Ndị otu Hunter AgileX Robotics
“
Ozi ngwaahịa
Nkọwapụta
- Aha ngwaahịa: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Ụdị akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ: V.2.0.1
- Ụdị akwụkwọ: 2023.09
- Ibu kacha: 120KG
- Okpomọkụ na-arụ ọrụ: -20°C ruo 60°C
- Ọkwa nchekwa IP: IP66 (ọ bụrụ na ahazighị ya)
Ntuziaka ojiji ngwaahịa
Ozi nchekwa
Tupu iji rọbọt, hụ na ị gụrụ ma ghọta nchekwa niile
ozi enyere na ntuziaka. Mee nyocha ihe ize ndụ nke
usoro robot zuru oke ma jikọọ akụrụngwa nchekwa dị mkpa.
Mara na robot enweghị nchekwa zuru oke
ọrụ.
gburugburu
Gụọ akwụkwọ ntuziaka nke ọma tupu ojiji mbụ ịghọta
isi arụmọrụ na nkọwa. Họrọ mpaghara mepere emepe maka ime ime
njikwa dị ka ụgbọ ala enweghị akpaka ihe mgbochi zere sensọ.
Na-arụ ọrụ na okpomọkụ n'etiti -20 ° C ruo 60 Celsius.
Lelee
Tupu ịrụ ọrụ, hụ na ebubo na akụrụngwa niile dị mma
ọnọdụ. Lelee maka adịghị mma n'ime ụgbọ ala na ebe dịpụrụ adịpụ
njikwa batrị. Hapụ mgbanaka nkwụsị ihe mberede tupu ejie ya.
Ọrụ
Na-arụ ọrụ na mpaghara mepere emepe n'ime ahịrị anya. Agafela nke
Oke oke ibu nke 120KG. Gbaa mbọ hụ na etiti oke dị na
etiti ntụgharị mgbe ị na-etinye mgbakwunye. Nchaji akụrụngwa
mgbe voltage dara n'okpuru 48V wee kwụsị iji ozugbo ma ọ bụrụ
A na-achọpụta ihe na-adịghị mma.
FAQ
Ajụjụ: Gịnị ka m ga-eme ma ọ bụrụ na m zutere ihe na-adịghị mma mgbe m na-eji
na BUNKER PRO?
A: Kwụsị iji akụrụngwa ozugbo iji zere nke abụọ
mmebi. Kpọtụrụ ndị ọrụ nka dị mkpa maka enyemaka.
Ajụjụ: BUNKER PRO nwere ike zere ihe mgbochi na-akpaghị aka?
A: Mba, ụgbọ ala n'onwe ya enweghị ihe mgbochi akpaka
ihe mmetụta na-ezere. Na-arụ ọrụ na mpaghara mepere emepe maka ime ime
njikwa.
"'
BUNKER
PRO
Onye ọrụ
Akwụkwọ ntuziaka
BUNKER
Onye ọrụ otu PRO AgileX Robotics
Akwụkwọ ntuziaka V.2.0.1
2023.09
Akwụkwọ
ụdị
Ụdị
Ụbọchị
Edeziri ya
Reviewer
Ihe ndetu
1
V1.0.0 2023/3/17
mbụ draft
2
V2.0.0 2023/09/02
Gbakwunye onyonyo na-egosi Gbanwee ka esi eji ngwungwu ROS
Nyocha akwụkwọ
1/35
3
V2.0.1 2023/09/018
Ndepụta oke ụgbọ ala emekọrịtara ọnụ Tebụl agbakwunyere 3.2 Ozi mperi
tebụl nkọwa
Isiakwụkwọ a nwere ozi nchekwa dị mkpa, tupu etinye robọt ahụ maka oge izizi, onye ọ bụla ma ọ bụ ọgbakọ ọ bụla ga-agụrịrị ma ghọta ozi a tupu iji ngwaọrụ ahụ. Ọ bụrụ na ị nwere ajụjụ ọ bụla gbasara ojiji, biko kpọtụrụ anyị na support@agilex.ai. Biko soro ma mejuputa ntuziaka ọgbakọ niile na ntuziaka dị n'isiakwụkwọ nke akwụkwọ ntuziaka a, nke dị oke mkpa. Ekwesịrị itinye nlebara anya pụrụ iche na ederede metụtara akara ịdọ aka na ntị.
Ihe dị mkpa
Nchekwa
Ozi
Ozi dị na akwụkwọ ntuziaka a anaghị agụnye imewe, nrụnye na ịrụ ọrụ nke ngwa robot zuru ezu, ma ọ bụ na-agụnye ihe niile nwere ike imetụta nchekwa nke usoro a zuru oke. Nhazi na ojiji nke usoro zuru oke kwesịrị irube isi n'ihe nchekwa chọrọ na ụkpụrụ na ụkpụrụ nke mba ebe arụnyere roboti. Ndị na-emekọ ihe na ndị ahịa njedebe nke BUNKERPRO nwere ọrụ iji hụ na nrube isi na ndokwa ndị dị mkpa na iwu na ụkpụrụ bara uru, na ịhụ na ọ dịghị nnukwu ihe ize ndụ na ngwa ngwa nke robot. Nke a gụnyere mana ọnweghị oke na ndị a:
Ịdị irè
na
ibu ọrụ
Mee nyocha ihe ize ndụ nke usoro robot zuru ezu. Jikọọ akụrụngwa nchekwa agbakwunyere nke igwe ndị ọzọ akọwapụtara site na ntule ihe egwu
ọnụ. Kwenye na imewe na ntinye nke akụkụ sistemụ robot niile, gụnyere
ngwanrọ na sistemụ ngwaike, ziri ezi.
2/35
Nke a robot enweghị mkpa nchekwa ọrụ nke zuru kwụụrụ onwe mobile robot, gụnyere ma na-ejedebeghị na akpaka mgbochi nkukota, mgbochi-ada, kere eke obibia ịdọ aka ná ntị, wdg mkpa ọrụ chọrọ integrators na ọgwụgwụ ahịa na-eduzi nchekwa ntule dị ka mkpa ndokwa. yana iwu na ụkpụrụ dị mkpa iji hụ na robot emepụtara enweghị nnukwu ihe egwu na ihe egwu zoro ezo na ngwa bara uru.
Chịkọta akwụkwọ niile na teknụzụ file: gụnyere ntule ihe ize ndụ na akwụkwọ ntuziaka a. Mara ihe egwu nwere ike ime tupu ị rụọ ọrụ na iji akụrụngwa.
gburugburu
Maka ojiji nke mbụ, biko jiri nlezianya gụọ akwụkwọ ntuziaka a ka ị ghọta isi ihe dị n'ime ọrụ yana nkọwapụta ọrụ.
Họrọ mpaghara mepere emepe maka njikwa ime anya, n'ihi na ụgbọ ala n'onwe ya enweghị ihe ọ bụla na-egbochi ihe mgbochi akpaka.
Jiri na ọnọdụ okpomọkụ nke -20-60. Ọ bụrụ na ụgbọ ala ahụ ahazighị ọkwa nchedo IP n'otu n'otu, enweghị mmiri na uzuzu ya.
Ikike ihe akaebe bụ IP66.
Lelee
Gbaa mbọ hụ na akụrụngwa ọ bụla nwere ụgwọ zuru oke. Gbaa mbọ hụ na ụgbọ ala enweghị ihe ọ bụla pụtara ìhè. Lelee ma batrị nke remote control nwere ụgwọ zuru oke. Gbaa mbọ hụ na ahapụla mgbanaka nkwụsị ihe mberede mgbe ị na-eji.
Ọrụ
Gbaa mbọ hụ na mpaghara gbara ya gburugburu na-emeghe nke ọma mgbe a na-arụ ọrụ. Njikwa ime n'ime ahịrị anya. Ibu kacha nke BUNKERPRO bụ 120KG. Mgbe a na-eji ya eme ihe, hụ na ugwo akwụghị ụgwọ
gafere 120KG. Mgbe ị na-etinye ndọtị mpụga maka BUNKERPRO, gosi na etiti uka nke
ndọtị ma hụ na ọ dị n'etiti ntụgharị. Mgbe akụrụngwa voltage dị ala karịa 48V, biko kwụọ ya n'oge. Mgbe akụrụngwa adịghị mma, biko kwụsị iji ya ozugbo iji zere mmebi nke abụọ. Mgbe akụrụngwa adịghị mma, biko kpọtụrụ ndị ọrụ nka dị mkpa ma emela ya
jide ya na-enweghị ikike.
3/35
Biko jiri ya na gburugburu ebe na-emezu ihe achọrọ nke ọkwa nchedo dịka ọkwa nchekwa IP nke akụrụngwa si dị.
Atụla ụgbọ ala ozugbo. Mgbe ị na-akwụ ụgwọ, gbaa mbọ hụ na ọnọdụ okpomọkụ karịrị 0 Celsius.
Nlekọta
Na-eleba anya n'ọgba aghara nke egwu a kwụsịtụrụ, ma mee ka egwu ahụ sie ike kwa 150 ~ 200H. Mgbe awa 500 ọ bụla arụchara ọrụ, lelee bolts na mkpụrụ nke akụkụ ahụ ọ bụla. Ana m agbachi
ha ozugbo ma ọ bụrụ na ha atọ. Iji hụ na ikike nchekwa batrị dị, a ga-echekwa batrị na chaja,
na batrị kwesịrị ịchaji mgbe niile ma ọ bụrụ na ejighi ya ogologo oge.
Nlebara anya
Akụkụ a nwere ụfọdụ mkpachapụ anya maka iji na ịzụlite BUNKERPRO.
Batrị
mkpachapụ anya
Mgbe BUNKERPRO hapụrụ ụlọ ọrụ mmepụta ihe, batrị anaghị akwụ ụgwọ zuru oke. Enwere ike igosipụta ike batrị akọwapụtara site na voltage gosipụtara mita n'azụ BUNKERPRO chassis ma ọ bụ gụọ site na nkwurịta okwu ụgbọ ala CAN;
Biko agbanala batrị ka ike ya gwụchara. Biko kwụọ ya n'oge mgbe obere voltage na azụ BUNKERPRO dị ala karịa 48V;
Ọnọdụ nchekwa static: Okpomọkụ kacha mma maka nchekwa batrị bụ -10°C ~ 45°C; Ọ bụrụ na nchekwa maka enweghị ojiji, batrị ga-echaji ma wepụ ya otu ugboro ihe dị ka ọnwa 1, wee chekwaa ya na voltaji zuru ezu.tage steeti. Biko etinyela batrị n'ọkụ ma ọ bụ kpoo batrị ahụ, ma biko echekwala batrị na ebe okpomọkụ dị elu;
Nchaji: A ga-eburịrị batrị na chaja batrị lithium raara onwe ya nye. Achachala batrị n'okpuru 0 Celsius, ma ejikwala batrị, akụrụngwa ọkụ na chaja na-abụghị ọkọlọtọ.
Mkpachapụ anya
maka
arụ ọrụ
gburugburu ebe obibi
Ọnọdụ okpomọkụ nke BUNKERPRO bụ - 20 ~ 60; biko ejila ya na gburugburu ebe okpomọkụ dị ala karịa - 20 ma ọ bụ karịa 60;
4/35
Oke iru mmiri chọrọ maka gburugburu ebe ọrụ BUNKERPRO bụ: kacha 80%, opekempe 30%; Biko ejila ya na gburugburu nwere gas na-emebi emebi na nke na-ere ọkụ ma ọ bụ na gburugburu ebe dị nso ihe ndị nwere ike ire ọkụ;
Echekwala ya n'akụkụ ihe ndị na-ekpo ọkụ dị ka ndị na-ekpo ọkụ ma ọ bụ nnukwu ihe mgbochi mkpuchi; Ewezuga ụdị ahaziri ahazi (ahabere ya na ọkwa nchekwa IP), BUNKER PRO
anaghị egbochi mmiri, yabụ biko ejila ya na gburugburu ebe mmiri ozuzo, snow, ma ọ bụ mmiri kwụ ọtọ; A na-atụ aro na ịdị elu nke gburugburu ebe ọrụ ekwesịghị gafere 1000M; A na-atụ aro ka okpomọkụ dị iche n'etiti ehihie na abalị na arụ ọrụ
gburugburu ebe obibi ekwesịghị gafere 25 Celsius; Na-enyocha ma na-echekwa wheel erughị ala egwu.
Mkpachapụ anya
maka
eletriki
mpụga
Ihe dị ugbu a nke ike ịgbatị azụ azụ ekwesịghị gafere 10A, na ike zuru ezu ekwesịghị gafere 480W;
Nchekwa
mkpachapụ anya
Ọ bụrụ na enwere obi abụọ ọ bụla mgbe ị na-eji ya, biko soro ntuziaka ntuziaka metụtara ma ọ bụ kpọtụrụ ndị ọrụ nka metụtara;
Tupu eji ya, ṅaa ntị na ọnọdụ ubi, ma zere arụrụ arụrụ arụ nke ga-ebute nsogbu nchekwa ndị ọrụ;
Ọ bụrụ na ihe mberede, pịa bọtịnụ nkwụsị mberede wee gbanyụọ akụrụngwa; Na-enweghị nkwado teknụzụ na ikike, biko emezigharịla ihe dị n'ime
akụrụngwa nhazi.
Ndị ọzọ
mkpachapụ anya
Atubela ma ọ bụ tinye ụgbọ ala ahụ ihu mgbe ị na-ebu ma na-edozi ya; Maka ndị na-abụghị ndị ọkachamara, biko ewepụla ụgbọ ala na-enweghị ikike.
Ọdịnaya
5/35
Ọdịnaya
Akwụkwọ
ụdị
Ihe dị mkpa
Nchekwa
Ozi
Nlebara anya
Ọdịnaya
1
Okwu mmalite
ka
BUNKERPRO
1.1 Ndepụta ngwaahịa 1.2 Nkọwapụta teknụzụ 1.3 Chọrọ maka mmepe
2
Nke
Ihe ndabere
2.1 Ntuziaka na ntanetị eletriki 2.2 Ntuziaka na njikwa anya 2.3 Ntuziaka na njikwa chọrọ na mmegharị
3
Jiri
na
Mmepe
3.1 Jiri na arụ ọrụ 3.2 Ịchaji 3.3.2 Ịnwere ike iji eriri USB 3.3.3 Ịghọta njikwa iwu CAN 3.4 Firmware upgrade 3.5 BUNKERPRO ROS Package Use Example
4
Ajụjụ & A
5
Ngwaahịa
Akụkụ
5.1 Eserese ihe atụ nke akụkụ ngwaahịa
6/35
5.2 Eserese ihe atụ nke akụkụ nkwado agbatịla elu
1
Okwu mmalite
ka
BUNKERPRO
BUNKERPRO bụ ụgbọ ala chassis ejiri maka ngwa ụlọ ọrụ gburugburu. Ọ nwere njiri mara nke ọrụ dị mfe na nke nwere mmetụta, nnukwu ohere mmepe, dabara maka mmepe na ngwa n'ọtụtụ mpaghara, usoro nkwusioru onwe ya, nnabata ujo dị arọ, ike ịrị elu, na inwe ike ịrịgo steepụ. Enwere ike iji ya maka mmepe nke robots pụrụ iche dị ka robots maka nyocha na nyocha, nnapụta na EOD, agbapụ pụrụ iche, njem njem pụrụ iche, wdg, iji dozie ngwọta mmegharị robot.
1.1
Ngwaahịa
ndepụta
Aha BUNKER PRO Robot Body Battery Charger(AC 220V) Plọg nwoke nke ụgbọ elu (4-Pin) FS remote control transmitter(Nhọrọ) USB ka CAN nkwurịta okwu modul
Ọnụọgụ x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Teknụzụ
nkọwa
Ụdị nhazi nkọwapụta
Ihe L × W × H (mm)
Ihe mgbakwasị ụkwụ (mm)
Uru 1064*845*473
–
7/35
Ihu wheel ala (mm)
–
Ogologo chassis
120
Track obosara
150
Mgbochi arọ (kg)
180
Ụdị batrị
Batrị lithium
Parampat batrị
60 AH
Ike mbanye moto
2 × 1500W moto servo na-enweghị ahịhịa
moto ịnya ụgbọ ala
–
Ingkpụrụ ụgbọala
–
Nduzi
Ụdị egwu dị iche steering
Ụdị nkwusioru
Nkwusioru Christie + Matilda nkwusioru nguzozi ụkwụ anọ
Mbelata moto na-eduzi
–
oke
Steering moto encoder draịva moto mbelata ruru
–
1 7.5
Igwe ihe mmetụta moto
Mmụba ọkụ eletrik 2500
Paragraf arụmọrụ
IP ọkwa
IP22
Ọsọ kacha (km/h)
1.7m / s
Obere ntụgharị ntụgharị (mm)
Nwere ike tụgharịa n'ebe
Ogo ogo kacha (°)
30°
Ngafe ihe mgbochi kacha
180
8/35
Njikwa
Nchapụta ala (mm) Ndụ batrị kacha elu (h) Ogologo kacha elu (km)
Oge nchaji (h) Ọnọdụ okpomọkụ ()
Ụdị njikwa
RC transmitter interface
740 8
15KM 4.5
-10 ~ 60 Ọnọdụ nchịkwa nchịkwa nchịkwa nchịkwa 2.4G / oke anya 200M
IKE
1.3
Ihe achọrọ
maka
mmepe
BUNKERPRO nwere njikwa ime obodo FS na ụlọ ọrụ mmepụta ihe, ndị ọrụ nwere ike ijikwa chassis robot mobile BUNKERPRO site na njikwa anya iji mezue mmegharị na ntụgharị ọrụ; BUNKERPRO nwere interface CAN, yana ndị ọrụ nwere ike ịmalite mmepe nke abụọ site na ya.
2
Nke
Ihe ndabere
Akụkụ a ga-enye mmalite mmalite na chassis mkpanaka robot BUNKERPRO, ka ndị ọrụ na ndị mmepe nwee nghọta bụ isi nke chassis BUNKERPRO.
2.1 Ntuziaka
on
eletriki
interfaces
9/35
The n'azụ eletriki interfaces e gosiri na Figure 2.1, ebe Q1 bụ CAN na 48V ike ụgbọelu interface, Q2 bụ ike mgba ọkụ, Q3 bụ odori interface, Q4 bụ antenna, Q5 na Q6 na-n'otu n'otu ndị ọkwọ ụgbọala debugging interface na isi. njikwa debugging interface (anaghị emeghe n'èzí), na Q7 bụ mmekọrịta ngosipụta ike.
Ọgụgụ 2.1 Igwe eletrọnịkị n'azụ ka egosiri nkọwa nke nzikọrịta ozi na ike ike Q1 na eserese 2-2.
Ntụtụ No. 1
Pin Ụdị Ike
Ọrụ na nkọwa
Okwu
VCC
Ọkụ ọkụ dị mma, voltage nso 46 ~ 54V, kacha ugbu a 10A
10/35
2
Ike
3
IKE
4
IKE
GND CAN_H CAN_L
Ọkụ ọkụ na-adịghị mma CAN ụgbọ ala dị elu CAN ụgbọ ala dị ala
Ọgụgụ 2.2 Nkọwa ntụtụ nke ihu ndọtị ụgbọ elu azụ
2.2
Ntuziaka
on
ime ime
njikwa
Njikwa ime Fs bụ ngwa nhọrọ maka ngwaahịa BUNKER PRO. Ndị ahịa nwere ike họrọ dabere na mkpa n'ezie. Iji njikwa anya nwere ike ijikwa chassis robot ụwa BUNKER PRO ngwa ngwa. N'ime ngwaahịa a, anyị na-eji nhazi trottle aka ekpe. Enwere ike ịkọwa nkọwa ya na ọrụ ya na onyonyo 2.3. A kọwapụtara ọrụ bọtịnụ dị ka: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD adịghị arụ ọrụ ma, n'ime ha SWB bụ bọtịnụ nhọrọ njikwa, a na-akpọ ya n'elu bụ ọnọdụ njikwa iwu, a na-akpọ ya n'etiti bụ ọnọdụ njikwa anya, S1 bụ bọtịnụ throttle, na-achịkwa BUNKER PRO iji gaa n'ihu na azu; S2 na-ejikwa ntụgharị ahụ, yana IKE bụ bọtịnụ ọkụ, pịa ma jide ha n'otu oge ka ịgbanwuo. Okwesiri iburu n'uche na mgbe agbanyere remote control, SWA, SWB, SWC, na SWD ga-adị n'elu.
11/35
Ọgụgụ 2.3 Eserese atụmatụ nke bọtịnụ ime ime ime FS
njikwa
interface
nkọwa: Bunker : nlereanya Vol: batrị voltage Ụgbọ ala: chassis ọkwa Batt: chassis ike pasentịtage P: Park Remoter: remote control larịị batrị Koodu njehie: ozi njehie (na-anọchi anya byte [5] na 211 frame)
12/35
2.3
Ntuziaka
on
njikwa
chọrọ
na
mmegharị
Anyị edobere usoro ntụnye aka maka ụgbọ ala ala dịka ọkọlọtọ ISO 8855 dị ka egosiri na eserese 2.4.
Ọgụgụ 2.4 Eserese Eserese nke Sistemụ Nchikota Ntụaka maka Ahụ Ụgbọala Dị ka e gosiri na eserese 2.4, ahụ ụgbọ ala nke BUNKERPRO dakọrọ na axis X nke sistemu nhazi ntụaka emebere. N'ime ọnọdụ njikwa anya, kpalie onye na-ahụ maka ihe n'ime ime S1 ka ọ gaa n'ihu na ụzọ dị mma nke X, kpatụ S1 azụ ka ọ gaa n'ụzọ ọjọọ nke Mgbe a na-agbanye ya na uru kacha nta, na-agba ọsọ na-adịghị mma nke ụgbọ ala ahụ. ahụ na-atụgharị site na ntụzịaka dị mma nke axis X gaa n'ụzọ na-adịghị mma nke axis Y. Mgbe a na-akwali S2 gaa n'aka ekpe gaa na uru kachasị elu, ọsọ ahịrị ntụgharị ntụgharị ihu elekere bụ nke kachasị. Mgbe a na-akwali S2 n'aka nri gaa na oke uru, mmegharị ahịrị na-atụgharị n'akụkụ elekere bụ ọsọ kachasị. N'ime usoro iwu njikwa, uru dị mma nke ọsọ ọsọ nke linear pụtara ịkwaga n'ụzọ ziri ezi nke X-axis, na uru na-adịghị mma nke ọsọ ọsọ ọsọ pụtara ịkwaga n'ụzọ na-adịghị mma nke uru na-adịghị mma nke ngwa ngwa angular pụtara na ahụ ụgbọ ala na-esi n'ụzọ dị mma nke X-axis gaa n'ụzọ ọjọọ nke axis Y.
3
Jiri
na
Mmepe
Akụkụ a na-ewebata isi ọrụ na ojiji nke ikpo okwu BUNKERPRO, yana otu esi eme mmepe nke abụọ nke ahụ ụgbọ ala site na mpụga CAN interface na usoro ụgbọ ala CAN.
13/35
3.1
Jiri
na
ọrụ
Lelee
Lelee ọnọdụ nke ahụ ụgbọ ala. Lelee ma ọ bụrụ na ahụ ụgbọ ala nwere ihe na-adịghị mma doro anya; ọ bụrụ otu a, biko kpọtụrụ nkwado ahịa mgbe emechara;
Mgbe ị na-eji maka oge mbụ, gosi ma Q2 (mgbanwe ọkụ) na azụ eletriki na-agbanye; ọ bụrụ na apịghị ya, biko pịa ya ma hapụ ya, mgbe ahụ ọ nọ na steeti a tọhapụrụ.
Malite
Pịa mgba ọkụ ọkụ (Q2 na panel eletrik); n'okpuru ọnọdụ nkịtị, ọkụ nke ọkụ ọkụ ga-enwu, na voltmeter ga-egosipụta batrị voltage na-emekarị;
Lelee batrị voltage. Ọ bụrụ na voltage karịrị 48V, ọ pụtara batrị voltage bụ nkịtị. Ọ bụrụ na voltage dị ala karịa 48V, biko kwụọ ụgwọ; mgbe voltage dị ala karịa 46V, BUNKERPRO enweghị ike ịgagharị nke ọma.
Mechie
Pịa ọkụ ọkụ ka ebipụ ike;
Isi
arụ ọrụ
usoro
of
ime ime
njikwa
Mgbe ịmalitechara chassis robot BUNKERPRO, malite njikwa ime ime wee họrọ ọnọdụ njikwa anya iji jikwaa mmegharị nke ikpo okwu BUNKER PRO site na njikwa anya.
3.2
Ịchaji
BUNKERPRO nwere chaja ọkọlọtọ na ndabara, nke nwere ike gboo mkpa chaja nke ndị ahịa. Nke
kpọmkwem
arụ ọrụ
usoro
of
ịchaji
bụ
as
Ndị a: Gbaa mbọ hụ na chassis BUNKERPRO nọ n'ọnọdụ nkwụsị. Tupu ịchaji, biko mee
jide n'aka na agbanyụrụ Q2 (mgbanwe ọkụ) n'azụ igwe eletrik; tinye nkwụnye nke chaja n'ime Q3 chaja interface na n'azụ eletriki akara panel; Jikọọ chaja na ọkụ ọkụ wee gbanye chaja chaja ka ịbanye n'ọnọdụ nchaji. Mgbe ị na-akwụ ụgwọ na ndabara, enweghị ọkụ egosi na chassis. Ma ọ na-akwụ ụgwọ ma ọ bụ na ọ naghị adabere na ọkwa ọkwa nke chaja.
3.3
Mmepe
14/35
BUNKERPRO na-enye CAN interface maka mmepe onye ọrụ, onye ọrụ nwere ike ijikwa ahụ ụgbọ site na interface a.
Ụkpụrụ nzikọrịta ozi CAN na BUNKERPRO nakweere ọkọlọtọ CAN2.0B; ọnụ ọgụgụ baud nzikọrịta ozi bụ 500K, na usoro ozi na-anabata usoro MOTOROLA. Enwere ike ịchịkwa ngwa ngwa ahịrị nke mmegharị ahụ na ngwa ngwa angular nke ntụgharị nke chassis site na interface ụgbọ ala CAN dị n'èzí; BUNKERPRO ga-azaghachi ozi ọnọdụ ngagharị dị ugbu a yana ozi ọkwa nke chassis BUNKERPRO ozugbo.
Protocol gụnyere etiti nzaghachi ọkwa sistemụ, etiti nzaghachi njikwa mmegharị, na etiti njikwa. Ọdịnaya nke protocol bụ nke a:
Iwu nzaghachi ọkwa sistemụ gụnyere nzaghachi ọkwa ahụ ụgbọ ala ugbu a, nzaghachi ọnọdụ njikwa, voltaji batrịtage nzaghachi, na mmejọ nzaghachi. E gosipụtara ọdịnaya nke protocol na tebụl 3.1.
Tebụl 3.1 Frame nzaghachi nke BUNKERPRO Chassis Ọnọdụ Sistemu
Aha iwu
Ntuziaka nzaghachi ọkwa sistemụ
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
Chassis Steer-site-waya
Ngalaba na-eme mkpebi
Ihe ngosi 0x211
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
200ms
Ọ dịghị
Ogologo data Ọnọdụ
0x08 ọrụ
Ụdị data
byte [0]
Ọkwa ụgbọ ala ugbu a
enweghị akwụkwọ int8
Nkọwa
0x00 Sistemu na ọnọdụ nkịtị 0x01 Ọnọdụ nkwụsị mberede 0x02 ewepu sistemu
15/35
byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] byte byte [5]
Njikwa ọnọdụ
Batrị voltage dị elu 8 bit batrị voltage dị ntakịrị asatọ echekwabara
Echekwabara ozi ọdịda
Nleba agụta (gụọ)
enweghị akwụkwọ int8
enweghị akwụkwọ int16
enweghị akwụkwọ int8
enweghị akwụkwọ int8
0x00 Njikere ọnọdụ 0x01 nwere ike iwu njikwa ọnọdụ
0x03 Ọnọdụ njikwa anya
Ezi voltage × 10 (ya na izi ezi nke 0.1V)
0x0 zoro aka na [Nkọwa nke mmejọ
Ozi] 0X00
0 ~ 255 okirikiri ọnụ ọgụgụ; oge ọ bụla ezigara ntụziaka,
ọnụ ọgụgụ ahụ ga-abawanye otu ugboro
Tebụl 3.2 Nkọwa nke ozi mmejọ
Nkọwa nke ozi mmejọ
Bit
Pụtara
bit [0]
Batrị dị n'okpurutage mmejọ
bit [1]
Batrị dị n'okpurutage ịdọ aka ná ntị
bit [2]
Nchedo nkwụsị nke njikwa ihe n'ime ime (0: nkịtị, 1: nkwụsị nke njikwa anya)
bit [3]
Ọdịda nkwurịta okwu moto No.1 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
bit [4]
Ọdịda nkwurịta okwu moto No.2 (0: Ọ dịghị ọdịda 1: ọdịda)
16/35
bit [5] bit [6] bit [7]
Echekwara, ndabara 0 echekwara, ndabara 0 Echekwara, ndabara 0
Iwu nzaghachi njikwa ngagharị na-agụnye nzaghachi nke ngwa ngwa ahịrị ugbu a yana ọsọ angular nke ahụ ụgbọ ala na-akpụ akpụ. E gosipụtara ọdịnaya protocol akọwapụtara na tebụl 3.3.
Okpokoro 3.3 Njikwa Nzaghachi Nzaghachi
Aha iwu
Iwu nzaghachi njikwa ngagharị
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
ID
okirikiri ms
Nata oge ngwụcha (ms)
Chassis Steer-site-waya
Ngalaba na-eme mkpebi
0x221
20ms
Ọ dịghị
Ogologo data
0x08
Ọnọdụ
Ọrụ
Ụdị data
Nkọwa
byte [0] byte [1]
8-bit elu na-akpụ akpụ ọsọ
8-bit obere ngagharị ọsọ
bịanyere aka na ya int16
Ezigbo ọsọ × 1000 (ya na izi ezi nke 0.001m/s)
byte [2] byte [3]
8-bit elu ntụgharị ọsọ
8-bit obere ntụgharị ọsọ
bịanyere aka na ya int16
Ezigbo ọsọ × 1000 (ya na izi ezi nke 0.001rad/s)
byte [4]
Echekwara
–
0x00
byte [5]
Echekwara
–
0x00
17/35
byte [6]
Echekwara
–
byte [7]
Echekwara
–
0x00 0x00
Igwe njikwa na-agụnye oghere njikwa ọsọ nke ahịrị, oghere njikwa ọsọ angular na nchikota nlele. E gosiri kpọmkwem ọdịnaya nke protocol na Tebụl 3.4.
Okpokoro 3.4 Ntugharị Ntugharị Ntugharị
Aha iwu
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
Ngalaba na-eme mkpebi
Ọnụ chassis
Ogologo data
0x08
Ọnọdụ
Ọrụ
byte [0]
8-bit elu linear ọsọ
byte [1]
8-bit obere linear ọsọ
byte [2]
8-bit elu angular ọsọ
byte [3]
8-bit obere angular ọsọ
byte [4]
Echekwara
byte [5]
Echekwara
byte [6]
Echekwara
byte [7]
Echekwara
Ntuziaka njikwa
ID
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
0x111
20ms
Ọ dịghị
Ụdị data
Nkọwa
bịanyere aka na ya int16
Ọsọ ọsọ nke ahụ ụgbọ ala, nkeji: mm/s, oke [-1700,1700]
bịanyere aka na ya int16
Ọsọ akụkụ nke ntụgharị ahụ ụgbọ ala, nkeji: 0.001rad/s, oke
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18/35
A na-eji etiti ntọala ọnọdụ iji tọọ interface njikwa nke ọnụ. E gosipụtara ọdịnaya protocol akọwapụtara na tebụl 3.5
Okpokoro 3.5 Njikwa Ntọala Frame
Aha iwu
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
Ngalaba na-eme mkpebi
Ọnụ chassis
Ogologo data
0x01
Ọnọdụ
Ọrụ
byte [0]
Nwere ike ịchịkwa
Iwu nhazi ọnọdụ njikwa
ID
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
0x421
20ms
500ms
Ụdị data etinyeghị aka na in8
Nkọwa
0x00 Ọnọdụ njikere 0x01 nwere ike ime ka ọnọdụ iwu nwee ike
Mara [1] Nkọwa nke ọnọdụ njikwa
Mgbe agbanyeghi njikwa ime obodo nke BUNKERPRO, ọnọdụ njikwa bụ ọnọdụ njikere na ndabara, yana ịkwesịrị ịgbanwe ya na ọnọdụ iwu ka izipu iwu njikwa mmegharị. Ọ bụrụ na agbanyere remote control, remote control nwere ikike kachasị elu ma nwee ike ichebe njikwa iwu. Mgbe agbanyere remote control na ọnọdụ iwu, ọ ka kwesịrị izipu iwu ntọala ọnọdụ njikwa tupu ịzaghachi iwu ọsọ.
A na-eji etiti ntọala ọkwa ihichapụ mperi sistemụ. E gosipụtara ọdịnaya protocol akọwapụtara na tebụl 3.6.
Okpokoro 3.6 Ntọala nhazi ọnọdụ
Aha iwu
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
Ngalaba na-eme mkpebi
Ọnụ chassis
Iwu ịtọ ntọala ọnọdụ
ID
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
0x441
Ọ dịghị
Ọ dịghị
19/35
Ogologo data Ọnọdụ
byte [0]
0x01 ọrụ
Ụdị data
Njehie ihichapụ iwu
enweghị akwụkwọ int8
Nkọwa
0x00 kpochapụ njehie niile 0x01 Kpochapụ njehie moto 1 0x02 Kpochapụ njehie moto 2
Nkọwa nke 3: Sampna data; data ndị a bụ maka ebumnuche nnwale naanị 1. Ụgbọ ala na-aga n'ihu na ọsọ nke 0.15/S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Ụgbọ ala na-atụgharị na 0.2RAD / S
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Na mgbakwunye na ozi ọkwa chassis ga-enyeghachi azụ, ozi nzaghachi chassis tinyekwara data moto na data sensọ.
Tebụl 3.7 Ọsọ moto ozi nzaghachi ọnọdụ ugbu a
Aha iwu
Frame nzaghachi ozi ọsọ nke moto
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
ID
Chassis steer-site- waya
Ịme mkpebi
njikwa unit
0x251~0x254
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
20ms
Ọ dịghị
Ogologo data
0x08
20/35
Onodu byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Ọrụ 8-bit elu moto
ọsọ 8-bit obere moto
Edobere ọsọ ọsọ 8-bit dị ala echekwabara Ọkwa mbanye echekwara echekwabara
Ụdị data
bịanyere aka na ya int16
enweghị aha int8 -
Nkọwa
Nkeji ọsọ moto dị ugbu a
0x00 nkeji 1
0x00 Lee Tebụl 3.9 maka nkọwa
0x00 0x00
Okpokoro 3.8 moto okpomọkụ, Voltage na nzaghachi ozi ọnọdụ
Aha iwu
Frame nzaghachi nzaghachi nke moto Drive dị ala
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
ID
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
Chassis steer-site- waya
Ịme mkpebi
njikwa unit
0x261~0x264
Ọ dịghị
Ọ dịghị
Ogologo data
0x08
Ọnọdụ
Ọrụ
Ụdị data
Nkọwa
byte [0]
Echekwara
–
byte [1]
Echekwara
–
Nkeji ọsọ moto dị ugbu a
21/35
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
8-bit elu mbanye okpomọkụ
8-bit obere mbanye okpomọkụ
Echekwara
Ọkwa ụgbọala
Echekwara
Echekwara
bịanyere aka na ya int16
enweghị akwụkwọ int8
–
Okpokoro 3.9 Ọnọdụ mbanye
Nkeji 1
0x00 Lee Tebụl 3.9 maka nkọwa
0x00 0x00
Byte byte [5]
Obere ntakịrị [0] bit [1] bit [2] bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Nkọwa ma ọkụ ọkụ voltage dị oke ala (0:Normal
1: Oke dị ala) Ma moto ahụ ekpo oke ọkụ (0: Normal 1:
Oke okpomoku) echekwara echekwabara echekwara echekwabara
Okpokoro 3.10 Odometer Nzaghachi Frame
Aha iwu
Frame nzaghachi ozi Odometer
22/35
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
ID
Chassis steer-site- waya
Ịme mkpebi
njikwa unit
Ogologo data
0x08
Ọnọdụ
Ọrụ
byte [0]
Odometer wheel aka ekpe kacha elu
byte [1]
Nkeji ụkwụ aka ekpe nke abụọ kachasị elu
odometer
byte [2]
Nkeji ụkwụ aka ekpe nke abụọ kacha ala
odometer
byte [3]
Obere aka ekpe
odometer wheel
byte [4]
Odometer wheel aka nri kacha elu
byte [5]
Nke abụọ-nke kacha elu nke nri
odometer wheel
byte [6]
Nke abụọ-kachasị ala nke nri
odometer wheel
Ụdị data 0x311 bịanyere aka na int32 bịanyere aka na int32
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
20ms
Ọ dịghị
Nkọwa
Chassis aka ekpe wheel odometer nzaghachi nkeji: mm
Chassis aka nri wheel odometer nzaghachi nkeji: mm
23/35
byte [7]
Odometer wheel aka nri kacha ala
Tebụl 3.11 Nzaghachi ozi njikwa anya
Aha iwu
Frame nzaghachi ozi njikwa anya
Na-eziga ọnụ na-anata ọnụ
Chassis steer-site- waya
Ịme mkpebi
njikwa unit
Ihe ngosi 0x241
okirikiri (ms)
Nata oge ngwụcha (ms)
20ms
Ọ dịghị
Ogologo data Ọnọdụ
0x08 ọrụ
Ụdị data
byte [0]
Nzaghachi SW njikwa anya
enweghị akwụkwọ int8
Nkọwa
bit[0-1]: SWA: 2-Up 3-Down bit[2-3]: SWB: 2-Elu 1-Etiti 3-
Obere ala [4-5]: SWC: 2-Elu 1-etiti 3-
Obere ala [6-7]: SWD: 2-Elu 3-ala
byte [1] byte [2]
Aka nri aka ekpe na aka nri
Aka nri elu na ala
bịanyere aka na int8 bịanyere aka na int8
Oke: [-100,100] Oke: [-100,100]
byte [3]
Aka ekpe elu na ala
bịanyere aka na ya int8
Oke: [-100,100]
24/35
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Aka ekpe akaekpe na aka nri
Aka ekpe VRA
Echekwara
Gụọ nlele
bịanyere aka na ya int8
bịanyere aka na 8 -
enweghị akwụkwọ int8
Oke: [-100,100] Oke: [-100,100] 0x00
Ọnụọgụ okirikiri 0-255
3.3.2
IKE
eriri
njikọ
A na-ebufe BUNKERPRO ya na njikọ nwoke plọg ụgbọ elu dị ka egosiri na foto 3.2. Nkọwa nke eriri: odo bụ CANH, acha anụnụ anụnụ bụ CANL, uhie bụ ike dị mma, na ojii bụ ike adịghị mma.
Mara:
In
nke
ugbu a
BUNKERPRO
ụdị,
nke
mpụga
ndọtị
interface
is
naanị
meghere
ka
nke
azụ
interface.
In
nke a
ụdị,
nke
ike
ọkọnọ
nwere ike
nye
a
kacha
ugbu a
of
10 A.
Ọgụgụ 3.2 Eserese atụmatụ nke njikọ ụgbọ elu igwe nwoke
3.3.3
Nghọta
of
IKE
iwu
njikwa
25/35
Bido chassis mkpanaka nke BUNKERPRO, gbanye FS remote control, wee gbanwee ọnọdụ njikwa na njikwa iwu, ya bụ, gbanwee ọnọdụ SWB nke njikwa FS dị n'elu. N'oge a, BUNKERPRO chassis ga-anabata iwu sitere na interface CAN, onye ọbịa ahụ nwekwara ike nyochaa ọnọdụ chassis ugbu a site na data ozugbo nke ụgbọ ala CAN na-azụ n'otu oge. Rụtụ aka na protocol nzikọrịta ozi CAN maka ọdịnaya protocol akọwapụtara.
3.4
Firmware
kwalite
Iji kwado ndị ọrụ ịkwalite ụdị firmware nke BUNKER MINI 2.0 wee wetara ndị ahịa ahụmịhe zuru oke, BUNKER MINI 2.0 na-enye ngwaike ngwaike maka nkwalite ngwa ngwa yana sọftụwia ndị ahịa dabara adaba.
Nweta nkwalite
Nkwadebe
Agilex nwere ike imezi modul X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER PRO chassis X 1 Kọmputa (WINDOWS OS (Sistemụ Ọrụ)) X 1
Nweta nkwalite
Usoro
1.Plug na USBTOCAN modul na kọmputa, na mgbe ahụ na-emeghe AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe software (usoro enweghị ike ịbụ na-ezighị ezi, mbụ na-emeghe software na mgbe nkwụnye na modul, ngwaọrụ agaghị ama). 2.Click Open Serial button, wee pịa ike bọtịnụ na ụgbọ ala ahu. Ọ bụrụ na njikọ ahụ na-aga nke ọma, a ga-amata ozi mbipute nke isi njikwa, dị ka egosiri na ọnụ ọgụgụ ahụ.
26/35
3.Pịa Load Firmware File bọtịnụ iji buo ngwa ngwa ka emelite. Ọ bụrụ na nbudata ahụ na-aga nke ọma, a ga-enweta ozi firmware, dị ka egosiri na ọnụ ọgụgụ ahụ
27/35
4.Click ọnụ na-kwalite na ọnụ ndepụta igbe, wee pịa Malite kwalite Firmware na-amalite upgrading na femụwe. Mgbe nkwalite ahụ gachara, igbe mmapụta ga-akpalite.
28/35
3.5
BUNKERPRO
ROS
ngwugwu
Jiri
Example
ROS na-enye ụfọdụ ọrụ sistemụ arụmọrụ ọkọlọtọ, dị ka abstraction ngwaike, njikwa akụrụngwa dị ala, mmejuputa ọrụ nkịtị, ozi n'etiti na njikwa ngwugwu data. ROS gbadoro ụkwụ na eserese eserese, ka usoro nke ọnụ ọnụ dị iche iche wee nweta, wepụta na chịkọta ozi dị iche iche (dịka nghọta, njikwa, ọkwa, atụmatụ, wdg). Ugbu a ROS na-akwado UBUNTU.
Mmepe
nkwadebe
Akụrụngwa
nkwadebe CANlight nwere ike modul nkwurịta okwu X1 Thinkpad E470 akwụkwọ ndetu X1 AGILEX BUNKERPRO mobile robot chassis X1 AGILEX BUNKERPRO na-akwado njikwa anya FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO elu ọdụ ụgbọ elu X1 Jiri.
example
gburugburu ebe obibi
nkọwa Ubuntu 18.04 ROS Git
Akụrụngwa
njikọ
na
nkwadebe
Wepụta eriri CAN nke plọg ụgbọ elu elu BUNKERPRO ma ọ bụ plọg ọdụ, ma jikọọ CAN_H na CAN_L n'ime eriri CAN na nkwụnye CAN_TO_USB n'otu n'otu;
Gbanyụọ mgba ọkụ na chassis mkpanaka nke BUNKERPRO, wee lelee ma ọ bụrụ na agbahapụla ihe nkwụsị mberede na akụkụ abụọ;
Jikọọ CAN_TO_USB na usb interface nke akwụkwọ ndetu. Egosiri eserese njikọ na eserese 3.4.
Ọgụgụ 3.4 Eserese atụmatụ nke Njikọ CABLE
29/35
ROS
echichi
na
gburugburu ebe obibi
ntọala
Maka nkọwa nwụnye, biko rụtụ aka na http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Nwalee
Enwere ike
ngwaike
na
IKE
nzikọrịta ozi
Ịtọ ntọala CAN-TO-USB Kwado modul kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb
Ịtọlite 500k Baud ọnụego ma mee ka can-to-usb nkwụnye sudo ip njikọ nhazi can0 elu ụdị nwere ike bitrate 500000
Ọ bụrụ na ọnweghị mperi mere na usoro ndị gara aga, ị ga-enwe ike iji iwu ahụ view ngwa ngwa ngwa ngwa
ifconfig -a
Wụnye ma jiri can-utils nwalee ngwaike sudo apt install can-utils
Ọ bụrụ na ejikọrọ can-to-usb na robot SCOUT 2.0 oge a, na agbanyere ụgbọ ala ahụ, jiri iwu ndị a iji nyochaa data sitere na SCOUT 2.0 chassis.
kandump ike0
30/35
Biko rụtụ aka na: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
Ngwugwu
budata
na
kpokọta
Budata ngwugwu ros dabere
$ sudo dabara adaba -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Clone ma chịkọta koodu isi iyi bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make isi iyi devel /setup.bash
Isi mmalite: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Malite
nke
ROS
ọnụ
Malite ọnụ ala
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Malite ọnụ ụzọ ọrụ ime ahụigodo
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31/35
Akwụkwọ ndekọ ngwungwu mmepe Github ROS na ntuziaka ojiji *_base:: Isi ọnụ maka chassis izipu ma nata ozi CAN nwere ọkwa. Dabere na usoro nkwurịta okwu nke ros, ọ nwere ike ijikwa mmegharị nke chassis ma gụọ ọkwa nke bonka site na isiokwu ahụ. *_msgs: Kọwaa usoro ozi akọwapụtara nke isiokwu nzaghachi ọkwa chassis *_weta: mmalite files maka chassis nodes na keyboard njikwa ọnụ, na scripts iji mee ka modul usb_to_can
4
Ajụjụ & A
A na-amalite Q BUNKERPRO nke ọma, mana gịnị kpatara na ọ naghị emegharị mgbe ị na-eji njikwa ime obodo
ịchịkwa ahụ ụgbọ ala?
Mbụ, gosi ma ọ̀ na-agbanye ọkụ ọkụ; wee gosi ma njikwa ahụ
ọnọdụ ahọpụtara site na ngbanwe nhọrọ ọnọdụ dị n'akụkụ aka ekpe elu nke njikwa anya ziri ezi.
Ajụjụ: The BUNKERPRO remote control bụ nkịtị; ọnọdụ chassis na nzaghachi ozi mmegharị bụ ihe nkịtị; mana gịnị kpatara na enweghị ike ịgbanwe ọnọdụ njikwa ahụ ụgbọ ala, gịnị kpatara chassis anaghị azaghachi usoro njikwa akara mgbe ewepụtara usoro njikwa njikwa? A: N'okpuru ọnọdụ nkịtị, ọ bụrụ na enwere ike ịchịkwa BUNKERPRO site na njikwa anya, ọ pụtara na njikwa mmegharị chassis bụ ihe nkịtị; ọ bụrụ na ọ nwere ike ịnweta nzaghachi nzaghachi nke chassis, ọ pụtara na njikọ ndọtị CAN bụ ihe nkịtị. Biko lelee ma agbanwere iwu ahụ ka ọ bụrụ ọnọdụ njikwa.
Ajụjụ: Mgbe ị na-ekwurịta okwu site na bọs CAN, iwu nzaghachi chassis bụ ihe nkịtị; mana gịnị kpatara ụgbọ ala anaghị aza mgbe ọ na-enye njikwa? A: BUNKERPRO nwere usoro nchedo nkwukọrịta n'ime. Chassis nwere usoro nchedo oge mgbe ị na-ahazi iwu CAN jikwaa site na mpụga. Ka e were ya na mgbe ụgbọ ala ahụ nwetara usoro nke usoro nkwurịta okwu, ma ọ naghị enweta usoro nchịkwa nchịkwa ọzọ maka ihe karịrị 500MS, ọ ga-abanye na nchebe nkwurịta okwu, na ọsọ ya bụ 0. Ya mere, iwu ndị sitere na kọmpụta onye ọbịa ga-enwerịrị. ga-ewepụta oge.
32/35
5
Ngwaahịa
Akụkụ
5.1
Ihe atụ
eserese
of
ngwaahịa
akụkụ
33/35
5.2
Ihe atụ
eserese
of
n'elu
gbatịa
nkwado
akụkụ
34/35
35/35
Akwụkwọ / akụrụngwa
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Akwụkwọ ntuziaka onye ọrụ Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
