Hunter AgileX Robotics Team
“
Продукт маалыматы
Техникалык шарттар
- Продукт аты: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Колдонуучунун колдонмосунун версиясы: V.2.0.1
- Документтин нускасы: 2023.09
- Максималдуу жүк: 120KG
- Иштөө температурасы: -20°Cден 60°Cге чейин
- IP коргоо деңгээли: IP66 (эгер ылайыкташтырылган эмес болсо)
Продукт колдонуу нускамалары
Коопсуздук маалыматы
Роботту колдонуудан мурун, бардык коопсуздукту окуп, түшүнүп алыңыз
колдонмодо берилген маалымат. тобокелдигине баа берүү
толугу менен робот системасын жана керектүү коопсуздук жабдууларын туташтыруу.
Роботтун толук автономдуу коопсуздугу жок экенин унутпаңыз
функциялары.
Курчап турган чөйрө
Түшүнүү үчүн биринчи колдонуудан мурун колдонмону кылдат окуп чыгыңыз
негизги операциялар жана спецификациялар. Алыскы үчүн ачык аймакты тандаңыз
унаада автоматтык тоскоолдуктардан качуу сенсорлору жок болгондуктан башкаруу.
-20°Cден 60°Cге чейинки температурада иштейт.
Текшерүү
Иштөө алдында бардык жабдуулардын заряддалганын жана жакшы абалда экендигин текшериңиз
абалы. Унаада жана пультта аномалияларды текшериңиз
батареяны башкаруу. Колдонуудан мурун авариялык өчүргүчтү бошотуңуз.
Операция
Көзгө көрүнбөгөн ачык жерлерде иштеңиз. ашпаңыз
максималдуу жүк чеги 120KG. Массалык борбордо экенин текшериңиз
кеңейтүүлөрдү орнотууда айлануу борбору. Заряддоо жабдуулары
качан тtage 48V төмөн түшүп, дароо колдонууну токтотсо
аномалиялар аныкталат.
Көп берилүүчү суроолор
С: Колдонуу учурунда аномалияга туш болсом, эмне кылышым керек
BUNKER PRO?
Ж: Экинчиликти болтурбоо үчүн жабдууларды дароо колдонууну токтотуңуз
зыян. Жардам алуу үчүн тиешелүү техникалык кызматкерлерге кайрылыңыз.
С: BUNKER PRO автоматтык түрдө тоскоолдуктардан кутула алабы?
Ж: Жок, унаанын өзүндө автоматтык тоскоолдук жок
качуу сенсорлору. Алыскы үчүн салыштырмалуу ачык аймактарда иштеңиз
контролдоо.
“`
БУНКЕР
PRO
Колдонуучу
Manual
БУНКЕР
PRO AgileX Robotics командасынын колдонуучусу
Колдонмо V.2.0.1
2023.09
Документ
версия
Жок. Версия
Дата
тарабынан редакцияланган
Reviewer
Эскертүүлөр
1
V1.0.0 2023/3/17
биринчи долбоор
2
V2.0.0 2023/09/02
Рендеринг сүрөтүн кошуу ROS пакетин кантип колдонууну өзгөртүңүз
Документти текшерүү
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09/018
Синхрондолгон унаа параметрлеринин тизмеси Кошулган таблица 3.2 Мүчүлүштүк тууралуу маалымат
сүрөттөмө таблицасы
Бул бөлүмдө робот биринчи жолу күйгүзүлгөнгө чейин, ар бир адам же уюм аппаратты колдонуудан мурун бул маалыматты окуп, түшүнүшү керек болгон маанилүү коопсуздук маалыматын камтыйт. Колдонуу боюнча суроолоруңуз болсо, support@agilex.ai дареги боюнча биз менен байланышыңыз. Сураныч, бул колдонмонун бөлүмдөрүндөгү бардык монтаждоо көрсөтмөлөрүн жана нускамаларын аткарып, аткарыңыз, бул абдан маанилүү. Өзгөчө көңүл эскертүү белгилери менен байланышкан текстке буруу керек.
Маанилүү
Коопсуздук
Маалымат
Бул колдонмодогу маалымат толук робот тиркемесин долбоорлоону, орнотууну жана иштетүүнү камтыбайт, ошондой эле бул толук системанын коопсуздугуна таасир этиши мүмкүн болгон бардык перифериялык түзүлүштөрдү камтыбайт. Толук системаны долбоорлоо жана колдонуу робот орнотулган өлкөнүн стандарттарында жана эрежелеринде белгиленген коопсуздук талаптарына жооп бериши керек. BUNKERPROнун интеграторлору жана акыркы кардарлары тиешелүү жоболордун жана практикалык мыйзамдардын жана эрежелердин сакталышын жана роботту толук колдонууда чоң коркунучтардын болбошун камсыз кылууга милдеттүү. Бул төмөнкүлөрдү камтыйт, бирок алар менен чектелбейт:
Натыйжалуулук
жана
жоопкерчилик
Толук робот системасынын тобокелдигине баа бериңиз. Тобокелдиктерди баалоо менен аныкталган башка техниканын кошумча коопсуздук жабдууларын туташтырыңыз
бирге. Бардык робот системасынын перифериялык түзүлүштөрүн, анын ичинде долбоорлоону жана орнотууну ырастаңыз
программалык жана аппараттык системалар туура.
2 / 35
Бул роботто толук автономдуу мобилдик роботтун тиешелүү коопсуздук функциялары жок, анын ичинде автоматтык кагылышуудан, кулап калуудан, жандыктарга жакындашуудан эскертүү жана башкалар менен чектелбестен. Тиешелүү функциялар интеграторлордон жана акыркы кардарлардан тиешелүү жоболорго ылайык коопсуздукка баа берүүнү талап кылат. иштелип чыккан роботтун практикалык колдонууда ар кандай негизги коркунучтардан жана жашыруун коркунучтардан таза болушун камсыз кылуу үчүн тиешелүү мыйзамдар жана эрежелер.
Техникалык бардык документтерди чогултуу file: анын ичинде тобокелдиктерди баалоо жана бул колдонмо. Жабдууларды иштетүүдөн жана колдонуудан мурун мүмкүн болуучу коопсуздук тобокелдиктерин билип алыңыз.
Курчап турган чөйрө
Биринчи колдонууда, операциянын негизги мазмунун жана иштөө спецификацияларын түшүнүү үчүн бул колдонмону кунт коюп окуп чыгыңыз.
Алыстан башкаруу үчүн салыштырмалуу ачык аймакты тандаңыз, анткени унаанын өзүндө эч кандай автоматтык тоскоолдуктардан качуу сенсорлору жок.
-20-60 айлана-чөйрөнүн температурасында колдонуу. Эгерде унаа IP коргоо деңгээлин жекече ыңгайлаштырбаса, анын суу жана чаң өткөрбөйт.
далил сыйымдуулугу IP66 болуп саналат.
Текшерүү
Ар бир жабдуунун жетиштүү заряды бар экенине ынаныңыз. Унаада эч кандай айкын аномалиялар жок экенине ынаныңыз. Пульттун батарейкасынын заряды жетиштүү экендигин текшериңиз. Колдонууда авариялык токтотуу которгучу бошотулганын текшериңиз.
Операция
Иштеп жаткан учурда тегеректеги аймак салыштырмалуу ачык болушун камсыз кылыңыз. Көрүү линиясында алыстан башкаруу. BUNKERPRO максималдуу жүк 120KG болуп саналат. Колдонулуп жатканда, пайдалуу жүк жок экенин текшериңиз
120 кг ашат. BUNKERPRO үчүн тышкы кеңейтүүнү орнотуп жатканда, масса борборун ырастаңыз
узартуу жана анын айлануу борборунда экенин текшериңиз. Качан жабдуулардын томtage 48V төмөн, сураныч, өз убагында заряддаңыз. Жабдуу анормалдуу болгондо, экинчилик бузулуп калбаш үчүн аны дароо колдонууну токтотуңуз. Жабдуулар нормалдуу эмес болгондо, тиешелүү техникалык кызматкерлерге кайрылыңыз жана андай кылбаңыз
аны уруксатсыз башкарыңыз.
3 / 35
Сураныч, аны жабдуунун IP коргоо деңгээлине ылайык коргоо деңгээлинин талаптарына жооп берген чөйрөдө колдонуңуз.
Унааны түз түртпөңүз. Заряддоодо айлана-чөйрөнүн температурасы 0°Cден жогору экенин текшериңиз.
Техникалык тейлөө
Асма жолдун чыңалуусун үзгүлтүксүз текшерип, 150 ~ 200 саат сайын тректи бекемдеп туруңуз. Ар бир 500 саат иштегенден кийин дененин ар бир бөлүгүнүн болттору менен гайкаларын текшериңиз. Мен кысып жатам
алар бошоп калса, ошол замат. Батарейканын сыйымдуулугун камсыз кылуу үчүн, батарея заряды менен сакталышы керек,
ал эми аккумулятор узак убакыт бою колдонулбаса, аны үзгүлтүксүз заряддап туруу керек.
Көңүл буруңуз
Бул бөлүм BUNKERPROну колдонуу жана өнүктүрүү боюнча кээ бир сактык чараларын камтыйт.
Батарея
cактык чаралары
BUNKERPRO заводдон чыкканда батарея толук заряддалган эмес. Белгилүү батарейканын кубаттуулугу том аркылуу көрсөтүлүшү мүмкүнtagBUNKERPRO шассисинин артындагы электрондук дисплей өлчөгүч же CAN автобусунун байланыш интерфейси аркылуу окуу;
Батареяны кубаты түгөнгөндөн кийин заряддабаңыз. Сураныч, көлөмү төмөн болгондо, аны убагында заряддаңызtage BUNKERPRO артындагы 48V төмөн;
Статикалык сактоо шарттары: Батареяны сактоо үчүн эң жакшы температура -10°C~45°C; колдонуу үчүн сакталган учурда, батарейканы болжол менен 1 айда бир жолу кайра заряддап, зарядсыздандырып, андан кийин толук көлөмдө сактоо керек.tagд мамлекет. Сураныч, батареяны отко салбаңыз же батареяны ысытпаңыз жана батареяны жогорку температурада сактабаңыз;
Заряддоо: Батарея атайын литий батарейка заряддоочу түзүлүш менен заряддалышы керек. Батареяны 0°Cден төмөн заряддабаңыз жана стандарттуу эмес батарейкаларды, кубат булактарын жана заряддоо түзүлүштөрүн колдонбоңуз.
Cактык чаралары
үчүн
оперативдүү
айлана-чөйрө
БУНКЕРПРОнун иштөө температурасы – 20~60; температура – 20дан төмөн же 60тан жогору болгон чөйрөдө аны колдонбоңуз;
4 / 35
BUNKERPROнун иштөө чөйрөсүндөгү салыштырмалуу нымдуулук талаптары: максимум 80%, минималдуу 30%; Сураныч, аны жегич жана күйүүчү газы бар чөйрөдө же күйүүчү заттардын жанында колдонбоңуз;
Аны жылыткычтар же чоң резисторлор сыяктуу жылытуу элементтеринин айланасында сактабаңыз; Атайын ылайыкташтырылган версиядан (IP коргоо деңгээли менен ыңгайлаштырылган) кошпогондо, BUNKER PRO
суу өткөрбөйт, ошондуктан аны жамгыр, кар же токтоп турган суу чөйрөсүндө колдонбоңуз; Эксплуатациялык чөйрөнүн бийиктиги 1000M ашпоо сунушталат; Бул иш күнү менен түн ортосундагы температуранын айырмасы сунушталат
айлана-чөйрө 25 ° C ашпоого тийиш; Дайыма чыңалуу дөңгөлөктөрүн текшерүү жана тейлөө.
Cактык чаралары
үчүн
электрдик
тышкы
арткы узартуу электр менен камсыз кылуу агымы 10A ашпоого тийиш, ал эми жалпы кубаттуулугу 480W ашпоого тийиш;
Коопсуздук
cактык чаралары
Колдонуу учурунда кандайдыр бир шектенүүлөр пайда болгон учурда, тиешелүү нускамаларды аткарыңыз же тиешелүү техникалык персонал менен кеңешиңиз;
Колдонуудан мурун талаанын абалына көңүл буруңуз жана персоналдын коопсуздук маселесине алып келе турган туура эмес иштөөдөн качыңыз;
Өзгөчө кырдаалдар болгон учурда авариялык токтотуу баскычын басып, жабдууларды өчүрүңүз; Техникалык колдоо жана уруксаты жок, сураныч, жеке ички өзгөртүүгө болбойт
жабдуулардын структурасы.
Башка
cактык чаралары
Ташуу жана орнотууда унааны түшүрбөңүз же тескери койбоңуз; Профессионал эместер үчүн унааны уруксатсыз ажыратпаңыз.
МАЗМУНУ
5 / 35
МАЗМУНУ
Документ
версия
Маанилүү
Коопсуздук
Маалымат
Көңүл буруңуз
МАЗМУНУ
1
Introduction
чейин
БУНКЕРПРО
1.1 Продукт тизмеси 1.2 Техникалык мүнөздөмөлөр 1.3 Иштеп чыгууга болгон талаптар
2
The
Негиздер
2.1 Электр интерфейстери боюнча нускамалар 2.2 Алыстан башкаруу боюнча нускамалар 2.3 Башкаруу талаптары жана кыймылдары боюнча нускамалар
3
Колдонуу
жана
Өнүгүү
3.1 Колдонуу жана иштетүү 3.2 Заряддоо 3.3.2 CAN кабелдик туташуу 3.3.3 CAN командалык башкарууну ишке ашыруу 3.4 Микропрограмманы жаңылоо 3.5 BUNKERPRO ROS Пакетти колдонуу Эксample
4
С&Ж
5
Продукт
Өлчөмдөр
5.1 Буюмдун өлчөмдөрүнүн иллюстрациялуу диаграммасы
6 / 35
5.2 Жогорку узартылган колдоо өлчөмдөрүнүн иллюстрациялуу диаграммасы
1
Introduction
чейин
БУНКЕРПРО
BUNKERPRO ар тараптуу өнөр жай колдонмолору үчүн тренген шасси унаа болуп саналат. Бул жөнөкөй жана сезгич операциянын, чоң өнүгүү мейкиндигинин, ар кандай тармактарда иштеп чыгууга жана колдонууга ылайыктуу, көз карандысыз суспензия системасы, оор шок жутуу, күчтүү чыгуу жөндөмү жана тепкичтерге көтөрүлө алуу өзгөчөлүктөрүнө ээ. Бул роботтордун кыймыл чечимдерин чечүү үчүн текшерүү жана чалгындоо, куткаруу жана EOD, атайын атуу, атайын транспорт ж.б.у.с. үчүн роботтор сыяктуу атайын роботторду иштеп чыгуу үчүн колдонулушу мүмкүн.
1.1
Продукт
тизме
Аты-жөнү BUNKER PRO робот корпусунун батарея заряддоочу түзүлүш (AC 220V) Авиациянын эркек штепсель (4-Pin) FS алыстан башкаруу өткөргүч (Кошумча) USB менен CAN байланыш модулу
Саны x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Тех
спецификациялар
Параметрлердин түрлөрү Механикалык мүнөздөмөлөр
Нерселер L × W × H (мм)
Дөңгөлөк базасы (мм)
Маанилер 1064*845*473
–
7 / 35
Алдыңкы/арткы дөңгөлөк базасы (мм)
–
Шасси бийиктиги
120
Жолдун туурасы
150
Бос салмак (кг)
180
Батарея түрү
Литий батареясы
Батарея параметрлери
60AH
Күчтүү кыймылдаткыч
2 × 1500W Brushless servo мотор
Башкаруучу мотор
–
Унаа токтотуу режими
–
Руль
Дифференциалдык башкаруунун трек түрү
Суспензия формасы
Кристи суспензиясы + Matilda төрт дөңгөлөктүү балансты токтотуу
Руль моторун кыскартуу
–
катышы
Рулдук кыймылдаткычты коддоочу Айдоо кыймылдаткычын азайтуу катышы
–
1 7.5
Айдоо мотор сенсору
Фотоэлектрдик өсүү 2500
Аткаруу параметрлери
IP даражасы
IP22
Максималдуу ылдамдык (км/саат)
1.7м/с
Минималдуу айлануу радиусу (мм)
Ордуна бурулат
Максималдуу даражасы (°)
30°
Максималдуу тоскоолдуктарды кесип өтүү
180
8 / 35
Control
Жерден клиренс (мм) Батареянын максималдуу иштөө мөөнөтү (саат) Максималдуу аралык (км)
Заряддоо убактысы (саат) Иштөө температурасы ()
Башкаруу режими
RC өткөргүч системасы интерфейси
740 8
15KM 4.5
-10~60 Алыстан башкаруу Башкаруу Башкаруу режими 2.4G/экстремалдуу аралык 200M
БОЛОТ
1.3
Талап
үчүн
өнүктүрүү
BUNKERPRO фабрикада FS алыстан башкаруу менен жабдылган, жана колдонуучулар кыймыл жана айлануу операцияларын аяктоо үчүн алыстан башкаруу аркылуу BUNKERPRO мобилдик робот шасси башкара алат; BUNKERPRO CAN интерфейси менен жабдылган жана колдонуучулар ал аркылуу экинчилик иштеп чыгууну ишке ашыра алышат.
2
The
Негиздер
Бул бөлүмдө BUNKERPRO мобилдик робот шассиине негизги киришүү берилет, андыктан колдонуучулар жана иштеп чыгуучулар BUNKERPRO шасси жөнүндө негизги түшүнүккө ээ болушат.
2.1 Көрсөтмөлөр
on
электрдик
интерфейстер
9 / 35
Арткы электрдик интерфейстер 2.1-сүрөттө көрсөтүлгөн, мында Q1 - CAN жана 48V кубаттуу авиация интерфейси, Q2 - кубат которгучу, Q3 - заряддоо интерфейси, Q4 - антенна, Q5 жана Q6 - тиешелүүлүгүнө жараша драйверди оңдоо интерфейси жана негизги мүчүлүштүктөрдү оңдоо интерфейсин башкаруу (сырттан ачык эмес) жана Q7 - бул кубаттуулук дисплейинин өз ара аракети.
Сүрөт 2.1 Арткы электрдик интерфейстер Q1дин байланыш жана күч интерфейсинин аныктамасы 2-2-сүрөттө көрсөтүлгөн.
№1 пин
Pin Type Power
Функция жана аныктама
Эскертүү
VCC
Позитивдүү электр энергиясы, тtage диапазону 46~54V, максималдуу ток 10A
10 / 35
2
Күч
3
БОЛОТ
4
БОЛОТ
GND CAN_H CAN_L
Терс кубат менен камсыздоо CAN автобус жогорку CAN автобус төмөн
Сүрөт 2.2 Арткы авиациялык кеңейтүү интерфейсинин пин аныктамасы
2.2
Instructions
on
алыскы
контролдоо
Fs алыстан башкаруу BUNKER PRO өнүмдөрү үчүн кошумча аксессуар. Кардарлар чыныгы муктаждыктарына жараша тандап алат. Алыстан башкарууну колдонуу BUNKER PRO универсалдуу робот шассисин оңой башкара алат. Бул продуктта биз сол тараптагы дроссель дизайнын колдонобуз. Анын аныктамасы жана функциялары 2.3-сүрөттө каралышы мүмкүн. Баскычтардын функциялары төмөнкүчө аныкталат: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD али иштетиле элек, алардын арасында SWB башкаруу режимин тандоо баскычы, үстүнө терилген команда башкаруу режими, ортосуна терилген - алыстан башкаруу режими, S1 - дроссель баскычы, BUNKER PRO алдыга жылдыруу үчүн жана башкарат артка; S2 айланууну көзөмөлдөйт, ал эми POWER - бул кубат менен камсыз кылуу баскычтары, күйгүзүү үчүн аларды бир убакта басып, кармап туруңуз. Белгилей кетчү нерсе, алыстан башкаруу күйгүзүлгөндө, SWA, SWB, SWC жана SWD баары жогоруда болушу керек.
11 / 35
Сүрөт 2.3 FS алыстан башкаруу баскычтарынын схемасы Remote
контролдоо
интерфейс
Description: Бункер : модель Көлөм: батарея томtage Унаа: шасси статусу Батт: Шасси кубаттуулугу пайызtage P: Park Remoter: алыстан башкаруучу батареянын деңгээли Ката коду: Ката маалыматы (5 кадрдагы байт [211] ды билдирет)
12 / 35
2.3
Instructions
on
контролдоо
талаптар
жана
кыймылдар
Биз 8855-сүрөттө көрсөтүлгөндөй ISO 2.4 стандартына ылайык жердеги мобилдик унаа үчүн координаттык маалымдама системасын түздүк.
2.4-сүрөт Унаанын кузовунун эталондук координаттар системасынын схемалык схемасы 2.4-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, BUNKERPROнун транспорт каражатынын кузову белгиленген эталондук координаттар системасынын X огуна параллелдүү. Алыстан башкаруу режиминде, X оң багытында жылдыруу үчүн S1 алыстан башкаруучу рокерди алдыга түртүңүз, S1 тескери багытка жылдыруу үчүн артка түртүңүз Минималдуу мааниге түрткөндө, кыймыл ылдамдыгы унаанын терс багытында дене X огунун оң багытынан Y огунун терс багытына айланат. S2 максималдуу мааниге солго түртүлгөндө, саат жебесине каршы айлануу сызыктуу ылдамдыгы максималдуу болот. S2 максималдуу мааниге оңго түртүлгөндө, саат жебеси боюнча айлануучу сызыктуу кыймыл максималдуу ылдамдык болуп саналат. Башкаруу командалык режимде сызыктуу ылдамдыктын оң мааниси X огунун оң багытында кыймылды билдирет, ал эми сызыктуу ылдамдыктын терс мааниси терс багытка жылууну билдирет бурчтук ылдамдыктын терс мааниси автомобиль кузову X огунун оң багытынан Y огунун терс багытына жылат.
3
Колдонуу
жана
Өнүгүү
Бул бөлүмдө негизинен BUNKERPRO платформасынын негизги иштеши жана колдонулушу, ошондой эле тышкы CAN интерфейси жана CAN автобус протоколу аркылуу транспорттун корпусунун экинчилик өнүгүүсүн кантип ишке ашыруу сунушталат.
13 / 35
3.1
Колдонуу
жана
операция
Текшерүү
Унаанын кузовунун абалын текшерүү. Унаанын кузовунда айкын аномалиялар бар-жогун текшерүү; ошондой болсо, сатуудан кийинки колдоо менен байланышыңыз;
Биринчи жолу колдонууда арткы электр панелиндеги Q2 (кубат өчүргүч) басылганын ырастаңыз; эгерде ал басылбаса, аны басып, кое бериңиз, демек ал бошотулган абалда.
Баштоо
Кубат өчүргүчтү басыңыз (электр панелиндеги Q2); кадимки шарттарда, кубат өчүргүчтүн жарыгы күйөт жана вольтметр батареянын көлөмүн көрсөтөтtage, адатта;
Батареянын көлөмүн текшериңизtagд. Эгерде томtage 48V чоңураак, бул батареянын көлөмүн билдиретtage нормалдуу. Эгерде томtage 48V төмөн, сураныч заряддоо; качан тtage 46V төмөн, BUNKERPRO кадимкидей кыймылдай албайт.
Өчүрүү
Кубатты өчүрүү үчүн кубат которгучту басыңыз;
Негизги
иштеп жатат
процедуралар
of
алыскы
контролдоо
BUNKERPRO робот шассисин кадимкидей ишке киргизгенден кийин, алыстан башкарууну иштетиңиз жана алыстан башкаруу аркылуу BUNKER PRO платформасынын кыймылын башкаруу үчүн алыстан башкаруу режимин тандаңыз.
3.2
Заряддоо
BUNKERPRO демейки боюнча стандарттуу кубаттагыч менен жабдылган, ал кардарлардын кубаттоо муктаждыктарын канааттандыра алат. The
конкреттүү
иштеп жатат
процедуралар
of
заряддоо
болуп саналат
as
төмөнкүдөй: BUNKERPRO шассии өчүрүлгөн абалда экенин текшериңиз. Заряддоодон мурун, жасаңыз
арткы электр консолундагы Q2 (кубат өчүргүч) өчүрүлгөнүн текшериңиз; арткы электрдик башкаруу панелиндеги Q3 заряддоо интерфейсине заряддагычтын сайгычын кыстарыңыз; Заряддоочу түзүлүштү кубат булагына туташтырыңыз жана заряддоо абалына өтүү үчүн заряддагычты күйгүзүңүз. Демейки боюнча заряддоодо, шассиде индикатор жарыгы жок. Ал заряддалып жатабы же жокпу заряддагычтын абалынын көрсөткүчүнөн көз каранды.
3.3
Өнүгүү
14 / 35
BUNKERPRO колдонуучунун өнүгүүсү үчүн CAN интерфейсин камсыз кылат жана колдонуучу бул интерфейс аркылуу унаанын корпусун башкара алат.
BUNKERPROдеги CAN байланыш стандарты CAN2.0B стандартын кабыл алат; байланыш берүү ылдамдыгы 500K болуп саналат жана билдирүү формат MOTOROLA форматын кабыл алат. Кыймылдын сызыктуу ылдамдыгы жана шассидин айлануусунун бурчтук ылдамдыгы тышкы CAN автобус интерфейси аркылуу көзөмөлдөнүшү мүмкүн; BUNKERPRO учурдагы кыймыл абалынын маалыматы жана BUNKERPRO шассисинин абалы жөнүндө реалдуу убакытта жооп берет.
Протокол системанын статусу боюнча пикир алкагын, кыймылды башкаруунун пикир алкагын жана башкаруу алкагын камтыйт. Протоколдун мазмуну төмөнкүдөй:
Системанын статусу боюнча пикир буйругуна учурдагы унаанын корпусунун абалы боюнча пикир, башкаруу режиминин абалы боюнча пикир, батареянын көлөмү киретtagэлектрондук пикир жана ката боюнча пикир. Протоколдун мазмуну 3.1-таблицада көрсөтүлгөн.
3.1-таблица
Command Name
Системанын абалы боюнча кайтарым байланыш инструкциясы
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
Сым менен башкаруучу шасси
Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү
ID 0x211
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
200ms
Жок
Маалыматтын узундугу Позиция
0x08 Функциясы
Маалымат түрү
байт [0]
Унаанын кузовунун учурдагы абалы
unsigned int8
Description
0x00 Система нормалдуу абалда 0x01 Шашылыш токтотуу режими 0x02 Системанын өзгөчөлүгү
15 / 35
байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт байт [5] байт
Режим башкаруу
батарея томtage 8 бит жогору Батареянын көлөмүtage сегиз бит төмөн Резервге коюлган
Ката жөнүндө маалымат сакталган
Саноо текшерүү (эсептөө)
unsigned int8
unsigned int16
unsigned int8
unsigned int8
0x00 Күтүү режими 0x01 CAN буйрук башкаруу режими
0x03 Алыстан башкаруу режими
Чыныгы томtage × 10 (0.1V тактык менен)
0x0 [Катасынын сүрөттөмөсү
Маалымат] 0X00
0~255 цикл саны; нускама жөнөтүлгөн сайын,
саны бир жолу көбөйөт
Таблица 3.2 Мүчүлүштүк тууралуу маалыматтын сүрөттөлүшү
Ката жөнүндө маалымат
Bit
Мааниси
бит [0]
Аккумулятордун батарейкасыtage күнөө
бит [1]
Аккумулятордун батарейкасыtage эскертүү
бит [2]
Алыстан башкарууну ажыратуудан коргоо (0: нормалдуу, 1: алыстан башкарууну өчүрүү)
бит [3]
№1 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
бит [4]
№2 мотор байланышынын бузулушу (0: Ката жок 1: Иштебей калуу)
16 / 35
бит [5] бит [6] бит [7]
Резервленген, демейки 0 Резервленген, демейки 0 Резервленген, демейки 0
Кыймылды башкаруунун кайтарым байланыш алкагы учурдагы сызыктуу ылдамдыктын жана кыймылдуу унаа кузовунун бурчтук ылдамдыгынын пикирлерин камтыйт. Конкреттүү протоколдун мазмуну 3.3-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 3.3 Кыймылды башкаруу боюнча пикир алкагы
Command Name
Кыймылды башкаруу Пикирлер буйругу
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл мс
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
Сым менен башкаруучу шасси
Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү
0x221
20ms
Жок
Дайындардын узундугу
0x08
Позиция
Функция
Маалымат түрү
Description
байт [0] байт [1]
8-бит жогорку кыймыл ылдамдыгы
8-бит төмөн кыймыл ылдамдыгы
кол коюлган int16
Иш жүзүндөгү ылдамдыгы × 1000 (0.001 м/сек тактык менен)
байт [2] байт [3]
8-бит жогорку айлануу ылдамдыгы
8-бит төмөн айлануу ылдамдыгы
кол коюлган int16
Иш жүзүндөгү ылдамдыгы × 1000 (0.001 рад/с тактык менен)
байт [4]
Резервге коюлган
–
0x00
байт [5]
Резервге коюлган
–
0x00
17 / 35
байт [6]
Резервге коюлган
–
байт [7]
Резервге коюлган
–
0x00 0x00
Башкаруу алкагы сызыктуу ылдамдыкты башкаруу ачууну, бурчтук ылдамдыкты башкарууну ачууну жана текшерүү суммасын камтыйт. Протоколдун конкреттүү мазмуну 3.4-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 3.4 Кыймылды башкаруу алкагы
Command Name
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү
Шасси түйүнү
Дайындардын узундугу
0x08
Позиция
Функция
байт [0]
8-бит жогорку сызыктуу ылдамдык
байт [1]
8-бит төмөн сызыктуу ылдамдык
байт [2]
8 биттик жогорку бурчтук ылдамдык
байт [3]
8-бит төмөн бурчтук ылдамдыгы
байт [4]
Резервге коюлган
байт [5]
Резервге коюлган
байт [6]
Резервге коюлган
байт [7]
Резервге коюлган
Контролдук нускама
ID
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
0x111
20ms
Жок
Маалымат түрү
Description
кол коюлган int16
Унаанын кузовунун кыймыл ылдамдыгы, бирдиги: мм/с, диапазон [-1700,1700]
кол коюлган int16
Унаанын кузовунун айлануусунун бурчтук ылдамдыгы, бирдиги: 0.001рад/с, диапазон
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Режимди орнотуу кадры терминалдын башкаруу интерфейсин орнотуу үчүн колдонулат. Конкреттүү протоколдун мазмуну 3.5-таблицада көрсөтүлгөн
Таблица 3.5 Башкаруу режимин орнотуу кадры
Command Name
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү
Шасси түйүнү
Дайындардын узундугу
0x01
Позиция
Функция
байт [0]
CAN иштете алат
Башкаруу режимин орнотуу буйругу
ID
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
0x421
20ms
500ms
Маалымат түрү unsigned int8
Description
0x00 Күтүү режими 0x01 CAN буйрук режимин иштетүү
Эскертүү [1] Башкаруу режиминин сүрөттөлүшү
BUNKERPROнун алыстан башкаруусу күйгүзүлгөндө, башкаруу режими демейки боюнча күтүү режими болуп саналат жана кыймылды башкаруу буйругун жөнөтүү үчүн аны буйрук режимине которуу керек. Эгерде пульт күйгүзүлсө, пульт эң жогорку бийликке ээ жана буйруктарды башкарууну коргой алат. Алыстан башкаруу пульту командалык режимге которулганда, ал дагы эле ылдамдык буйругуна жооп берүүдөн мурун башкаруу режимин орнотуу буйругун жөнөтүшү керек.
Статус жөндөө алкагы система каталарын тазалоо үчүн колдонулат. Конкреттүү протоколдун мазмуну 3.6-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 3.6 Статус орнотуу кадры
Command Name
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
Чечим кабыл алууну башкаруу бөлүмү
Шасси түйүнү
Статус орнотуу буйругу
ID
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
0x441
Жок
Жок
19 / 35
Маалыматтын узундугу Позиция
байт [0]
0x01 Функциясы
Маалымат түрү
Буйрукту тазалоо катасы
unsigned int8
Description
0x00 бардык каталарды тазалоо 0x01 мотор 1 катасын тазалоо 0x02 мотор 2 катасын тазалоо
Эскертүү 3: Сample data; төмөнкү маалыматтар сыноо максатында гана 1. Унаа 0.15/С ылдамдыкта жылат
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Унаа 0.2RAD/S менен айланат
байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Шассидин абалы боюнча маалыматтан тышкары, шасси боюнча пикир маалыматы мотор маалыматтарын жана сенсор маалыматтарын да камтыйт.
Таблица 3.7 Мотор ылдамдыгы учурдагы абалы тууралуу маалымат
Command Name
Motor Drive жогорку ылдамдыктагы маалымат пикир кадр
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Рулдук шасси
Чечим кабыл алуу
башкаруу бирдиги
0x251~0x254
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
20ms
Жок
Дайындардын узундугу
0x08
20 / 35
Позиция байт [0] байт [1] байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Функциясы 8-бит жогорку мотор
ылдамдыгы 8-бит төмөн мотор
ылдамдыгы Резервге коюлган 8-бит төмөн диск температурасы Резервге коюлган Диск статусу Резервге коюлган
Маалымат түрү
кол коюлган int16
кол коюлбаган int8 -
Description
Учурдагы мотор ылдамдыгы бирдиги RPM
0x00 Бирдик 1
0x00 Чоо-жайы үчүн 3.9-таблицаны караңыз
0x00 0x00
Таблица 3.8 Мотордун температурасы, Тtage жана Статус маалыматы боюнча пикир
Command Name
Motor Drive Төмөн ылдамдыктагы маалымат кайтарым байланыш кадры
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
Рулдук шасси
Чечим кабыл алуу
башкаруу бирдиги
0x261~0x264
Жок
Жок
Дайындардын узундугу
0x08
Позиция
Функция
Маалымат түрү
Description
байт [0]
Резервге коюлган
–
байт [1]
Резервге коюлган
–
Учурдагы мотор ылдамдыгы бирдиги RPM
21 / 35
байт [2] байт [3] байт [4] байт [5] байт [6] байт [7] байт
8-бит жогорку диск температурасы
8-бит төмөн диск температурасы
Резервге коюлган
Drive статусу
Резервге коюлган
Резервге коюлган
кол коюлган int16
unsigned int8
–
Таблица 3.9 Дисктин абалы
1-бөлүк
0x00 Чоо-жайы үчүн 3.9-таблицаны караңыз
0x00 0x00
Байт байт [5]
бит [0] бит [1] бит [2] бит [3] бит [4] бит [5] бит [6] бит [7] бит
Сүрөттөмө кайра электр энергиясы менен камсыз кылуу тtage өтө төмөн (0: Нормалдуу
1: Өтө төмөн) Мотор ысып кеткенби (0: Нормалдуу 1:
Ашыкча ысып кеткен) Резервде сакталган
Таблица 3.10 Одометр боюнча пикир алкагы
Command Name
Одометр маалыматы
22 / 35
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
ID
Рулдук шасси
Чечим кабыл алуу
башкаруу бирдиги
Дайындардын узундугу
0x08
Позиция
Функция
байт [0]
Сол дөңгөлөктүн одометринин эң жогорку бит
байт [1]
Сол дөңгөлөктүн экинчи эң бийик бөлүгү
одометр
байт [2]
Сол дөңгөлөктүн экинчи эң төмөнкү бит
одометр
байт [3]
Солдун эң төмөнкү бөлүгү
дөңгөлөктүн одометри
байт [4]
Оң дөңгөлөктүү одометрдин эң жогорку бити
байт [5]
Оңдун экинчи эң чоң бөлүгү
дөңгөлөктүн одометри
байт [6]
Оңдун экинчи эң төмөнкү бит
дөңгөлөктүн одометри
0x311 Маалымат түрү кол коюлган int32 кол коюлган int32
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
20ms
Жок
Description
Шасси сол дөңгөлөк odometer пикир бирдиги: мм
Оң дөңгөлөктүн шассиинин одометр пикири бирдиги: мм
23 / 35
байт [7]
Оң дөңгөлөктүн одометринин эң төмөнкү бит
Таблица 3.11 Алыстан башкаруунун маалыматы
Command Name
Алыстан башкаруу маалыматы боюнча пикир алкагы
Жөнөтүүчү түйүн Кабыл алуу түйүнү
Рулдук шасси
Чечим кабыл алуу
башкаруу бирдиги
ID 0x241
Цикл (мс)
Кабыл алуу күтүү убакыты (мс)
20ms
Жок
Маалыматтын узундугу Позиция
0x08 Функциясы
Маалымат түрү
байт [0]
Алыстан башкаруу SW пикири
unsigned int8
Description
бит[0-1]: SWA: 2-Жогору 3-Төмөн бит[2-3]: SWB: 2-Жогору 1-Орто 3-
Төмөн бит[4-5]: SWC: 2-Жогору 1-Орто 3-
Төмөн бит[6-7]: SWD: 2-Жогору 3-Төмөн
байт [1] байт [2]
Оң рычаг солго жана оңго
Оң рычаг өйдө жана ылдый
кол коюлган int8 кол коюлган int8
Диапазон: [-100,100] Диапазон: [-100,100]
байт [3]
Сол рычаг өйдө жана ылдый
кол коюлган int8
Диапазон: [-100,100]
24 / 35
байт [4] байт [5] байт [6] байт [7]
Сол рычаг солго жана оңго
Сол баскыч VRA
Резервге коюлган
Саноо текшерүү
кол коюлган int8
кол коюлган int8 -
unsigned int8
Диапазон: [-100,100] Диапазон: [-100,100] 0x00
0-255 цикл саны
3.3.2
БОЛОТ
кабель
байланыш
BUNKERPRO 3.2-сүрөттө көрсөтүлгөндөй авиациялык штепсель эркек туташтыргычы менен жөнөтүлөт. Кабелдин аныктамасы: сары - CANH, көк - CANL, кызыл - оң кубат, кара - терс.
Эскертүү:
In
the
ток
БУНКЕРПРО
версия,
the
тышкы
узартуу
интерфейс
is
гана
ачык
чейин
the
арткы
интерфейс.
In
бул
версия,
the
күч
камсыз кылуу
болот
камсыз кылуу
a
максимум
ток
of
10А.
Сүрөт 3.2 Авиациялык штепсельдик эркек туташтыргычтын схемалык диаграммасы
3.3.3
Ишке ашыруу
of
БОЛОТ
буйрук
контролдоо
25 / 35
BUNKERPRO мобилдик робот шассисин кадимкидей иштетиңиз, FS алыстан башкаруусун күйгүзүңүз, андан кийин башкаруу режимин командалык башкарууга которуңуз, башкача айтканда, FS пультунун SWB режимин тандоону жогору жакка буруңуз. Бул учурда, BUNKERPRO шассиси CAN интерфейсинен буйрукту кабыл алат жана хост бир эле учурда CAN автобусу тарабынан берилген реалдуу убакыт маалыматтары аркылуу шассидин учурдагы абалын талдай алат. Конкреттүү протоколдун мазмуну үчүн CAN байланыш протоколун караңыз.
3.4
Микропрограмма
жогорулатуу
Колдонуучуларга BUNKER MINI 2.0 микропрограммасынын версиясын жаңыртуу жана кардарларга мыкты тажрыйба тартуулоо үчүн BUNKER MINI 2.0 микропрограмманы жаңыртуу үчүн аппараттык интерфейсти жана тиешелүү кардар программасын камсыз кылат.
Жаңыртуу
Даярдоо
Agilex CAN мүчүлүштүктөрдү оңдоо модулу X 1 Микро USB кабели X 1 BUNKER PRO шасси X 1 A компьютер (WINDOWS OS (Операциялык система)) X 1
Жаңыртуу
Процесс
1.Компьютерде USBTOCAN модулун сайыңыз, андан кийин AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe программасын ачыңыз (ырааттуулук туура эмес болушу мүмкүн эмес, адегенде программаны ачып, андан кийин модулду сайыңыз, аппарат таанылбайт). 2.Click Open Serial кнопкасын, андан кийин унаанын корпусундагы кубат баскычын басыңыз. Туташуу ийгиликтүү болсо, сүрөттө көрсөтүлгөндөй, негизги башкаруунун версия маалыматы таанылат.
26 / 35
3. Жүктөө микропрограммасын басыңыз File жаңыртыла турган микропрограмманы жүктөө үчүн баскыч. Жүктөө ийгиликтүү болсо, сүрөттө көрсөтүлгөндөй, программалык камсыздоо маалыматы алынат
27 / 35
4. Түйүн тизмек кутучасында жаңыртыла турган түйүндү чыкылдатыңыз, анан микропрограмманы жаңыртуу үчүн Start Upgrade Firmware чыкылдатыңыз. Жаңыртуу ийгиликтүү болгондон кийин калкыма терезе пайда болот.
28 / 35
3.5
БУНКЕРПРО
ROS
Пакет
Колдонуу
Example
ROS кээ бир стандарттык операциялык тутум кызматтарын камсыз кылат, мисалы, аппараттык каражаттарды абстракциялоо, төмөнкү деңгээлдеги жабдууларды башкаруу, жалпы функцияларды ишке ашыруу, процесстер аралык билдирүү жана маалымат пакеттерин башкаруу. ROS ар кандай түйүндөрдөгү процесстер ар кандай маалыматты (мисалы, сезүү, башкаруу, абал, пландаштыруу ж. Учурда ROS негизинен UBUNTU колдойт.
Өнүгүү
даярдоо
Аппараттык
даярдоо CANlight can байланыш модулу X1 Thinkpad E470 ноутбук X1 AGILEX BUNKERPRO мобилдик робот шасси X1 AGILEX BUNKERPRO алыстан башкарууну колдогон FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO жогорку авиациялык розетка X1 Колдонуу
example
айлана-чөйрө
Description Ubuntu 18.04 ROS Git
Аппараттык
байланыш
жана
даярдоо
BUNKERPRO жогорку авиациялык штепселинин CAN кабелин же куйрук сайгычын алып чыгып, CAN кабелиндеги CAN_H жана CAN_Lди CAN_TO_USB адаптерине туташтырыңыз;
BUNKERPRO мобилдик роботунун шассииндеги баскыч баскычын күйгүзүңүз жана эки тараптын авариялык өчүргүчтөрүнүн бошотулганын текшериңиз;
CAN_TO_USBди ноутбуктун USB интерфейсине туташтырыңыз. Байланыш схемасы 3.4-сүрөттө көрсөтүлгөн.
3.4-сүрөт CAN CABLE туташтыруунун схемалык схемасы
29 / 35
ROS
орнотуу
жана
айлана-чөйрө
орнотуу
Орнотуу чоо-жайы үчүн http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu дарегине кайрылыңыз.
Сыноо
CANABLE
аппараттык
жана
БОЛОТ
байланыш
CAN-TO-USB адаптерин орнотуу gs_usb ядро модулун иштетүү
sudo modprobe gs_usb
500k Бауд ылдамдыгын орнотуу жана can-to-usb адаптерин иштетүү sudo ip шилтемеси орнотулган can0 түрү 500000 бит ылдамдыгын алат
Мурунку кадамдарда ката болбосо, сиз үчүн буйрукту колдоно аласыз view аппаратты дароо
ifconfig -a
Аппараттык камсыздоону сыноо үчүн can-utils орнотуңуз жана колдонуңуз sudo apt install can-utils
Эгер бул жолу USB can-to-usb SCOUT 2.0 роботуна туташтырылган болсо жана унаа күйгүзүлгөн болсо, SCOUT 2.0 шассииндеги маалыматтарды көзөмөлдөө үчүн төмөнкү буйруктарды колдонуңуз
candump can0
30 / 35
Сураныч, караңыз: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
БУНКЕРПРО
ROS
ПАКЕТ
жүктөө
жана
компиляция
ros көз каранды топтомун жүктөп алыңыз
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-клавиатура
bunker_ros булак кодун клондоо жана компиляциялоо
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src гит клону https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git гит клону https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make булагы devel /setup.bash
Шилтеме булагы: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Баштоо
the
ROS
түйүндөр
Негизги түйүндү баштаңыз
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch баскычтоптун алыстан иштөө түйүнүн баштоо
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS иштеп чыгуу пакетинин каталогу жана колдонуу нускамалары *_base:: Иерархиялык CAN билдирүүлөрүн жөнөтүү жана кабыл алуу үчүн шасси үчүн негизги түйүн. Росстун байланыш механизминин негизинде шассидин кыймылын көзөмөлдөп, бункердин абалын тема аркылуу окуй алат. *_msgs: Шасси абалынын пикири темасынын конкреттүү билдирүү форматын аныктоо *_bringup: ишке киргизүү fileшасси түйүндөрү жана клавиатураны башкаруу түйүндөрү үчүн жана usb_to_can модулун иштетүү үчүн скрипттер
4
С&Ж
Q BUNKERPRO кадимкидей эле иштетилет, бирок эмне үчүн ал пультту колдонууда кыймылдабайт
унаа кузовун башкаруу?
A Биринчиден, кубат которгучу басылганын ырастаңыз; жана андан кийин, контролдоону ырастаңыз
пульттун жогорку сол жагындагы режимди тандоо которуштуруусу аркылуу тандалган режим туура.
С: BUNKERPRO алыстан башкаруу нормалдуу болуп саналат; шасси абалы жана кыймыл маалымат пикир нормалдуу болуп саналат; бирок эмне учун автотранспорттун кузовунун башкаруу режимин которуштурууга болбойт жана башкаруу кадрынын протоколу берилгенде эмне учун шасси башкаруу кадрынын протоколуна жооп бербейт? A: Кадимки шарттарда, BUNKERPRO алыстан башкаруу менен башкара турган болсо, бул шасси кыймыл башкаруу нормалдуу экенин билдирет; ал шассидин пикир алкагын ала алса, бул CAN кеңейтүү шилтемеси нормалдуу экенин билдирет. Сураныч, буйруктун башкаруу режимине которулгандыгын текшериңиз.
С: CAN автобусу аркылуу байланышып жатканда, шасси пикири буйругу нормалдуу болуп саналат; бирок эмне үчүн унаа башкарууну бергенде жооп бербейт? A: BUNKERPRO ичинде байланыш коргоо механизми бар. Сырттан CAN башкаруу буйруктарын иштетүүдө шассиде тайм-ауттан коргоо механизми бар. Автоунаа байланыш протоколунун кадрын алгандан кийин, бирок 500MS ашык башкаруу буйругунун кийинки кадрын албагандан кийин, ал байланыш коргоосуна кирет жана анын ылдамдыгы 0. Демек, негизги компьютерден келген буйруктар мезгил-мезгили менен чыгарылат.
32 / 35
5
Продукт
Өлчөмдөр
5.1
Иллюстрация
диаграмма
of
продукт
өлчөмдөрү
33 / 35
5.2
Иллюстрация
диаграмма
of
үстү
узартылган
колдоо
өлчөмдөрү
34 / 35
35 / 35
Документтер / Ресурстар
 |
AgileX Hunter AgileX Robotics Team [pdf] Колдонуучунун колдонмосу Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
