Konfigurasi Robot FANUC kanggo Aplikasi MachineLogic

Spesifikasi

• Merk: FANUC
• Produk: Konfigurasi Robot kanggo Aplikasi MachineLogic
• Model sing Didhukung: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Piranti Lunak sing Dibutuhake: Antarmuka Gerak Jarak Jauh (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Hardware sing dibutuhake: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Pandhuan Panggunaan Produk

Langkah Instalasi

Konfigurasi Robot lan Sambungan Sistem

Sambungan Sistem:

• Bagean iki nggambarake sambungan saka MachineMotion V2 menyang pengontrol robot Fanuc kanthi Modul Keamanan Robot kanggo program liwat MachineLogic.

Komponen sing dibutuhake kanggo instalasi:

• MachineMotion Pendant V3 Firmware Version v3.4 utawa mengko
• E-Stop Modul karo Reset
• Modul Keamanan Robot
• Pengontrol robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 - Papat Drive utawa MachineMotion 2 - Siji Drive

Konfigurasi Robot Sampeyan

Langkah awal:

1. Sambungake pendant mulang sing kasedhiya saka Fanuc menyang pengontrol robot
2. Nguripake pengontrol robot kanthi ngowahi saklar menyang posisi On
3. Ing tablet FANUC, bukak aplikasi Tablet TP. Ngenteni tablet nyambung
4. Enteni nganti pengontrol diuripake kanthi lengkap
5. Verifikasi Payload: Pangguna kudu verifikasi payload robot nalika wiwitan. Payload kalebu bobot efektor pungkasan lan obyek sing bisa dicekel gripper.

1. Ing Layar Boot Up, pangguna kudu verifikasi Payload
2. Ketik Nomer Kode (Master): 1111
3. Priksa manawa Payload sing tepat wis disetel. Yen ora, bisa uga ana kesalahan nalika nyoba mindhah robot -> Pilih Ya yen bener.
4. Priksa manawa ora ana sing ngubengi robot. Robot bisa obah yen ing posisi tartamtu lan bisa nyebabake ciloko -> Pilih OK Pilih OK
5. Klik ing lambang iPendant ing pojok tengen ngisor kanggo mbukak iPendant virtual
6. Aktifake pendant teach tablet kanthi ngeklik lambang ing pojok tengen ndhuwur layar.

FANUC - Konfigurasi Robot kanggo MachineLogic

Aplikasi

Swaraview
Dokumen iki njlentrehake langkah-langkah sing dibutuhake kanggo miwiti program robot ing MachineLogic nggunakake robot Fanuc CRX. Iki bakal ngaktifake integrasi lancar robot sampeyan bebarengan karo kabeh ekosistem komponen gerakan Vention.

Model sing didhukung

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Perangkat Lunak lan Perangkat Keras sing dibutuhake

Pilihan Piranti Lunak
Antarmuka Gerak Jarak Jauh (R912) – (PR-FA-002-0022)

Pilihan Hardware
CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Langkah Instalasi

Konfigurasi Robot lan Sambungan Sistem

Sambungan Sistem

• Bagean iki nggambarake sambungan MachineMotion V2 menyang pengontrol robot Fanuc kanthi Modul Keamanan Robot, kanggo program robot liwat MachineLogic. Modul Safety Robot tumindak minangka switch Ethernet 3-port kanggo ngaktifake komunikasi lancar antarane MachineMotion, liontin, lan pengontrol robot (pirsani Gambar 1).
• Priksa manawa komponen safety sing dibutuhake disambungake kanthi bener.
• Tindakake langkah-langkah sing rinci ing Manual Pangguna Modul Keamanan Robot.

Instalasi khas (Gambar 1) mbutuhake komponen ing ngisor iki:

• Pendant MachineMotion V3
  • Firmware Version v3.4 utawa mengko
• E-Stop Modul karo Reset
• Modul Keamanan Robot
• Pengontrol robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 - Papat Drive utawa MachineMotion 2 - Siji Drive
  • Firmware Version v2.14.0 utawa mengko
• 3 x MachineMotion 2 Kabel Ekstensi Safety – 5m (CE-CA-102-5001)

CATETAN: Yen sistem sampeyan duwe luwih saka siji controller nyiyapake ing konfigurasi Multi-Controller, chain safety, kang kalebu Robot Safety Modul lan Pendan, t kudu disambungake menyang controller tiyang sepah.

Gambar 1. Sambungan Komponen Safety

Konfigurasi Robot Sampeyan
Sawise nyambungake kabeh komponen sing dibutuhake, atur pengontrol robot kaya sing rinci ing langkah-langkah ing ngisor iki:

Langkah wiwitan

1. Sambungake pendant mulang sing kasedhiya saka Fanuc menyang pengontrol robot
2. Nguripake pengontrol robot kanthi ngowahi saklar menyang posisi On
3. Ing tablet FANUC, bukak aplikasi Tablet TP. Ngenteni tablet nyambung
4. Enteni nganti pengontrol diuripake kanthi lengkap
5. Verifikasi Payload: Pangguna kudu verifikasi payload robot nalika wiwitan. Muatan kalebu bobot efektor pungkasan lan obyek apa wae sing bisa dicekel gripper.
   1. Ing Layar Boot Up, pangguna kudu verifikasi Payload
   2. Ketik Nomer Kode (Master): 1111 \
   3. Priksa manawa Payload sing tepat wis disetel. Yen ora, bisa uga ana kesalahan nalika nyoba mindhah robot -> Pilih Ya yen bener.
   4. Priksa manawa ora ana sing ngubengi robot. Robot bisa obah yen ing posisi tartamtu lan bisa nyebabake ciloko -> Pilih OK
   5. Pilih OK
   6. Klik ing lambang iPendant ing pojok tengen ngisor kanggo mbukak iPendant virtual
   7. Aktifake pendant teach tablet kanthi ngeklik lambang ing pojok tengen ndhuwur layar.

Nggawe Payload 
Bagean iki bakal njlentrehake langkah-langkah sing dibutuhake kanggo nggawe muatan sing beda ing pengontrol robot.

1. Mulai Kontrol Robot Controller:
   1. Aktifake Pendant Ajar kanthi nyelehake ing mode TP Enabled
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Pateni daya pengontrol, banjur uripake maneh
   4. Navigasi liwat menu: [MENU] → 4 Variabel
   5. Goleki $PLST_SCHNUM banjur ganti dadi 256.
      Ti: p Gunakake SHIFT + Panah mudhun kanggo nyepetake panelusuran.
   6. Terus menyang: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Setup Program → Numeric Registers lan ganti dadi 256.
   7. Nindakake miwiti maneh kadhemen: FCTN → Mulai (COLD).
   8. Verifikasi urutan muatan.
   9. Pencet lambang iPad ing pojok tengen ngisor.
   10. Ngundhuh program TP saka link iki.
   11. Program TP liyane uga dibutuhake kanggo nggunakake driver kanthi bener, lan bisa didownload saka link ing ngisor iki:
       Ngundhuh link GET_PARAMS.TP
   12. Lebokake tombol USB ing komputer lan gawe folder kanggo nyimpen program sing wis diundhuh sadurunge. (Kanggo example, VentionProgram)
   13. Tambah program menyang folder VentionProgram.
   14. Lebokake tombol USB menyang pengontrol robot.
   15. Navigasi menyang menu ing ngisor iki:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Setel Piranti]
       3. Pilih 6 [USB Disk (UD1:)]
       4. Sampeyan kudu ndeleng jeneng folder sing wis digawe sadurunge
       5. Kanggo mlebu ing direktori, pilih nganggo panah banjur pencet ENTER
   16. Pilih kabeh program TP: 8 * TP.
   17. Muat program: [LOAD] → YES banjur klik SET_PAYLOADS.
   18. Bab sing padha maneh, nanging wektu iki nganggo program GET_PARAMS.
   19. Tekan tombol PILIH → F1 [TYPE] → 4 Program TP
   20. Nggoleki the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Jalankan program: [SHIFT] + [FWD].
   22. Mbukak nganti sampeyan nampa pesen sing nuduhake "SYST-212 Need to apply to DCS param".
   23. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → [JENIS]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 APLIKASI
   26. Nomer Kode (master): 1111
   27. Ok
   28. Enteni nganti rampung, sampeyan bakal weruh yen robot kolaboratif: diganti dadi PEND.
   29. 
   30. Daya siklus, mateni poweroff lan ing controller robot.

Setelan I/O
Bagean iki bakal rinci langkah-langkah sing dibutuhake kanggo ngatur I / O ing pengontrol robot kanggo njamin fungsi karo pengontrol robot. ##### Output UOP:

1. Menu → 5 I/O
2. F1 [JENIS] → 7 UOP
3. Priksa manawa sampeyan saiki ndeleng tabel sing nuduhake UO [1] ...
4. Yen ditampilake UI tinimbang UO, penet F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfigurasi)
6. Sampeyan kudu ndeleng sing padha karo layar iki.
7. Kanggo ngganti nilai max sawetara, pindhah menyang nilai lan ganti menyang nilai sing dibutuhake. Kanggo sing pisanan, kita bakal ngganti nilai saka 8 dadi 5. (Waca gambar ing ngisor iki kanggo nilai sing bakal dilebokake)
8. Mangkene asil sing dikarepake:

##### Input UOP:

1. F3 (IN/OUT) kanggo ngalih ing UI view
2. Ganti nilai kanggo nilai kasebut:
3. 

Output Digital:

1. F1 [JENIS] → 3 Digital
2. Klik F3 (IN/OUT) kanggo ing DO view yen durung
3. F2 (Konfigurasi)
4. Deleng gambar ing ngisor iki kanggo nilai sing bakal dilebokake. Mung rong kisaran pisanan DO kudu diganti (Range 1-1 lan Range 2-3). Wong liya bisa tetep kaya saiki.
5. 

Input Digital:

1. Klik F3 (IN/OUT) dadi ing DI view
2. Ganti nilai kanggo Range DI [1-3] mung karo ing ngisor iki. Nilai liyane bisa tetep padha:

Setup Robot Kolaboratif:

1. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → F1 [JENIS] → 8 [DCS]
2. Pilih Robot kolaboratif lan [ENTER]
3. Baris 28, Kacepetan Kolaboratif: setel menyang nilai sing dikarepake (Default yaiku 250)
4. Baris 29, Mateni Input: Aktifake T -> [Pilihan] -> [YA] -> [PILIHAN] -> 2 DI lan nomer set 3.
5. Iki kudu nyebabake DI [3]
6. Garis 30 nyetel Kacepetan Maks menyang kacepetan sing dikarepake (Default yaiku 1000)
7. Baris 36 STOP: F4 [PILIHAN] → 4 SIR → SIR[1]
8. Baris 59 Manual Guided Teaching and Enter
9. Ngaktifake input, Aktifake TP, Pilihan, 2 DI, lan nyetel nomer 2 DI[2]

Safety IO Konfigurasi The 
Modul Safety I/O (CRX Safe I/O) kudu diinstal ing controller sadurunge tindakake langkah iki.

1. Konfigurasi Keamanan:
   1. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SISTEM] → 8 [DCS]
   2. PREV → PREV, Sampeyan kudu bali menyang menu iki:
   3. 
   4. Piranti I / O sing aman (Line 16) lan Ketik
   5. F3 INIT → YES → F3 INIT → YES kaping pindho
   6. [PREV]
   7. Aman I / O nyambungake (Line 3) lan Ketik
   8. @SPO[9] =! SIR [1]
   9. @SSO[3] =! SIR [1]
   10. [PREV]
   11. nglamar. Setel kode master menyang 1111
   12. Ok
   13. Daya siklus, mateni daya, lan Aktifake pengontrol robot.

Konfigurasi Jaringan 
Priksa manawa Kabel Ethernet sing teka saka Modul Keamanan Robot Vention disambungake menyang port Ethernet kapindho.

1. 1. Setelan Ethernet:
   1. Navigasi menyang: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
   2. Pilih 1 [TCP/IP] banjur [DETAIL].
   3. Priksa manawa Line 2 nuduhake Port #2.
      1. Yen Baris 2 nuduhake Port #1, pilih [PORT].
   4. Sampeyan kudu ndeleng sing padha karo iki:
   5. 
   6. Konfigurasi setelan IP kanggo Port #2:
      1. Baris 2 Alamat IP → ENTER: Tulis alamat IP iki: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Topeng Subnet: 255.255.255.0
      3. Alamat IP Router: 192.168.5.1
      4. Sampeyan kudu ndeleng iki:
   7. Priksa manawa Port #1 ora ana ing subnet sing padha karo Port #2 kanggo mesthekake yen ora ana masalah konflik jaringan sing bakal kedadeyan.
      1. Yen bagean katelu saka alamat IP ngemot 5 (Kanggo example, 192.168.5.2), ganti dadi 192.168.2.1
   8. Daya siklus, mateni daya, lan Aktifake pengontrol robot.

Pusat Kontrol

1. Siklus daya robot
2. Power Up MachineMotion
3. Priksa manawa kabel wis disambungake kanthi bener ing rantai safety
4. Ngenteni Fanuc Teach Pendant diuripake
5. Mbusak pesen kesalahan yen perlu
6. Konfirmasi urutan muatan
7. Nggunakake Vention Pendant, pindhah menyang kaca konfigurasi
8. Tambah robot menyang konfigurasi sampeyan
9. Pilih robot sing wis dituku
   • Example: Pilih CRX 10iA/L
10. Aplikasi Konfigurasi
11. Ngenteni sambungan digawe
12. Sampeyan saiki wis siyap nggunakake robot karo aplikasi MachineLogic!

Gawe serep lan pulihake Controller sampeyan
Biasane praktik sing apik kanggo nggawe serep pengontrol kanggo mesthekake sampeyan bisa bali menyang versi pengontrol fungsi sing wis dingerteni.
Langkah nggawe serep

1. FCTN → Batal Kabeh
2. Menu → 7 File → Util → Setel piranti → 6 USB Disk
3. Sampeyan kudu duwe UD1 ing sisih kiwa ndhuwur.
4. Priksa manawa sampeyan ora duwe robot sing dikonfigurasi ing MachineMotion Pendant sadurunge nerusake.
5. Util - 4 Nggawe DIR - Netepake jeneng sing sampeyan butuhake (contone, BackUp Controller) - GO
6. Sampeyan kudu duwe ing sisih kiwa ndhuwur UD1 / "Jeneng sampeyan milih".
7. Gawe serep → 8 Kabeh Ndhuwur → YES → Banjur enteni nganti rampung.

Mulihake Langkah Serep

1. Entuk Thumb Drive:
   • Entuk thumb drive karo cadangan MD sadurunge kanggo robot sing lagi digunakake.
2. Pasang Thumb Drive:
   • Lebokake thumb drive menyang salah siji port USB ing lawang ireng ing controller (UD1:) utawa port USB ing sisih tengen pendant mulang (UT1:).
3. Nindakake wiwitan sing dikontrol:
   • Siklus daya menyang controller.
   • Sanalika robot wiwit gawe serep, tahan PREV lan NEXT ing pendant mulang kanggo digawa menyang Menu Konfigurasi.
   • Ketik 3 banjur pencet ENTER kanggo miwiti Controlled Start.
4. Akses menyang File Menu:
   • Sawise boot pendant mulang munggah, pencet tombol MENU, banjur pilih File -> File.
   • Ing FILE menu, tekan F5 [UTIL]. Yen [UTIL] ora ditampilake ing ndhuwur F5, penet NEXT nganti [UTIL] ditampilake banjur pencet F5.
   • Pilih Setel Piranti.
   • Pilih salah siji USB Disk (UD1:) utawa USB ing TP (UT1:), gumantung ing ngendi sampeyan masang thumb drive.
   • Navigasi menyang direktori ing ngendi serep MD sampeyan disimpen. Yen ora files utawa direktori ditampilake, sampeyan kudu mencet ENTER ing (* * (kabeh files)) kanggo ndeleng isi thumb drive.
5. Mulihake serep:
   • Yen [RESTOR] ora ditampilake ing ndhuwur F4, penet FCTN, banjur pilih ULIH/GAWAS kanggo ngalih antarane mulihake lan serep.
   • Tekan F4 [RESTOR].
   • Pilih jinis tumindak mulihake sing dikarepake:
     • Sistem files (variabel sistem, data parameter servo, lan data mastering) Program TP (.TP, .DF, lan .MN files)
     • Aplikasi (“Aplikasi non-program files”.
     • Applic.-TP (Kabeh ing ndhuwur, kajaba sistem files)
     • Data visi
     • Kabeh ing ndhuwur
6. Konfirmasi lan Mulai Mulihake:
   • Sampeyan bakal dijaluk "Mulihake saka UT1: (utawa UD1:) (OVERWRT)?". Tekan F4 YES.
   • TP bakal nuduhake "Ngakses piranti. PREV kanggo metu." kira-kira 30-60 detik, banjur mulihake bakal diwiwiti. Sawise diwiwiti, wektu mulihake khas yaiku ~ 2-6 menit, gumantung saka isi robot sampeyan.
   • Minangka akeh files sabisa bakal dibalèkaké. Sawise mulihake rampung, sampeyan kudu nindakake Cold Start.
7. Nindakake wiwitan Dingin:
   • Tekan FCTN.
   • Pilih START (COLD).

Glosarium

• DCS: Dual Priksa Safety
• SIR, SPO, SSO: Register lan output sing gegandhengan karo safety.
• I/O: Input/Output

Dhukungan
Kanggo pitulung luwih lengkap, hubungi tim dhukungan ing support@vention.io utawa nelpon +1-1800-940-3617 (ext. 2).

Pitakonan

P: Apa sing kudu ditindakake yen nemoni kesalahan sajrone gerakan robot?

A: Yen ana kesalahan nalika gerakan robot, priksa manawa muatan sing tepat wis disetel lan ora ana alangan ing sekitar robot. Priksa komponen lan sambungan safety kanggo ngatasi masalah apa wae.

P: Kepiye carane nggawe serep lan mulihake setelan pengontrol?

A: Kanggo nggawe serep lan mulihake setelan pengontrol, deleng bagean Gawe serep lan Mulihake ing manual pangguna kanggo instruksi rinci babagan proses kasebut.

Dokumen / Sumber Daya

Konfigurasi Robot FANUC kanggo Aplikasi MachineLogic [pdf] Manual pangguna CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Konfigurasi Robot kanggo Aplikasi MachineLogic, Konfigurasi kanggo Aplikasi MachineLogic, Aplikasi MachineLogic, Aplikasi

Referensi

• Manual pangguna