Hunter AgileX Robotics Team
“
Produk inligting
Spesifikasies
- Produknaam: BUNKER PRO AgileX Robotics Team
- Gebruikershandleiding weergawe: V.2.0.1
- Dokumentweergawe: 2023.09
- Maksimum vrag: 120KG
- Bedryfstemperatuur: -20°C tot 60°C
- IP-beskermingsvlak: IP66 (indien nie aangepas nie)
Produkgebruiksinstruksies
Veiligheidsinligting
Voordat u die robot gebruik, maak seker dat u alle veiligheid lees en verstaan
inligting verskaf in die handleiding. Doen 'n risikobepaling van
die volledige robotstelsel en koppel nodige veiligheidstoerusting.
Wees bewus daarvan dat die robot nie volledige outonome veiligheid het nie
funksies.
Omgewing
Lees die handleiding noukeurig voor die eerste gebruik om te verstaan
basiese bedrywighede en spesifikasies. Kies 'n oop area vir afgeleë
beheer aangesien die voertuig nie outomatiese hindernisvermysensors het nie.
Werk in temperature tussen -20°C tot 60°C.
Kontroleer
Voor gebruik, maak seker dat alle toerusting gelaai en goed is
toestand. Kyk vir abnormaliteite in die voertuig en afstandbeheer
beheer battery. Laat die noodstopskakelaar los voor gebruik.
Operasie
Werk in oop areas binne siglyn. Moenie die
maksimum vrag limiet van 120KG. Maak seker die massamiddelpunt is by die
rotasiemiddelpunt wanneer uitbreidings geïnstalleer word. Laai toerusting
wanneer voltage daal onder 48V en hou dadelik op om te gebruik as
abnormaliteite opgespoor word.
Gereelde vrae
V: Wat moet ek doen as ek 'n abnormaliteit ondervind tydens die gebruik
die BUNKER PRO?
A: Hou op om die toerusting onmiddellik te gebruik om sekondêre te vermy
skade. Kontak relevante tegniese personeel vir bystand.
V: Kan die BUNKER PRO outomaties hindernisse vermy?
A: Nee, die voertuig self het nie outomatiese hindernis nie
vermyding sensors. Werk in relatief oop gebiede vir afgeleë
beheer.
"`
BUNKER
PRO
Gebruiker
Handleiding
BUNKER
PRO AgileX Robotics-spangebruiker
Handleiding V.2.0.1
2023.09
Dokument
weergawe
Nee Weergawe
Datum
Geredigeer deur
Reviewer
Notas
1
V1.0.0 2023/3 / 17
eerste konsep
2
V2.0.0 2023/09 / 02
Voeg weergawebeeld by Verander hoe om ROS-pakket te gebruik
Dokumentkontrolering
1 / 35
3
V2.0.1 2023/09 / 018
Gesinchroniseerde motorparameterlys Bygevoeg tabel 3.2 Foutinligting
beskrywingstabel
Hierdie hoofstuk bevat belangrike veiligheidsinligting, voordat die robot vir die eerste keer aangeskakel word, moet enige persoon of organisasie hierdie inligting lees en verstaan voordat die toestel gebruik word. As jy enige vrae oor gebruik het, kontak ons asseblief by support@agilex.ai. Volg en implementeer asseblief alle monteerinstruksies en riglyne in die hoofstukke van hierdie handleiding, wat baie belangrik is. Daar moet veral aandag gegee word aan die teks wat met die waarskuwingstekens verband hou.
Belangrik
Veiligheid
Inligting
Die inligting in hierdie handleiding sluit nie die ontwerp, installering en werking van 'n volledige robottoepassing in nie, en sluit ook nie alle randapparatuur in wat die veiligheid van hierdie volledige stelsel kan beïnvloed nie. Die ontwerp en gebruik van die volledige stelsel moet voldoen aan die veiligheidsvereistes wat vasgestel is in die standaarde en regulasies van die land waar die robot geïnstalleer is. Die integreerders en eindkliënte van BUNKERPRO het die verantwoordelikheid om nakoming van relevante bepalings en praktiese wette en regulasies te verseker, en om te verseker dat daar geen groot gevare in die volledige toepassing van die robot is nie. Dit sluit in maar is nie beperk tot die volgende nie:
Doeltreffendheid
en
verantwoordelikheid
Maak 'n risikobepaling van die volledige robotstelsel. Koppel die bykomende veiligheidstoerusting van ander masjinerie wat deur die risikobepaling gedefinieer word
saam. Bevestig dat die ontwerp en installering van die hele robotstelsel se randapparatuur, insluitend
sagteware en hardeware stelsels, korrek is.
2 / 35
Hierdie robot het nie die relevante veiligheidsfunksies van 'n volledige outonome mobiele robot nie, insluitend maar nie beperk tot outomatiese teenbotsing, teenval, wesensbenaderingswaarskuwing, ens. en toepaslike wette en regulasies om te verseker dat die ontwikkelde robot vry is van enige groot gevare en verborge gevare in praktiese toepassing.
Versamel al die dokumente in die tegniese file: insluitend risikobepaling en hierdie handleiding. Ken die moontlike veiligheidsrisiko's voordat u die toerusting gebruik en gebruik.
Omgewing
Vir die eerste gebruik, lees asseblief hierdie handleiding sorgvuldig deur om die basiese werkingsinhoud en werkingspesifikasies te verstaan.
Kies ’n relatief oop area vir afstandbeheer, want die voertuig self het geen outomatiese hindernisvermysensors nie.
Gebruik in 'n omgewingstemperatuur van -20-60. As die voertuig nie die IP-beskermingsvlak individueel aanpas nie, is dit waterdig en stof-
bewys kapasiteit is IP66.
Kontroleer
Maak seker dat elke toerusting genoeg lading het. Maak seker dat die voertuig geen ooglopende abnormaliteite het nie. Kyk of die battery van die afstandbeheerder genoeg lading het. Maak seker dat die noodstopskakelaar vrygestel is tydens gebruik.
Operasie
Maak seker dat die omliggende area relatief oop is tydens werking. Afstandbeheer binne die siglyn. Die maksimum vrag van BUNKERPRO is 120KG. Wanneer in gebruik, maak seker dat die loonvrag dit nie doen nie
120KG oorskry. Wanneer u 'n eksterne uitbreiding vir BUNKERPRO installeer, bevestig die massamiddelpunt van die
verlenging en maak seker dit is in die middel van rotasie. Wanneer die toerusting se voltage is laer as 48V, laai dit asseblief betyds. As die toerusting abnormaal is, hou asseblief op om dit dadelik te gebruik om sekondêre skade te vermy. Wanneer die toerusting abnormaal is, kontak asseblief die relevante tegniese personeel en moenie
hanteer dit sonder magtiging.
3 / 35
Gebruik dit asseblief in 'n omgewing wat voldoen aan die vereistes van die beskermingsvlak volgens die IP-beskermingsvlak van die toerusting.
Moenie die voertuig direk druk nie. Wanneer jy laai, maak seker dat die omgewingstemperatuur hoër as 0°C is.
Onderhoud
Kontroleer gereeld die spanning van die opgeskorte baan, en trek die baan elke 150 ~ 200H styf. Kontroleer die boute en moere van elke deel van die liggaam na elke 500 uur se werking. Ek trek vas
hulle dadelik as hulle los is. Om die bergingskapasiteit van die battery te verseker, moet die battery met lading gestoor word,
en die battery moet gereeld gelaai word as dit vir 'n lang tyd nie gebruik word nie.
Aandag
Hierdie afdeling bevat 'n paar voorsorgmaatreëls vir die gebruik en ontwikkeling van BUNKERPRO.
Battery
voorsorgmaatreëls
Wanneer BUNKERPRO die fabriek verlaat, is die battery nie ten volle gelaai nie. Die spesifieke batterykrag kan deur die voltage vertoonmeter op die BUNKERPRO-onderstel agter of lees deur die CAN-bus-kommunikasie-koppelvlak;
Moet asseblief nie die battery laai nadat sy krag uitgeput is nie. Laai dit asseblief betyds wanneer die lae voltage by die BUNKERPRO-agterkant is laer as 48V;
Statiese bergingstoestande: Die beste temperatuur vir batteryberging is -10°C~45°C; in die geval van stoor vir geen gebruik, moet die battery een keer ongeveer elke 1 maand herlaai en ontlaai word, en dan in volle vol gestoor wordtagboedel. Moet asseblief nie die battery aan die brand steek of die battery verhit nie, en moet asseblief nie die battery in 'n hoë-temperatuur omgewing stoor nie;
Laai: Die battery moet gelaai word met 'n toegewyde litiumbatterylaaier. Moenie die battery onder 0°C laai nie, en moenie batterye, kragbronne en laaiers gebruik wat nie standaard is nie.
Voorsorgmaatreëls
vir
operasioneel
omgewing
Die bedryfstemperatuur van BUNKERPRO is – 20~60; moet dit asseblief nie gebruik in die omgewing waar die temperatuur laer as – 20 of hoër as 60 is nie;
4 / 35
Die relatiewe humiditeitsvereistes van BUNKERPRO se bedryfsomgewing is: maksimum 80%, minimum 30%; Moet dit asseblief nie gebruik in 'n omgewing met korrosiewe en vlambare gas of in 'n omgewing naby vlambare stowwe nie;
Moenie dit rondom verwarmingselemente soos verwarmers of groot opgerolde weerstande bêre nie; Behalwe vir die spesiaal aangepaste weergawe (aangepas met IP-beskermingsvlak), BUNKER PRO
is nie waterdig nie, dus moet dit asseblief nie in omgewings met reën, sneeu of staande water gebruik nie; Dit word aanbeveel dat die hoogte van die operasionele omgewing nie 1000M oorskry nie; Dit word aanbeveel dat die temperatuur verskil tussen dag en nag in die operasionele
omgewing moet nie 25°C oorskry nie; Inspekteer en onderhou die spoorspanningswiel gereeld.
Voorsorgmaatreëls
vir
elektries
ekstern
Die stroom van die kragtoevoer agter verlenging moet nie 10A oorskry nie, en die totale krag moet nie 480W oorskry nie;
Veiligheid
voorsorgmaatreëls
In geval van enige twyfel tydens gebruik, volg asseblief die verwante instruksiehandleiding of raadpleeg verwante tegniese personeel;
Voor gebruik, let op die toestand van die veld, en vermy verkeerde werking wat probleme met die veiligheid van personeel sal veroorsaak;
In geval van noodgevalle, druk die noodstopknoppie af en skakel die toerusting af; Sonder tegniese ondersteuning en toestemming, moet asseblief nie die interne persoonlik verander nie
toerusting struktuur.
Ander
voorsorgmaatreëls
Moenie die voertuig laat val of onderstebo sit wanneer jy dra en opstel nie; Vir nie-professionele persone, moet asseblief nie die voertuig sonder toestemming uitmekaar haal nie.
INHOUD
5 / 35
INHOUD
Dokument
weergawe
Belangrik
Veiligheid
Inligting
Aandag
INHOUD
1
Inleiding
aan
BUNKERPRO
1.1 Produklys 1.2 Tegniese spesifikasies 1.3 Vereistes vir ontwikkeling
2
Die
Basiese beginsels
2.1 Instruksies oor elektriese koppelvlakke 2.2 Instruksies oor afstandbeheer 2.3 Instruksies oor beheer eise en bewegings
3
Gebruik
en
Ontwikkeling
3.1 Gebruik en werking 3.2 Laai 3.3.2 KAN-kabelverbinding 3.3.3 Realisering van KAN-opdragbeheer 3.4 Firmware-opgradering 3.5 BUNKERPRO ROS Pakket Gebruik Ex.ample
4
V&A
5
Produk
Afmetings
5.1 Illustrasiediagram van produkafmetings
6 / 35
5.2 Illustrasiediagram van boonste verlengde steunafmetings
1
Inleiding
aan
BUNKERPRO
BUNKERPRO is 'n spooronderstelvoertuig vir allround industrietoepassings. Dit het die kenmerke van eenvoudige en sensitiewe werking, groot ontwikkelingsruimte, geskik vir ontwikkeling en toepassing in 'n verskeidenheid velde, onafhanklike veringstelsel, swaardiens-skokabsorpsie, sterk klimvermoë en om trappe te kan klim. Dit kan gebruik word vir die ontwikkeling van spesiale robotte soos robotte vir inspeksie en eksplorasie, redding en EOD, spesiale skiet, spesiale vervoer, ens., om robotbewegingsoplossings op te los.
1.1
Produk
lys
Naam BUNKER PRO Robot Body Battery Charger (AC 220V) Lugvaart manlike prop (4-Pen) FS afstandbeheer sender (Opsioneel) USB na CAN kommunikasie module
Hoeveelheid x1 x1 x1 x1 x1
1.2
Tegn
spesifikasies
Parameter Tipes Meganiese spesifikasies
Items L × B × H (mm)
Asafstand (mm)
Waardes 1064*845*473
–
7 / 35
Voor-/agterwielbasis (mm)
–
Onderstel hoogte
120
Spoorwydte
150
randsteen gewig (kg)
180
Battery Tipe
Litium battery
Battery parameters
60AH
Krag dryf motor
2×1500W Borsellose servomotor
Stuurmotor
–
Parkeermodus
–
Stuur
Spoortipe differensiaalstuur
Opskortingsvorm
Christie skorsing + Matilda vierwiel balansvering
Stuurmotorreduksie
–
verhouding
Stuurmotor-enkodeerder Aandryfmotorreduksieverhouding
–
1 7.5
Ry motor sensor
Foto-elektriese inkrement 2500
Prestasie parameters
IP-graad
IP22
Maksimum spoed (km/h)
1.7m/s
Minimum draairadius (mm)
Kan in plek draai
Maksimum gradeerbaarheid (°)
30°
Maksimum hindernisoorsteek
180
8 / 35
Beheer
Grondvryhoogte (mm) Maksimum batterylewe (h) Maksimum afstand (km)
Laaityd (h) Werkstemperatuur ()
Beheermodus
RC-sender Stelselkoppelvlak
740 8
15 km 4.5
-10~60 Afstandbeheer Beheer Bevelbeheermodus 2.4G/uiterste afstand 200M
KAN
1.3
Vereiste
vir
ontwikkeling
BUNKERPRO is toegerus met FS afstandbeheer by die fabriek, en gebruikers kan die BUNKERPRO mobiele robot onderstel deur middel van afstandbeheer beheer om die beweging en rotasie bedrywighede te voltooi; BUNKERPRO is toegerus met CAN-koppelvlak, en gebruikers kan sekondêre ontwikkeling daardeur uitvoer.
2
Die
Basiese beginsels
Hierdie afdeling sal 'n basiese inleiding tot die BUNKERPRO-mobiele robot-onderstel gee, sodat gebruikers en ontwikkelaars 'n basiese begrip van die BUNKERPRO-onderstel het.
2.1 Instruksies
on
elektries
koppelvlakke
9 / 35
Die agterste elektriese koppelvlakke word in Figuur 2.1 getoon, waar Q1 die CAN- en 48V-kraglugvaartkoppelvlak is, Q2 die kragskakelaar is, Q3 die laai-koppelvlak is, Q4 die antenna is, Q5 en Q6 onderskeidelik die bestuurder-ontfoutingskoppelvlak en die hoof is. beheer ontfoutingskoppelvlak (nie oop na buite nie), en Q7 is die kragvertoningsinteraksie.
Figuur 2.1 Elektriese koppelvlakke agter Die definisie van Q1 se kommunikasie- en kragkoppelvlak word in Figuur 2-2 getoon.
Speld nommer 1
Pen Tipe Krag
Funksie en definisie
Opmerkings
VCC
Positiewe kragtoevoer, voltage reeks 46~54V, maksimum stroom 10A
10 / 35
2
Krag
3
KAN
4
KAN
GND CAN_H CAN_L
Negatiewe kragtoevoer CAN bus hoog CAN bus laag
Figuur 2.2 Pen-definisie van die Rear Aviation Extension Interface
2.2
Instruksies
on
afstandbeheer
beheer
Fs-afstandbeheer is 'n opsionele bykomstigheid vir BUNKER PRO-produkte. Kliënte kan kies volgens werklike behoeftes. Deur die afstandbeheerder te gebruik, kan die BUNKER PRO universele robotonderstel maklik beheer word. In hierdie produk gebruik ons die linkerhandse versnellerontwerp. Die definisie en funksies daarvan kan na Figuur 2.3 verwys word. Die funksies van die knoppies word gedefinieer as: SWA, SWB, SWC, SWD. SWD is nog nie geaktiveer nie, onder hulle is SWB die beheermodusseleksieknoppie, na bo geskakel is die bevelbeheermodus, na die middel geskakel is die afstandbeheermodus, S1 is die versnellerknoppie, beheer die BUNKER PRO om vorentoe te beweeg en agteruit; S2 beheer die rotasie, en POWER is die kragtoevoer. Knoppies, druk en hou hulle terselfdertyd om aan te skakel. Daar moet kennis geneem word dat wanneer die afstandbeheer aangeskakel is, SWA, SWB, SWC en SWD almal bo moet wees.
11 / 35
Figuur 2.3 Skematiese diagram van die FS-afstandbeheerknoppies Remote
beheer
koppelvlak
beskrywing: Bunker: model Vol: battery voltage Motor: onderstelstatus Batt: Onderstelkrag persentasietage P: Park Remote: afstandbeheer batteryvlak Foutkode: Foutinligting (Verteenwoordig greep [5] in 211-raam)
12 / 35
2.3
Instruksies
on
beheer
eise
en
bewegings
Ons stel 'n koördinaatverwysingstelsel vir grond mobiele voertuig op volgens die ISO 8855 standaard soos getoon in Figuur 2.4.
Figuur 2.4 Skematiese diagram van verwysingskoördinaatstelsel vir voertuigliggaam Soos getoon in figuur 2.4, is die voertuigbak van BUNKERPRO parallel aan die X-as van die gevestigde verwysingskoördinaatstelsel. Druk in die afstandbeheermodus die afstandbeheer-tuimel S1 vorentoe om in die positiewe rigting van X te beweeg, druk S1 agtertoe om in die negatiewe rigting te beweeg van Wanneer dit na die minimum waarde gedruk word, die bewegingspoed in die negatiewe rigting van die Die motor liggaam roteer vanaf die positiewe rigting van die X-as na die negatiewe rigting van die Y-as. Wanneer S2 na links na die maksimum waarde gedruk word, is die lineêre spoed teen die kloksgewys die maksimum. Wanneer S2 na regs na die maksimum waarde gedruk word, is die kloksgewyse rotasie lineêre beweging die maksimum spoed. In die beheeropdragmodus beteken die positiewe waarde van die lineêre spoed beweeg in die positiewe rigting van die X-as, en die negatiewe waarde van die lineêre spoed beteken om in die negatiewe rigting van die Die negatiewe waarde van hoeksnelheid beteken dat die motorbak beweeg van die positiewe rigting van die X-as na die negatiewe rigting van die Y-as.
3
Gebruik
en
Ontwikkeling
Hierdie afdeling stel hoofsaaklik die basiese werking en gebruik van die BUNKERPRO-platform bekend, en hoe om die sekondêre ontwikkeling van die voertuigbak deur die eksterne CAN-koppelvlak en die CAN-busprotokol uit te voer.
13 / 35
3.1
Gebruik
en
operasie
Kontroleer
Gaan die toestand van die voertuig se liggaam na. Kyk of die voertuigliggaam ooglopende abnormaliteite het; so ja, kontak asseblief na-verkope ondersteuning;
Wanneer jy vir die eerste keer gebruik, bevestig of Q2 (kragskakelaar) in die agterste elektriese paneel gedruk is; as dit nie gedruk word nie, druk dit asseblief en laat dit los, dan is dit in die vrygestelde toestand.
Opstart
Druk die kragskakelaar (Q2 in die elektriese paneel); onder normale omstandighede sal die lig van die kragskakelaar brand, en die voltmeter sal die battery voltage normaalweg;
Gaan die battery voltage. As die voltage groter as 48V is, beteken dit die battery voltage is normaal. As die voltage is laer as 48V, laai asseblief; wanneer die voltage is laer as 46V, BUNKERPRO kan nie normaal beweeg nie.
Afskakeling
Druk die kragskakelaar om die krag af te sny;
Basies
bedryf
prosedures
of
afstandbeheer
beheer
Nadat u die BUNKERPRO-robotonderstel normaalweg begin het, begin die afstandbeheer en kies die afstandbeheermodus om die beweging van die BUNKER PRO-platform deur die afstandbeheerder te beheer.
3.2
Laai
BUNKERPRO is standaard toegerus met 'n standaardlaaier wat aan die laaibehoeftes van kliënte kan voldoen. Die
spesifiek
bedryf
prosedures
of
laai
is
as
volg: Maak seker dat die BUNKERPRO-onderstel in 'n afskakeltoestand is. Voordat u laai, maak asseblief
seker dat Q2 (kragskakelaar) in die agterste elektriese konsole afgeskakel is; steek die prop van die laaier in die Q3-laai-koppelvlak in die agterste elektriese beheerpaneel; Koppel die laaier aan die kragtoevoer en skakel die laaierskakelaar aan om die laaitoestand te betree. Wanneer daar by verstek gelaai word, is daar geen aanwyserlig op die onderstel nie. Of dit laai of nie, hang af van die statusaanwyser van die laaier.
3.3
Ontwikkeling
14 / 35
BUNKERPRO bied 'n CAN-koppelvlak vir die gebruiker se ontwikkeling, en die gebruiker kan die voertuigbak deur hierdie koppelvlak beheer.
Die CAN-kommunikasiestandaard in BUNKERPRO neem die CAN2.0B-standaard aan; die kommunikasie-baudrate is 500K, en die boodskapformaat neem die MOTOROLA-formaat aan. Die lineêre snelheid van die beweging en die hoeksnelheid van die rotasie van die onderstel kan deur die eksterne CAN-bus-koppelvlak beheer word; BUNKERPRO sal die huidige bewegingstatusinligting en die statusinligting van die BUNKERPRO-onderstel intyds terugvoer.
Die protokol sluit stelselstatusterugvoerraam, bewegingsbeheerterugvoerraam en beheerraam in. Die inhoud van die protokol is soos volg:
Die stelselstatusterugvoeropdrag sluit die huidige voertuigbakstatusterugvoer, beheermodusstatusterugvoer, battery voltage terugvoer, en foutterugvoer. Die inhoud van die protokol word in Tabel 3.1 getoon.
Tabel 3.1 Terugvoerraamwerk van BUNKERPRO-onderstelstelselstatus
Opdrag Naam
Stelselstatusterugvoerinstruksie
Stuur node Ontvang node
Stuur-vir-draad onderstel
Besluitnemingsbeheereenheid
ID 0x211
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
200 ms
Geen
Data lengte Posisie
0x08 Funksie
Datatipe
greep [0]
Huidige status van voertuig liggaam
ongetekende int8
Beskrywing
0x00 Stelsel in normale toestand 0x01 Noodstopmodus 0x02 Stelseluitsondering
15 / 35
greep [1] greep [2] greep [3] greep [4] greep [5] greep [6] greep [7] Byte greep [5]
Modusbeheer
Die battery voltage is 8 bisse hoër Die battery voltage is agt bisse laer Gereserveer
Foutinligting Voorbehou
Tel tjek (tel)
ongetekende int8
ongetekende int16
ongetekende int8
ongetekende int8
0x00 Standby-modus 0x01 KAN-opdragbeheermodus
0x03 Afstandbeheermodus
Werklike voltage × 10 (met 'n akkuraatheid van 0.1V)
0x0 Verwys na [Beskrywing van Fout
Inligting] 0X00
0~255 siklustelling; elke keer as 'n instruksie gestuur word,
die telling sal een keer toeneem
Tabel 3.2 Beskrywing van Foutinligting
Beskrywing van foutinligting
Bietjie
Betekenis
bietjie [0]
Battery ondervoltage fout
bietjie [1]
Battery ondervoltage waarskuwing
bietjie [2]
Afstandbeheer ontkoppeling beskerming (0: normaal, 1: afstandbeheer ontkoppeling)
bietjie [3]
No.1 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking)
bietjie [4]
No.2 motor kommunikasie mislukking (0: Geen mislukking 1: Mislukking)
16 / 35
bietjie [5] bietjie [6] bietjie [7]
Gereserveer, verstek 0 Voorbehou, verstek 0 Voorbehou, verstek 0
Die bevel van bewegingbeheerterugvoerraamwerk sluit die terugvoer van huidige lineêre snelheid en hoeksnelheid van bewegende voertuigbak in. Die spesifieke protokolinhoud word in Tabel 3.3 getoon.
Tabel 3.3 Bewegingsbeheerterugvoerraamwerk
Opdrag Naam
Bewegingsbeheerterugvoeropdrag
Stuur node Ontvang node
ID
Siklus me
Ontvang uitteltyd (ms)
Stuur-vir-draad onderstel
Besluitnemingsbeheereenheid
0x221
20 ms
Geen
Data lengte
0x08
Posisie
Funksie
Datatipe
Beskrywing
greep [0] greep [1]
8-bis hoë bewegende spoed
8-bis lae bewegende spoed
onderteken int16
Werklike spoed × 1000 (met 'n akkuraatheid van 0.001m/s)
greep [2] greep [3]
8-bis hoë rotasiespoed
8-bis lae rotasiespoed
onderteken int16
Werklike spoed × 1000 (met 'n akkuraatheid van 0.001 rad/s)
greep [4]
Voorbehou
–
0x00
greep [5]
Voorbehou
–
0x00
17 / 35
greep [6]
Voorbehou
–
greep [7]
Voorbehou
–
0x00 0x00
Die beheerraam sluit lineêre snelheidsbeheeropening, hoeksnelheidbeheeropening en kontrolesom in. Die spesifieke inhoud van die protokol word in Tabel 3.4 getoon.
Tabel 3.4 Bewegingsbeheerraam
Opdrag Naam
Stuur node Ontvang node
Besluitnemingsbeheereenheid
Onderstel nodus
Data lengte
0x08
Posisie
Funksie
greep [0]
8-bis hoë lineêre spoed
greep [1]
8-bis lae lineêre spoed
greep [2]
8-bis hoë hoeksnelheid
greep [3]
8-bis lae hoeksnelheid
greep [4]
Voorbehou
greep [5]
Voorbehou
greep [6]
Voorbehou
greep [7]
Voorbehou
Beheer instruksie
ID
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
0x111
20 ms
Geen
Datatipe
Beskrywing
onderteken int16
Beweegspoed van voertuigbak , eenheid: mm/s, reikafstand [-1700,1700]
onderteken int16
Hoeksnelheid van voertuigbakrotasie, eenheid: 0.001 rad/s, reikwydte
[- 3140,3140]
–
0x00
–
0x00
–
0x00
–
0x00
18 / 35
Die modusinstellingsraamwerk word gebruik om die beheerkoppelvlak van die terminaal in te stel. Die spesifieke protokolinhoud word in Tabel 3.5 getoon
Tabel 3.5 Beheermodus-instellingsraam
Opdrag Naam
Stuur node Ontvang node
Besluitnemingsbeheereenheid
Onderstel nodus
Data lengte
0x01
Posisie
Funksie
greep [0]
KAN beheer aktiveer
Beheermodus-instellingsbevel
ID
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
0x421
20 ms
500 ms
Datatipe ongetekende int8
Beskrywing
0x00 Standby-modus 0x01 KAN-opdragmodus aktiveer
Nota [1] Beskrywing van beheermodus
Wanneer die afstandbeheer van BUNKERPRO nie aangeskakel is nie, is die beheermodus by verstek bystandmodus, en jy moet dit oorskakel na bevelmodus om bewegingsbeheeropdrag te stuur. As die afstandbeheer aangeskakel is, het die afstandbeheer die hoogste gesag en kan die beheer van opdragte beskerm. Wanneer die afstandbeheerder na die opdragmodus oorgeskakel word, moet dit steeds die beheermodusinstellingsbevel stuur voordat dit op die spoedopdrag reageer.
Die statusinstellingsraamwerk word gebruik om stelselfoute uit te vee. Die spesifieke protokol-inhoud word in Tabel 3.6 getoon.
Tabel 3.6 Statusinstellingsraamwerk
Opdrag Naam
Stuur node Ontvang node
Besluitnemingsbeheereenheid
Onderstel nodus
Statusinstellingsbevel
ID
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
0x441
Geen
Geen
19 / 35
Data lengte Posisie
greep [0]
0x01 Funksie
Datatipe
Kon nie bevel uitvee nie
ongetekende int8
Beskrywing
0x00 maak alle foute skoon 0x01 Maak motor 1 se fout skoon 0x02 Maak motor 2 se fout skoon
Nota 3: Sample data; die volgende data is slegs vir toetsdoeleindes 1. Die voertuig vorder teen 'n spoed van 0.15/S
greep [0] greep [1] greep [2] greep [3] greep [4] greep [5] greep [6] greep [7]
0x00
0x96
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
2. Die voertuig draai teen 0.2RAD/S
greep [0] greep [1] greep [2] greep [3] greep [4] greep [5] greep [6] greep [7]
0x00
0x00
0x00
0xc8
0x00
0x00
0x00
0x00
Benewens die onderstelstatusinligting sal teruggevoer word, sluit die onderstelterugvoerinligting ook motordata en sensordata in.
Tabel 3.7 Motorspoed Huidige posisie Inligting Terugvoer
Opdrag Naam
Motoraandrywing hoëspoedinligtingterugvoerraamwerk
Stuur node Ontvang node
ID
Stuur-vir-draad onderstel
Besluitneming
beheer eenheid
0x251~0x254
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
20 ms
Geen
Data lengte
0x08
20 / 35
Posisie greep [0] greep [1] greep [2] greep [3] greep [4] greep [5] greep [6] greep [7]
Funksie 8-bis hoë motor
spoed 8-bis lae motor
spoed Gereserveer 8-bis lae aandrywing temperatuur Gereserveer Ry status Voorbehou Gereserveer
Datatipe
onderteken int16
ongetekende int8 –
Beskrywing
Huidige motorspoed Eenheid RPM
0x00 Eenheid 1
0x00 Sien Tabel 3.9 vir besonderhede
0x00 0x00
Tabel 3.8 Motortemperatuur, Voltage en Statusinligting Terugvoer
Opdrag Naam
Motoraandrywing laespoedinligtingterugvoerraam
Stuur node Ontvang node
ID
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
Stuur-vir-draad onderstel
Besluitneming
beheer eenheid
0x261~0x264
Geen
Geen
Data lengte
0x08
Posisie
Funksie
Datatipe
Beskrywing
greep [0]
Voorbehou
–
greep [1]
Voorbehou
–
Huidige motorspoed Eenheid RPM
21 / 35
greep [2] greep [3] greep [4] greep [5] greep [6] greep [7]
8-bis hoë dryftemperatuur
8-bis lae dryftemperatuur
Voorbehou
Drive-status
Voorbehou
Voorbehou
onderteken int16
ongetekende int8
–
Tabel 3.9 Rystatus
Eenheid 1
0x00 Sien Tabel 3.9 vir besonderhede
0x00 0x00
Byte greep [5]
Bietjie bis [0] bis [1] bis [2] bis [3] bis [4] bis [5] bis [6] bis [7]
Beskrywing Of die kragbron voltage is te laag (0:Normaal
1: Te laag) Of die motor oorverhit is (0: Normaal 1:
Oorverhit) Voorbehou Voorbehou Voorbehou Voorbehou Voorbehou Voorbehou
Tabel 3.10 Kilometerteller-terugvoerraam
Opdrag Naam
Kilometerteller Inligting Terugvoer Raam
22 / 35
Stuur node Ontvang node
ID
Stuur-vir-draad onderstel
Besluitneming
beheer eenheid
Data lengte
0x08
Posisie
Funksie
greep [0]
Hoogste bietjie van linkerwiel kilometerteller
greep [1]
Tweede-hoogste stukkie linkerwiel
kilometerteller
greep [2]
Tweede-laagste bietjie van linkerwiel
kilometerteller
greep [3]
Laagste bietjie van links
wiel kilometerteller
greep [4]
Hoogste bietjie van regterwiel kilometerteller
greep [5]
Tweede-hoogste bietjie reg
wiel kilometerteller
greep [6]
Tweede-laagste bietjie reg
wiel kilometerteller
0x311 Datatipe onderteken int32 onderteken int32
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
20 ms
Geen
Beskrywing
Onderstel linkerwiel kilometerteller terugvoer Eenheid: mm
Onderstel regterwiel kilometerteller terugvoer Eenheid: mm
23 / 35
greep [7]
Onderste deel van die regterwiel-kilometerteller
Tabel 3.11 Afstandbeheerinligtingterugvoer
Opdrag Naam
Afstandbeheerinligting-terugvoerraam
Stuur node Ontvang node
Stuur-vir-draad onderstel
Besluitneming
beheer eenheid
ID 0x241
Siklus (ms)
Ontvang uitteltyd (ms)
20 ms
Geen
Data lengte Posisie
0x08 Funksie
Datatipe
greep [0]
Afstandbeheer SW terugvoer
ongetekende int8
Beskrywing
bietjie[0-1]: SWA: 2-Op 3-Af bis[2-3]: SWB: 2-Op 1-Middel 3-
Af bietjie[4-5]: SWC: 2-Op 1-Middel 3-
Af bietjie[6-7]: SWD: 2-Op 3-Af
greep [1] greep [2]
Regs hefboom links en regs
Regter hefboom op en af
onderteken int8 onderteken int8
Reeks: [-100,100] Reeks: [-100,100]
greep [3]
Linker hefboom op en af
onderteken int8
Reeks: [-100,100 XNUMX]
24 / 35
greep [4] greep [5] greep [6] greep [7]
Linker hefboom links en regs
Linker knop VRA
Voorbehou
Tel tjek
onderteken int8
onderteken int8 -
ongetekende int8
Reeks: [-100,100] Reeks: [-100,100] 0x00
0-255 siklustelling
3.3.2
KAN
kabel
verband
BUNKERPRO word gestuur met 'n manlike verbinding vir lugvaartprop soos in Figuur 3.2 getoon. Die definisie van die kabel: geel is CANH, blou is CANL, rooi is krag positief en swart is krag negatief.
Let wel:
In
die
huidige
BUNKERPRO
weergawe,
die
ekstern
uitbreiding
koppelvlak
is
slegs
oopmaak
aan
die
agter
koppelvlak.
In
hierdie
weergawe,
die
krag
verskaf
kan
voorsien
a
maksimum
huidige
of
10A.
Figuur 3.2 Skematiese diagram van Lugvaartprop Manlike Connector
3.3.3
Besef
of
KAN
bevel
beheer
25 / 35
Begin die BUNKERPRO-mobiele robotonderstel normaalweg, skakel die FS-afstandbeheer aan en skakel dan die beheermodus oor na bevelbeheer, dit wil sê, draai die SWB-moduskeuse van die FS-afstandbeheer na bo. Op hierdie tydstip sal die BUNKERPRO-onderstel die opdrag vanaf die CAN-koppelvlak aanvaar, en die gasheer kan ook die huidige status van die onderstel ontleed deur die intydse data wat terselfdertyd deur die CAN-bus teruggevoer word. Verwys na CAN kommunikasie protokol vir spesifieke protokol inhoud.
3.4
Firmware
opgradeer
Om gebruikers te fasiliteer om die firmware-weergawe van BUNKER MINI 2.0 op te gradeer en meer perfekte ervaring aan kliënte te bring, bied BUNKER MINI 2.0 die hardeware-koppelvlak vir firmware-opgradering en die ooreenstemmende kliëntsagteware.
Gradeer op
Voorbereiding
Agilex CAN-ontfoutingsmodule X 1 Mikro-USB-kabel X 1 BUNKER PRO-onderstel X 1 'n Rekenaar (WINDOWS OS (Bedryfstelsel)) X 1
Gradeer op
Proses
1.Plug in die USBTOCAN-module op die rekenaar, en maak dan die AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe-sagteware oop (die volgorde kan nie verkeerd wees nie, maak eers die sagteware oop en prop dan die module in, die toestel sal nie herken word nie). 2. Klik op die Open Serial-knoppie, en druk dan die kragknoppie op die motorbak. As die verbinding suksesvol is, sal die weergawe-inligting van die hoofbeheer herken word, soos in die figuur getoon.
26 / 35
3. Klik op die Laai Firmware File knoppie om die firmware te laai wat opgegradeer moet word. As die laai suksesvol is, sal die firmware-inligting verkry word, soos in die figuur getoon
27 / 35
4. Klik op die nodus wat opgegradeer moet word in die noduslysblokkie, en klik dan Begin Upgrade Firmware om die opgradering van die firmware te begin. Nadat die opgradering suksesvol is, sal 'n pop-up boks vra.
28 / 35
3.5
BUNKERPRO
ROS
Pakket
Gebruik
Example
ROS verskaf 'n paar standaard bedryfstelsel dienste, soos hardeware abstraksie, lae-vlak toerusting beheer, implementering van algemene funksies, inter-proses boodskap en data pakkie bestuur. ROS is gebaseer op 'n grafiekargitektuur, sodat prosesse van verskillende nodusse verskeie inligting (soos waarneming, beheer, status, beplanning, ens.) kan ontvang, vrystel en saamvoeg. Tans ondersteun ROS hoofsaaklik UBUNTU.
Ontwikkeling
voorbereiding
Hardeware
voorbereiding CANlight blikkie kommunikasie module X1 Thinkpad E470 notaboek X1 AGILEX BUNKERPRO mobiele robot onderstel X1 AGILEX BUNKERPRO ondersteun afstandbeheer FS-i6s X1 AGILEX BUNKERPRO top lugvaart sok X1 Gebruik
example
omgewing
beskrywing Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardeware
verband
en
voorbereiding
Lei die CAN-kabel van die BUNKERPRO-bolugvaartprop of die stertprop uit, en koppel CAN_H en CAN_L in die CAN-kabel onderskeidelik aan die CAN_TO_USB-adapter;
Skakel die knopskakelaar op die BUNKERPRO mobiele robot-onderstel aan, en kyk of die noodstopskakelaars aan beide kante vrygestel is;
Koppel die CAN_TO_USB aan die usb-koppelvlak van die notaboek. Die verbindingsdiagram word in Figuur 3.4 getoon.
Figuur 3.4 Skematiese diagram van KAN-KABEL-verbinding
29 / 35
ROS
installasie
en
omgewing
instelling
Vir installasiebesonderhede, verwys asseblief na http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
Toets
KANBAAR
hardeware
en
KAN
kommunikasie
Instelling van CAN-TO-USB-adapter Aktiveer gs_usb kernmodule
sudo modprobe gs_usb
Stel 500k Baud rate en aktiveer can-to-usb adapter sudo ip skakel stel can0 up tipe kan bitrate 500000
As geen fout in die vorige stappe voorgekom het nie, behoort jy die opdrag te kan gebruik om view die blikkie-toestel onmiddellik
ifconfig -a
Installeer en gebruik can-utils om hardeware te toets sudo apt install can-utils
As die can-to-usb hierdie keer aan die SCOUT 2.0-robot gekoppel is, en die motor is aangeskakel, gebruik die volgende opdragte om die data van die SCOUT 2.0-onderstel te monitor
candump kan0
30 / 35
Verwys asseblief na: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKERPRO
ROS
PAKKET
aflaai
en
saamstel
Laai ros-afhanklike pakket af
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
Kloon en stel bunker_ros-bronkode saam
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git-kloon https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git-kloon https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel /setup.bash
Verwysingsbron: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Begin
die
ROS
nodusse
Begin die basisnodus
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch Begin die sleutelbord afstandbeheer node
roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
31 / 35
Github ROS-ontwikkelingspakketgids en gebruiksinstruksies *_base:: Die kernnodus vir die onderstel om hiërargiese CAN-boodskappe te stuur en te ontvang. Op grond van die kommunikasiemeganisme van ros, kan dit die beweging van die onderstel beheer en die status van die bunker deur die onderwerp lees. *_msgs: Definieer die spesifieke boodskapformaat van die onderstelstatusterugvoeronderwerp *_bringup: opstart files vir onderstel nodusse en sleutelbord beheer nodes, en skrifte om die usb_to_can module te aktiveer
4
V&A
Q BUNKERPRO word normaal begin, maar hoekom beweeg dit nie wanneer die afstandbeheer gebruik word om
die voertuig se liggaam beheer?
A Bevestig eers of die kragskakelaar gedruk is; en dan, bevestig of die beheer
modus gekies deur die moduskeuseskakelaar aan die linkerkant van die afstandbeheerder is korrek.
V: Die BUNKERPRO-afstandbeheer is normaal; die onderstelstatus en bewegingsinligtingterugvoer is normaal; maar hoekom kan die voertuigbak se beheermodus nie omgeskakel word nie, en hoekom reageer die onderstel nie op die beheerraamprotokol wanneer die beheerraamprotokol uitgereik word nie? A: Onder normale omstandighede, as BUNKERPRO deur die afstandbeheer beheer kan word, beteken dit dat die onderstelbewegingsbeheer normaal is; as dit die terugvoerraamwerk van die onderstel kan ontvang, beteken dit dat die CAN-uitbreidingskakel normaal is. Kontroleer asseblief of die opdrag na kanbeheermodus oorgeskakel is.
V: Wanneer daar deur die CAN-bus gekommunikeer word, is die onderstel-terugvoerbevel normaal; maar hoekom reageer die voertuig nie wanneer beheer uitgereik word nie? A: BUNKERPRO het 'n kommunikasiebeskermingsmeganisme binne. Die onderstel het 'n uittelbeskermingsmeganisme wanneer KAN-beheeropdragte van buite verwerk word. Gestel dat nadat die voertuig 'n raam van kommunikasieprotokol ontvang het, maar dit nie die volgende raam van beheeropdrag vir meer as 500MS ontvang nie, dit die kommunikasiebeskerming sal betree, en sy spoed is 0. Daarom moet die opdragte vanaf die gasheerrekenaar periodiek uitgereik word.
32 / 35
5
Produk
Afmetings
5.1
Illustrasie
diagram
of
produk
afmetings
33 / 35
5.2
Illustrasie
diagram
of
bo
uitgebrei
ondersteun
afmetings
34 / 35
35 / 35
Dokumente / Hulpbronne
 |
AgileX Hunter AgileX Robotika-span [pdfGebruikershandleiding Hunter AgileX Robotics Team, AgileX Robotics Team, Robotics Team, Team |
