકત્રિત કરો file: જોખમ આકારણી અને આ માર્ગદર્શિકા સહિત. સાધનોના સંચાલન અને ઉપયોગ કરતા પહેલા સંભવિત સલામતી જોખમો જાણો.
પર્યાવરણ
પ્રથમ ઉપયોગ માટે, મૂળભૂત ઓપરેશન સામગ્રી અને ઓપરેશન વિશિષ્ટતાઓને સમજવા માટે કૃપા કરીને આ માર્ગદર્શિકા કાળજીપૂર્વક વાંચો.
રિમોટ કંટ્રોલ માટે પ્રમાણમાં ખુલ્લો વિસ્તાર પસંદ કરો, કારણ કે વાહનમાં કોઈ સ્વયંસંચાલિત અવરોધ ટાળવાના સેન્સર નથી.
-20-60 ના આસપાસના તાપમાનમાં ઉપયોગ કરો. જો વાહન વ્યક્તિગત રીતે IP સુરક્ષા સ્તરને કસ્ટમાઇઝ કરતું નથી, તો તેનું વોટરપ્રૂફ અને ડસ્ટ-
સાબિતી ક્ષમતા IP66 છે.
તપાસો
ખાતરી કરો કે દરેક ઉપકરણ પર પૂરતો ચાર્જ છે. ખાતરી કરો કે વાહનમાં કોઈ સ્પષ્ટ અસામાન્યતા નથી. રિમોટ કંટ્રોલની બેટરી પર્યાપ્ત ચાર્જ છે કે નહીં તે તપાસો. ખાતરી કરો કે ઉપયોગ કરતી વખતે ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચ રિલીઝ થઈ ગઈ છે.
ઓપરેશન
ખાતરી કરો કે ઓપરેશન દરમિયાન આસપાસનો વિસ્તાર પ્રમાણમાં ખુલ્લો હોય. દૃષ્ટિની રેખાની અંદર રિમોટ કંટ્રોલ. BUNKERPRO નો મહત્તમ ભાર 120KG છે. ઉપયોગમાં લેવાતી વખતે, ખાતરી કરો કે પેલોડ
120KG થી વધુ. BUNKERPRO માટે બાહ્ય એક્સ્ટેંશન ઇન્સ્ટોલ કરતી વખતે, તેના દળના કેન્દ્રની પુષ્ટિ કરો
વિસ્તરણ કરો અને ખાતરી કરો કે તે પરિભ્રમણના કેન્દ્રમાં છે. જ્યારે સાધનનું વોલ્યુમtage 48V કરતા ઓછું છે, કૃપા કરીને તેને સમયસર ચાર્જ કરો. જ્યારે સાધન અસામાન્ય હોય, ત્યારે ગૌણ નુકસાન ટાળવા માટે કૃપા કરીને તરત જ તેનો ઉપયોગ બંધ કરો. જ્યારે સાધન અસામાન્ય હોય, ત્યારે કૃપા કરીને સંબંધિત તકનીકી કર્મચારીઓનો સંપર્ક કરો અને ન કરો.
અધિકૃતતા વિના તેને હેન્ડલ કરો.
3/35

કૃપા કરીને તેનો ઉપયોગ એવા વાતાવરણમાં કરો કે જે સાધનોના IP સુરક્ષા સ્તર અનુસાર સુરક્ષા સ્તરની જરૂરિયાતોને પૂર્ણ કરે.
વાહનને સીધું ધક્કો મારશો નહીં. ચાર્જ કરતી વખતે, ખાતરી કરો કે આસપાસનું તાપમાન 0°C કરતા વધારે હોય.
જાળવણી
સસ્પેન્ડેડ ટ્રેકનું ટેન્શન નિયમિતપણે તપાસો, અને દર 150~200H ના અંતરે ટ્રેકને કડક કરો. દર 500 કલાકના ઓપરેશન પછી, શરીરના દરેક ભાગના બોલ્ટ અને નટ તપાસો. હું કડક કરું છું
જો તે છૂટા હોય તો તરત જ તેમને બંધ કરો. બેટરીની સંગ્રહ ક્ષમતા સુનિશ્ચિત કરવા માટે, બેટરી ચાર્જ સાથે સંગ્રહિત થવી જોઈએ,
અને જો લાંબા સમય સુધી બેટરીનો ઉપયોગ ન કરવામાં આવે તો તેને નિયમિતપણે ચાર્જ કરવી જોઈએ.
ધ્યાન
આ વિભાગમાં BUNKERPRO નો ઉપયોગ કરવા અને વિકસાવવા માટેની કેટલીક સાવચેતીઓ છે.
બેટરી
સાવચેતીનાં પગલાં
જ્યારે BUNKERPRO ફેક્ટરી છોડે છે, ત્યારે બેટરી સંપૂર્ણપણે ચાર્જ થતી નથી. ચોક્કસ બેટરી પાવર વોલ દ્વારા પ્રદર્શિત કરી શકાય છેtagઇ ડિસ્પ્લે મીટર BUNKERPRO ચેસીસ પાછળ અથવા CAN બસ કોમ્યુનિકેશન ઇન્ટરફેસ દ્વારા વાંચો;
કૃપા કરીને બેટરીનો પાવર ખલાસ થઈ જાય પછી તેને ચાર્જ કરશો નહીં. કૃપા કરીને તેને સમયસર ચાર્જ કરો જ્યારે નીચા વોલ્યુમtage BUNKERPRO પાછળનો ભાગ 48V કરતા ઓછો છે;
સ્થિર સંગ્રહ સ્થિતિ: બેટરી સંગ્રહ માટે શ્રેષ્ઠ તાપમાન -10°C~45°C છે; કોઈ ઉપયોગ માટે સ્ટોરેજના કિસ્સામાં, બેટરી દર 1 મહિનામાં એકવાર રિચાર્જ અને ડિસ્ચાર્જ થવી જોઈએ, અને પછી સંપૂર્ણ વોલ્યુમમાં સંગ્રહિત થવી જોઈએ.tagઇ રાજ્ય. મહેરબાની કરીને બેટરીને આગમાં ન મૂકો અથવા બેટરીને ગરમ કરશો નહીં, અને મહેરબાની કરીને બેટરીને ઉચ્ચ-તાપમાન વાતાવરણમાં સંગ્રહિત કરશો નહીં;
ચાર્જિંગ: બેટરીને વિશિષ્ટ લિથિયમ બેટરી ચાર્જરથી ચાર્જ કરવી આવશ્યક છે. બેટરી 0°C થી નીચે ચાર્જ કરશો નહીં, અને બેટરી, પાવર સપ્લાય અને ચાર્જરનો ઉપયોગ કરશો નહીં જે પ્રમાણભૂત નથી.
સાવચેતીનાં પગલાં
માટે
ઓપરેશનલ
પર્યાવરણ
BUNKERPRO નું સંચાલન તાપમાન છે – 20~60; મહેરબાની કરીને તેનો ઉપયોગ એવા વાતાવરણમાં કરશો નહીં જ્યાં તાપમાન – 20 થી ઓછું હોય અથવા 60 થી વધુ હોય;
4/35

BUNKERPRO ના ઓપરેશનલ વાતાવરણની સંબંધિત ભેજની આવશ્યકતાઓ છે: મહત્તમ 80%, ન્યૂનતમ 30%; મહેરબાની કરીને તેનો ઉપયોગ સડો કરતા અને જ્વલનશીલ ગેસવાળા વાતાવરણમાં અથવા જ્વલનશીલ પદાર્થોની નજીકના વાતાવરણમાં કરશો નહીં;
તેને હીટર અથવા મોટા કોઇલ્ડ રેઝિસ્ટર જેવા હીટિંગ તત્વોની આસપાસ સંગ્રહિત કરશો નહીં; ખાસ કસ્ટમાઇઝ્ડ વર્ઝન (IP પ્રોટેક્શન લેવલ સાથે કસ્ટમાઇઝ્ડ) સિવાય, BUNKER PRO
વોટરપ્રૂફ નથી, તેથી કૃપા કરીને વરસાદ, બરફ અથવા સ્થિર પાણીવાળા વાતાવરણમાં તેનો ઉપયોગ કરશો નહીં; એવી ભલામણ કરવામાં આવે છે કે ઓપરેશનલ વાતાવરણની ઊંચાઈ 1000M થી વધુ ન હોવી જોઈએ; એવી ભલામણ કરવામાં આવે છે કે ઓપરેશનલ વાતાવરણમાં દિવસ અને રાત્રિ વચ્ચેનો તાપમાનનો તફાવત
પર્યાવરણનું તાપમાન 25°C થી વધુ ન હોવું જોઈએ; ટ્રેક ટેન્શન વ્હીલનું નિયમિત નિરીક્ષણ અને જાળવણી કરો.
સાવચેતીનાં પગલાં
માટે
વિદ્યુત
બાહ્ય
પાછળના એક્સ્ટેંશન પાવર સપ્લાયનો વર્તમાન 10A થી વધુ ન હોવો જોઈએ, અને કુલ પાવર 480W થી વધુ ન હોવો જોઈએ;
સલામતી
સાવચેતીનાં પગલાં
ઉપયોગ દરમિયાન કોઈપણ શંકાના કિસ્સામાં, કૃપા કરીને સંબંધિત સૂચના માર્ગદર્શિકાને અનુસરો અથવા સંબંધિત તકનીકી કર્મચારીઓની સલાહ લો;
ઉપયોગ કરતા પહેલા, ક્ષેત્રની સ્થિતિ પર ધ્યાન આપો, અને ખોટી કામગીરી ટાળો જેનાથી કર્મચારીઓની સુરક્ષાની સમસ્યા સર્જાય;
કટોકટીના કિસ્સામાં, ઇમરજન્સી સ્ટોપ બટન દબાવો અને સાધનોને પાવર ઓફ કરો; તકનીકી સમર્થન અને પરવાનગી વિના, કૃપા કરીને આંતરિકમાં વ્યક્તિગત રૂપે ફેરફાર કરશો નહીં
સાધનોનું માળખું.
અન્ય
સાવચેતીનાં પગલાં
વાહન લઈ જતી વખતે અને ગોઠવતી વખતે તેને નીચે ન મૂકશો કે ઊંધું ન મૂકશો; બિન-વ્યાવસાયિકો માટે, કૃપા કરીને પરવાનગી વિના વાહનને અલગ ન કરો.
સામગ્રી
5/35

સામગ્રી
દસ્તાવેજ
આવૃત્તિ
મહત્વપૂર્ણ
સલામતી
માહિતી
ધ્યાન
સામગ્રી
1
પરિચય
થી
બંકરપ્રો

1.1 ઉત્પાદન સૂચિ 1.2 ટેક વિશિષ્ટતાઓ 1.3 વિકાસ માટેની આવશ્યકતાઓ
2
આ
મૂળભૂત
2.1ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ પર સૂચનાઓ 2.2 રિમોટ કંટ્રોલ પર સૂચનાઓ 2.3 નિયંત્રણની માંગ અને હિલચાલ પર સૂચનાઓ
3
ઉપયોગ કરો
અને
વિકાસ
3.1 ઉપયોગ અને કામગીરી 3.2 ચાર્જિંગ 3.3.2 CAN કેબલ કનેક્શન 3.3.3 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલની અનુભૂતિ 3.4 ફર્મવેર અપગ્રેડ 3.5 બંકરપ્રો આરઓએસ પેકેજનો ઉપયોગ પૂર્વample
4
પ્રશ્ન અને જવાબ
5
ઉત્પાદન
પરિમાણો

5.1 ઉત્પાદનના પરિમાણોનું ચિત્રણ આકૃતિ
6/35

5.2 ટોચના વિસ્તૃત સપોર્ટ પરિમાણોનું ચિત્રણ આકૃતિ

1
પરિચય
થી
બંકરપ્રો
બંકરપ્રો એ ઓલ-રાઉન્ડ ઇન્ડસ્ટ્રી એપ્લિકેશન્સ માટે ટ્રેક કરેલ ચેસીસ વાહન છે. તે સરળ અને સંવેદનશીલ કામગીરી, વિશાળ વિકાસ જગ્યા, વિવિધ ક્ષેત્રોમાં વિકાસ અને એપ્લિકેશન માટે યોગ્ય, સ્વતંત્ર સસ્પેન્શન સિસ્ટમ, હેવી-ડ્યુટી શોક શોષવાની ક્ષમતા, મજબૂત ચડતા ક્ષમતા અને સીડીઓ ચઢવામાં સક્ષમ હોવાના લક્ષણો ધરાવે છે. તેનો ઉપયોગ રોબોટ મૂવમેન્ટ સોલ્યુશન્સ ઉકેલવા માટે ખાસ રોબોટ્સ જેમ કે નિરીક્ષણ અને શોધખોળ, બચાવ અને EOD, વિશેષ શૂટિંગ, વિશેષ પરિવહન વગેરે માટે રોબોટ્સના વિકાસ માટે થઈ શકે છે.

1.1
ઉત્પાદન
યાદી
નામ બંકર પ્રો રોબોટ બોડી બેટરી ચાર્જર(AC 220V) એવિએશન મેલ પ્લગ (4-Pin) FS રિમોટ કંટ્રોલ ટ્રાન્સમીટર (વૈકલ્પિક) USB થી CAN કોમ્યુનિકેશન મોડ્યુલ

જથ્થો x1 x1 x1 x1 x1

1.2
ટેક
સ્પષ્ટીકરણો

પરિમાણ પ્રકાર યાંત્રિક વિશિષ્ટતાઓ

આઇટમ્સ L × W × H (mm)
વ્હીલબેઝ (મીમી)

મૂલ્યો 1064*845*473
–

7/35

આગળ/પાછળના વ્હીલ બેઝ (mm)

–

ચેસિસ ઊંચાઈ

120

ટ્રેક પહોળાઈ

150

કર્બ વજન (કિલો)

180

બેટરીનો પ્રકાર

લિથિયમ બેટરી

બેટરી પરિમાણો

60AH

પાવર ડ્રાઇવ મોટર

2×1500W બ્રશલેસ સર્વો મોટર

સ્ટીયરિંગ ડ્રાઇવ મોટર

–

પાર્કિંગ મોડ

–

સ્ટીયરીંગ

ટ્રેક પ્રકાર વિભેદક સ્ટીયરિંગ

સસ્પેન્શન ફોર્મ

ક્રિસ્ટી સસ્પેન્શન + માટિલ્ડા ફોરવ્હીલ બેલેન્સ સસ્પેન્શન

સ્ટીયરિંગ મોટર ઘટાડો

–

ગુણોત્તર

સ્ટીયરિંગ મોટર એન્કોડર ડ્રાઇવ મોટર રિડક્શન રેશિયો

–
1 7.5

ડ્રાઇવ મોટર સેન્સર

ફોટોઇલેક્ટ્રિક ઇન્ક્રીમેન્ટ 2500

પ્રદર્શન પરિમાણો

IP ગ્રેડ

IP22

મહત્તમ ઝડપ (km/h)

1.7m/s

ન્યૂનતમ ટર્નિંગ ત્રિજ્યા (મીમી)

જગ્યાએ ફેરવી શકે છે

મહત્તમ ગ્રેડેબિલિટી (°)

30°

મહત્તમ અવરોધ ક્રોસિંગ

180

8/35

નિયંત્રણ

ગ્રાઉન્ડ ક્લિયરન્સ (mm) મહત્તમ બેટરી જીવન (h) મહત્તમ અંતર (km)
ચાર્જિંગ સમય (h) કામનું તાપમાન ()
નિયંત્રણ મોડ
આરસી ટ્રાન્સમીટર સિસ્ટમ ઇન્ટરફેસ

740 8
15KM 4.5
-10~60 રીમોટ કંટ્રોલ કંટ્રોલ કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ 2.4G/એકસ્ટ્રીમ ડિસ્ટન્સ 200M
CAN

1.3
જરૂરિયાત
માટે
વિકાસ
BUNKERPRO ફેક્ટરીમાં FS રિમોટ કંટ્રોલથી સજ્જ છે, અને વપરાશકર્તાઓ હલનચલન અને પરિભ્રમણ કામગીરી પૂર્ણ કરવા માટે રિમોટ કંટ્રોલ દ્વારા BUNKERPRO મોબાઇલ રોબોટ ચેસિસને નિયંત્રિત કરી શકે છે; BUNKERPRO CAN ઇન્ટરફેસથી સજ્જ છે, અને વપરાશકર્તાઓ તેના દ્વારા ગૌણ વિકાસ કરી શકે છે.
2
આ
મૂળભૂત
આ વિભાગ BUNKERPRO મોબાઇલ રોબોટ ચેસિસનો મૂળભૂત પરિચય આપશે, જેથી વપરાશકર્તાઓ અને વિકાસકર્તાઓને BUNKERPRO ચેસિસની મૂળભૂત સમજ હોય.
2.1 સૂચનાઓ
on
વિદ્યુત
ઇન્ટરફેસ

9/35

પાછળના ઇલેક્ટ્રીકલ ઇન્ટરફેસ આકૃતિ 2.1 માં દર્શાવવામાં આવ્યા છે, જ્યાં Q1 એ CAN અને 48V પાવર એવિએશન ઇન્ટરફેસ છે, Q2 એ પાવર સ્વિચ છે, Q3 એ ચાર્જિંગ ઇન્ટરફેસ છે, Q4 એ એન્ટેના છે, Q5 અને Q6 એ અનુક્રમે ડ્રાઇવર ડિબગિંગ ઇન્ટરફેસ છે અને મુખ્ય નિયંત્રણ ડીબગીંગ ઈન્ટરફેસ (બહારથી ખુલ્લું નથી), અને Q7 એ પાવર ડિસ્પ્લે ક્રિયાપ્રતિક્રિયા છે.

આકૃતિ 2.1 રીઅર ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્ટરફેસ Q1 ના સંચાર અને પાવર ઇન્ટરફેસની વ્યાખ્યા આકૃતિ 2-2 માં બતાવવામાં આવી છે.

પિન નંબર 1

પિન પ્રકાર પાવર

કાર્ય અને વ્યાખ્યા

ટીકા

વીસીસી

હકારાત્મક વીજ પુરવઠો, વોલ્યુમtage શ્રેણી 46~54V, મહત્તમ વર્તમાન 10A

10/35

શક્તિ

CAN

GND CAN_H CAN_L

નકારાત્મક વીજ પુરવઠો CAN બસ ઊંચી CAN બસ ઓછી

આકૃતિ 2.2 રીઅર એવિએશન એક્સ્ટેંશન ઇન્ટરફેસની પિન વ્યાખ્યા
2.2
સૂચનાઓ
on
દૂરસ્થ
નિયંત્રણ
Fs રિમોટ કંટ્રોલ એ BUNKER PRO ઉત્પાદનો માટે વૈકલ્પિક સહાયક છે. ગ્રાહકો વાસ્તવિક જરૂરિયાતો અનુસાર પસંદ કરી શકે છે. રિમોટ કંટ્રોલનો ઉપયોગ કરીને બંકર પ્રો યુનિવર્સલ રોબોટ ચેસિસને સરળતાથી નિયંત્રિત કરી શકાય છે. આ ઉત્પાદનમાં, અમે ડાબા હાથની થ્રોટલ ડિઝાઇનનો ઉપયોગ કરીએ છીએ. તેની વ્યાખ્યા અને કાર્યો આકૃતિ 2.3 નો સંદર્ભ લઈ શકાય છે. બટનોના કાર્યોને આ રીતે વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવ્યા છે: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD હજી સક્રિય થયેલ નથી, તેમાંથી SWB એ કંટ્રોલ મોડ સિલેક્શન બટન છે, ટોચ પર ડાયલ કરેલું કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ છે, મધ્યમાં ડાયલ કરેલું એ રિમોટ કંટ્રોલ મોડ છે, S1 એ થ્રોટલ બટન છે, આગળ વધવા માટે BUNKER PRO ને નિયંત્રિત કરે છે અને પછાત S2 પરિભ્રમણને નિયંત્રિત કરે છે, અને POWER એ પાવર સપ્લાય બટનો છે, તેને ચાલુ કરવા માટે તે જ સમયે દબાવો અને પકડી રાખો. એ નોંધવું જોઈએ કે જ્યારે રિમોટ કંટ્રોલ ચાલુ હોય, ત્યારે SWA, SWB, SWC અને SWD બધાને ટોચ પર હોવું જરૂરી છે.

11/35

આકૃતિ 2.3 FS રિમોટ કંટ્રોલ બટન રિમોટનો સ્કીમેટિક ડાયાગ્રામ
નિયંત્રણ
ઇન્ટરફેસ
વર્ણન: બંકર: મોડેલ વોલ્યુમ: બેટરી વોલ્યુમtage કાર: ચેસીસ સ્ટેટસ બેટ: ચેસીસ પાવર ટકાtage P: પાર્ક રીમોટર: રીમોટ કંટ્રોલ બેટરી લેવલ ફોલ્ટ કોડ: એરર માહિતી (5 ફ્રેમમાં બાઈટ [211] રજૂ કરે છે)
12/35

2.3
સૂચનાઓ
on
નિયંત્રણ
માંગણીઓ
અને
હલનચલન
અમે આકૃતિ 8855 માં બતાવ્યા પ્રમાણે ISO 2.4 સ્ટાન્ડર્ડ અનુસાર ગ્રાઉન્ડ મોબાઇલ વાહન માટે કોઓર્ડિનેટ રેફરન્સ સિસ્ટમ સેટ કરી છે.
આકૃતિ 2.4 વાહનના મુખ્ય ભાગ માટે સંદર્ભ સંકલન પ્રણાલીનું યોજનાકીય ડાયાગ્રામ આકૃતિ 2.4 માં બતાવ્યા પ્રમાણે, BUNKERPRO નું વાહન શરીર સ્થાપિત સંદર્ભ સંકલન પ્રણાલીના X અક્ષની સમાંતર છે. રિમોટ કંટ્રોલ મોડમાં, X ની સકારાત્મક દિશામાં આગળ વધવા માટે રિમોટ કંટ્રોલર રોકર S1 ને આગળ ધકેલવો, જ્યારે લઘુત્તમ મૂલ્ય પર ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે કારની નકારાત્મક દિશામાં ગતિશીલ ગતિ શરીર X-અક્ષની સકારાત્મક દિશામાંથી Y-અક્ષની નકારાત્મક દિશામાં ફરે છે. જ્યારે S1 ને મહત્તમ મૂલ્ય સુધી ડાબી તરફ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે ઘડિયાળની વિરુદ્ધ દિશામાં પરિભ્રમણ રેખીય ગતિ મહત્તમ છે. જ્યારે S2 ને મહત્તમ મૂલ્યની જમણી તરફ ધકેલવામાં આવે છે, ત્યારે ઘડિયાળની દિશામાં પરિભ્રમણ રેખીય ગતિ મહત્તમ ગતિ છે. કંટ્રોલ કમાન્ડ મોડમાં, રેખીય ગતિના હકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ એ છે કે X-અક્ષની સકારાત્મક દિશામાં આગળ વધવું, અને રેખીય ગતિના નકારાત્મક મૂલ્યનો અર્થ એ છે કે કોણીય વેગની નકારાત્મક દિશામાં આગળ વધવું. કારનું શરીર X-અક્ષની સકારાત્મક દિશામાંથી Y-અક્ષની નકારાત્મક દિશામાં ખસે છે.
3
ઉપયોગ કરો
અને
વિકાસ
આ વિભાગ મુખ્યત્વે BUNKERPRO પ્લેટફોર્મની મૂળભૂત કામગીરી અને ઉપયોગનો પરિચય આપે છે, અને બાહ્ય CAN ઇન્ટરફેસ અને CAN બસ પ્રોટોકોલ દ્વારા વાહનના શરીરના ગૌણ વિકાસને કેવી રીતે હાથ ધરવા.
13/35

3.1
ઉપયોગ કરો
અને
કામગીરી
તપાસો
વાહનના શરીરની સ્થિતિ તપાસો. વાહનના શરીરમાં સ્પષ્ટ અસાધારણતા છે કે કેમ તે તપાસો; જો એમ હોય, તો કૃપા કરીને વેચાણ પછીના સપોર્ટનો સંપર્ક કરો;
પ્રથમ વખત ઉપયોગ કરતી વખતે, ખાતરી કરો કે પાછળની વિદ્યુત પેનલમાં Q2 (પાવર સ્વીચ) દબાવવામાં આવી છે કે કેમ; જો તે દબાવવામાં આવતું નથી, તો કૃપા કરીને તેને દબાવો અને તેને છોડો, પછી તે મુક્ત સ્થિતિમાં છે.
સ્ટાર્ટઅપ
પાવર સ્વીચ દબાવો (ઇલેક્ટ્રિકલ પેનલમાં Q2); સામાન્ય સંજોગોમાં, પાવર સ્વીચનો પ્રકાશ પ્રગટશે, અને વોલ્ટમીટર બેટરીનું વોલ્યુમ પ્રદર્શિત કરશેtage સામાન્ય રીતે;
બેટરી વોલ તપાસોtagઇ. જો વોલ્યુમtage 48V કરતા વધારે છે, તેનો અર્થ બેટરી વોલ છેtage સામાન્ય છે. જો વોલ્યુમtage 48V કરતાં ઓછી છે, કૃપા કરીને ચાર્જ કરો; જ્યારે વોલ્યુમtage 46V કરતાં ઓછું છે, BUNKERPRO સામાન્ય રીતે ખસેડી શકતું નથી.
શટડાઉન
પાવર બંધ કરવા માટે પાવર સ્વીચ દબાવો;
મૂળભૂત
સંચાલન
પ્રક્રિયાઓ
of
દૂરસ્થ
નિયંત્રણ
BUNKERPRO રોબોટ ચેસિસને સામાન્ય રીતે શરૂ કર્યા પછી, રિમોટ કંટ્રોલ શરૂ કરો અને રિમોટ કંટ્રોલ દ્વારા BUNKER PRO પ્લેટફોર્મની હિલચાલને નિયંત્રિત કરવા માટે રિમોટ કંટ્રોલ મોડ પસંદ કરો.
3.2
ચાર્જિંગ
BUNKERPRO મૂળભૂત રીતે પ્રમાણભૂત ચાર્જરથી સજ્જ છે, જે ગ્રાહકોની ચાર્જિંગ જરૂરિયાતોને પૂરી કરી શકે છે. આ
ચોક્કસ
સંચાલન
પ્રક્રિયાઓ
of
ચાર્જિંગ
છે
as
નીચે મુજબ છે: ખાતરી કરો કે BUNKERPRO ચેસિસ બંધ સ્થિતિમાં છે. ચાર્જ કરતા પહેલા, કૃપા કરીને
ખાતરી કરો કે પાછળના ઇલેક્ટ્રિકલ કન્સોલમાં Q2 (પાવર સ્વીચ) બંધ છે; પાછળના ઇલેક્ટ્રિકલ કંટ્રોલ પેનલમાં Q3 ચાર્જિંગ ઇન્ટરફેસમાં ચાર્જરનો પ્લગ દાખલ કરો; ચાર્જરને પાવર સપ્લાય સાથે કનેક્ટ કરો અને ચાર્જિંગ સ્થિતિમાં પ્રવેશવા માટે ચાર્જર સ્વીચ ચાલુ કરો. ડિફૉલ્ટ રૂપે ચાર્જ કરતી વખતે, ચેસિસ પર કોઈ સૂચક લાઇટ હોતી નથી. તે ચાર્જ થઈ રહ્યું છે કે નહીં તે ચાર્જરના સ્ટેટસ સૂચક પર આધાર રાખે છે.
3.3
વિકાસ
14/35

BUNKERPRO વપરાશકર્તાના વિકાસ માટે CAN ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે, અને વપરાશકર્તા આ ઇન્ટરફેસ દ્વારા વાહનના શરીરને નિયંત્રિત કરી શકે છે.
BUNKERPRO માં CAN કોમ્યુનિકેશન સ્ટાન્ડર્ડ CAN2.0B સ્ટાન્ડર્ડ અપનાવે છે; કોમ્યુનિકેશન બાઉડ રેટ 500K છે, અને મેસેજ ફોર્મેટ MOTOROLA ફોર્મેટ અપનાવે છે. ચળવળની રેખીય વેગ અને ચેસિસના પરિભ્રમણની કોણીય વેગને બાહ્ય CAN બસ ઇન્ટરફેસ દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે; BUNKERPRO વર્તમાન મૂવમેન્ટ સ્ટેટસ માહિતી અને BUNKERPRO ચેસીસની સ્થિતિ માહિતીને રીઅલ ટાઇમમાં પ્રતિસાદ આપશે.
પ્રોટોકોલમાં સિસ્ટમ સ્ટેટસ ફીડબેક ફ્રેમ, મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ અને કંટ્રોલ ફ્રેમનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની સામગ્રી નીચે મુજબ છે:
સિસ્ટમ સ્ટેટસ ફીડબેક કમાન્ડમાં વર્તમાન વાહન બોડી સ્ટેટસ ફીડબેક, કંટ્રોલ મોડ સ્ટેટસ ફીડબેક, બેટરી વોલ્યુમ સામેલ છેtage પ્રતિસાદ, અને દોષ પ્રતિસાદ. પ્રોટોકોલની સામગ્રી કોષ્ટક 3.1 માં દર્શાવેલ છે.
કોષ્ટક 3.1 BUNKERPRO ચેસીસ સિસ્ટમ સ્ટેટસની ફીડબેક ફ્રેમ

આદેશનું નામ

સિસ્ટમ સ્થિતિ પ્રતિસાદ સૂચના

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ

ID 0x211

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

200ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ સ્થિતિ

0x08 કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

બાઈટ [0]

વાહનના શરીરની વર્તમાન સ્થિતિ

સહી ન કરેલ int8

વર્ણન
0x00 સિસ્ટમ સામાન્ય સ્થિતિમાં 0x01 ઇમરજન્સી સ્ટોપ મોડ 0x02 સિસ્ટમ અપવાદ

15/35

બાઇટ [1] બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7] બાઇટ બાઇટ [5]

મોડ નિયંત્રણ
બેટરી વોલ્યુમtage એ 8 બિટ્સ વધારે છે બેટરી વોલtage એ આઠ બિટ્સ નીચું આરક્ષિત છે
નિષ્ફળતાની માહિતી આરક્ષિત
કાઉન્ટ ચેક (ગણતરી)

સહી ન કરેલ int8
સહી ન કરેલ int16
સહી ન કરેલ int8
સહી ન કરેલ int8

0x00 સ્ટેન્ડબાય મોડ 0x01 CAN કમાન્ડ કંટ્રોલ મોડ
0x03 રીમોટ કંટ્રોલ મોડ
વાસ્તવિક વોલ્યુમtage × 10 (0.1V ની ચોકસાઈ સાથે)
0x0 નો સંદર્ભ લો [ફોલ્ટનું વર્ણન
માહિતી] 0X00
0~255 ચક્ર ગણતરી; જ્યારે પણ સૂચના મોકલવામાં આવે છે,
સંખ્યા એકવાર વધશે

કોષ્ટક 3.2 ખામી માહિતીનું વર્ણન

ખામી માહિતીનું વર્ણન

બીટ

અર્થ

બીટ [0]

બેટરી અંડરવોલtage દોષ

બીટ [1]

બેટરી અંડરવોલtagઇ ચેતવણી

બીટ [2]

રીમોટ કંટ્રોલ ડિસ્કનેક્શન પ્રોટેક્શન (0: સામાન્ય, 1: રીમોટ કંટ્રોલ ડિસ્કનેક્શન)

બીટ [3]

નંબર 1 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા)

બીટ [4]

નંબર 2 મોટર સંચાર નિષ્ફળતા (0: કોઈ નિષ્ફળતા 1: નિષ્ફળતા)

16/35

બીટ [5] બીટ [6] બીટ [7]

આરક્ષિત, મૂળભૂત 0 આરક્ષિત, મૂળભૂત 0 આરક્ષિત, મૂળભૂત 0

મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમના કમાન્ડમાં વર્તમાન રેખીય વેગ અને ચાલતા વાહનના શરીરના કોણીય વેગના પ્રતિસાદનો સમાવેશ થાય છે. વિશિષ્ટ પ્રોટોકોલ સામગ્રી કોષ્ટક 3.3 માં દર્શાવેલ છે.
કોષ્ટક 3.3 મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફીડબેક ફ્રેમ

આદેશનું નામ

ચળવળ નિયંત્રણ પ્રતિસાદ આદેશ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

સાયકલ એમ.એસ

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ

0x221

20ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x08

પદ

કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

બાઇટ [0] બાઇટ [1]

8-બીટ હાઇ મૂવિંગ સ્પીડ
8-બીટ ઓછી ગતિશીલ ગતિ

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

વાસ્તવિક ઝડપ × 1000 (0.001m/s ની ચોકસાઈ સાથે)

બાઇટ [2] બાઇટ [3]

8-બીટ ઉચ્ચ પરિભ્રમણ ઝડપ
8-બીટ ઓછી રોટેશન સ્પીડ

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

વાસ્તવિક ઝડપ × 1000 (0.001rad/s ની ચોકસાઈ સાથે)

બાઈટ [4]

આરક્ષિત

–

0x00

બાઈટ [5]

આરક્ષિત

–

0x00

17/35

બાઈટ [6]

આરક્ષિત

–

બાઈટ [7]

આરક્ષિત

–

0x00 0x00

કંટ્રોલ ફ્રેમમાં લીનિયર વેલોસીટી કંટ્રોલ ઓપનિંગ, કોણીય વેગ કંટ્રોલ ઓપનિંગ અને ચેક સરવાળાનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોકોલની વિશિષ્ટ સામગ્રી કોષ્ટક 3.4 માં દર્શાવવામાં આવી છે.
કોષ્ટક 3.4 મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ ફ્રેમ

આદેશનું નામ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ

ચેસિસ નોડ

ડેટા લંબાઈ

0x08

પદ

કાર્ય

બાઈટ [0]

8-બીટ ઉચ્ચ રેખીય ઝડપ

બાઈટ [1]

8-બીટ ઓછી રેખીય ગતિ

બાઈટ [2]

8-બીટ ઉચ્ચ કોણીય વેગ

બાઈટ [3]

8-બીટ નીચો કોણીય વેગ

બાઈટ [4]

આરક્ષિત

બાઈટ [5]

આરક્ષિત

બાઈટ [6]

આરક્ષિત

બાઈટ [7]

આરક્ષિત

નિયંત્રણ સૂચના

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

0x111

20ms

કોઈ નહિ

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

વાહનના શરીરની ગતિશીલ ગતિ, એકમ: mm/s, શ્રેણી [-1700,1700]

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

વાહનના શરીરના પરિભ્રમણનો કોણીય વેગ, એકમ: 0.001rad/s, શ્રેણી
[- 3140,3140]

–

0x00

–

0x00

–

0x00

–

0x00

18/35

મોડ સેટિંગ ફ્રેમનો ઉપયોગ ટર્મિનલના કંટ્રોલ ઇન્ટરફેસને સેટ કરવા માટે થાય છે. વિશિષ્ટ પ્રોટોકોલ સામગ્રી કોષ્ટક 3.5 માં દર્શાવેલ છે
કોષ્ટક 3.5 નિયંત્રણ મોડ સેટિંગ ફ્રેમ

આદેશનું નામ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ

ચેસિસ નોડ

ડેટા લંબાઈ

0x01

પદ

કાર્ય

બાઈટ [0]

નિયંત્રણ સક્ષમ કરી શકો છો

નિયંત્રણ મોડ સેટિંગ આદેશ

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

0x421

20ms

500ms

ડેટા પ્રકાર સહી ન કરેલ int8

વર્ણન
0x00 સ્ટેન્ડબાય મોડ 0x01 કમાન્ડ મોડ સક્ષમ કરી શકે છે

નોંધ [1] નિયંત્રણ મોડનું વર્ણન
જ્યારે BUNKERPRO નું રિમોટ કંટ્રોલ ચાલુ ન હોય, ત્યારે કન્ટ્રોલ મોડ એ ડિફોલ્ટ રૂપે સ્ટેન્ડબાય મોડ હોય છે, અને તમારે મૂવમેન્ટ કંટ્રોલ કમાન્ડ મોકલવા માટે તેને કમાન્ડ મોડ પર સ્વિચ કરવાની જરૂર છે. જો રિમોટ કંટ્રોલ ચાલુ હોય, તો રિમોટ કંટ્રોલ પાસે સર્વોચ્ચ સત્તા હોય છે અને તે આદેશોના નિયંત્રણને સુરક્ષિત કરી શકે છે. જ્યારે રીમોટ કંટ્રોલ કમાન્ડ મોડ પર સ્વિચ કરવામાં આવે છે, ત્યારે તેને હજુ પણ સ્પીડ કમાન્ડનો જવાબ આપતા પહેલા કંટ્રોલ મોડ સેટિંગ કમાન્ડ મોકલવાની જરૂર છે.
સ્ટેટસ સેટિંગ ફ્રેમનો ઉપયોગ સિસ્ટમની ભૂલોને દૂર કરવા માટે થાય છે. વિશિષ્ટ પ્રોટોકોલ સામગ્રી કોષ્ટક 3.6 માં દર્શાવેલ છે.
કોષ્ટક 3.6 સ્થિતિ સેટિંગ ફ્રેમ

આદેશનું નામ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

નિર્ણય લેવાનું નિયંત્રણ એકમ

ચેસિસ નોડ

સ્થિતિ સેટિંગ આદેશ

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

0x441

કોઈ નહિ

19/35

ડેટા લંબાઈ સ્થિતિ
બાઈટ [0]

0x01 કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

આદેશ સાફ કરવામાં ભૂલ

સહી ન કરેલ int8

વર્ણન
0x00 બધી ભૂલો સાફ કરો 0x01 મોટર 1ની ભૂલ સાફ કરો 0x02 મોટર 2ની ભૂલ સાફ કરો

નોંધ 3: એસampલે ડેટા; નીચેનો ડેટા માત્ર પરીક્ષણ હેતુ માટે છે 1. વાહન 0.15/S ની ઝડપે આગળ વધે છે

બાઇટ [0] બાઇટ [1] બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

0x00

0x96

0x00

2. વાહન 0.2RAD/S પર ફરે છે

બાઇટ [0] બાઇટ [1] બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

0x00

0xc8

0x00

ચેસીસ સ્ટેટસની માહિતી ઉપરાંત ફીડબેક કરવામાં આવશે, ચેસીસ ફીડબેક માહિતીમાં મોટર ડેટા અને સેન્સર ડેટા પણ સામેલ છે.
કોષ્ટક 3.7 મોટર સ્પીડ વર્તમાન સ્થિતિ માહિતી પ્રતિસાદ

આદેશનું નામ

મોટર ડ્રાઇવ હાઇ સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય લેવો
નિયંત્રણ એકમ

0x251~0x254

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

20ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x08

20/35

પોઝિશન બાઇટ [0] બાઇટ [1] બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

ફંક્શન 8-બીટ હાઇ મોટર
સ્પીડ 8-બીટ ઓછી મોટર
ઝડપ આરક્ષિત 8-બીટ નીચા ડ્રાઈવ તાપમાન આરક્ષિત ડ્રાઈવ સ્થિતિ આરક્ષિત આરક્ષિત

ડેટા પ્રકાર
int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા
સહી ન કરેલ int8 -

વર્ણન
વર્તમાન મોટર સ્પીડ યુનિટ RPM
0x00 એકમ 1
0x00 વિગતો માટે કોષ્ટક 3.9 જુઓ
0x00 0x00

કોષ્ટક 3.8 મોટર તાપમાન, વોલ્યુમtage અને સ્થિતિ માહિતી પ્રતિસાદ

આદેશનું નામ

મોટર ડ્રાઇવ લો સ્પીડ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય લેવો
નિયંત્રણ એકમ

0x261~0x264

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ

0x08

પદ

કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

વર્ણન

બાઈટ [0]

આરક્ષિત

–

બાઈટ [1]

આરક્ષિત

–

વર્તમાન મોટર સ્પીડ યુનિટ RPM

21/35

બાઇટ [2] બાઇટ [3] બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

8-બીટ હાઇ ડ્રાઇવ તાપમાન
8-બીટ નીચા ડ્રાઇવ તાપમાન
આરક્ષિત
ડ્રાઇવ સ્થિતિ
આરક્ષિત
આરક્ષિત

int16 પર હસ્તાક્ષર કર્યા
સહી ન કરેલ int8
–

કોષ્ટક 3.9 ડ્રાઇવ સ્થિતિ

એકમ 1
0x00 વિગતો માટે કોષ્ટક 3.9 જુઓ
0x00 0x00

બાઈટ બાઈટ [5]

બીટ બીટ [0] બીટ [1] બીટ [2] બીટ [3] બીટ [4] બીટ [5] બીટ [6] બીટ [7]

વર્ણન શું વીજ પુરવઠો વોલ્યુમtage ખૂબ ઓછું છે (0:સામાન્ય
1:ખૂબ નીચું) શું મોટર વધારે ગરમ થઈ ગઈ છે (0: સામાન્ય 1:
ઓવરહિટેડ) આરક્ષિત આરક્ષિત આરક્ષિત આરક્ષિત આરક્ષિત આરક્ષિત આરક્ષિત

કોષ્ટક 3.10 ઓડોમીટર ફીડબેક ફ્રેમ

આદેશનું નામ

ઓડોમીટર માહિતી પ્રતિસાદ ફ્રેમ

22/35

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય લેવો
નિયંત્રણ એકમ

ડેટા લંબાઈ

0x08

પદ

કાર્ય

બાઈટ [0]

ડાબા વ્હીલ ઓડોમીટરનો સૌથી વધુ બીટ

બાઈટ [1]

ડાબા વ્હીલનો બીજો-ઉચ્ચ ભાગ
ઓડોમીટર

બાઈટ [2]

ડાબા વ્હીલનો બીજો-નીચો ભાગ
ઓડોમીટર

બાઈટ [3]

ડાબી બાજુનો સૌથી નીચો ભાગ
વ્હીલ ઓડોમીટર

બાઈટ [4]

જમણા વ્હીલ ઓડોમીટરનો સૌથી વધુ બીટ

બાઈટ [5]

અધિકારનો બીજો-ઉચ્ચતમ ભાગ
વ્હીલ ઓડોમીટર

બાઈટ [6]

જમણી બાજુનો બીજો-નીચો ભાગ
વ્હીલ ઓડોમીટર

0x311 ડેટા પ્રકાર સહી કરેલ int32 સહી કરેલ int32

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

20ms

કોઈ નહિ

વર્ણન

ચેસીસ લેફ્ટ વ્હીલ ઓડોમીટર ફીડબેક યુનિટ: મીમી

ચેસિસ રાઇટ વ્હીલ ઓડોમીટર ફીડબેક યુનિટ: મીમી

23/35

બાઈટ [7]

જમણા વ્હીલ ઓડોમીટરનો સૌથી નીચો ભાગ
કોષ્ટક 3.11 રીમોટ કંટ્રોલ માહિતી પ્રતિસાદ

આદેશનું નામ

રીમોટ કંટ્રોલ માહિતી ફીડબેક ફ્રેમ

નોડ મોકલી રહ્યું છે નોડ પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે

સ્ટીયર-બાય-વાયર ચેસિસ

નિર્ણય લેવો
નિયંત્રણ એકમ

ID 0x241

સાયકલ (ms)

સમયસમાપ્તિ પ્રાપ્ત કરો (ms)

20ms

કોઈ નહિ

ડેટા લંબાઈ સ્થિતિ

0x08 કાર્ય

ડેટા પ્રકાર

બાઈટ [0]

રીમોટ કંટ્રોલ SW પ્રતિસાદ

સહી ન કરેલ int8

વર્ણન
બીટ[0-1]: SWA: 2-અપ 3-ડાઉન બીટ[2-3]: SWB: 2-અપ 1-મધ્યમ 3-
ડાઉન બીટ[4-5]: SWC: 2-ઉપર 1-મધ્ય 3-
ડાઉન બીટ[6-7]: SWD: 2-ઉપર 3-ડાઉન

બાઇટ [1] બાઇટ [2]

જમણે લીવર ડાબે અને જમણે
જમણું લિવર ઉપર અને નીચે

int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

શ્રેણી: [-100,100] શ્રેણી: [-100,100]

બાઈટ [3]

ડાબું લિવર ઉપર અને નીચે

int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા

શ્રેણી: [-100,100]

24/35

બાઇટ [4] બાઇટ [5] બાઇટ [6] બાઇટ [7]

ડાબે લીવર ડાબે અને જમણે
ડાબું નોબ VRA
આરક્ષિત
કાઉન્ટ ચેક

int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા
int8 પર હસ્તાક્ષર કર્યા -
સહી ન કરેલ int8

શ્રેણી: [-100,100] શ્રેણી: [-100,100] 0x00
0-255 ચક્ર ગણતરી

3.3.2
CAN
કેબલ
જોડાણ
આકૃતિ 3.2 માં બતાવ્યા પ્રમાણે BUNKERPRO એ એવિએશન પ્લગ મેલ કનેક્ટર સાથે મોકલવામાં આવે છે. કેબલની વ્યાખ્યા: પીળો CANH છે, વાદળી CANL છે, લાલ પાવર પોઝિટિવ છે અને કાળો પાવર નેગેટિવ છે.
નોંધ:
In
આ
વર્તમાન
બંકરપ્રો
સંસ્કરણ,
આ
બાહ્ય
વિસ્તરણ
ઇન્ટરફેસ
is
માત્ર
ખુલ્લું
થી
આ
પાછળ
ઇન્ટરફેસ
In
આ
સંસ્કરણ,
આ
શક્તિ
પુરવઠો
કરી શકો છો
પ્રદાન કરો
a
મહત્તમ
વર્તમાન
of
10 એ.

આકૃતિ 3.2 એવિએશન પ્લગ મેલ કનેક્ટરનું યોજનાકીય ડાયાગ્રામ
3.3.3
અનુભૂતિ
of
CAN
આદેશ
નિયંત્રણ
25/35

BUNKERPRO મોબાઇલ રોબોટ ચેસિસને સામાન્ય રીતે શરૂ કરો, FS રિમોટ કંટ્રોલ ચાલુ કરો અને પછી કંટ્રોલ મોડને કમાન્ડ કંટ્રોલમાં સ્વિચ કરો, એટલે કે FS રિમોટ કંટ્રોલની SWB મોડ પસંદગીને ટોચ પર ફેરવો. આ સમયે, BUNKERPRO ચેસીસ CAN ઈન્ટરફેસમાંથી આદેશ સ્વીકારશે, અને હોસ્ટ તે જ સમયે CAN બસ દ્વારા આપવામાં આવેલ રીયલટાઇમ ડેટા દ્વારા ચેસીસની વર્તમાન સ્થિતિનું વિશ્લેષણ પણ કરી શકે છે. વિશિષ્ટ પ્રોટોકોલ સામગ્રી માટે CAN સંચાર પ્રોટોકોલનો સંદર્ભ લો.
3.4
ફર્મવેર
અપગ્રેડ
BUNKER MINI 2.0 ના ફર્મવેર સંસ્કરણને અપગ્રેડ કરવા અને ગ્રાહકોને વધુ સંપૂર્ણ અનુભવ લાવવા માટે વપરાશકર્તાઓને સુવિધા આપવા માટે, BUNKER MINI 2.0 ફર્મવેર અપગ્રેડ કરવા માટે હાર્ડવેર ઇન્ટરફેસ અને સંબંધિત ક્લાયંટ સોફ્ટવેર પ્રદાન કરે છે.
અપગ્રેડ કરો
તૈયારી
એજિલેક્સ કેન ડીબગીંગ મોડ્યુલ X 1 માઇક્રો યુએસબી કેબલ X 1 બંકર પ્રો ચેસિસ X 1 કમ્પ્યુટર (વિન્ડોઝ ઓએસ (ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ)) X 1
અપગ્રેડ કરો
પ્રક્રિયા
1. કમ્પ્યુટર પર USBTOCAN મોડ્યુલને પ્લગ કરો, અને પછી AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe સોફ્ટવેર ખોલો (ક્રમ ખોટો ન હોઈ શકે, પહેલા સોફ્ટવેર ખોલો અને પછી મોડ્યુલમાં પ્લગ કરો, ઉપકરણ ઓળખાશે નહીં). 2. ઓપન સીરીયલ બટન પર ક્લિક કરો અને પછી કાર બોડી પર પાવર બટન દબાવો. જો કનેક્શન સફળ થાય, તો આકૃતિમાં બતાવ્યા પ્રમાણે, મુખ્ય નિયંત્રણની આવૃત્તિ માહિતી ઓળખવામાં આવશે.
26/35

3. લોડ ફર્મવેર પર ક્લિક કરો File અપગ્રેડ કરવા માટે ફર્મવેર લોડ કરવા માટેનું બટન. જો લોડિંગ સફળ થાય, તો ફર્મવેર માહિતી મેળવવામાં આવશે, આકૃતિમાં બતાવ્યા પ્રમાણે
27/35

4. નોડ લિસ્ટ બોક્સમાં અપગ્રેડ કરવા માટે નોડ પર ક્લિક કરો અને પછી ફર્મવેરને અપગ્રેડ કરવાનું શરૂ કરવા માટે સ્ટાર્ટ અપગ્રેડ ફર્મવેરને ક્લિક કરો. અપગ્રેડ સફળ થયા પછી, એક પોપ-અપ બોક્સ પ્રોમ્પ્ટ કરશે.
28/35

3.5
બંકરપ્રો
આરઓએસ
પેકેજ
ઉપયોગ કરો
Example
આરઓએસ કેટલીક પ્રમાણભૂત ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ સેવાઓ પૂરી પાડે છે, જેમ કે હાર્ડવેર એબ્સ્ટ્રેક્શન, લો-લેવલ ઇક્વિપમેન્ટ કંટ્રોલ, સામાન્ય કાર્યોનો અમલ, ઇન્ટર-પ્રોસેસ મેસેજ અને ડેટા પેકેટ મેનેજમેન્ટ. આરઓએસ ગ્રાફ આર્કિટેક્ચર પર આધારિત છે, જેથી વિવિધ નોડ્સની પ્રક્રિયાઓ વિવિધ માહિતી (જેમ કે સેન્સિંગ, કંટ્રોલ, સ્ટેટસ, પ્લાનિંગ વગેરે) પ્રાપ્ત કરી શકે, રિલીઝ કરી શકે અને એકત્ર કરી શકે. હાલમાં ROS મુખ્યત્વે UBUNTU ને સપોર્ટ કરે છે.
વિકાસ
તૈયારી
હાર્ડવેર
તૈયારી CANlight કેન કોમ્યુનિકેશન મોડ્યુલ X1 Thinkpad E470 નોટબુક X1 AGILEX BUNKERPRO મોબાઇલ રોબોટ ચેસિસ X1 AGILEX BUNKERPRO સપોર્ટિંગ રિમોટ કંટ્રોલ FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO ટોપ એવિએશન સોકેટ X1 ઉપયોગ
example
પર્યાવરણ
વર્ણન ઉબુન્ટુ 18.04 ROS ગિટ
હાર્ડવેર
જોડાણ
અને
તૈયારી
BUNKERPRO ટોપ એવિએશન પ્લગ અથવા ટેલ પ્લગના CAN કેબલને દોરી જાઓ અને CAN કેબલમાં CAN_H અને CAN_L ને અનુક્રમે CAN_TO_USB એડેપ્ટર સાથે જોડો;
BUNKERPRO મોબાઇલ રોબોટ ચેસીસ પર નોબ સ્વીચ ચાલુ કરો, અને તપાસો કે બંને બાજુએ ઇમરજન્સી સ્ટોપ સ્વીચો રીલીઝ થાય છે કે કેમ;
CAN_TO_USB ને નોટબુકના usb ઇન્ટરફેસ સાથે કનેક્ટ કરો. કનેક્શન ડાયાગ્રામ આકૃતિ 3.4 માં બતાવેલ છે.
આકૃતિ 3.4 કેન કેબલ કનેક્શનનું યોજનાકીય ડાયાગ્રામ
29/35

આરઓએસ
સ્થાપન
અને
પર્યાવરણ
સેટિંગ
ઇન્સ્ટોલેશન વિગતો માટે, કૃપા કરીને http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu નો સંદર્ભ લો

ટેસ્ટ
સક્ષમ
હાર્ડવેર
અને
CAN
સંચાર

CAN-TO-USB એડેપ્ટર સેટ કરી રહ્યું છે gs_usb કર્નલ મોડ્યુલ સક્ષમ કરો
sudo modprobe gs_usb

500k બાઉડ રેટ સેટ કરી રહ્યા છે અને કેન-ટુ-યુએસબી એડેપ્ટર સુડો આઈપી લિંક સેટ કરી રહ્યા છે કેન0 અપ પ્રકાર 500000 બિટરેટ કરી શકે છે

જો પાછલા પગલાઓમાં કોઈ ભૂલ આવી ન હોય, તો તમે આદેશનો ઉપયોગ કરી શકશો view તરત જ કેન ઉપકરણ

ifconfig -a

હાર્ડવેર sudo apt install can-utils ચકાસવા માટે can-utils ઇન્સ્ટોલ કરો અને ઉપયોગ કરો

જો આ વખતે કેન-ટુ-યુએસબી SCOUT 2.0 રોબોટ સાથે જોડાયેલ હોય, અને કાર ચાલુ કરવામાં આવી હોય, તો SCOUT 2.0 ચેસિસમાંથી ડેટાને મોનિટર કરવા માટે નીચેના આદેશોનો ઉપયોગ કરો.

candump can0

30/35

કૃપા કરીને આનો સંદર્ભ લો: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html

એજીલેક્સ
બંકરપ્રો
આરઓએસ
પેકેજ
ડાઉનલોડ કરો
અને
કમ્પાઇલ
રોસ ડિપેન્ડન્ટ પેકેજ ડાઉનલોડ કરો
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
bunker_ros સ્રોત કોડને ક્લોન કરો અને કમ્પાઇલ કરો
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git ક્લોન https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git ક્લોન https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. સ્ત્રોત dekin_make /setup.bash
સંદર્ભ સ્ત્રોત: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

શરૂ કરો
આ
આરઓએસ
ગાંઠો
આધાર નોડ શરૂ કરો
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch કીબોર્ડ રિમોટ ઓપરેશન નોડ શરૂ કરો
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

31/35

ગીથબ આરઓએસ ડેવલપમેન્ટ પેકેજ ડાયરેક્ટરી અને વપરાશ સૂચનાઓ *_બેઝ:: અધિક્રમિક CAN સંદેશાઓ મોકલવા અને પ્રાપ્ત કરવા માટે ચેસિસ માટેનો મુખ્ય નોડ. રોઝની કમ્યુનિકેશન મિકેનિઝમના આધારે, તે ચેસિસની હિલચાલને નિયંત્રિત કરી શકે છે અને વિષય દ્વારા બંકરની સ્થિતિ વાંચી શકે છે. *_msgs: ચેસીસ સ્ટેટસ ફીડબેક વિષયના ચોક્કસ મેસેજ ફોર્મેટને વ્યાખ્યાયિત કરો *_bringup: સ્ટાર્ટઅપ fileચેસીસ નોડ્સ અને કીબોર્ડ કંટ્રોલ નોડ્સ માટે s અને usb_to_can મોડ્યુલને સક્ષમ કરવા માટે સ્ક્રિપ્ટો
4
પ્રશ્ન અને જવાબ
Q BUNKERPRO સામાન્ય રીતે શરૂ થાય છે, પરંતુ રીમોટ કંટ્રોલનો ઉપયોગ કરતી વખતે તે શા માટે ખસેડતું નથી
વાહનના શરીરને નિયંત્રિત કરો છો?
A પ્રથમ, પાવર સ્વીચ દબાવવામાં આવે છે કે કેમ તેની પુષ્ટિ કરો; અને પછી, ખાતરી કરો કે શું નિયંત્રણ
રિમોટ કંટ્રોલની ઉપર ડાબી બાજુએ મોડ સિલેક્શન સ્વીચ દ્વારા પસંદ કરેલ મોડ સાચો છે.
પ્ર: BUNKERPRO રીમોટ કંટ્રોલ સામાન્ય છે; ચેસિસ સ્થિતિ અને ચળવળ માહિતી પ્રતિસાદ સામાન્ય છે; પરંતુ શા માટે વાહનના શરીરના નિયંત્રણ મોડને સ્વિચ કરી શકાતો નથી, અને જ્યારે કંટ્રોલ ફ્રેમ પ્રોટોકોલ જારી કરવામાં આવે ત્યારે ચેસીસ કંટ્રોલ ફ્રેમ પ્રોટોકોલને કેમ પ્રતિસાદ આપતી નથી? A: સામાન્ય સંજોગોમાં, જો BUNKERPRO ને રિમોટ કંટ્રોલ દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે, તો તેનો અર્થ એ છે કે ચેસિસ ચળવળ નિયંત્રણ સામાન્ય છે; જો તે ચેસિસની ફીડબેક ફ્રેમ પ્રાપ્ત કરી શકે છે, તો તેનો અર્થ એ કે CAN એક્સ્ટેંશન લિંક સામાન્ય છે. કૃપા કરીને ચકાસો કે આદેશ કેન કંટ્રોલ મોડ પર સ્વિચ થયેલ છે કે કેમ.
પ્ર: CAN બસ દ્વારા વાતચીત કરતી વખતે, ચેસિસ ફીડબેક આદેશ સામાન્ય છે; પરંતુ નિયંત્રણ જારી કરતી વખતે વાહન શા માટે જવાબ આપતું નથી? A: BUNKERPRO અંદર કોમ્યુનિકેશન પ્રોટેક્શન મિકેનિઝમ ધરાવે છે. બહારથી CAN કંટ્રોલ કમાન્ડની પ્રક્રિયા કરતી વખતે ચેસિસમાં સમયસમાપ્ત સુરક્ષા મિકેનિઝમ હોય છે. ધારો કે વાહનને કોમ્યુનિકેશન પ્રોટોકોલની ફ્રેમ પ્રાપ્ત થયા પછી, પરંતુ તેને 500MS કરતા વધુ માટે કંટ્રોલ કમાન્ડની આગલી ફ્રેમ પ્રાપ્ત થતી નથી, તો તે સંચાર સુરક્ષામાં પ્રવેશ કરશે, અને તેની ઝડપ 0 છે. તેથી, હોસ્ટ કમ્પ્યુટરના આદેશો આવશ્યક છે. સમયાંતરે જારી કરવામાં આવશે.
32/35

5
ઉત્પાદન
પરિમાણો
5.1
દૃષ્ટાંત
રેખાકૃતિ
of
ઉત્પાદન
પરિમાણો
33/35

5.2
દૃષ્ટાંત
રેખાકૃતિ
of
ટોચ
વિસ્તૃત
આધાર
પરિમાણો
34/35

35/35

દસ્તાવેજો / સંસાધનો

AgileX હન્ટર AgileX રોબોટિક્સ ટીમ [પીડીએફ] વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા
હન્ટર AgileX રોબોટિક્સ ટીમ, AgileX રોબોટિક્સ ટીમ, રોબોટિક્સ ટીમ, ટીમ

સંદર્ભો

વપરાશકર્તા માર્ગદર્શિકા

હન્ટર AgileX રોબોટિક્સ ટીમ

ઉત્પાદન માહિતી

વિશિષ્ટતાઓ

ઉત્પાદન વપરાશ સૂચનાઓ

સલામતી માહિતી

પર્યાવરણ

તપાસો

ઓપરેશન

FAQ

પ્ર: જો ઉપયોગ કરતી વખતે મને કોઈ અસાધારણતા આવે તો મારે શું કરવું જોઈએ?
બંકર પ્રો?

પ્ર: શું બંકર પ્રો આપમેળે અવરોધોને ટાળી શકે છે?

દસ્તાવેજો / સંસાધનો

સંદર્ભો

એક ટિપ્પણી મૂકો

જવાબ રદ કરો

હન્ટર AgileX રોબોટિક્સ ટીમ

ઉત્પાદન માહિતી

વિશિષ્ટતાઓ

ઉત્પાદન વપરાશ સૂચનાઓ

સલામતી માહિતી

પર્યાવરણ

તપાસો

ઓપરેશન

FAQ

પ્ર: જો ઉપયોગ કરતી વખતે મને કોઈ અસાધારણતા આવે તો મારે શું કરવું જોઈએ? બંકર પ્રો?

પ્ર: શું બંકર પ્રો આપમેળે અવરોધોને ટાળી શકે છે?

દસ્તાવેજો / સંસાધનો

સંદર્ભો

સંબંધિત પોસ્ટ્સ

એક ટિપ્પણી મૂકો

જવાબ રદ કરો

પ્ર: જો ઉપયોગ કરતી વખતે મને કોઈ અસાધારણતા આવે તો મારે શું કરવું જોઈએ?
બંકર પ્રો?