Konfiguracija robota FANUC za aplikacije MachineLogic

Specifikacije

• Blagovna znamka: FANUC
• Izdelek: Konfiguracija robota za aplikacije MachineLogic
• Podprti modeli: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Potrebna programska oprema: Vmesnik za daljinsko upravljanje gibanja (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Potrebna strojna oprema: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Navodila za uporabo izdelka

Koraki namestitve

Konfiguracija robota in sistemska povezava

Sistemska povezava:

• V tem razdelku je opisana povezava MachineMotion V2 s krmilnikom robota Fanuc prek varnostnega modula robota za programiranje prek MachineLogic.

Komponente, potrebne za namestitev:

• Različica vdelane programske opreme MachineMotion Pendant V3 v3.4 ali novejša
• Modul zasilne zaustavitve s ponastavitvijo
• Varnostni modul robota
• Krmilnik robota Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Štirje pogoni ali MachineMotion 2 – En pogon

Konfiguriranje robota

Začetni koraki:

1. Priloženo programsko opremo Fanuc priključite na krmilnik robota
2. Vklopite krmilnik robota tako, da stikalo obrnete v položaj Vklopljeno
3. Na tablici FANUC odprite aplikacijo Tablet TP. Počakajte, da se tablica poveže.
4. Počakajte, da se krmilnik popolnoma vklopi
5. Preverjanje nosilnosti: Uporabnik mora ob zagonu preveriti nosilnost robota. Nosilnost vključuje težo končnega efektorja in morebitnih predmetov, ki jih prijemalo lahko drži.

1. Na zagonskem zaslonu mora uporabnik preveriti koristni tovor
2. Vnesite kodno številko (glavna): 1111
3. Prepričajte se, da je nastavljena pravilna koristna obremenitev. V nasprotnem primeru lahko pride do napak pri poskusu premikanja robota -> Izberite Da, če je pravilno.
4. Prepričajte se, da v bližini robota ni nikogar. Robot se lahko premakne, če je v določenem položaju, in povzroči poškodbe -> Izberite V redu Izberite V redu
5. Kliknite ikono iPendant v spodnjem desnem kotu, da odprete virtualni iPendant.
6. Omogočite obesek za učenje tabličnega računalnika s klikom na ikono v zgornjem desnem kotu zaslona.

FANUC – Konfiguracija robota za MachineLogic

Aplikacije

konecview
Ta dokument opisuje korake, potrebne za začetek programiranja robotov v MachineLogicu z uporabo robota Fanuc CRX. To bo omogočilo brezhibno integracijo vašega robota s celotnim ekosistemom komponent gibanja Vention.

Podprti modeli

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Zahtevana programska in strojna oprema

Možnosti programske opreme
Vmesnik za daljinsko upravljanje gibanja (R912) – (PR-FA-002-0022)

Možnosti strojne opreme
CRX Varni V/I – (PR-FA-002-0021)

Koraki namestitve

Konfiguracija robota in sistemska povezava

Sistemska povezava

• V tem razdelku je opisana povezava naprave MachineMotion V2 s krmilnikom robota Fanuc prek varnostnega modula robota za programiranje robota prek programa MachineLogic. Varnostni modul robota deluje kot 3-portno ethernetno stikalo, ki omogoča nemoteno komunikacijo med napravo MachineMotion, obeskom in krmilnikom robota (glejte sliko 1).
• Prepričajte se, da so potrebne varnostne komponente pravilno priključene.
• Sledite korakom, podrobno opisanim v uporabniškem priročniku za varnostni modul robota.

Za tipično namestitev (slika 1) bodo potrebne naslednje komponente:

• Obesek MachineMotion V3
  • Različica vdelane programske opreme v3.4 ali novejša
• Modul zasilne zaustavitve s ponastavitvijo
• Varnostni modul robota
• Krmilnik robota Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Štirje pogoni ali MachineMotion 2 – En pogon
  • Različica vdelane programske opreme v2.14.0 ali novejša
• 3 x varnostni podaljševalni kabel MachineMotion 2 – 5 m (CE-CA-102-5001)

OPOMBAČe ima vaš sistem več kot en krmilnik, nastavljen v konfiguraciji z več krmilniki, mora biti varnostna veriga, ki vključuje varnostni modul robota in obesek, povezana z nadrejenim krmilnikom.

Slika 1. Priključitev varnostnih komponent

Konfiguriranje robota
Po priključitvi vseh potrebnih komponent konfigurirajte krmilnik robota, kot je podrobno opisano v spodnjih korakih:

Začetni koraki

1. Priloženo programsko opremo Fanuc priključite na krmilnik robota
2. Vklopite krmilnik robota tako, da stikalo obrnete v položaj Vklopljeno
3. Na tablici FANUC odprite aplikacijo Tablet TP. Počakajte, da se tablica poveže.
4. Počakajte, da se krmilnik popolnoma vklopi
5. Preverjanje nosilnosti: Uporabnik mora ob zagonu preveriti nosilnost robota. Nosilnost vključuje težo končnega efektorja in morebitnih predmetov, ki jih prijemalo lahko drži.
   1. Na zagonskem zaslonu mora uporabnik preveriti koristni tovor
   2. Vnesite kodno številko (glavna): 1111
   3. Prepričajte se, da je nastavljena pravilna koristna obremenitev. V nasprotnem primeru lahko pride do napak pri poskusu premikanja robota -> Izberite Da, če je pravilno.
   4. Prepričajte se, da v bližini robota ni nikogar. Robot se lahko premakne, če je v določenem položaju, in povzroči poškodbe -> Izberite V redu.
   5. Izberite OK
   6. Kliknite ikono iPendant v spodnjem desnem kotu, da odprete virtualni iPendant.
   7. Omogočite obesek za učenje tabličnega računalnika s klikom na ikono v zgornjem desnem kotu zaslona.

Ustvarjanje koristnega tovora 
V tem razdelku bodo opisani koraki, potrebni za ustvarjanje različnih koristnih obremenitev na krmilniku robota.

1. Nadzorovan zagon krmilnika robota:
   1. Omogočite programsko obesko tako, da jo preklopite v način omogočen za programsko obesko
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Izklopite krmilnik in ga nato ponovno vklopite
   4. Navigacija po meniju: [MENU] → 4 Spremenljivke
   5. Poiščite $PLST_SCHNUM in ga spremenite v 256.
      Ti:str Za pospešitev iskanja uporabite SHIFT + puščico navzdol.
   6. Nadaljujte na: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Nastavitev programa → Številski registri in spremenite na 256.
   7. Izvedite hladen ponovni zagon: FCTN → Zagon (HLADNO).
   8. Preverite zaporedje koristnega tovora.
   9. Pritisnite ikono iPad v spodnjem desnem kotu.
   10. Prenesite program TP s te povezave.
   11. Za pravilno uporabo gonilnika je potreben tudi drug program TP, ki ga lahko prenesete s naslednje povezave:
       Prenesi povezavo GET_PARAMS.TP
   12. Vstavite ključ USB v računalnik in ustvarite mapo za shranjevanje predhodno prenesenih programov. (Na primerample, Program za prezračevanje)
   13. Dodajte programe v mapo VentionProgram.
   14. Vstavite ključ USB v krmilnik robota.
   15. Pomaknite se do naslednjega menija:
       1. [MENI] → 7 [FILE]
       2. [UPORABA] → 1 [Nastavi napravo]
       3. Izberite 6 [USB disk (UD1:)]
       4. Videti bi morali ime mape, ki ste jo prej ustvarili
       5. Če želite iti v imenik, ga izberite s puščicami in nato pritisnite tipko ENTER
   16. Izberite vse programe TP: 8 * TP.
   17. Naložite programe: [NALOŽI] → DA in kliknite NASTAVI_POTREBE.
   18. Enako spet, tokrat pa s programom GET_PARAMS.
   19. Pritisnite gumb SELECT → F1 [TYPE] → 4 TP programi
   20. Iskanje the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Zaženite program: [SHIFT] + [FWD].
   22. Izvajajte, dokler ne prejmete sporočila »SYST-212 Potrebno je uporabiti za parameter DCS«.
   23. [MENI]→ 0 [NAPREJ] → 6 [SISTEM] → [VRSTA]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 UPORABLJAJ
   26. Kodna številka (glavna): 1111
   27. Ok
   28. Počakajte do zaključka, videli boste, da se je kolaborativni robot spremenil v PEND.
   29. 
   30. Izklopite napajanje, izklopite napajanje in vklopite krmilnik robota.

V/I nastavitev
V tem razdelku bodo podrobno opisani koraki, potrebni za konfiguracijo V/I na krmilniku robota, da se zagotovi delovanje s krmilnikom robota. ##### Izhodi UOP:

1. Meni → 5 V/I
2. F1 [TIP] → 7 UOP
3. Prepričajte se, da trenutno vidite tabelo, ki prikazuje UO [1] …
4. Če se namesto UO prikaže UI, pritisnite F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfiguracija)
6. Videti bi morali nekaj podobnega temu zaslonu.
7. Če želite spremeniti največjo vrednost območja, pojdite na vrednost in jo spremenite na želeno vrednost. Za prvo vrednost bi spremenili vrednost iz 8 na 5. (Vrednosti za vnos si oglejte na naslednji sliki.)
8. Tukaj je pričakovani rezultat:

##### Vhodi UOP:

1. F3 (VHOD/IZHOD) za preklop med uporabniškim vmesnikom view
2. Spremenite vrednosti za te vrednosti:
3. 

Digitalni izhodi:

1. F1 [VRSTA] → 3 Digitalno
2. Kliknite F3 (VHOD/IZHOD), da preklopite v DO view če že ne
3. F2 (Konfiguracija)
4. Za vrednosti, ki jih je treba vnesti, si oglejte naslednjo sliko. Spremeniti je treba le prva dva obsega DOneeds (obseg 1-1 in obseg 2-3). Ostali lahko ostanejo takšni, kot so trenutno.
5. 

Digitalni vhodi:

1. Kliknite F3 (VHOD/IZHOD), da se vklopite v DI. view
2. Vrednosti za območje DI [1-3] spremenite samo z naslednjim. Druge vrednosti lahko ostanejo enake:

Nastavitev kolaborativnega robota:

1. [MENI] → 0 [NAPREJ] → 6 [SISTEM] → F1 [VRSTA] → 8 [DCS]
2. Izberite Kolaborativni robot in pritisnite [ENTER].
3. Vrstica 28, Hitrost sodelovanja: nastavite jo na želeno vrednost (privzeto je 250)
4. Vrstica 29, Onemogočanje vnosa: Omogoči T -> [Izbira] -> [DA] -> [IZBIRA] -> 2 DI in nastavljena številka 3.
5. To bi moralo privesti do tega DI[3]
6. Vrstica 30 nastavi največjo hitrost na želeno hitrost (privzeto je 1000)
7. Vrstica 36 STOP: F4 [IZBIRA] → 4 SIR → SIR[1]
8. Linija 59 Ročno vodeno poučevanje in Enter
9. Omogočanje vhoda, Omogočanje TP, Izbira, 2 DI in nastavitev številke 2 DI[2]

Konfiguracija varnostnega V/I 
Preden sledite tem korakom, mora biti v krmilnik nameščen varnostni V/I modul (CRX Safe I/O).

1. Varnostna konfiguracija:
   1. [MENI]→ 0 [NAPREJ] → 6 [SISTEM] → 8 [DCS]
   2. NAZAJ → NAZAJ, Vrniti se morate v ta meni:
   3. 
   4. Varna vhodno/izhodna naprava (vrstica 16) in Enter
   5. F3 INIT → DA → F3 INIT → DA dvakrat
   6. [PREJ]
   7. Varna povezava V/I (vrstica 3) in vnos
   8. @SPO[9] =! SIR[1]
   9. @SSO[3] =! SIR[1]
   10. [PREJ]
   11. Uporabi. Nastavite glavno kodo na 1111
   12. Ok
   13. Izklopite napajanje, izklopite napajanje in vklopite krmilnik robota.

Konfiguracija omrežja 
Prepričajte se, da je ethernetni kabel, ki prihaja iz varnostnega modula robota Vention, priključen na druga ethernetna vrata.

1. 1. Nastavitev Etherneta:
   1. Pomaknite se do: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
   2. Izberite 1 [TCP/IP] in nato [PODROBNOSTI].
   3. Prepričajte se, da vrstica 2 označuje vrata št. 2.
      1. Če vrstica 2 označuje vrata št. 1, izberite [VRATA].
   4. Videti bi morali nekaj podobnega temu:
   5. 
   6. Konfigurirajte nastavitve IP za vrata št. 2:
      1. Vrstica 2 IP naslov → ENTER: Vpišite ta IP naslov: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Maska podomrežja: 255.255.255.0
      3. IP naslov usmerjevalnika: 192.168.5.1
      4. To bi morali videti:
   7. Prepričajte se, da vrata št. 1 niso v istem podomrežju kot vrata št. 2, da preprečite morebitne omrežne konflikte.
      1. Če tretji del IP-naslova vsebuje 5 (na primeramp(npr. 192.168.5.2), spremenite v 192.168.2.1
   8. Izklopite napajanje, izklopite napajanje in vklopite krmilnik robota.

Nadzorni center

1. Napajalni cikel robota
2. Vklopite MachineMotion
3. Prepričajte se, da je ožičenje pravilno priključeno v varnostno verigo
4. Počakajte, da se Fanuc Teach Pendant vklopi
5. Po potrebi počistite sporočilo o napaki
6. Potrdite zaporedje koristnih podatkov
7. Z uporabo obeska za prezračevanje pojdite na stran za konfiguracijo
8. Dodajte robota v svojo konfiguracijo
9. Izberite robota, ki ste ga kupili
   • Example: Izberite CRX 10iA/L
10. Uporabi konfiguracijo
11. Počakajte, da se povezava vzpostavi
12. Zdaj ste pripravljeni na uporabo robota z aplikacijo MachineLogic!

Varnostno kopiranje in obnovitev krmilnika
Običajno je dobra praksa, da varnostno kopirate krmilnik, da zagotovite, da se lahko vedno vrnete na znano delujočo različico krmilnika.
Koraki za ustvarjanje varnostne kopije

1. FCTN → Prekliči vse
2. Meni → 7 File → Uporabniški program → Nastavi napravo → 6 USB disk
3. Zgoraj levo bi moral biti UD1.
4. Preden nadaljujete, se prepričajte, da na obesku MachineMotion nimate konfiguriranega robota.
5. Util – 4 Make DIR – Določite želeno ime (npr. BackUp Controller) – GO
6. Zgoraj levo bi moralo biti UD1/»Ime, ki ste ga izbrali«.
7. Varnostno kopiranje → 8 Vse zgoraj navedeno → DA → Nato počakajte na dokončanje.

Obnovite varnostne kopije korakov

1. Pridobite USB ključek:
   • Pridobite si USB ključek s prejšnjo varnostno kopijo strojne opreme robota, na katerem delate.
2. Vstavite USB ključek:
   • Vstavite USB-ključ v vrata USB v črnih vratcih na krmilniku (UD1:) ali v vrata USB na desni strani programirljive enote (UT1:).
3. Izvedite nadzorovan zagon:
   • Izklopite in ponovno izklopite krmilnik.
   • Takoj ko se robot začne znova vklapljati, držite tipki PREV in NEXT na obesnem upravljalniku, da odprete meni za konfiguracijo.
   • Vtipkajte 3 in pritisnite ENTER, da zaženete nadzorovani zagon.
4. Dostop do File meni:
   • Ko se obesek za učenje ponovno zažene, pritisnite gumb MENU in nato izberite File -> File.
   • Na FILE v meniju pritisnite F5 [UTIL]. Če se nad F5 ne prikaže [UTIL], pritiskajte NEXT, dokler se ne prikaže [UTIL], nato pa pritisnite F5.
   • Izberite Nastavi napravo.
   • Izberite USB disk (UD1:) ali USB na TP (UT1:), odvisno od tega, kam ste vstavili USB ključek.
   • Pomaknite se do imenika, v katerem je shranjena varnostna kopija vašega MD-ja. Če ne fileČe so prikazani s ali imeniki, boste morali pritisniti ENTER na (* * (vsi files)), da si ogledate vsebino USB ključka.
5. Obnovi varnostno kopijo:
   • Če nad tipko F4 ni prikazano [OBNOVI], pritisnite FCTN in nato izberite OBNOVI/VARNOSTNO KOPIRANJE, da preklapljate med obnovitvijo in varnostnim kopiranjem.
   • Pritisnite F4 [OBNOVITEV].
   • Izberite želeno vrsto obnovitvenega dejanja:
     • Sistem files (sistemske spremenljivke, podatki o parametrih servo motorja in podatki za obvladovanje) programi TP (.TP, .DF in .MN files)
     • Vloga („Vloga, ki ni del programa“ files«.
     • Applic.-TP (Vse zgoraj navedeno, razen sistemskega files)
     • Podatki o vidu
     • Vse zgoraj navedeno
6. Potrdi in začni obnovitev:
   • Pozvani boste k odgovoru »Obnovi iz UT1: (ali UD1:) (OVERWRT)?«. Pritisnite F4 DA.
   • TP bo za približno 30–60 sekund prikazal sporočilo »Dostop do naprave. PREV za izhod.«, nato se bo začelo obnavljanje. Ko se začne, je tipičen čas obnovitve približno 2–6 minut, odvisno od vsebine vašega robota.
   • Čim več files bodo čim bolj obnovljeni. Ko je obnovitev končana, boste morali izvesti hladni zagon.
7. Izvedite hladen zagon:
   • Pritisnite FCTN.
   • Izberite START (HLADNO).

Glosar

• DCS: Dvojno preverjanje varnosti
• SIR, SPO, SSO: Varnostni registri in izhodi.
• I/O: Vhod/Izhod

Podpora
Za dodatno pomoč se obrnite na našo podporno ekipo na podpora@vention.io ali pokličite +1-1800-940-3617 (notranja številka 2).

pogosta vprašanja

V: Kaj naj storim, če med premikanjem robota naletim na napake?

A: Če se med premikanjem robota pojavijo napake, najprej preverite, ali je nastavljena pravilna obremenitev in da okoli robota ni ovir. Preverite varnostne komponente in povezave, da odpravite morebitne napake.

V: Kako lahko varnostno kopiram in obnovim nastavitve krmilnika?

A: Za varnostno kopiranje in obnovitev nastavitev krmilnika glejte razdelek Varnostno kopiranje in obnovitev v uporabniškem priročniku za podrobna navodila o postopku.

Dokumenti / Viri

Konfiguracija robota FANUC za aplikacije MachineLogic [pdfUporabniški priročnik CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Konfiguracija robota za aplikacije MachineLogic, Konfiguracija za aplikacije MachineLogic, Aplikacije MachineLogic, Aplikacije

Reference

• Uporabniški priročnik