Konfigurimi i Robotit FANUC për Aplikacionet MachineLogic

Specifikimet

• Markë: FANUC
• Produkti: Konfigurimi i Robotit për Aplikacionet MachineLogic
• Modelet e Mbështetura: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Softueri i kërkuar: Ndërfaqja e Lëvizjes në Distancë (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Pajisjet e nevojshme: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Udhëzimet e përdorimit të produktit

Hapat e instalimit

Konfigurimi i Robotit dhe Lidhja e Sistemit

Lidhja e sistemit:

• Ky seksion përshkruan lidhjen e një MachineMotion V2 me një kontrollues roboti Fanuc nëpërmjet Modulit të Sigurisë së Robotit për programim përmes MachineLogic.

Komponentët e nevojshëm për instalim:

• Versioni i firmware-it të MachineMotion Pendant V3 v3.4 ose më i ri
• Moduli E-Stop me Rivendosje
• Moduli i Sigurisë së Robotit
• Kontrolluesi i robotit Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Katër Disqe ose MachineMotion 2 – Një Disqe

Konfigurimi i robotit tuaj

Hapat fillestarë:

1. Lidhni varësen e mësimdhënies së dhënë nga Fanuc me kontrolluesin e robotit
2. Ndizni kontrolluesin e robotit duke e kthyer çelësin në pozicionin On (Ndezur)
3. Në tabletin FANUC, hapni aplikacionin Tablet TP. Prisni që tableti të lidhet.
4. Prisni derisa kontrolluesi të ndizet plotësisht
5. Verifikoni Ngarkesën: Përdoruesi duhet të verifikojë ngarkesën e robotit në momentin e nisjes. Ngarkesa përfshin peshën e efektorit fundor dhe çdo objekti që mund të mbajë kapësi.

1. Në Ekranin e Nisjes, përdoruesi duhet të verifikojë Ngarkesën
2. Vendosni Kodin Numri (Master): 1111
3. Sigurohuni që të jetë vendosur Ngarkesa e duhur. Përndryshe, mund të ketë gabime kur përpiqeni të lëvizni robotin -> Zgjidhni Po nëse është e saktë.
4. Sigurohuni që të mos ketë njeri përreth robotit. Roboti mund të lëvizë nëse është në një pozicion të caktuar dhe mund të shkaktojë lëndime ->Zgjidhni Në rregull Zgjidhni Në rregull
5. Klikoni në ikonën iPendant në këndin e poshtëm të djathtë për të hapur iPendant virtual.
6. Aktivizoni varësen mësimore të tabletit duke klikuar ikonën në këndin e sipërm të djathtë të ekranit.

FANUC – Konfigurimi i Robotit për MachineLogic

Aplikacionet

Mbiview
Ky dokument përshkruan hapat e nevojshëm për të filluar dhe për të vënë në punë programimin e robotëve në MachineLogic duke përdorur një robot Fanuc CRX. Kjo do të mundësojë integrimin pa probleme të robotit tuaj me të gjithë ekosistemin e komponentëve të lëvizjes së Vention.

Modelet e mbështetura

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Softueri dhe hardueri i kërkuar

Opsionet e softuerit
Ndërfaqja e Lëvizjes në Distancë (R912) – (PR-FA-002-0022)

Opsionet e harduerit
CRX I/O i Sigurt – (PR-FA-002-0021)

Hapat e instalimit

Konfigurimi i Robotit dhe Lidhja e Sistemit

Lidhja e sistemit

• Ky seksion përshkruan lidhjen e një MachineMotion V2 me një kontrollues roboti Fanuc nëpërmjet Modulit të Sigurisë së Robotit, për të programuar robotin nëpërmjet MachineLogic. Moduli i Sigurisë së Robotit vepron si një çelës Ethernet me 3 porta për të mundësuar komunikim të pandërprerë midis MachineMotion, varëses dhe kontrolluesit të robotit (shih Figurën 1).
• Sigurohuni që komponentët e nevojshëm të sigurisë të jenë të lidhur siç duhet.
• Ndiqni hapat e detajuar në Manualin e Përdoruesit të Modulit të Sigurisë së Robotit.

Një instalim tipik (Figura 1) do të kërkojë përbërësit e mëposhtëm:

• Varëse MachineMotion V3
  • Versioni i firmuerit v3.4 ose më i ri
• Moduli E-Stop me Rivendosje
• Moduli i Sigurisë së Robotit
• Kontrolluesi i robotit Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Katër Disqe ose MachineMotion 2 – Një Disqe
  • Versioni i firmuerit v2.14.0 ose më i ri
• 3 x Kabllo Zgjatimi Sigurie MachineMotion 2 – 5 m (CE-CA-102-5001)

SHËNIMNëse sistemi juaj ka më shumë se një kontrollues të konfiguruar në një konfigurim me shumë kontrollues, zinxhiri i sigurisë, i cili përfshin Modulin e Sigurisë së Robotit dhe Varësen, duhet të jetë i lidhur me kontrolluesin prind.

Figura 1. Lidhja e Komponentëve të Sigurisë

Konfigurimi i robotit tuaj
Pas lidhjes së të gjithë komponentëve të nevojshëm, konfiguroni kontrolluesin e robotit siç përshkruhet në hapat më poshtë:

Hapat fillestarë

1. Lidhni varësen e mësimdhënies së dhënë nga Fanuc me kontrolluesin e robotit
2. Ndizni kontrolluesin e robotit duke e kthyer çelësin në pozicionin On (Ndezur)
3. Në tabletin FANUC, hapni aplikacionin Tablet TP. Prisni që tableti të lidhet.
4. Prisni derisa kontrolluesi të ndizet plotësisht
5. Verifikoni Ngarkesën: Përdoruesi duhet të verifikojë ngarkesën e robotit gjatë fillimit. Ngarkesa përfshinte peshën e efektorit fundor dhe çdo objekt që mund të mbante kapësi.
   1. Në Ekranin e Nisjes, përdoruesi duhet të verifikojë Ngarkesën
   2. Vendosni Kodin Numri (Master): 1111 \
   3. Sigurohuni që të jetë vendosur Ngarkesa e duhur. Përndryshe, mund të ketë gabime kur përpiqeni të lëvizni robotin -> Zgjidhni Po nëse është e saktë.
   4. Sigurohuni që të mos ketë njeri përreth robotit. Roboti mund të lëvizë nëse është në një pozicion të caktuar dhe mund të shkaktojë lëndime -> Zgjidhni OK
   5. Zgjidhni OK
   6. Klikoni në ikonën iPendant në këndin e poshtëm të djathtë për të hapur iPendant virtual.
   7. Aktivizoni varësen mësimore të tabletit duke klikuar ikonën në këndin e sipërm të djathtë të ekranit.

Krijimi i ngarkesës së dobishme 
Ky seksion do të përshkruajë hapat e nevojshëm për të krijuar ngarkesa të ndryshme në kontrolluesin e robotit.

1. Nisja e Kontrolluar e Kontrolluesit të Robotit:
   1. Aktivizo Varësen e Mësimit duke e vendosur në modalitetin TP të Aktivizuar
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Fikeni kontrolluesin nga energjia, pastaj ndizeni përsëri
   4. Navigoni nëpër meny: [MENU] → 4 Variabla
   5. Kërko për $PLST_SCHNUM dhe ndryshoje atë në 256.
      Ti:p Përdorni SHIFT + Shigjetën Poshtë për të shpejtuar kërkimin.
   6. Vazhdo te: [MENU]→ 0 [TJETER] → 1 Konfigurimi i Programit → Regjistra Numerikë dhe ndryshoje atë në 256.
   7. Kryeni një rinisje të ftohtë: FCTN → Nisje (COLD).
   8. Verifikoni sekuencën e ngarkesës.
   9. Shtypni ikonën e iPad në këndin e poshtëm të djathtë.
   10. Shkarkoni programin TP nga kjo lidhje.
   11. Një program tjetër TP është gjithashtu i nevojshëm për të përdorur siç duhet drajverin dhe mund të shkarkohet nga lidhja e mëposhtme:
       Shkarkoni lidhjen GET_PARAMS.TP
   12. Vendosni një çelës USB në kompjuterin tuaj dhe krijoni një dosje për të ruajtur programet e shkarkuara më parë. (Për shembullample, Programi i Ventionit)
   13. Shtoni programet në dosjen VentionProgram.
   14. Futni çelësin USB në kontrolluesin e robotit.
   15. Shko te menyja e mëposhtme:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Vendos Pajisjen]
       3. Zgjidhni 6 [Disk USB (UD1:)]
       4. Duhet të shihni emrin e dosjes që keni krijuar më parë
       5. Për të hyrë brenda drejtorisë, zgjidheni atë duke përdorur shigjetat dhe më pas shtypni ENTER
   16. Zgjidhni të gjitha programet TP: 8 * TP.
   17. Ngarko programet: [NGARKO] → PO dhe kliko SET_PAYLOADS.
   18. E njëjta gjë përsëri, por këtë herë me programin GET_PARAMS.
   19. Shtypni butonin SELECT → F1 [TYPE] → 4 Programe TP
   20. Kërko për the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Ekzekutoni programin: [SHIFT] + [FWD].
   22. Ekzekutoni derisa të merrni një mesazh që tregon "SYST-212 Duhet të aplikohet në parametrin DCS".
   23. [MENU]→ 0 [TJETER] → 6 [SISTEMI] → [LLOJI]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 APLIKO
   26. Numri i kodit (master): 1111
   27. Ok
   28. Prisni deri në përfundim, duhet të shihni që roboti bashkëpunues: ka ndryshuar në PEND.
   29. 
   30. Ndizni energjinë, fikeni dhe ndizni kontrolluesin e robotit.

Konfigurimi I/O
Ky seksion do të detajojë hapat e nevojshëm për të konfiguruar I/O në kontrolluesin e robotit për të siguruar funksionalitetin me kontrolluesin e robotit. ##### Daljet UOP:

1. Menu → 5 Hyrje/Dalje
2. F1 [TIPI] → 7 UOP
3. Sigurohuni që aktualisht shihni një tabelë që tregon UO [1] …
4. Nëse shfaqet UI në vend të UO, shtypni F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfigurim)
6. Duhet të shihni diçka të ngjashme me këtë ekran.
7. Për të ndryshuar vlerën maksimale të diapazonit, shkoni te vlera dhe ndryshojeni atë në vlerën që ju nevojitet. Për të parën, do ta ndryshonim vlerën nga 8 në 5. (Shihni imazhin e mëposhtëm për vlerat që duhen futur)
8. Ja rezultati i pritur:

##### Të dhënat e hyrjes në UOP:

1. F3 (HYRJE/JASHTIM) për të kaluar në UI view
2. Ndryshoni vlerat për këto vlera:
3. 

Produkte digjitale:

1. F1 [TIPI] → 3 Dixhital
2. Kliko F3 (HYRJE/JASHTIM) për të qenë në DO view nëse jo tashmë
3. F2 (Konfigurim)
4. Shihni imazhin e mëposhtëm për vlerat që duhen futur. Vetëm dy diapazonet e para të DOneeds do të ndryshohen (Diapazoni 1-1 dhe Diapazoni 2-3). Të tjerat mund të qëndrojnë ashtu siç janë aktualisht.
5. 

Inputet dixhitale:

1. Kliko F3 (HYRJE/JASHTIM) për të qenë në DI view
2. Ndryshoni vlerat për Diapazonin DI [1-3] vetëm me sa vijon. Vlerat e tjera mund të mbeten të njëjta:

Konfigurimi i Robotit Bashkëpunues:

1. [MENU]→ 0 [TJETER] → 6 [SISTEMI] → F1 [LLOJI] → 8 [DCS]
2. Zgjidhni robotin bashkëpunues dhe [ENTER]
3. Rreshti 28, Shpejtësia e Bashkëpunimit: vendoseni në vlerën e dëshiruar (Parazgjedhja është 250)
4. Rreshti 29, Çaktivizimi i Hyrjes: Aktivizo T -> [Zgjedhje] -> [PO] -> [ZGJEDHJE] -> 2 DI dhe numri i vendosur 3.
5. Duhet të rezultojë në këtë DI[3]
6. Linja 30 cakton Shpejtësinë Maksimale në shpejtësinë e dëshiruar (Parazgjedhja është 1000)
7. Linja 36 NDALESË: F4 [ZGJEDHJE] → 4 SIR → SIR[1]
8. Rreshti 59 Mësimdhënie dhe Hyrje e Udhëzuar me Manual
9. Aktivizimi i të dhënave hyrëse, Aktivizo TP, Zgjedhje, 2 DI dhe cakto numrin 2 DI[2]

Konfigurimi i IO-së së Sigurisë 
Moduli i Sigurisë I/O (CRX Safe I/O) duhet të instalohet në kontrollues përpara se të ndiqni këto hapa.

1. Konfigurimi i Sigurisë:
   1. [MENU]→ 0 [TJETER] → 6 [SISTEMI] → 8 [DCS]
   2. MË PARË → MË PARË, Duhet të ktheheni në këtë meny:
   3. 
   4. Pajisja e sigurt e hyrjes/daljes (Rreshti 16) dhe hyrja
   5. F3 INIT → PO → F3 INIT → PO dy herë
   6. [PARAQITUR]
   7. Lidhje e sigurt I/O (Rreshti 3) dhe Hyrje
   8. @SPO[9] =! ZOTËRI[1]
   9. @SSO[3] =! ZOTËRI[1]
   10. [PARAQITUR]
   11. Zbato. Vendos kodin kryesor në 1111
   12. Ok
   13. Ndizni energjinë, fikeni dhe ndizni kontrolluesin e robotit.

Konfigurimi i rrjetit 
Sigurohuni që kablloja Ethernet që vjen nga Moduli i Sigurisë së Robotit të Vention është e lidhur me portën e dytë Ethernet.

1. 1. Konfigurimi i Ethernet-it:
   1. Shko te: [MENU] → 6 [KONFIGURIMI] → [LLOJI] → 0 [VIJON] → 6 [KOMUNIKIMI I HOSTIT].
   2. Zgjidhni 1 [TCP/IP] dhe pastaj [DETAJ].
   3. Sigurohuni që Rreshti 2 tregon Portin #2.
      1. Nëse Rreshti 2 tregon Portin #1, zgjidhni [PORT].
   4. Duhet të shihni diçka të ngjashme me këtë:
   5. 
   6. Konfiguroni cilësimet IP për Portin #2:
      1. Adresa IP e Rreshtit 2 → ENTER: Shkruani këtë adresë IP: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Maska e Nën -Rrjetit: 255.255.255.0
      3. Adresa IP e routerit: 192.168.5.1
      4. Duhet ta shihni këtë:
   7. Sigurohuni që Porta #1 nuk është në të njëjtin nënrrjet me Portën #2 për t'u siguruar që nuk do të shfaqen probleme me konfliktin e rrjetit.
      1. Nëse seksioni i tretë i adresës IP përmban një 5 (për shembullample, 192.168.5.2), ndryshojeni atë në 192.168.2.1
   8. Ndizni energjinë, fikeni dhe ndizni kontrolluesin e robotit.

Qendra e Kontrollit

1. Cikli i fuqisë së robotit
2. Ndizni Makinën
3. Sigurohuni që instalimet elektrike të jenë të lidhura siç duhet në zinxhirin e sigurisë
4. Prisni që varësja Fanuc Teach të ndizet.
5. Fshij mesazhin e gabimit nëse është e nevojshme
6. Konfirmo sekuencën e ngarkesës
7. Duke përdorur Varësen e Vention, shkoni te faqja e konfigurimit
8. Shtoni një robot në konfigurimin tuaj
9. Zgjidhni robotin që keni blerë
   • Example: Zgjidhni CRX 10iA/L
10. Aplikoni konfigurimin
11. Prisni që të vendoset lidhja
12. Tani jeni gati të përdorni robotin tuaj me një aplikacion MachineLogic!

Rezervoni dhe rivendosni kontrolluesin tuaj
Normalisht është praktikë e mirë të krijoni një kopje rezervë të kontrolluesit tuaj për t'u siguruar që gjithmonë mund të ktheheni në një version funksional të njohur të kontrolluesit tuaj.
Hapat e krijimit të kopjes rezervë

1. FCTN → Ndërprit të Gjitha
2. Menuja → 7 File → Përdorues → Vendos pajisjen → 6 Disqe USB
3. Duhet të keni UD1 në pjesën e sipërme të majtë.
4. Sigurohuni që nuk keni konfiguruar një robot në varësen tuaj MachineMotion përpara se të vazhdoni.
5. Util – 4 Make DIR – Përcaktoni emrin që ju nevojitet (p.sh., BackUp Controller) – GO
6. Duhet të keni në pjesën e sipërme të majtë UD1/"Emri që zgjodhët".
7. Kopje rezervë → 8 Të gjitha sa më sipër → PO → Pastaj prisni derisa të përfundojë.

Rivendosni hapat tuaj të rezervimit

1. Merrni një Thumb Drive:
   • Merrni një USB me një kopje rezervë të mëparshme MD për robotin në të cilin po punoni.
2. Vendosni Thumb Drive-in:
   • Vendosni USB-në ose në portën USB në derën e zezë të kontrolluesit (UD1:) ose në portën USB në anën e djathtë të varëses së mësimit (UT1:).
3. Kryeni një nisje të kontrolluar:
   • Lidhni energjinë me ciklin te kontrolluesi.
   • Sapo roboti të fillojë të ndizet përsëri, mbani shtypur PREV dhe NEXT në varësen e mësimit për të kaluar në Menynë e Konfigurimit.
   • Shkruani 3 dhe shtypni ENTER për të filluar një Nisje të Kontrolluar.
4. Hyni në File Menuja:
   • Pasi varësja e mësimit të ndizet përsëri, shtypni butonin MENU dhe më pas zgjidhni File -> File.
   • Në FILE në menynë, shtypni F5 [UTIL]. Nëse [UTIL] nuk shfaqet mbi F5, shtypni NEXT derisa të shfaqet [UTIL] dhe më pas shtypni F5.
   • Zgjidhni Vendos Pajisjen.
   • Zgjidhni ose Disk USB (UD1:) ose USB në TP (UT1:), varësisht se ku e keni futur USB-në tuaj.
   • Shko te direktoria ku ruhet kopja rezervë e MD-së. Nëse jo fileshfaqen s ose drejtoritë, do të duhet të shtypni ENTER në (* * (të gjitha files)) për të parë përmbajtjen e USB-së.
5. Rivendosni kopjen rezervë:
   • Nëse [RESTËRIMI] nuk shfaqet mbi F4, shtypni FCTN, pastaj zgjidhni RESTËRIMI/REZERVIMI I KOPJEVE REZERVUESE për të kaluar midis rivendosjes dhe rezervimit të kopjeve rezervë.
   • Shtypni F4 [RESTËRRO].
   • Zgjidhni llojin e veprimit të rivendosjes që dëshironi:
     • Sistemi files (variablat e sistemit, të dhënat e parametrave të servo-s dhe të dhënat e masterizimit) Programet TP (.TP, .DF dhe .MN) files)
     • Aplikim ("Aplikim jo-programor") files”.
     • Aplikim-TP (Të gjitha më sipër, përveç sistemit) files)
     • Të dhënat e shikimit
     • Të gjitha më sipër
6. Konfirmo dhe fillo rikthimin:
   • Do t'ju kërkohet të shkruani "Restore from UT1: (or UD1:) (OVERWRT)?". Shtypni F4 PO.
   • TP do të shfaqë "Duke hyrë në pajisje. PREV për të dalë." për rreth 30-60 sekonda, pastaj do të fillojë rivendosja. Pasi të fillojë, koha tipike e rivendosjes është ~2-6 minuta, varësisht nga përmbajtja e robotit tuaj.
   • Sa shumë files sa më shumë të jetë e mundur do të rikthehet. Pasi të përfundojë rivendosja, do t'ju duhet të kryeni një ndezje të ftohtë.
7. Kryeni një ndezje të ftohtë:
   • Shtypni FCTN.
   • Zgjidhni FILLIM (I FTOHTË).

Fjalorth

• DCS: Siguria me Kontroll të Dyfishtë
• SIR, SPO, SSO: Regjistra dhe dalje të lidhura me sigurinë.
• I/O: Hyrja/Dalja

Mbështetje
Për më shumë ndihmë, ju lutemi kontaktoni ekipin tonë të mbështetjes në support@vention.io ose telefononi në +1-1800-940-3617 (ext. 2).

Pyetjet e shpeshta

P: Çfarë duhet të bëj nëse has defekte gjatë lëvizjes së robotit?

A: Nëse ndodhin defekte gjatë lëvizjes së robotit, së pari sigurohuni që ngarkesa e duhur të jetë vendosur dhe që nuk ka pengesa përreth robotit. Kontrolloni komponentët dhe lidhjet e sigurisë për të zgjidhur çdo defekt.

P: Si mund të bëj kopje rezervë dhe të rivendos cilësimet e kontrolluesit tim?

A: Për të bërë kopje rezervë dhe për të rivendosur cilësimet e kontrolluesit tuaj, referojuni seksionit Rezervë dhe Rivendosje në manualin e përdoruesit për udhëzime të hollësishme mbi procesin.

Dokumentet / Burimet

Konfigurimi i Robotit FANUC për Aplikacionet MachineLogic [pdf] Manuali i Përdoruesit CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Konfigurimi i Robotit për Aplikacionet MachineLogic, Konfigurimi për Aplikacionet MachineLogic, Aplikacionet MachineLogic, Aplikacionet

Referencat

• Manuali i Përdoruesit