Hunter AgileX Robotics Team
“
Upplýsingar um vöru
Tæknilýsing
- Vöruheiti: BUNKER PRO AgileX vélmennateymi
- Notendahandbók útgáfa: V.2.0.1
- Útgáfa skjala: 2023.09
- Hámarks hleðsla: 120 kg
- Notkunarhiti: -20°C til 60°C
- IP verndarstig: IP66 (ef ekki sérsniðið)
Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru
Öryggisupplýsingar
Áður en þú notar vélmennið skaltu lesa og skilja allar öryggisleiðbeiningar
upplýsingarnar sem gefnar eru í handbókinni. Framkvæmið áhættumat á
allt vélmennakerfið og tengja nauðsynlegan öryggisbúnað.
Hafðu í huga að vélmennið er ekki með algjört sjálfvirkt öryggi.
aðgerðir.
Umhverfi
Lestu handbókina vandlega fyrir fyrstu notkun til að skilja
grunnaðgerðir og forskriftir. Veldu opið svæði fyrir fjarstýringu
stjórn þar sem ökutækið skortir sjálfvirka skynjara til að forðast hindranir.
Virka við hitastig á bilinu -20°C til 60°C.
Athugaðu
Fyrir notkun skal ganga úr skugga um að allur búnaður sé hlaðinn og í góðu ástandi.
ástand. Athugaðu hvort eitthvað sé óeðlilegt í ökutækinu og fjarstýringunni
stjórnrafhlöðunni. Sleppið neyðarstöðvunarrofanum fyrir notkun.
Rekstur
Notið á opnum svæðum innan sjónlínu. Ekki fara yfir
Hámarksþyngd er 120 kg. Gakktu úr skugga um að massamiðjan sé í
snúningsmiðja við uppsetningu framlenginga. Hleðslubúnaður
þegar binditage fer niður fyrir 48V og hætta notkun strax ef
frávik greinast.
Algengar spurningar
Sp.: Hvað ætti ég að gera ef ég rekst á óeðlilegt við notkun
BUNKER PRO?
A: Hættu notkun búnaðarins strax til að forðast aukaverkanir
skemmdir. Hafið samband við viðeigandi tæknimenn til að fá aðstoð.
Sp.: Getur BUNKER PRO sjálfkrafa forðast hindranir?
A: Nei, ökutækið sjálft er ekki með sjálfvirka hindrunarstýringu
forðastu skynjara. Notið á tiltölulega opnum svæðum fyrir fjarlægar
stjórna.
“`
BUNKER
PRO
Notandi
Handbók
BUNKER
Notandi PRO AgileX vélmennateymis
Handbók V.2.0.1
2023.09
Skjal
útgáfu
nr. Útgáfa
Dagsetning
Ritstýrt af
Reviewer
Skýringar
1
V1.0.0 2023
fyrsta drög
2
V2.0.0 2023
Bæta við flutningsmynd Breyttu hvernig á að nota ROS pakkann
Skjalaskoðun
1 / 35
3
V2.0.1 2023
Listi yfir samstillta bílfæribreytur Bætt við töflu 3.2 Upplýsingar um bilun
lýsingartöflu
Þessi kafli inniheldur mikilvægar öryggisupplýsingar. Áður en vélmennið er ræst í fyrsta skipti verður hver einstaklingur eða stofnun að lesa og skilja þessar upplýsingar áður en tækið er notað. Ef þú hefur einhverjar spurningar um notkun, vinsamlegast hafðu samband við okkur á support@agilex.ai. Vinsamlegast fylgdu og framkvæmtu allar samsetningarleiðbeiningar og leiðbeiningar í köflunum í þessari handbók, sem er mjög mikilvægt. Sérstaklega skal huga að textanum sem tengist viðvörunarmerkjunum.
Mikilvægt
Öryggi
Upplýsingar
Upplýsingarnar í þessari handbók fela ekki í sér hönnun, uppsetningu og notkun á fullkomnu vélmennaforriti, né heldur allt jaðartæki sem getur haft áhrif á öryggi þessa heildarkerfis. Hönnun og notkun heildarkerfisins þarf að vera í samræmi við öryggiskröfur sem settar eru fram í stöðlum og reglugerðum í landinu þar sem vélmennið er sett upp. Samþættingaraðilar og endaviðskiptavinir BUNKERPRO bera ábyrgð á að tryggja að farið sé að viðeigandi ákvæðum og hagnýtum lögum og reglum og tryggja að engar stórar hættur séu í fullri notkun vélmennisins. Þetta felur í sér en takmarkast ekki við eftirfarandi:
Skilvirkni
og
ábyrgð
Gerðu áhættumat á öllu vélmennakerfinu. Tengdu viðbótaröryggisbúnað annarra véla sem skilgreindar eru í áhættumatinu
saman. Staðfestið að hönnun og uppsetning á jaðarbúnaði alls vélmennakerfisins, þar á meðal
Hugbúnaðar- og vélbúnaðarkerfi eru rétt.
2 / 35
Þessi vélmenni hefur ekki viðeigandi öryggisaðgerðir sem fullkomið sjálfvirkt færanlegt vélmenni hefur, þar á meðal en ekki takmarkað við sjálfvirka árekstrarvörn, fallvörn, viðvörun um aðgengi verur o.s.frv. Viðeigandi aðgerðir krefjast þess að samþættingaraðilar og endanlegir viðskiptavinir framkvæmi öryggismat í samræmi við viðeigandi ákvæði og gildandi lög og reglugerðir til að tryggja að þróaða vélmennið sé laust við allar stórhættulegar og faldar hættur í reynd.
Safnaðu öllum skjölum í tæknilegu file: þar á meðal áhættumat og þessa handbók. Þekkja hugsanlega öryggisáhættu áður en búnaðurinn er notaður og notaður.
Umhverfi
Fyrir fyrstu notkun, vinsamlegast lestu þessa handbók vandlega til að skilja grunnaðgerðainnihald og notkunarforskriftir.
Veldu tiltölulega opið svæði fyrir fjarstýringu, vegna þess að ökutækið sjálft hefur enga sjálfvirka hindrunarskynjara.
Notið við umhverfishita á bilinu -20-60. Ef ökutækið hefur ekki sérsniðið IP-verndarstigið, þá er vatnsheldni og rykþéttni þess ekki nauðsynleg.
Sönnunargeta er IP66.
Athugaðu
Gakktu úr skugga um að allur búnaður sé nægilega hlaðinn. Gakktu úr skugga um að engin augljós frávik séu í ökutækinu. Athugaðu hvort rafhlaða fjarstýringarinnar sé nægilega hlaðin. Gakktu úr skugga um að neyðarstöðvunarrofinn sé slepptur þegar hann er í notkun.
Rekstur
Gangið úr skugga um að svæðið í kring sé tiltölulega opið meðan á notkun stendur. Fjarstýringin sé innan sjónlínu. Hámarksþyngd BUNKERPRO er 120 kg. Þegar verið er að nota skal gæta þess að farmurinn fari ekki yfir...
fara yfir 120 kg. Þegar þú setur upp utanaðkomandi framlengingu fyrir BUNKERPRO skaltu staðfesta massamiðju
framlengingu og vertu viss um að hún sé í miðju snúnings. Þegar rúmmál búnaðarinstagEf spennan e er lægri en 48V, vinsamlegast hlaðið hana tímanlega. Ef búnaðurinn er óeðlilegur, vinsamlegast hættið notkun hans strax til að forðast aukaskemmdir. Ef búnaðurinn er óeðlilegur, vinsamlegast hafið samband við viðeigandi tæknimenn og gerið það ekki.
meðhöndla það án heimildar.
3 / 35
Vinsamlegast notaðu það í umhverfi sem uppfyllir kröfur verndarstigsins í samræmi við IP verndarstig búnaðarins.
Ekki ýta beint á ökutækið. Gakktu úr skugga um að umhverfishitastigið sé hærra en 0°C þegar þú hleður.
Viðhald
Athugið reglulega spennu fjöðrunarteina og herðið hana á 150~200 klst. fresti. Eftir hverjar 500 klukkustundir í notkun skal athuga bolta og hnetur á hverjum hluta yfirbyggingarinnar. Herðið
Fjarlægið þær strax ef þær eru lausar. Til að tryggja geymslurými rafhlöðunnar ætti að geyma hana hlaðna,
og rafhlöðuna ætti að hlaða reglulega ef hún er ekki notuð í langan tíma.
Athygli
Þessi hluti inniheldur nokkrar varúðarráðstafanir við notkun og þróun BUNKERPRO.
Rafhlaða
varúðarráðstafanir
Þegar BUNKERPRO fer frá verksmiðjunni er rafhlaðan ekki fullhlaðin. Hægt er að sýna sérstaka rafhlöðuorku í gegnum voltage skjámælir aftan á BUNKERPRO undirvagninum eða lesið í gegnum CAN bus samskiptaviðmótið;
Vinsamlegast ekki hlaða rafhlöðuna eftir að afl hennar er búinn. Vinsamlegast hlaðið það í tíma þegar lágmark voltage að aftan á BUNKERPRO er lægra en 48V;
Geymsluskilyrði í kyrrstöðu: Besti hitastigið fyrir geymslu rafhlöðu er -10°C~45°C; ef hún er ekki í notkun þarf að hlaða og tæma rafhlöðuna á um það bil mánaðarfresti og geyma hana síðan við fullan hleðsluþrýsting.tage ríki. Vinsamlegast ekki setja rafhlöðuna í eld eða hita upp rafhlöðuna, og vinsamlegast ekki geyma rafhlöðuna í háhita umhverfi;
Hleðsla: Rafhlöðuna verður að hlaða með sérstöku hleðslutæki fyrir litíumrafhlöður. Ekki hlaða rafhlöðuna við lægri hita en 0°C og ekki nota rafhlöður, aflgjafa og hleðslutæki sem eru ekki staðlaðir.
Varúðarráðstafanir
fyrir
rekstrarhæft
umhverfi
Rekstrarhitastig BUNKERPRO er –20~60; vinsamlegast notið það ekki í umhverfi þar sem hitastigið er lægra en –20 eða hærra en 60;
4 / 35
Kröfur um rakastig í rekstrarumhverfi BUNKERPRO eru: hámark 80%, lágmark 30%; Vinsamlegast notið það ekki í umhverfi með ætandi og eldfimum lofttegundum eða í umhverfi nálægt eldfimum efnum;
Geymið ekki nálægt hitaeiningum eins og ofnum eða stórum spíralviðnámum; nema í sérhannaðri útgáfu (sérsniðin með IP verndarstigi), BUNKER PRO
er ekki vatnsheldur, svo vinsamlegast notið það ekki í umhverfi með rigningu, snjó eða kyrrstöðu vatni; Mælt er með að hæð yfir sjávarmáli í notkunarumhverfinu fari ekki yfir 1000 metra; Mælt er með að hitastigsmunurinn á milli dags og nætur í notkunarumhverfinu sé í lagi.
Umhverfishitastig ætti ekki að fara yfir 25°C; Skoðið og viðhaldið reglulega spennhjólinu á beltinu.
Varúðarráðstafanir
fyrir
rafmagns
ytri
Straumur aftari framlengingaraflgjafa ætti ekki að fara yfir 10A og heildarafl ætti ekki að fara yfir 480W;
Öryggi
varúðarráðstafanir
Ef einhver vafi leikur á meðan á notkun stendur, vinsamlegast fylgdu tengdum leiðbeiningum eða hafðu samband við tengda tæknimenn;
Fyrir notkun skaltu fylgjast með ástandi svæðisins og forðast misnotkun sem mun valda öryggisvandamálum starfsmanna;
Í neyðartilvikum skaltu ýta á neyðarstöðvunarhnappinn og slökkva á búnaðinum; Án tækniaðstoðar og leyfis, vinsamlegast ekki breyta innri innri
uppbygging búnaðar.
Annað
varúðarráðstafanir
Ekki má henda ökutækinu eða setja það á hvolf þegar það er borið eða sett upp; Ófaglærðir ættu ekki að taka ökutækið í sundur án leyfis.
INNIHALD
5 / 35
INNIHALD
Skjal
útgáfu
Mikilvægt
Öryggi
Upplýsingar
Athygli
INNIHALD
1
Inngangur
til
BUNKERPRO
1.1 Vörulisti 1.2 Tæknilegar upplýsingar 1.3 Þróunarkröfur
2
The
Grunnatriði
2.1 Leiðbeiningar um rafmagnsviðmót 2.2 Leiðbeiningar um fjarstýringu 2.3 Leiðbeiningar um stýringarkröfur og hreyfingar
3
Notaðu
og
Þróun
3.1 Notkun og virkni 3.2 Hleðsla 3.3.2 Tenging CAN-snúru 3.3.3 Innleiðing CAN-skipunar 3.4 Uppfærsla á vélbúnaði 3.5 BUNKERPRO ROS pakki Notkun Example
4
Spurt og svarað
5
Vara
Mál
5.1 Myndræn skýringarmynd af vöruvíddum
6 / 35
5.2 Myndskreyting af stærðum efri framlengdra stuðninga
1
Inngangur
til
BUNKERPRO
BUNKERPRO er belta undirvagn fyrir alhliða iðnaðinn. Það hefur einkenni einfaldrar og viðkvæmrar notkunar, stórt þróunarrými, hentugur fyrir þróun og notkun á ýmsum sviðum, sjálfstætt fjöðrunarkerfi, þungt höggdeyfingu, sterka klifurgetu og að vera fær um að ganga upp stiga. Það er hægt að nota til að þróa sérstaka vélmenni eins og vélmenni til skoðunar og könnunar, björgunar og EOD, sérstakar myndatökur, sérstakar flutninga osfrv., Til að leysa lausnir fyrir vélmenni.
1.1
Vara
lista
Nafn BUNKER PRO Hleðslutæki fyrir vélmenni (AC 220V) Karlkyns tengi fyrir flug (4 pinna) Fjarstýringarsendir fyrir FS (valfrjálst) USB til CAN samskiptaeining
Magn x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tækni
forskriftir
Tegundir færibreyta Vélrænar upplýsingar
Hlutir L × B × H (mm)
Hjólhaf (mm)
Gildi 1064*845*473
–
7 / 35
Fram/aftan hjólhaf (mm)
–
Hæð undirvagns
120
Sporbreidd
150
Húsþyngd (kg)
180
Tegund rafhlöðu
Lithium rafhlaða
Rafhlöðubreytur
60AH
Afldrifinn mótor
2×1500W burstalausir servómótorar
Stýrisdrif mótor
–
Bílastæðastilling
–
Stýri
Mismunadrifsstýri af gerðinni beltastýri
Frestun eyðublað
Christie fjöðrun + Matilda fjórhjóla jafnvægisfjöðrun
Lækkun stýrismótors
–
hlutfall
Kóðari fyrir stýrismótor Minnkunarhlutfall drifmótors
–
1 7.5
Drifmótor skynjari
Ljósvirkjunaraukning 2500
Frammistöðubreytur
IP einkunn
IP22
Hámarkshraði (km/klst)
1.7m/s
Lágmarks beygjuradíus (mm)
Getur snúið á sinn stað
Hámarks stighæfni (°)
30°
Hámarks hindrunarferð
180
8 / 35
Stjórna
Hámarkshæð frá jörðu (mm) Hámarks endingartími rafhlöðu (klst) Hámarks vegalengd (km)
Hleðslutími (h) Vinnuhitastig ()
Stjórnunarhamur
RC sendandi Kerfisviðmót
740 8
15 km 4.5
-10~60 Fjarstýring Control Command Control mode 2.4G/extreme distance 200M
GETUR
1.3
Krafa
fyrir
þróun
BUNKERPRO er með FS fjarstýringu í verksmiðjunni og notendur geta stjórnað BUNKERPRO farsíma vélmenni undirvagninum í gegnum fjarstýringu til að ljúka hreyfingu og snúningsaðgerðum; BUNKERPRO er búið CAN viðmóti og notendur geta framkvæmt aukaþróun í gegnum það.
2
The
Grunnatriði
Þessi hluti mun gefa grunnkynningu á BUNKERPRO farsíma vélmenni undirvagninum, svo að notendur og þróunaraðilar hafi grunnskilning á BUNKERPRO undirvagninum.
2.1 Leiðbeiningar
on
rafmagns
viðmót
9 / 35
Rafviðmót að aftan eru sýnd á mynd 2.1, þar sem Q1 er CAN og 48V rafflugsviðmót, Q2 er aflrofi, Q3 er hleðsluviðmót, Q4 er loftnet, Q5 og Q6 eru kembiforrit ökumanns og aðalviðmót. stjórna villuleitarviðmóti (ekki opið að utan), og Q7 er samspil aflskjásins.
Mynd 2.1 Rafmagnstengi að aftan. Skilgreining á samskipta- og aflgjafatengi Q1 er sýnd á mynd 2-2.
Pinna nr 1
Pinnategund Afl
Virkni og skilgreining
Athugasemdir
VCC
Jákvæð aflgjafi, árgtagRaunsvið 46~54V, hámarksstraumur 10A
10 / 35
2
Kraftur
3
GETUR
4
GETUR
GND CAN_H CAN_L
Neikvæð aflgjafi CAN-buss hár CAN-buss lágur
Mynd 2.2 Pinnaskilgreining á viðmóti flugframlengingar að aftan
2.2
Leiðbeiningar
on
fjarstýring
stjórna
Fs fjarstýring er valfrjáls aukabúnaður fyrir BUNKER PRO vörur. Viðskiptavinir geta valið eftir þörfum. Með fjarstýringunni er auðvelt að stjórna alhliða vélmennagrind BUNKER PRO. Í þessari vöru notum við vinstri handar inngjöf. Skilgreiningu og virkni hennar má sjá á mynd 2.3. Virkni hnappanna er skilgreind sem: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD er ekki enn virkjað, þar á meðal er SWB hnappurinn fyrir stjórnham, efst er stilltur fyrir stjórnham, í miðjunni er stilltur fyrir fjarstýringarham, S1 er inngjöfshnappurinn, stýrir því að BUNKER PRO hreyfist áfram og afturábak; S2 stýrir snúningnum og POWER er aflgjafahnapparnir, ýttu á þá og haltu þeim niðri samtímis til að kveikja á þeim. Það skal tekið fram að þegar fjarstýringin er kveikt þurfa SWA, SWB, SWC og SWD allir að vera efst.
11 / 35
Mynd 2.3 Skýringarmynd af hnöppum FS fjarstýringarinnar Fjarstýring
stjórna
viðmót
lýsing: Bunker: módel Vol: rafhlaða voltage Bíll: staða undirvagns Batt: Aflhlutfall undirvagnstage P: Park Remote: fjarstýring rafhlöðustig Bilunarkóði: Villuupplýsingar (Táknar bæti [5] í 211 ramma)
12 / 35
2.3
Leiðbeiningar
on
stjórna
kröfur
og
hreyfingar
Við settum upp hnitaviðmiðunarkerfi fyrir farsíma á jörðu niðri í samræmi við ISO 8855 staðalinn eins og sýnt er á mynd 2.4.
Mynd 2.4 Skýringarmynd af viðmiðunarhnitakerfi fyrir yfirbyggingu ökutækis Eins og sýnt er á mynd 2.4 er yfirbygging BUNKERPRO samsíða X-ásnum í viðmiðunarhnitakerfinu. Í fjarstýringarham, ýttu fjarstýringarvippanum S1 fram til að hreyfast í jákvæða átt X, ýttu S1 aftur á bak til að hreyfast í neikvæða átt. Þegar ýtt er að lágmarksgildi, er hreyfingarhraðinn í neikvæða átt Y. Yfirbyggingin snýst frá jákvæðri átt X-ássins í neikvæða átt Y-ássins. Þegar S2 er ýtt til vinstri að hámarksgildi, er línuleg snúningshraði rangsælis hámarkshraðinn. Þegar S2 er ýtt til hægri að hámarksgildi, er línuleg snúningshraði réttsælis hámarkshraðinn. Í stjórnunarham þýðir jákvætt gildi línulegs hraða að hreyfast í jákvæða átt X-ássins, og neikvætt gildi línulegs hraða að hreyfast í neikvæða átt Y-ássins. Neikvætt gildi hornhraðans þýðir að yfirbyggingin hreyfist frá jákvæðri átt X-ássins í neikvæða átt Y-ássins.
3
Notaðu
og
Þróun
Þessi hluti kynnir aðallega grunnvirkni og notkun BUNKERPRO vettvangsins og hvernig á að framkvæma aukaþróun ökutækisins í gegnum ytra CAN tengi og CAN strætó samskiptareglur.
13 / 35
3.1
Notaðu
og
aðgerð
Athugaðu
Athugaðu ástand yfirbyggingar ökutækis. Athugaðu hvort yfirbygging ökutækisins hafi augljós frávik; ef svo er, vinsamlegast hafðu samband við þjónustudeild eftir sölu;
Þegar þú notar það í fyrsta skipti skaltu staðfesta hvort ýtt sé á Q2 (rofa) í rafmagnstöflunni að aftan; ef það er ekki ýtt, vinsamlegast ýttu á það og slepptu því, þá er það í losuðu ástandi.
Gangsetning
Ýttu á aflrofann (Q2 í rafmagnstöflunni); undir venjulegum kringumstæðum mun ljós rofans kvikna og voltmælirinn sýnir rafhlöðunatage venjulega;
Athugaðu magn rafhlöðunnartage. Ef binditage er meira en 48V, það þýðir að rafhlaðan voltage er eðlilegt. Ef binditage er lægra en 48V, vinsamlegast hlaðið; þegar árgtage er lægra en 46V, BUNKERPRO getur ekki hreyft sig eðlilega.
Lokun
Ýttu á aflrofann til að slökkva á rafmagninu;
Basic
starfandi
verklagsreglur
of
fjarstýring
stjórna
Eftir að hafa gangsett BUNKERPRO vélmenni undirvagninn venjulega skaltu ræsa fjarstýringuna og velja fjarstýringarstillingu til að stjórna hreyfingu BUNKER PRO pallsins í gegnum fjarstýringuna.
3.2
Hleðsla
BUNKERPRO er sjálfgefið með venjulegu hleðslutæki sem getur uppfyllt hleðsluþarfir viðskiptavina.
sérstakur
starfandi
verklagsreglur
of
hleðsla
eru
as
eftirfarandi: Gakktu úr skugga um að BUNKERPRO undirvagninn sé slökktur. Áður en hleðsla hefst skaltu ganga úr skugga um að
Gakktu úr skugga um að Q2 (rofinn) í aftari rafmagnstöflunni sé slökkt; stingdu klóna á hleðslutækinu í hleðslutengið Q3 í aftari rafmagnsstjórnborðinu; Tengdu hleðslutækið við aflgjafann og kveiktu á hleðslutækinu til að fara í hleðslustöðu. Sjálfgefið er ekkert stöðuljós á undirvagninum þegar hlaðið er. Hvort hlaðið er eða ekki fer eftir stöðuvísi hleðslutækisins.
3.3
Þróun
14 / 35
BUNKERPRO býður upp á CAN viðmót fyrir þróun notandans og notandinn getur stjórnað yfirbyggingu ökutækisins í gegnum þetta viðmót.
CAN samskiptastaðallinn í BUNKERPRO samþykkir CAN2.0B staðalinn; samskiptahraði er 500K og skilaboðasniðið tekur upp MOTOROLA sniðið. Hægt er að stjórna línulegum hraða hreyfingarinnar og hornhraða snúnings undirvagnsins í gegnum ytri CAN strætóviðmótið; BUNKERPRO mun gefa upplýsingar um núverandi hreyfistöðuupplýsingar og stöðuupplýsingar BUNKERPRO undirvagnsins í rauntíma.
Samskiptareglurnar innihalda endurgjöfarramma fyrir stöðu kerfisins, endurgjöfarramma fyrir hreyfingarstýringu og stjórnunarramma. Efni samskiptareglnanna er sem hér segir:
Viðbragðsskipun kerfisstöðu felur í sér núverandi endurgjöf yfirbyggingar ökutækis, stöðuviðbrögð stjórnunarhams, rafhlöðumagntage endurgjöf og bilanaviðbrögð. Efni bókunarinnar er sýnt í töflu 3.1.
Tafla 3.1 Viðbragðsrammi BUNKERPRO undirvagnskerfisstöðu
Skipunarheiti
Leiðbeiningar um endurgjöf kerfisstöðu
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
Stýri-fyrir-vír undirvagn
Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku
Auðkenni 0x211
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
200 ms
Engin
Gagnalengd Staða
0x08 Virka
Gagnategund
bæti [0]
Núverandi staða yfirbyggingar ökutækis
óundirritaður int8
Lýsing
0x00 Kerfi í eðlilegu ástandi 0x01 Neyðarstöðvunarstilling 0x02 Kerfisundantekning
15 / 35
bæti [1] bæti [2] bæti [3] bæti [4] bæti [5] bæti [6] bæti [7] bæti bæti [5]
Stillingarstýring
Rafhlaðan voltage er 8 bitum hærra. Rafhlaðahljóðstyrkurinntage er átta bitum lægra. Frátekið
Upplýsingar um bilun fráteknar
Telja ávísun (telja)
óundirritaður int8
óundirritaður int16
óundirritaður int8
óundirritaður int8
0x00 Biðhamur 0x01 CAN stjórnunarstilling
0x03 Fjarstýringarstilling
Raunverulegt binditage × 10 (með 0.1V nákvæmni)
0x0 Sjá [Lýsing á bilun]
Upplýsingar] 0X00
0~255 lotufjöldi; í hvert skipti sem skipun er send,
talan mun aukast einu sinni
Tafla 3.2 Lýsing á bilanaupplýsingum
Lýsing á villuupplýsingum
Bit
Merking
bita [0]
Rafhlaða lítiltage sök
bita [1]
Rafhlaða lítiltage viðvörun
bita [2]
Aftengingarvörn fjarstýringar (0: eðlileg, 1: fjarstýringaftenging)
bita [3]
No.1 mótor samskipti bilun (0: Engin bilun 1: Bilun)
bita [4]
No.2 mótor samskipti bilun (0: Engin bilun 1: Bilun)
16 / 35
bita [5] bita [6] bita [7]
Frátekið, sjálfgefið 0 Frátekið, sjálfgefið 0 Frátekið, sjálfgefið 0
Stjórnun á endurgjöfarramma hreyfistýringar felur í sér endurgjöf á núverandi línulegum hraða og hornhraða ökutækis á hreyfingu. Tiltekið innihald samskiptareglur er sýnt í töflu 3.3.
Tafla 3.3 Viðbragðsrammi hreyfistýringar
Skipunarheiti
Viðbragðsstjórn hreyfingarstýringar
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
ID
Hringrás ms
Tímamörk móttöku (ms)
Stýri-fyrir-vír undirvagn
Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku
0x221
20 ms
Engin
Gagnalengd
0x08
Staða
Virka
Gagnategund
Lýsing
bæti [0] bæti [1]
8-bita mikill hreyfihraði
8-bita lágur hreyfihraði
undirritaður int16
Raunhraði × 1000 (með nákvæmni upp á 0.001m/s)
bæti [2] bæti [3]
8-bita hár snúningshraði
8-bita lágur snúningshraði
undirritaður int16
Raunhraði × 1000 (með nákvæmni upp á 0.001 rad/s)
bæti [4]
Frátekið
–
0x00
bæti [5]
Frátekið
–
0x00
17 / 35
bæti [6]
Frátekið
–
bæti [7]
Frátekið
–
0x00 0x00
Stjórnarramminn inniheldur línulega hraðastýringaropnun, hornhraðastýringaropnun og athugunarsummu. Sérstakt innihald bókunarinnar er sýnt í töflu 3.4.
Tafla 3.4 Hreyfingarstýringarrammi
Skipunarheiti
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku
Hnútur undirvagns
Gagnalengd
0x08
Staða
Virka
bæti [0]
8-bita hár línulegur hraði
bæti [1]
8-bita lágur línulegur hraði
bæti [2]
8-bita hár hornhraði
bæti [3]
8-bita lágur hornhraði
bæti [4]
Frátekið
bæti [5]
Frátekið
bæti [6]
Frátekið
bæti [7]
Frátekið
Stjórnunarleiðbeiningar
ID
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
0x111
20 ms
Engin
Gagnategund
Lýsing
undirritaður int16
Hreyfingarhraði ökutækis, eining: mm/s, svið [-1700,1700, XNUMX]
undirritaður int16
Hornhraði snúnings ökutækis, eining: 0.001 rad/s, svið
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Stillingarramminn er notaður til að stilla stjórnviðmót flugstöðvarinnar. Tiltekið innihald samskiptareglur er sýnt í töflu 3.5
Tafla 3.5 Stillingarrammi stjórnunarhams
Skipunarheiti
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku
Hnútur undirvagns
Gagnalengd
0x01
Staða
Virka
bæti [0]
Virkjun CAN-stýringar
Stjórnunarstillingarskipun
ID
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Gagnategund óundirrituð int8
Lýsing
0x00 Biðhamur 0x01 Virkjun á CAN skipunarham
Athugið [1] Lýsing á stjórnunarham
Þegar ekki er kveikt á fjarstýringunni á BUNKERPRO er stjórnstillingin sjálfgefið í biðham og þú þarft að skipta henni yfir í stjórnunarham til að senda stjórn á hreyfingu. Ef kveikt er á fjarstýringunni hefur fjarstýringin æðsta vald og getur varið stjórn skipana. Þegar fjarstýringunni er skipt yfir í stjórnunarham þarf hún samt að senda stjórnstillingarskipunina áður en hún bregst við hraðaskipuninni.
Stöðustillingarramminn er notaður til að hreinsa kerfisvillur. Tiltekið innihald samskiptareglur er sýnt í töflu 3.6.
Tafla 3.6 Stöðustillingarrammi
Skipunarheiti
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
Stjórnunareining fyrir ákvarðanatöku
Hnútur undirvagns
Skipun um stöðustillingu
ID
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
0x441
Engin
Engin
19 / 35
Gagnalengd Staða
bæti [0]
0x01 Virka
Gagnategund
Villa í að hreinsa skipun
óundirritaður int8
Lýsing
0x00 hreinsa allar villur 0x01 Hreinsa villu í mótor 1 0x02 Hreinsa villu í mótor 2
Athugasemd 3: Sampgögn; eftirfarandi gögn eru eingöngu til prófunar 1. Ökutækið fer áfram á hraðanum 0.15/S
bæti [0] bæti [1] bæti [2] bæti [3] bæti [4] bæti [5] bæti [6] bæti [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Ökutækið snýst á 0.2RAD/S
bæti [0] bæti [1] bæti [2] bæti [3] bæti [4] bæti [5] bæti [6] bæti [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Til viðbótar við stöðuupplýsingar undirvagnsins verða færðar aftur, innihalda endurgjöfarupplýsingar undirvagnsins einnig mótorgögn og skynjaragögn.
Tafla 3.7 Mótorhraði Núverandi stöðuupplýsingar Viðbrögð
Skipunarheiti
Motor Drive High Speed Information Feedback Frame
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
ID
Stýrisvírastýrð undirvagn
Ákvarðanataka
stjórneining
0x251~0x254
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
20 ms
Engin
Gagnalengd
0x08
20 / 35
Staðsetning bæti [0] bæti [1] bæti [2] bæti [3] bæti [4] bæti [5] bæti [6] bæti [7]
Virkni 8-bita hámótor
hraði 8-bita lágmótor
hraði Frátekið 8-bita lágt hitastig drifs Frátekið Staða drifs Frátekið Frátekið
Gagnategund
undirritaður int16
óundirritaður int8 -
Lýsing
Núverandi mótorhraði Eining RPM
0x00 Eining 1
0x00 Sjá nánari upplýsingar í töflu 3.9
0x00 0x00
Tafla 3.8 Mótorhiti, árgtage og stöðuupplýsingar Feedback
Skipunarheiti
Motor Drive Low Speed Information Feedback Frame
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
ID
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
Stýrisvírastýrð undirvagn
Ákvarðanataka
stjórneining
0x261~0x264
Engin
Engin
Gagnalengd
0x08
Staða
Virka
Gagnategund
Lýsing
bæti [0]
Frátekið
–
bæti [1]
Frátekið
–
Núverandi mótorhraði Eining RPM
21 / 35
bæti [2] bæti [3] bæti [4] bæti [5] bæti [6] bæti [7]
8-bita hár drifhiti
8-bita lágt drifhitastig
Frátekið
Staða aksturs
Frátekið
Frátekið
undirritaður int16
óundirritaður int8
–
Tafla 3.9 Staða aksturs
Eining 1
0x00 Sjá nánari upplýsingar í töflu 3.9
0x00 0x00
Bæti bæti [5]
Bitbiti [0] biti [1] biti [2] biti [3] biti [4] biti [5] biti [6] biti [7]
Lýsing Hvort aflgjafinn voltage er of lágt (0: Venjulegt
1:Of lágt) Hvort mótorinn sé ofhitaður (0: Eðlilegt 1:
(Ofhitað) Frátekið Frátekið Frátekið Frátekið Frátekið
Tafla 3.10 Viðbragðsrammi kílómetramælis
Skipunarheiti
Umsagnarrammi um upplýsingar um kílómetramæli
22 / 35
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
ID
Stýrisvírastýrð undirvagn
Ákvarðanataka
stjórneining
Gagnalengd
0x08
Staða
Virka
bæti [0]
Hæsti hluti kílómetramælisins vinstra hjóls
bæti [1]
Næsthæsti hluti vinstra hjólsins
kílómetramælir
bæti [2]
Næst neðsti hluti vinstra hjólsins
kílómetramælir
bæti [3]
Neðsti hluti vinstri
hjólakílómetramælir
bæti [4]
Hæsti hluti kílómetramælis hægra hjóls
bæti [5]
Næsthæsti hluti hægri
hjólakílómetramælir
bæti [6]
Næst neðsti hluti hægri
hjólakílómetramælir
0x311 Gagnategund undirrituð int32 undirrituð int32
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
20 ms
Engin
Lýsing
Kílómælamælir vinstri hjóls undirvagns Eining: mm
Kílómetramælir hægra hjóls undirvagns, eining: mm
23 / 35
bæti [7]
Neðsti hluti kílómetramælis hægra hjóls
Tafla 3.11 Upplýsingar um fjarstýringu
Skipunarheiti
Viðbragðsrammi fyrir upplýsingar um fjarstýringu
Sendandi hnútur Móttökuhnútur
Stýrisvírastýrð undirvagn
Ákvarðanataka
stjórneining
Auðkenni 0x241
Hringrás (ms)
Tímamörk móttöku (ms)
20 ms
Engin
Gagnalengd Staða
0x08 Virka
Gagnategund
bæti [0]
Fjarstýring SW endurgjöf
óundirritaður int8
Lýsing
biti[0-1]: SWA: 2-Upp 3-Niður biti[2-3]: SWB: 2-Upp 1-Miðja 3-
Niðurhluti [4-5]: SWC: 2-Upp 1-Miðja 3-
Niðurhluti [6-7]: SWD: 2-Upp 3-Niður
bæti [1] bæti [2]
Hægri stöng vinstri og hægri
Hægri handfang upp og niður
undirritaður int8 undirritaður int8
Svið: [-100,100] Svið: [-100,100]
bæti [3]
Vinstri stöng upp og niður
undirritaður int8
Svið: [-100,100]
24 / 35
bæti [4] bæti [5] bæti [6] bæti [7]
Vinstri stöng vinstri og hægri
Vinstri hnappur VRA
Frátekið
Telja ávísun
undirritaður int8
undirritaður int8 -
óundirritaður int8
Svið: [-100,100] Svið: [-100,100] 0x00
0-255 lotur
3.3.2
GETUR
snúru
tengingu
BUNKERPRO er sendur með flugtengi karlkyns tengi eins og sýnt er á mynd 3.2. Skilgreiningin á kapalnum: gulur er CANH, blár er CANL, rauður er máttur jákvæður og svartur er máttur neikvætt.
Athugið:
In
the
núverandi
BUNKERPRO
útgáfa,
the
ytri
framlenging
viðmót
is
aðeins
opið
til
the
aftan
viðmót.
In
þetta
útgáfa,
the
krafti
framboð
getur
veita
a
hámarki
núverandi
of
10A.
Mynd 3.2 Skýringarmynd af karlkyns tengi fyrir flugvélar
3.3.3
Framkvæmd
of
GETUR
skipun
stjórna
25 / 35
Ræstu BUNKERPRO færanlega vélmennið á venjulegan hátt, kveiktu á FS fjarstýringunni og skiptu síðan yfir í stjórnunarham, það er að segja, stilltu SWB haminn á FS fjarstýringunni efst. Á þessum tímapunkti mun BUNKERPRO undirvagninn taka við skipuninni frá CAN viðmótinu og gestgjafinn getur einnig greint núverandi stöðu undirvagnsins með rauntímagögnum sem CAN strætó sendir til baka á sama tíma. Vísað er til CAN samskiptareglunnar fyrir nákvæmt efni samskiptareglunnar.
3.4
Firmware
uppfærsla
Til þess að auðvelda notendum að uppfæra fastbúnaðarútgáfu BUNKER MINI 2.0 og færa viðskiptavinum fullkomnari upplifun, býður BUNKER MINI 2.0 upp á vélbúnaðarviðmótið fyrir uppfærslu á fastbúnaði og tilheyrandi biðlarahugbúnaði.
Uppfærsla
Undirbúningur
Agilex CAN kembiforritaeining X 1 Micro USB snúra X 1 BUNKER PRO undirvagn X 1 Tölva (WINDOWS OS (stýrikerfi)) X 1
Uppfærsla
Ferli
1.Stingdu USBTOCAN einingunni í tölvuna í samband og opnaðu síðan AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe hugbúnaðinn (röðin getur ekki verið röng, fyrst opnaðu hugbúnaðinn og settu síðan eininguna í samband, tækið verður ekki þekkt). 2.Smelltu á Open Serial hnappinn og ýttu síðan á aflhnappinn á yfirbyggingu bílsins. Ef tengingin tekst verða útgáfuupplýsingar aðalstýringarinnar þekktar eins og sýnt er á myndinni.
26 / 35
3.Smelltu á Load Firmware File hnappinn til að hlaða fastbúnaðinum sem á að uppfæra. Ef hleðslan heppnast vel verða fastbúnaðarupplýsingarnar fengnar eins og sýnt er á myndinni
27 / 35
4.Smelltu á hnútinn sem á að uppfæra í listanum fyrir hnúta og smelltu síðan á Start Upgrade Firmware til að hefja uppfærslu á fastbúnaðinum. Eftir að uppfærslan hefur heppnast mun sprettigluggi biðja um það.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pakki
Notaðu
Example
ROS veitir nokkra staðlaða stýrikerfisþjónustu, svo sem vélbúnaðarútdrætti, búnaðarstýringu á lágu stigi, innleiðing á algengum aðgerðum, skilaboðum milli vinnslu og gagnapakkastjórnun. ROS er byggt á grafarkitektúr, þannig að ferlar mismunandi hnúta geta tekið á móti, sleppt og safnað saman ýmsum upplýsingum (svo sem skynjun, stjórn, stöðu, áætlanagerð o.s.frv.). Eins og er styður ROS aðallega UBUNTU.
Þróun
undirbúningur
Vélbúnaður
Undirbúningur CANlight samskiptaeiningar X1 Thinkpad E470 fartölva X1 AGILEX BUNKERPRO færanleg vélmennisgrind X1 AGILEX BUNKERPRO styður fjarstýringu FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO efri flugtengi X1 Notkun
example
umhverfi
Lýsing á Ubuntu 18.04 ROS Git
Vélbúnaður
tengingu
og
undirbúningur
Leiddu út CAN-snúruna á BUNKERPRO efstu flugtappinu eða afturtappanum og tengdu CAN_H og CAN_L í CAN-snúrunni við CAN_TO_USB millistykkið í sömu röð;
Kveiktu á takkarofanum á BUNKERPRO farsíma vélmenni undirvagninum og athugaðu hvort neyðarstöðvunarrofarnir á báðum hliðum séu slepptir;
Tengdu CAN_TO_USB við usb tengi fartölvunnar. Tengimyndin er sýnd á mynd 3.4.
Mynd 3.4 Skýringarmynd af tengingu CAN-kapals
29 / 35
ROS
uppsetningu
og
umhverfi
stilling
Fyrir upplýsingar um uppsetningu, vinsamlegast skoðaðu http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Próf
HÆGT
vélbúnaður
og
GETUR
samskipti
Stilling CAN-TO-USB millistykkis Virkja gs_usb kjarnaeiningu
sudo modprobe gs_usb
Að stilla 500k Baud hraða og virkja can-to-usb millistykki sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Ef engin villa kom upp í fyrri skrefum ættirðu að geta notað skipunina til að view dósatækið strax
ifconfig -a
Settu upp og notaðu can-utils til að prófa vélbúnað sudo apt install can-utils
Ef can-to-usb hefur verið tengt við SCOUT 2.0 vélmennið í þetta skiptið og kveikt hefur verið á bílnum, notaðu eftirfarandi skipanir til að fylgjast með gögnum frá SCOUT 2.0 undirvagninum
candump dós0
30 / 35
Vinsamlegast vísa til: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKKI
niðurhal
og
setja saman
Sækja ros dependent pakka
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-lyklaborð
Klónaðu og þýddu frumkóða bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Heimild: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Byrjaðu
the
ROS
hnúta
Byrjaðu grunnhnútinn
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Ræsir fjarstýringarhnútinn fyrir lyklaborðið
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Skráarpakka fyrir þróun ROS á Github og notkunarleiðbeiningar *_base:: Kjarninn fyrir undirvagninn til að senda og taka á móti stigveldisbundnum CAN skilaboðum. Byggt á samskiptakerfi ros getur það stjórnað hreyfingu undirvagnsins og lesið stöðu geymslunnar í gegnum umræðuefnið. *_msgs: Skilgreinið sérstakt skilaboðasnið fyrir umræðuefnið um stöðu undirvagnsins *_bringup: gangsetning files fyrir undirvagnshnúta og lyklaborðsstýringarhnúta, og forskriftir til að virkja usb_to_can eininguna
4
Spurt og svarað
Q BUNKERPRO ræsist eðlilega, en af hverju hreyfist það ekki þegar fjarstýringin er notuð til að
stjórna yfirbyggingu ökutækisins?
Fyrst skal staðfesta hvort ýtt sé á rofann; og síðan hvort stjórntækið
Stillingin sem valin var með stillingarrofanum efst vinstra megin á fjarstýringunni er rétt.
Sp.: Fjarstýringin á BUNKERPRO er eðlileg; upplýsingar um stöðu undirvagnsins og hreyfingu eru eðlilegar; en af hverju er ekki hægt að skipta um stjórnham yfirbyggingar ökutækisins og af hverju bregst undirvagninn ekki við stjórnrammasamskiptareglunum þegar stjórnrammasamskiptareglurnar eru gefnar út? S.: Við venjulegar aðstæður, ef hægt er að stjórna BUNKERPRO með fjarstýringunni, þýðir það að hreyfingarstýring undirvagnsins er eðlileg; ef hægt er að taka á móti endurgjöf undirvagnsins, þýðir það að CAN-viðbótartengingin er eðlileg. Vinsamlegast athugaðu hvort skipunin sé skipt yfir í CAN-stjórnham.
Sp.: Þegar samskipti eru gerð í gegnum CAN-rútuna er afturköllunarskipunin eðlileg; en af hverju svarar ökutækið ekki þegar stjórn er gefin út? S.: BUNKERPRO er með samskiptavarnarkerfi innra með sér. Undirvagninn er með tímamörkunarvörn þegar CAN-stjórnskipanir eru unnar að utan. Gerum ráð fyrir að eftir að ökutækið fær samskiptaregluramma, en fær ekki næsta stjórnunarramma í meira en 500 MS, fer það í samskiptavörnina og hraðinn er 0. Þess vegna verður að gefa út skipanir frá tölvunni með reglulegu millibili.
32 / 35
5
Vara
Mál
5.1
Myndskreyting
skýringarmynd
of
vöru
mál
33 / 35
5.2
Myndskreyting
skýringarmynd
of
efst
framlengdur
stuðning
mál
34 / 35
35 / 35
Skjöl / auðlindir
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdfNotendahandbók Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
