Конфигуратсияи роботҳои FANUC барои барномаҳои MachineLogic

Мушаххасоти

• Бренд: FANUC
• Маҳсулот: Танзимоти робот барои барномаҳои MachineLogic
• Моделҳои дастгирӣшаванда: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Нармафзори зарурӣ: Интерфейси дурдасти ҳаракат (R912) - (PR-FA-002-0022)
• Таҷҳизоти зарурӣ: CRX Safe I/O - (PR-FA-002-0021)

Дастурҳои истифодаи маҳсулот

Қадамҳои насб

Конфигуратсияи робот ва пайвасти система

Пайвасти система:

• Дар ин бахш пайвастшавии MachineMotion V2 ба контролери роботи Fanuc тавассути модули бехатарии роботҳо барои барномасозӣ тавассути MachineLogic тасвир шудааст.

Қисмҳои лозим барои насб:

• MachineMotion Pendant V3 Firmware Version v3.4 ё дертар
• Модули E-Stop бо Reset
• Модули бехатарии робот
• Назоратчии робот Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 - Чор Drive ё MachineMotion 2 - Як Drive

Танзими роботи шумо

Қадамҳои ибтидоӣ:

1. Панданти таълимии пешниҳодшударо аз Fanuc ба контролери робот пайваст кунед
2. Бо табдил додани калид ба ҳолати фаъол контролери роботро фаъол созед
3. Дар планшети FANUC барномаи Tablet TP -ро кушоед. Интизор шавед, ки планшет пайваст шавад
4. То он даме, ки контроллер пурра ба кор андохта шавад, интизор шавед
5. Тасдиқи бор: Корбар бояд ҳангоми оғозёбӣ бори кори роботро тафтиш кунад. Сарборӣ вазни эффектори ниҳоӣ ва ҳама ашёеро дар бар мегирад, ки дастгиркунанда метавонад дошта бошад.

1. Дар экрани пурборшаванда, корбар бояд боркунии борро тафтиш кунад
2. Рақами кодро ворид кунед (Мастер): 1111
3. Боварӣ ҳосил кунед, ки бори дуруст муқаррар карда шудааст. Дар акси ҳол, ҳангоми кӯшиши интиқол додани робот хатогиҳо ба амал омада метавонанд -> Агар дуруст бошад, Ҳа-ро интихоб кунед.
4. Боварӣ ҳосил кунед, ки касе дар атрофи робот нест. Робот метавонад дар ҳолати муайян ҳаракат кунад ва метавонад осеб расонад -> Хуб-ро интихоб кунед Хуб-ро интихоб кунед
5. Барои кушодани iPendant виртуалӣ дар кунҷи рости поёни тасвири iPendant -ро клик кунед
6. Бо зер кардани нишона дар кунҷи рости болоии экран вимпели таълими планшетро фаъол созед.

FANUC - Танзимоти робот барои MachineLogic

Барномаҳо

Барview
Ин ҳуҷҷат қадамҳои заруриро барои оғоз кардан ва кор кардан бо барномасозии робот дар MachineLogic бо истифода аз роботи Fanuc CRX нишон медиҳад. Ин имкон медиҳад ҳамгироии бефосилаи роботи шумо дар баробари экосистемаи тамоми ҷузъҳои ҳаракати Vention.

Моделҳои дастгирӣшаванда

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Нармафзор ва таҷҳизотҳои зарурӣ

Имконоти нармафзор
Интерфейси ҳаракати дурдаст (R912) - (PR-FA-002-0022)

Имконоти сахтафзор
CRX Safe I/O - (PR-FA-002-0021)

Қадамҳои насб

Конфигуратсияи робот ва пайвасти система

Пайвастшавии система

• Дар ин бахш пайвастшавии MachineMotion V2 ба контролери роботи Fanuc тавассути модули бехатарии роботҳо барои барномарезии робот тавассути MachineLogic тасвир шудааст. Модули бехатарии робот ҳамчун гузариши 3-порти Ethernet амал мекунад, то иртиботи бефосила байни MachineMotion, вимпел ва контролери роботро фароҳам орад (нигаред ба расми 1).
• Боварӣ ҳосил кунед, ки ҷузъҳои зарурии бехатарӣ дуруст пайваст карда шудаанд.
• Қадамҳои муфассалро дар дастури корбарии модули бехатарии робот иҷро кунед.

Насбкунии маъмулӣ (расми 1) ҷузъҳои зеринро талаб мекунад:

• Pendant MachineMotion V3
  • Версияи нармафзори миёнаравӣ v3.4 ё дертар
• Модули E-Stop бо Reset
• Модули бехатарии робот
• Назоратчии робот Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 - Чор Drive ё MachineMotion 2 - Як Drive
  • Версияи нармафзори миёнаравӣ v2.14.0 ё дертар
• 3 x Кабели тамдиди бехатарии MachineMotion 2 - 5м (CE-CA-102-5001)

ШАРҲ: Агар системаи шумо зиёда аз як контроллерро дар конфигуратсияи Мултиконтроллер насб карда бошад, занҷири бехатарӣ, ки Модули бехатарии робот ва Пенданро дар бар мегирад, бояд ба контролери волидайн пайваст карда шавад.

Расми 1. Пайвастшавӣ ба ҷузъҳои бехатарӣ

Танзими роботи шумо
Пас аз пайваст кардани ҳамаи ҷузъҳои зарурӣ, контролери роботро тавре танзим кунед, ки дар қадамҳои зерин муфассал гуфта шудааст:

Қадамҳои ибтидоӣ

1. Панданти таълимии пешниҳодшударо аз Fanuc ба контролери робот пайваст кунед
2. Бо табдил додани калид ба ҳолати фаъол контролери роботро фаъол созед
3. Дар планшети FANUC барномаи Tablet TP -ро кушоед. Интизор шавед, ки планшет пайваст шавад
4. То он даме, ки контроллер пурра ба кор андохта шавад, интизор шавед
5. Тасдиқи бор: Корбар бояд ҳангоми оғозёбӣ бори кори роботро тафтиш кунад. Сарбории боркаш вазни эффектори ниҳоӣ ва ҳама ашёеро дар бар мегирад, ки дастгиркунанда метавонад дошта бошад.
   1. Дар экрани пурборшаванда, корбар бояд боркунии борро тафтиш кунад
   2. Рақами кодро ворид кунед (Мастер): 1111 \
   3. Боварӣ ҳосил кунед, ки бори дуруст муқаррар карда шудааст. Дар акси ҳол, ҳангоми кӯшиши интиқол додани робот хатогиҳо ба амал омада метавонанд -> Агар дуруст бошад, Ҳа -ро интихоб кунед.
   4. Боварӣ ҳосил кунед, ки касе дар атрофи робот нест. Робот метавонад дар ҳолати муайян ҳаракат кунад ва метавонад осеб расонад -> Хуб-ро интихоб кунед
   5. Хуб-ро интихоб кунед
   6. Барои кушодани iPendant виртуалӣ дар кунҷи рости поёни тасвири iPendant -ро клик кунед
   7. Бо зер кардани нишона дар кунҷи рости болоии экран вимпели таълими планшетро фаъол созед.

Эҷоди бор 
Дар ин бахш қадамҳои зарурӣ барои эҷоди борҳои гуногун дар контролери робот нишон дода мешаванд.

1. Оғози идорашавандаи контролери робот:
   1. Панденти Таълимро бо гузоштани он дар реҷаи TP Enabled фаъол созед
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Қувваи контроллерро хомӯш кунед ва онро дубора фаъол кунед
   4. Аз меню гузаред: [МЕНЮ] → 4 Тағйирёбанда
   5. $PLST_SCHNUM-ро ҷустуҷӯ кунед ва онро ба 256 иваз кунед.
      Ти: саҳ Барои суръат бахшидан ба ҷустуҷӯ SHIFT + Тираи поёнро истифода баред.
   6. Идома диҳед: [МЕНЮ]→ 0 [НАВБАТ] → 1 Танзимоти барнома → Реестрҳои рақамӣ ва онро ба 256 иваз кунед.
   7. Бозоғозкунии сардро иҷро кунед: FCTN → Оғоз (CLD).
   8. Тартиби боркунии борро тасдиқ кунед.
   9. Тасвири iPad-ро дар кунҷи рости поён пахш кунед.
   10. Барномаи TP-ро аз ин пайванд зеркашӣ кунед.
   11. Барои дуруст истифода бурдани драйвер як барномаи дигари TP низ лозим аст ва онро аз истиноди зерин зеркашӣ кардан мумкин аст:
       Истиноди GET_PARAMS.TP-ро зеркашӣ кунед
   12. Калиди USB-ро дар компютери худ ҷойгир кунед ва ҷузвдонеро эҷод кунед, ки барномаҳои қаблан зеркашидашударо захира кунед. (Барои мисолample, VentionProgram)
   13. Барномаҳоро ба ҷузвдони VentionProgram илова кунед.
   14. Калиди USB-ро ба контролери робот гузоред.
   15. Ба менюи зерин гузаред:
       1. [МЕНЮ] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Танзими дастгоҳ]
       3. 6-ро интихоб кунед [Диски USB (UD1:)]
       4. Шумо бояд номи папкаеро, ки қаблан офаридаед, бубинед
       5. Барои ворид шудан ба дохили директория, онро бо истифода аз тирчаҳо интихоб кунед ва ENTER -ро пахш кунед
   16. Ҳама барномаҳои TP-ро интихоб кунед: 8 * TP.
   17. Барномаҳоро бор кунед: [LOAD] → ҲА ва SET_PAYLOADS -ро клик кунед.
   18. Боз ҳамон чиз, аммо ин дафъа бо барномаи GET_PARAMS.
   19. Тугмаи SELECT → F1 [TYPE] → 4 Programs TP -ро пахш кунед
   20. Ҷустуҷӯ the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Барномаро иҷро кунед: [SHIFT] + [FWD].
   22. То он даме, ки шумо паёмеро дар бораи "SYST-212 бояд ба DCS param муроҷиат кунед" қабул кунед, иҷро кунед.
   23. [МЕНЮ]→ 0 [NEXT] → 6 [СИСТЕМА] → [TYPE]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 APPLE
   26. Рақами код (мастер): 1111
   27. Ok
   28. То анҷом интизор шавед, шумо бояд бубинед, ки роботи муштарак: ба PEND иваз шудааст.
   29. 
   30. Ҳокимиятро давр занед, барқро хомӯш кунед ва контролери роботро фаъол созед.

Танзими I/O
Дар ин бахш қадамҳои зарурӣ барои конфигуратсияи I/O дар контролери робот барои таъмини кор бо контролери робот муфассал оварда мешавад. ##### Натиҷаҳои UOP:

1. Меню → 5 В/Х
2. F1 [TYPE] → 7 UOP
3. Боварӣ ҳосил кунед, ки шумо ҳоло ҷадвалеро мебинед, ки UO [1] …
4. Агар он ба ҷои UO UI нишон дода шавад, F3-ро пахш кунед (IN/OUT)
5. F2 (конфигуратсия)
6. Шумо бояд чизе ба ин экран монандро бинед.
7. Барои тағир додани арзиши максималии диапазон, ба арзиш гузаред ва онро ба арзиши лозимии худ тағир диҳед. Барои аввалин, мо арзишро аз 8 ба 5 иваз мекунем. (Барои арзишҳои воридшуда ба тасвири зерин нигаред)
8. Ин аст натиҷаи интизоршуда:

##### Вурудҳои UOP:

1. F3 (IN/OUT) барои гузаштан дар UI view
2. Арзишҳоро барои ин арзишҳо тағир диҳед:
3. 

Натиҷаҳои рақамӣ:

1. F1 [TYPE] → 3 Рақамӣ
2. Барои дар DO будан F3 (IN/OUT) -ро клик кунед view агар аллакай не
3. F2 (конфигуратсия)
4. Барои арзишҳои воридшуда ба тасвири зерин нигаред. Танҳо ду диапазони аввали ДОИШ-ро тағир додан лозим аст (Дипазони 1-1 ва Диапазони 2-3). Дигарон метавонанд ҳамон тавре ки ҳозиранд, бимонанд.
5. 

Вурудоти рақамӣ:

1. Барои дар DI будан F3 (IN/OUT) -ро клик кунед view
2. Қиматҳои диапазони DI [1-3] танҳо бо зеринро тағир диҳед. Дигар арзишҳо метавонанд якхела бошанд:

Танзими роботҳои муштарак:

1. [МЕНЮ]→ 0 [NEXT] → 6 [СИСТЕМА] → F1 [TYPE] → 8 [DCS]
2. Роботи муштаракро интихоб кунед ва [ENTER]
3. Сатри 28, Суръати муштарак: онро ба арзиши дилхоҳ таъин кунед (Пешфарз 250 аст)
4. Сатри 29, Хомӯш кардани вуруд: Фаъолсозии T -> [Интихоб] -> [ҲА] -> [ИНТИХОБ] -> 2 DI ва рақами маҷмӯи 3.
5. Он бояд ба ин DI оварда расонад [3]
6. Сатри 30 Суръати Максро ба суръати дилхоҳ муқаррар мекунад (Пешфарз 1000 аст)
7. Сатри 36 STOP: F4 [ИНТИХОБ] → 4 SIR → SIR[1]
8. Сатри 59 Таълим ва ворид кардани дастури дастурӣ
9. Ворид кардани вуруд, Фаъол кардани TP, Интихоб, 2 DI ва танзими рақами 2 DI[2]

Конфигуратсияи бехатарии IO The 
Пеш аз иҷрои ин қадамҳо, модули бехатарии вуруд/чорӣ (CRX Safe I/O) бояд дар контроллер насб карда шавад.

1. Конфигуратсияи бехатарӣ:
   1. [МЕНЮ]→ 0 [NEXT] → 6 [СИСТЕМА] → 8 [DCS]
   2. ПЕШ → ПЕШ, Шумо бояд ба ин меню баргардед:
   3. 
   4. Таҷҳизоти бехатарии вуруд / баромад (хати 16) ва ворид кунед
   5. F3 INIT → ҲА → F3 INIT → ҲА ду маротиба
   6. [ПЕШ]
   7. Пайвастшавии бехатари вуруд / баромад (хати 3) ва ворид кунед
   8. @SPO[9] =! СИР[1]
   9. @SSO[3] =! СИР[1]
   10. [ПЕШ]
   11. Муроҷиат кунед. Рамзи асосӣро ба 1111 таъин кунед
   12. Ok
   13. Қувваи барқро давр занед, барқро хомӯш кунед ва фаъол кардани контролери роботро фаъол созед.

Танзимоти шабака 
Боварӣ ҳосил кунед, ки кабели Ethernet, ки аз модули бехатарии роботҳои Vention меояд, ба бандари дуюми Ethernet пайваст аст.

1. 1. Танзимоти Ethernet:
   1. Гузариш ба: [МЕНЮ] → 6 [НАЗОРАТ] → [НАВЪ] → 0 [НАВИБАД] → 6 [Ҳаст Comm].
   2. 1 [TCP/IP] ва сипас [ТАФСОЛ] -ро интихоб кунед.
   3. Боварӣ ҳосил кунед, ки хати 2 порти №2-ро нишон медиҳад.
      1. Агар сатри 2 бандари №1-ро нишон диҳад, [PORT] -ро интихоб кунед.
   4. Шумо бояд чизе ба ин монандро бинед:
   5. 
   6. Танзимоти IP-ро барои Порт # 2 танзим кунед:
      1. Сатри 2 Суроғаи IP → ENTER: Ин суроғаи IP-ро нависед: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Маски зершабака: 255.255.255.0
      3. Суроғаи IP роутер: 192.168.5.1
      4. Шумо бояд инро бубинед:
   7. Боварӣ ҳосил кунед, ки порти №1 дар як зершабакаи Порт # 2 нест, то боварӣ ҳосил кунед, ки ягон ихтилофи шабакавӣ ба вуҷуд наояд.
      1. Агар бахши сеюми суроғаи IP дорои 5 бошад (масаланample, 192.168.5.2), онро ба 192.168.2.1 иваз кунед
   8. Қувваи барқро давр занед, барқро хомӯш кунед ва фаъол кардани контролери роботро фаъол созед.

Маркази назорат

1. Сикли нерӯи робот
2. Power Up MachineMotion
3. Боварӣ ҳосил кунед, ки ноқилҳо дар занҷири бехатарӣ дуруст пайваст карда шудаанд
4. Интизор шавед, ки Pendant Teach Fanuc ба кор андохта шавад
5. Агар лозим бошад, паёми хатогиро тоза кунед
6. Тасдиқи пайдарпайии боркунии бор
7. Бо истифода аз Pendant Vention, ба саҳифаи конфигуратсия гузаред
8. Ба конфигуратсияи худ робот илова кунед
9. Роботеро, ки шумо харидед, интихоб кунед
   • Example: CRX 10iA/L-ро интихоб кунед
10. Конфигуратсияро татбиқ кунед
11. Мунтазир шавед, ки пайвастшавӣ барқарор карда шавад
12. Шумо ҳоло омодаед роботи худро бо барномаи MachineLogic истифода баред!

Назоратчии худро нусхабардорӣ ва барқарор кунед
Одатан, нусхабардории контроллератон таҷрибаи хубест, то боварӣ ҳосил кунед, ки шумо ҳамеша метавонед ба версияи функсионалии контроллератон баргардед.
Қадамҳои эҷоди нусхаи эҳтиётӣ

1. FCTN → Қатъи ҳама
2. Меню → 7 File → Util → Дастгоҳро насб кунед → 6 USB Disk
3. Шумо бояд UD1 дар тарафи чапи боло дошта бошед.
4. Пеш аз идома додан, боварӣ ҳосил кунед, ки шумо роботеро дар Pendant MachineMotion-и худ танзим накардаед.
5. Util - 4 DIR созед - Номеро, ки ба шумо лозим аст, муайян кунед (масалан, Назоратчии BackUp) - ГУЗАРЕД
6. Шумо бояд дар тарафи чапи боло UD1/"Номи интихобкардаатон" дошта бошед.
7. Нусхабардорӣ → 8 Ҳама дар боло → ҲА → Пас то анҷомёбӣ интизор шавед.

Қадамҳои нусхабардории худро барқарор кунед

1. Гирифтани диски ангуштшумор:
   • Барои роботе, ки дар он кор карда истодаед, гардонандаи ангуштро бо нусхаи қаблии MD дастрас кунед.
2. Диски ангуштро ворид кунед:
   • Диски ангуштро ба порти USB дар дари сиёҳи контроллер (UD1:) ё порти USB дар тарафи рости вимпели таълим (UT1 :) гузоред.
3. Оғози назоратшавандаро иҷро кунед:
   • Қувваи барқро ба контроллер интиқол диҳед.
   • Ҳамин ки робот ба барқароршавӣ шурӯъ мекунад, PREV ва NEXT-ро дар кулбаи таълим нигоҳ доред, то ба менюи конфигуратсия бурда шавад.
   • 3-ро нависед ва ENTER-ро пахш кунед, то оғози идорашавандаро оғоз кунед.
4. Дастрасӣ ба File Меню:
   • Пас аз барқарор кардани овезони таълим, тугмаи МЕНЮ-ро пахш кунед ва баъд интихоб кунед File -> File.
   • Дар FILE меню, F5 [UTIL] -ро пахш кунед. Агар [UTIL] дар болои F5 нишон дода нашавад, NEXT -ро то нишон додани [UTIL] пахш кунед ва сипас F5 -ро пахш кунед.
   • Дастгоҳро насб кунед.
   • Вобаста аз он ки шумо диски ангушти худро дар куҷо гузоштаед, ё диски USB (UD1:) ё USB дар TP (UT1:) -ро интихоб кунед.
   • Ба директорияе гузаред, ки дар он нусхаи эҳтиётии MD-и шумо нигоҳ дошта мешавад. Агар не files ё директорияҳо нишон дода шаванд, шумо бояд ENTER -ро пахш кунед (* * (ҳама fileс)) барои дидани мундариҷаи диски ангушт.
5. Нусхаи эҳтиётиро барқарор кунед:
   • Агар [RESTOR] дар болои F4 нишон дода нашавад, FCTN-ро пахш кунед ва пас барои гузаштан байни барқарорсозӣ ва нусхабардорӣ БАРҚОР/ЗАХИРАКУНиро интихоб кунед.
   • F4 [RESTOR] -ро пахш кунед.
   • Навъи амали барқароркуниро, ки мехоҳед, интихоб кунед:
     • Система files (тағйирёбандаҳои система, маълумоти параметрҳои серво ва маълумотҳои азхудкунӣ) барномаҳои TP (.TP, .DF, ва .MN) files)
     • Ариза (Аризаи ғайри барномавӣ fileс».
     • Applic.-TP (Ҳамаи гуфтаҳои боло, ба истиснои система files)
     • Маълумоти визуалӣ
     • Ҳама дар боло
6. Тасдиқ кунед ва барқароркуниро оғоз кунед:
   • Аз шумо дархост карда мешавад, ки "Барқарор кардан аз UT1: (ё UD1:) (OVERWRT)?". F4 ҲА -ро пахш кунед.
   • Дар ТП "Дастгоҳи дастрасӣ. PREV барои баромадан" нишон медиҳад. тақрибан 30-60 сония, пас барқарорсозӣ оғоз мешавад. Вақте ки он оғоз меёбад, вақти барқарорсозии маъмулӣ вобаста ба мундариҷаи роботи шумо ~ 2-6 дақиқа аст.
   • Чун бисьёр fileс то имкон баркарор карда мешавад. Пас аз барқароркунӣ ба итмом мерасад, шумо бояд оғози сардро иҷро кунед.
7. Оғози сардро иҷро кунед:
   • FCTN-ро пахш кунед.
   • Оғоз (Сард) -ро интихоб кунед.

Луғат

• DCS: Амнияти санҷиши дугона
• SIR, SPO, SSO: Реестрҳо ва баромадҳои марбут ба бехатарӣ.
• I/O: Вуруд/баромад

Дастгирӣ
Барои кӯмаки иловагӣ, лутфан бо дастаи дастгирии мо дар тамос шавед support@vention.io ё занг занед +1-1800-940-3617 (дохили 2).

Саволҳо

Савол: Чӣ бояд кард, агар ман ҳангоми ҳаракати робот ба хатогиҳо дучор шавам?

Ҷавоб: Агар ҳангоми ҳаракати робот хатогӣ рух диҳад, аввал боварӣ ҳосил кунед, ки сарбории дуруст муқаррар карда шудааст ва дар атрофи робот ягон монеа вуҷуд надорад. Барои бартараф кардани камбудиҳо ҷузъҳои бехатарӣ ва пайвастҳоро тафтиш кунед.

Савол: Чӣ тавр ман метавонам танзимоти контроллерамро нусхабардорӣ ва барқарор кунам?

Ҷавоб: Барои нусхабардорӣ ва барқарор кардани танзимоти контроллер, ба қисмати нусхабардорӣ ва барқарорсозӣ дар дастури корбар барои дастурҳои муфассал дар бораи раванд муроҷиат кунед.

Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо

Конфигуратсияи роботҳои FANUC барои барномаҳои MachineLogic [pdf] Дастури корбар CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Конфигуратсияи робот барои замимаҳои MachineLogic, Конфигуратсия барои замимаҳои MachineLogic, Барномаҳои MachineLogic, Барномаҳо

Иқтибосҳо

• Дастури корбар