Konfiguracija FANUC robota za MachineLogic aplikacije

Specifikacije

• Marka: FANUC
• Proizvod: Konfiguracija robota za MachineLogic aplikacije
• Podržani modeli: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Potreban softver: Interfejs za daljinsko upravljanje pokretima (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Potreban hardver: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Upute za upotrebu proizvoda

Koraci instalacije

Konfiguracija robota i povezivanje sistema

Sistemska veza:

• Ovaj odjeljak opisuje povezivanje MachineMotion V2 sa Fanuc kontrolerom robota putem modula za sigurnost robota za programiranje putem MachineLogica.

Komponente potrebne za instalaciju:

• MachineMotion Pendant V3 verzija firmvera v3.4 ili novija
• Modul za hitno zaustavljanje s resetiranjem
• Modul sigurnosti robota
• Fanuc CRX kontroler robota (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Četiri pogona ili MachineMotion 2 – Jedan pogon

Konfigurisanje vašeg robota

Početni koraci:

1. Povežite priloženi viseći upravljač od Fanuca na kontroler robota
2. Uključite kontroler robota okretanjem prekidača u položaj Uključeno
3. Na FANUC tabletu otvorite aplikaciju Tablet TP. Sačekajte da se tablet poveže.
4. Sačekajte da se kontroler potpuno uključi
5. Provjera korisnog tereta: Korisnik mora provjeriti korisni teret robota pri pokretanju. Korisni teret uključuje težinu krajnjeg efektora i bilo kojeg predmeta koji hvataljka može držati.

1. Na ekranu za pokretanje, korisnik mora provjeriti korisni teret (Payload).
2. Unesite kodni broj (glavni): 1111
3. Provjerite je li postavljen ispravan korisni teret. U suprotnom, može doći do grešaka prilikom pokušaja pomicanja robota -> Odaberite Da ako je ispravno.
4. Pazite da nema nikoga u blizini robota. Robot se može pomaknuti ako je u određenom položaju i može uzrokovati ozljede -> Odaberite OK Odaberite OK
5. Kliknite na ikonu iPendant u donjem desnom uglu da biste otvorili virtuelni iPendant
6. Omogućite privjesak za učenje tableta klikom na ikonu u gornjem desnom uglu ekrana.

FANUC – Konfiguracija robota za MachineLogic

Prijave

Gotovoview
Ovaj dokument opisuje korake potrebne za početak i korištenje programiranja robota u MachineLogicu pomoću Fanuc CRX robota. Ovo će omogućiti besprijekornu integraciju vašeg robota sa cijelim Ventionovim ekosistemom komponenti za kretanje.

Podržani modeli

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Potreban softver i hardver

Softverske opcije
Interfejs za daljinsko upravljanje pokretima (R912) – (PR-FA-002-0022)

Hardverske opcije
CRX Sigurni I/O – (PR-FA-002-0021)

Koraci instalacije

Konfiguracija robota i povezivanje sistema

Sistemska veza

• Ovaj odjeljak opisuje povezivanje MachineMotion V2 sa Fanuc robotskim kontrolerom putem Modula sigurnosti robota, kako bi se robot programirao putem MachineLogica. Modul sigurnosti robota djeluje kao Ethernet prekidač sa 3 porta kako bi se omogućila besprijekorna komunikacija između MachineMotion-a, visećeg upravljača i robotskog kontrolera (vidi Sliku 1).
• Uvjerite se da su potrebne sigurnosne komponente pravilno povezane.
• Slijedite korake detaljno opisane u Korisničkom priručniku za Sigurnosni modul robota.

Tipična instalacija (Slika 1) zahtijevat će sljedeće komponente:

• MachineMotion privjesak V3
  • Verzija firmvera v3.4 ili novija
• Modul za hitno zaustavljanje s resetiranjem
• Modul sigurnosti robota
• Fanuc CRX kontroler robota (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Četiri pogona ili MachineMotion 2 – Jedan pogon
  • Verzija firmvera v2.14.0 ili novija
• 3 x MachineMotion 2 sigurnosni produžni kabel – 5 m (CE-CA-102-5001)

NAPOMENAAko vaš sistem ima više od jednog kontrolera postavljenog u konfiguraciji s više kontrolera, sigurnosni lanac, koji uključuje sigurnosni modul robota i Pendant,t, mora biti povezan s nadređenim kontrolerom.

Slika 1. Spajanje sigurnosnih komponenti

Konfigurisanje vašeg robota
Nakon povezivanja svih potrebnih komponenti, konfigurirajte kontroler robota kako je detaljno opisano u koracima u nastavku:

Početni koraci

1. Povežite priloženi viseći upravljač od Fanuca na kontroler robota
2. Uključite kontroler robota okretanjem prekidača u položaj Uključeno
3. Na FANUC tabletu otvorite aplikaciju Tablet TP. Sačekajte da se tablet poveže.
4. Sačekajte da se kontroler potpuno uključi
5. Provjera korisnog tereta: Korisnik mora provjeriti korisni teret robota pri pokretanju. Korisni teret uključuje težinu krajnjeg efektora i bilo kojeg predmeta koji hvataljka može držati.
   1. Na ekranu za pokretanje, korisnik mora provjeriti korisni teret (Payload).
   2. Unesite broj koda (glavni): 1111
   3. Provjerite je li postavljen ispravan korisni teret. U suprotnom, može doći do grešaka prilikom pokušaja pomicanja robota -> Odaberite Da ako je ispravno.
   4. Pazite da nema nikoga u blizini robota. Robot se može pomaknuti ako je u određenom položaju i može uzrokovati ozljede -> Odaberite OK
   5. Izaberite OK
   6. Kliknite na ikonu iPendant u donjem desnom uglu da biste otvorili virtuelni iPendant
   7. Omogućite privjesak za učenje tableta klikom na ikonu u gornjem desnom uglu ekrana.

Kreiranje korisnog tereta 
Ovaj odjeljak će opisati korake potrebne za kreiranje različitih korisnih tereta na kontroleru robota.

1. Kontrolisani start kontrolera robota:
   1. Omogućite Teach Pendant postavljanjem u TP omogućeni način rada
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Isključite napajanje kontrolera, a zatim ga ponovo uključite
   4. Navigacija kroz meni: [MENU] → 4 Varijable
   5. Potražite $PLST_SCHNUM i promijenite ga na 256.
      Ti:p Koristite SHIFT + strelicu prema dolje da ubrzate pretragu.
   6. Nastavite na: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Podešavanje programa → Numerički registri i promijenite na 256.
   7. Izvršite hladno ponovno pokretanje: FCTN → Start (HLADNO).
   8. Provjerite redoslijed korisnog tereta.
   9. Pritisnite ikonu iPada u donjem desnom uglu.
   10. Preuzmite TP program sa ovog linka.
   11. Za pravilno korištenje upravljačkog programa potreban je i drugi TP program koji se može preuzeti sa sljedećeg linka:
       Preuzmite GET_PARAMS.TP link
   12. Umetnite USB ključ u računar i kreirajte fasciklu za pohranjivanje prethodno preuzetih programa. (Na primjerample, VentionProgram)
   13. Dodajte programe u mapu VentionProgram.
   14. Umetnite USB ključ u kontroler robota.
   15. Idite na sljedeći meni:
       1. [MENI] → 7 [FILE]
       2. [UPOTREBA] → 1 [Postavi uređaj]
       3. Odaberite 6 [USB disk (UD1:)]
       4. Trebali biste vidjeti naziv mape koju ste prethodno kreirali
       5. Da biste ušli u direktorij, odaberite ga pomoću strelica, a zatim pritisnite ENTER
   16. Odaberite sve TP programe: 8 * TP.
   17. Učitajte programe: [UČITAJ] → DA i kliknite na SET_PAYLOADS.
   18. Ista stvar ponovo, ali ovaj put sa programom GET_PARAMS.
   19. Pritisnite dugme SELECT → F1 [TYPE] → 4 TP programa
   20. Traži the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Pokrenite program: [SHIFT] + [FWD].
   22. Pokreni dok ne dobiješ poruku koja pokazuje „SYST-212 Potrebno je primijeniti na DCS parametar“.
   23. [MENI]→ 0 [SLJEDEĆE] → 6 [SISTEM] → [TIP]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 PRIMJENA
   26. Broj koda (glavni): 1111
   27. Ok
   28. Sačekajte do završetka, trebali biste vidjeti da se kolaborativni robot promijenio u PEND.
   29. 
   30. Uključite i isključite napajanje, isključite napajanje i uključite kontroler robota.

I/O Setup
Ovaj odjeljak će detaljno opisati korake potrebne za konfigurisanje I/O na kontroleru robota kako bi se osigurala funkcionalnost s kontrolerom robota. ##### UOP izlazi:

1. Meni → 5 U/I
2. F1 [TIP] → 7 UOP
3. Provjerite da li trenutno vidite tabelu koja prikazuje UO [1] …
4. Ako se prikazuje UI umjesto UO, pritisnite F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfiguracija)
6. Trebali biste vidjeti nešto slično ovom ekranu.
7. Da biste promijenili maksimalnu vrijednost raspona, idite na vrijednost i promijenite je na vrijednost koja vam je potrebna. Za prvu, promijenili bismo vrijednost sa 8 na 5. (Pogledajte sljedeću sliku za vrijednosti koje treba unijeti)
8. Evo očekivanog rezultata:

##### UOP ulazi:

1. F3 (ULAZ/IZLAZ) za prebacivanje unutar korisničkog interfejsa view
2. Promijenite vrijednosti za ove vrijednosti:
3. 

Digitalni izlazi:

1. F1 [TIP] → 3 Digitalni
2. Kliknite F3 (ULAZ/IZLAZ) da biste bili u DO view ako već nije
3. F2 (Konfiguracija)
4. Pogledajte sljedeću sliku za vrijednosti koje treba unijeti. Potrebno je promijeniti samo prva dva raspona DOneds (Raspon 1-1 i Raspon 2-3). Ostali mogu ostati kakvi jesu.
5. 

Digitalni ulazi:

1. Kliknite F3 (ULAZ/IZLAZ) da biste ušli u DI view
2. Promijenite vrijednosti za Raspon DI [1-3] samo sa sljedećim. Ostale vrijednosti mogu ostati iste:

Postavljanje kolaborativnog robota:

1. [MENI]→ 0 [SLJEDEĆE] → 6 [SISTEM] → F1 [TIP] → 8 [DCS]
2. Odaberite Kolaborativni robot i pritisnite [ENTER]
3. Red 28, Brzina saradnje: postavite je na željenu vrijednost (zadana vrijednost je 250)
4. Red 29, Onemogućavanje unosa: Omogući T -> [Izbor] -> [DA] -> [IZBOR] -> 2 DI i postavljeni broj 3.
5. Trebalo bi da rezultira ovim DI[3]
6. U redu 30 postavljena je maksimalna brzina (Max Speed) na željenu brzinu (zadana vrijednost je 1000)
7. Linija 36 STOP: F4 [IZBOR] → 4 SIR → SIR[1]
8. Linija 59 Ručno vođena nastava i unos
9. Omogućavanje ulaza, Omogući TP, Izbor, 2 DI i postavljanje broja 2 DI[2]

Konfiguracija sigurnosnog IO-a 
Sigurnosni I/O modul (CRX Safe I/O) mora biti instaliran u kontroler prije nego što se slijede ovi koraci.

1. Sigurnosna konfiguracija:
   1. [MENI]→ 0 [SLJEDEĆE] → 6 [SISTEM] → 8 [DCS]
   2. PRETHODNO → PRETHODNO, Trebali biste se vratiti na ovaj meni:
   3. 
   4. Sigurni I/O uređaj (linija 16) i Enter
   5. F3 INIT → DA → F3 INIT → DA dva puta
   6. [PREV]
   7. Sigurno I/O povezivanje (linija 3) i Enter
   8. @SPO[9] =! GOSPODINE[1]
   9. @SSO[3] =! GOSPODINE[1]
   10. [PREV]
   11. Primijeni. Postavi glavni kod na 1111
   12. Ok
   13. Uključite napajanje, isključite napajanje i uključite kontroler robota.

Mrežna konfiguracija 
Provjerite je li Ethernet kabel koji dolazi iz Ventionovog sigurnosnog modula robota spojen na drugi Ethernet priključak.

1. 1. Podešavanje Etherneta:
   1. Idite na: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
   2. Odaberite 1 [TCP/IP], a zatim [DETALJI].
   3. Provjerite da linija 2 označava port #2.
      1. Ako linija 2 pokazuje Port #1, odaberite [PORT].
   4. Trebali biste vidjeti nešto slično ovome:
   5. 
   6. Konfigurišite IP postavke za port #2:
      1. Red 2 IP adresa → ENTER: Upišite ovu IP adresu: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Maska podmreže: 255.255.255.0
      3. IP adresa rutera: 192.168.5.1
      4. Trebali biste ovo vidjeti:
   7. Provjerite da Port #1 nije u istoj podmreži kao Port #2 kako biste osigurali da neće doći do problema s mrežnim konfliktima.
      1. Ako treći dio IP adrese sadrži 5 (na primjeramp(npr. 192.168.5.2), promijenite ga u 192.168.2.1
   8. Uključite napajanje, isključite napajanje i uključite kontroler robota.

Kontrolni centar

1. Ciklus napajanja robota
2. Uključite MachineMotion
3. Provjerite da li je ožičenje pravilno spojeno u sigurnosnom lancu
4. Sačekajte da se Fanuc Teach Pendant uključi
5. Obrišite poruku o grešci ako je potrebno
6. Potvrdite sekvencu korisnog sadržaja
7. Koristeći Vention Pendant, idite na stranicu za konfiguraciju
8. Dodajte robota u svoju konfiguraciju
9. Odaberite robota kojeg ste kupili
   • Example: Odaberite CRX 10iA/L
10. Primijeni konfiguraciju
11. Sačekajte da se veza uspostavi
12. Sada ste spremni koristiti svog robota s MachineLogic aplikacijom!

Sigurnosna kopija i vraćanje vašeg kontrolera
Obično je dobra praksa napraviti sigurnosnu kopiju kontrolera kako biste osigurali da se uvijek možete vratiti na poznatu funkcionalnu verziju kontrolera.
Koraci za kreiranje sigurnosne kopije

1. FCTN → Prekini sve
2. Meni → 7 File → Alat → Postavi uređaj → 6 USB disk
3. Trebali biste imati UD1 gore lijevo.
4. Prije nego što nastavite, provjerite da nemate konfiguriranog robota na svom MachineMotion Pendantu.
5. Util – 4 Make DIR – Definišite ime koje vam je potrebno (npr. BackUp Controller) – GO
6. U gornjem lijevom uglu trebali biste imati UD1/„Ime koje ste odabrali“.
7. Sigurnosna kopija → 8 Sve navedeno → DA → Zatim pričekajte do završetka.

Vratite korake iz sigurnosne kopije

1. Nabavite USB memorijski uređaj:
   • Nabavite USB stick sa prethodnom sigurnosnom kopijom MD-a za robota na kojem radite.
2. Umetnite USB memorijski pogon:
   • Umetnite USB memorijski ključ u USB priključak na crnim vratima na kontroleru (UD1:) ili u USB priključak na desnoj strani visećeg upravljača (UT1:).
3. Izvršite kontrolirani start:
   • Isključite i isključite napajanje kontrolera.
   • Čim se robot počne ponovo uključivati, držite tipke PREV i NEXT na daljinskom upravljaču da biste prešli na meni za konfiguraciju.
   • Upišite 3 i pritisnite ENTER da biste pokrenuli kontrolirani start.
4. Pristupite File meni:
   • Nakon što se privjesak za učenje ponovo pokrene, pritisnite tipku MENU, a zatim odaberite File -> File.
   • Na FILE U meniju pritisnite F5 [UTIL]. Ako se [UTIL] ne prikaže iznad F5, pritiskajte NEXT dok se ne prikaže [UTIL], a zatim pritisnite F5.
   • Odaberite Postavi uređaj.
   • Odaberite USB disk (UD1:) ili USB na TP (UT1:), ovisno o tome gdje ste umetnuli USB memorijski ključ.
   • Idite do direktorija u kojem se nalazi sigurnosna kopija vašeg MD-a. Ako ne fileili direktoriji su prikazani, morat ćete pritisnuti ENTER na (* * (svi files)) da biste vidjeli sadržaj USB memorije.
5. Vratite sigurnosnu kopiju:
   • Ako se [RESTOR] ne prikazuje iznad F4, pritisnite FCTN, a zatim odaberite RESTORE/BACKUP za prebacivanje između vraćanja i sigurnosne kopije.
   • Pritisnite F4 [RESTOR].
   • Odaberite vrstu akcije vraćanja koju želite:
     • Sistem files (sistemske varijable, podaci o parametrima servo motora i podaci o upravljanju) TP programi (.TP, .DF i .MN files)
     • Aplikacija („Aplikacija koja nije dio programa files”.
     • Applic.-TP (Sve navedeno, osim sistema files)
     • Podaci o vidu
     • Sve navedeno
6. Potvrdi i pokreni vraćanje:
   • Bit ćete upitani sa pitanjem „Vrati sa UT1: (ili UD1:) (OVERWRT)?“. Pritisnite F4 YES.
   • TP će prikazati "Pristup uređaju. PRETHODNO za izlaz." oko 30-60 sekundi, a zatim će započeti vraćanje. Nakon što započne, tipično vrijeme vraćanja je ~2-6 minuta, ovisno o sadržaju vašeg robota.
   • Isto toliko files će biti obnovljeni što je više moguće. Nakon što se vraćanje završi, morat ćete izvršiti hladni start.
7. Izvršite hladni start:
   • Pritisnite FCTN.
   • Odaberite POČETAK (HLADNO).

Glossary

• DCS: Dvostruka provjera sigurnosti
• SIR, SPO, SSO: Registri i izlazi vezani za sigurnost.
• I/O: Ulaz/Izlaz

Podrška
Za dodatnu pomoć, molimo kontaktirajte naš tim za podršku na support@vention.io ili pozovite +1-1800-940-3617 (lok. 2).

FAQs

P: Šta trebam učiniti ako naiđem na greške tokom kretanja robota?

A: Ako se pojave kvarovi tokom kretanja robota, prvo provjerite da li je postavljen odgovarajući korisni teret i da nema prepreka oko robota. Provjerite sigurnosne komponente i priključke kako biste otklonili sve kvarove.

P: Kako mogu napraviti sigurnosnu kopiju i vratiti postavke kontrolera?

A: Za izradu sigurnosne kopije i vraćanje postavki kontrolera, pogledajte odjeljak Sigurnosna kopija i vraćanje u korisničkom priručniku za detaljna uputstva o tom procesu.

Dokumenti / Resursi

Konfiguracija FANUC robota za MachineLogic aplikacije [pdf] Korisnički priručnik CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Konfiguracija robota za MachineLogic aplikacije, Konfiguracija za MachineLogic aplikacije, MachineLogic aplikacije, Aplikacije

Reference

• Uputstvo za upotrebu