FANUCi roboti konfiguratsioon MachineLogic rakenduste jaoks

Tehnilised andmed

• Kaubamärk: FANUC
• Toode: Roboti konfiguratsioon MachineLogic rakenduste jaoks
• Toetatud mudelid: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Vajalik tarkvara: kaugjuhtimisliides (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Vajalik riistvara: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Toote kasutusjuhised

Paigaldamise etapid

Roboti konfiguratsioon ja süsteemiühendus

Süsteemi ühendus:

• Selles jaotises kirjeldatakse MachineMotion V2 ühendamist Fanuci robotikontrolleriga roboti ohutusmooduli kaudu, et programmeerida MachineLogicu kaudu.

Paigaldamiseks vajalikud komponendid:

• MachineMotion Pendant V3 püsivara versioon 3.4 või uuem
• Avariipeatusmoodul lähtestamisega
• Roboti ohutusmoodul
• Fanuc CRX robotikontroller (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – nelja ajamiga või MachineMotion 2 – ühe ajamiga

Roboti seadistamine

Esialgsed sammud:

1. Ühendage Fanuci kaasasolev õppepult robotikontrolleriga.
2. Lülitage robotikontroller sisse, keerates lüliti asendisse „Sees“.
3. Avage FANUCi tahvelarvutis tahvelarvuti TP rakendus. Oodake, kuni tahvelarvuti ühendub.
4. Oodake, kuni kontroller on täielikult sisse lülitatud
5. Koormuse kontrollimine: Kasutaja peab käivitamisel kontrollima roboti kasulikku koormust. Koormus hõlmab efektorpea ja kõigi haaratsi poolt hoitavate objektide kaalu.

1. Käivitusekraanil peab kasutaja kinnitama kasuliku koormuse
2. Sisestage kood (master): 1111
3. Veenduge, et on seatud õige kasulik koormus. Vastasel juhul võib roboti liigutamisel esineda vigu -> Valige Jah, kui see on õige.
4. Veenduge, et roboti läheduses ei oleks kedagi. Robot võib teatud asendis liikuda ja vigastusi põhjustada ->Vali OK Vali OK
5. Virtuaalse iPendanti avamiseks klõpsake paremas alanurgas iPendanti ikooni.
6. Tahvelarvuti õpetamisripatsi lubamiseks klõpsake ekraani paremas ülanurgas oleval ikoonil.

FANUC – roboti konfiguratsioon MachineLogicu jaoks

Rakendused

Läbiview
See dokument kirjeldab samme, mis on vajalikud roboti programmeerimise alustamiseks MachineLogicus Fanuc CRX roboti abil. See võimaldab teie roboti sujuvat integreerimist Ventioni kogu liikumiskomponentide ökosüsteemiga.

Toetatud mudelid

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Nõutav tarkvara ja riistvara

Tarkvara valikud
Kaugliikumise liides (R912) – (PR-FA-002-0022)

Riistvaravalikud
CRX turvaline sisend/väljund – (PR-FA-002-0021)

Paigaldamise etapid

Roboti konfiguratsioon ja süsteemiühendus

Süsteemi ühendus

• Selles jaotises kirjeldatakse MachineMotion V2 ühendamist Fanuci robotikontrolleriga roboti ohutusmooduli kaudu, et programmeerida robotit MachineLogicu kaudu. Roboti ohutusmoodul toimib 3-pordilise Etherneti lülitina, et võimaldada sujuvat suhtlust MachineMotioni, rippseadme ja robotikontrolleri vahel (vt joonis 1).
• Veenduge, et vajalikud ohutuskomponendid on korralikult ühendatud.
• Järgige roboti ohutusmooduli kasutusjuhendis kirjeldatud samme.

Tüüpiline paigaldus (joonis 1) nõuab järgmisi komponente:

• MachineMotioni ripats V3
  • Püsivara versioon v3.4 või uuem
• Avariipeatusmoodul lähtestamisega
• Roboti ohutusmoodul
• Fanuc CRX robotikontroller (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – nelja ajamiga või MachineMotion 2 – ühe ajamiga
  • Püsivara versioon v2.14.0 või uuem
• 3 x MachineMotion 2 ohutuspikenduskaablit – 5 m (CE-CA-102-5001)

MÄRKUSKui teie süsteemis on mitmikkontrolleri konfiguratsioonis seadistatud rohkem kui üks kontroller, peab roboti ohutusmoodulit ja pendalit hõlmav ohutusahel olema ühendatud peakontrolleriga.

Joonis 1. Ohutuskomponentide ühendus

Roboti seadistamine
Pärast kõigi vajalike komponentide ühendamist konfigureerige robotikontroller järgmiste sammude järgi:

Esialgsed sammud

1. Ühendage Fanuci kaasasolev õppepult robotikontrolleriga.
2. Lülitage robotikontroller sisse, keerates lüliti asendisse „Sees“.
3. Avage FANUCi tahvelarvutis tahvelarvuti TP rakendus. Oodake, kuni tahvelarvuti ühendub.
4. Oodake, kuni kontroller on täielikult sisse lülitatud
5. Kasuliku koormuse kontrollimine: Kasutaja peab käivitamisel kontrollima roboti kasulikku koormust. Kasulik koormus hõlmas efektorpea ja kõigi haaratsi hoitavate objektide kaalu.
   1. Käivitusekraanil peab kasutaja kinnitama kasuliku koormuse
   2. Sisestage kood (master): 1111 \
   3. Veenduge, et õige kasulik koormus on seatud. Vastasel juhul võib roboti liigutamisel esineda vigu -> Valige Jah, kui see on õige.
   4. Veenduge, et roboti läheduses pole kedagi. Robot võib teatud asendis liikuda ja vigastusi põhjustada -> Valige OK
   5. Valige OK
   6. Virtuaalse iPendanti avamiseks klõpsake paremas alanurgas iPendanti ikooni.
   7. Tahvelarvuti õpetamisripatsi lubamiseks klõpsake ekraani paremas ülanurgas oleval ikoonil.

Kasuliku koormuse loomine 
Selles jaotises kirjeldatakse robotikontrolleril erinevate kasulike koormuste loomiseks vajalikke samme.

1. Roboti kontrolleri kontrollitud käivitamine:
   1. Teach Pendanti lubamiseks lülitage see TP-lubatud režiimi.
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Lülitage kontroller välja ja seejärel uuesti sisse.
   4. Menüüs navigeerimine: [MENU] → 4 Muutujad
   5. Otsi $PLST_SCHNUM ja muuda see väärtuseks 256.
      Ti:p Otsingu kiirendamiseks kasutage klahvikombinatsiooni SHIFT + allanool.
   6. Jätka: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Program Setup → Numbrilised registrid ja muuda see väärtuseks 256.
   7. Tehke külm taaskäivitus: FCTN → Start (COLD).
   8. Kontrollige kasuliku koormuse järjestust.
   9. Vajutage iPadi ikooni paremas alanurgas.
   10. Laadige TP programm sellelt lingilt alla.
   11. Draiveri korrektseks kasutamiseks on vaja ka teist TP-programmi, mille saab alla laadida järgmiselt lingilt:
       Laadi alla GET_PARAMS.TP link
   12. Sisestage USB-mälupulk arvutisse ja looge kaust, kuhu salvestada eelnevalt alla laaditud programmid. (Näiteksamp(le, Ventilatsiooniprogramm)
   13. Lisa programmid kausta VentionProgram.
   14. Sisestage USB-mälupulk roboti kontrollerisse.
   15. Navigeeri järgmisele menüüle:
       1. [MENÜÜ] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Seadme määramine]
       3. Valige 6 [USB-ketas (UD1:)]
       4. Sa peaksid nägema eelnevalt loodud kausta nime
       5. Kataloogi sisenemiseks valige see noolte abil ja vajutage sisestusklahvi (ENTER).
   16. Valige kõik TP programmid: 8 * TP.
   17. Laadige programmid: [LOAD] → YES ja klõpsake SET_PAYLOADS.
   18. Sama asi uuesti, aga seekord programmiga GET_PARAMS.
   19. Vajutage nuppu SELECT → F1 [TYPE] → 4 TP programmi
   20. Otsi the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Käivita programm: [SHIFT] + [FWD].
   22. Käivita, kuni kuvatakse teade „SYST-212 Need to apply to DCS param”.
   23. [MENÜÜ]→ 0 [JÄRGMINE] → 6 [SÜSTEEM] → [TÜÜP]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 RAKENDA
   26. Kood (master): 1111
   27. Ok
   28. Oodake kuni lõpetamiseni, peaksite nägema, et koostööroboti olek on muutunud PEND-iks.
   29. 
   30. Lülitage toide välja, lülitage robotikontroller välja ja seejärel sisse.

I/O häälestus
Selles jaotises kirjeldatakse robotikontrolleri sisend-/väljundliidese konfigureerimise samme, et tagada selle toimimine robotikontrolleriga. ##### UOP väljundid:

1. Menüü → 5 Sisend/Väljund
2. F1 [TÜÜP] → 7 UOP
3. Veenduge, et näete praegu tabelit, mis näitab UO [1] …
4. Kui UO asemel kuvatakse UI, vajutage F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfigureeri)
6. Sa peaksid nägema midagi sarnast sellele ekraanile.
7. Vahemiku maksimaalse väärtuse muutmiseks minge väärtusele ja muutke see vajalikuks väärtuseks. Esimese puhul muudaksime väärtuse 8-lt 5-le. (Sisestatavad väärtused leiate järgmiselt pildilt.)
8. Siin on oodatav tulemus:

##### UOP sisendid:

1. F3 (SISSE/VÄLJA) kasutajaliidese vahetamiseks view
2. Muutke nende väärtuste väärtusi:
3. 

Digitaalsed väljundid:

1. F1 [TÜÜP] → 3 Digitaalne
2. DO olekusse jõudmiseks klõpsake F3 (IN/OUT) view kui mitte juba
3. F2 (Konfigureeri)
4. Sisestatavad väärtused on näidatud järgmisel pildil. Muuta tuleb ainult kahte esimest DO-vahemikku (vahemik 1-1 ja vahemik 2-3). Ülejäänud võivad jääda samaks.
5. 

Digitaalsisendid:

1. DI-sse sisenemiseks klõpsake F3 (IN/OUT) view
2. Muutke vahemiku DI [1-3] väärtusi ainult järgmiselt. Teised väärtused võivad jääda samaks:

Koostööroboti seadistamine:

1. [MENÜÜ]→ 0 [JÄRGMINE] → 6 [SÜSTEEM] → F1 [TÜÜP] → 8 [DCS]
2. Valige koostöörobot ja vajutage [ENTER].
3. Rida 28, Koostöö kiirus: määrake see soovitud väärtusele (vaikimisi on 250)
4. Rida 29, Sisendi keelamine: Luba T -> [Valik] -> [JAH] -> [VALIK] -> 2 DI ja komplekti number 3.
5. Selle tulemuseks peaks olema see DI[3].
6. Rida 30 määrab maksimaalse kiiruse soovitud kiirusele (vaikimisi on 1000)
7. Rida 36 STOPP: F4 [VALIK] → 4 SIR → SIR[1]
8. Rida 59 Käsitsi juhendatud õpetamine ja sisestamine
9. Sisendi lubamine, TP lubamine, valik, 2 DI ja numbri 2 DI määramine[2]

Ohutuse IO konfiguratsioon 
Enne nende toimingute tegemist tuleb kontrollerisse paigaldada ohutus-I/O moodul (CRX Safe I/O).

1. Ohutuskonfiguratsioon:
   1. [MENÜÜ]→ 0 [JÄRGMINE] → 6 [SÜSTEEM] → 8 [DCS]
   2. EELMINE → EELMINE, peaksite sellesse menüüsse tagasi tulema:
   3. 
   4. Turvaline I/O-seade (rida 16) ja Enter
   5. F3 INIT → YES → F3 INIT → YES kaks korda
   6. [EELMINE]
   7. Turvaline I/O ühendus (rida 3) ja Enter
   8. @SPO[9] =! HÄRRA[1]
   9. @SSO[3] =! HÄRRA[1]
   10. [EELMINE]
   11. Rakenda. Määrake peakoodiks 1111.
   12. Ok
   13. Lülitage toide välja, lülitage toide välja ja seejärel robotikontrolleri toide sisse.

Võrgu konfiguratsioon 
Veenduge, et Ventioni roboti ohutusmoodulist tulev Etherneti kaabel on ühendatud teise Etherneti porti.

1. 1. Etherneti seadistamine:
   1. Navigeeri: [MENÜÜ] → 6 [SEADISTA] → [TÜÜP] → 0 [JÄRGMINE] → 6 [Hosti side].
   2. Valige 1 [TCP/IP] ja seejärel [DETAILID].
   3. Veenduge, et 2. liinil on märgitud port nr 2.
      1. Kui liin 2 tähistab porti nr 1, valige [PORT].
   4. Sa peaksid nägema midagi sarnast sellele:
   5. 
   6. Konfigureerige pordi nr 2 IP-seaded:
      1. Rida 2 IP-aadress → ENTER: Kirjuta see IP-aadress: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Alamvõrgu mask: 255.255.255.0
      3. Ruuteri IP-aadress: 192.168.5.1
      4. Sa peaksid seda nägema:
   7. Veenduge, et port nr 1 ei oleks samas alamvõrgus kui port nr 2, et vältida võrgukonfliktide teket.
      1. Kui IP-aadressi kolmas osa sisaldab numbrit 5 (näiteksampnäiteks 192.168.5.2), muuda see 192.168.2.1-ks
   8. Lülitage toide välja, lülitage toide välja ja seejärel robotikontrolleri toide sisse.

Juhtimiskeskus

1. Roboti toitetsükkel
2. Käivita MachineMotion
3. Veenduge, et juhtmestik on turvaahelas korralikult ühendatud
4. Oodake, kuni Fanuc Teach Pendant käivitub.
5. Vajadusel kustuta veateade
6. Kinnitage kasuliku koormuse järjestus
7. Ventilatsiooniripatsi abil minge konfiguratsioonilehele
8. Lisa oma konfiguratsioonile robot
9. Valige ostetud robot
   • Example: Valige CRX 10iA/L
10. Rakenda konfiguratsioon
11. Oodake ühenduse loomist
12. Nüüd olete valmis oma robotit MachineLogic rakendusega kasutama!

Varunda ja taasta oma kontroller
Tavaliselt on hea tava kontrollerist varundada, et saaksite alati naasta teadaoleva toimiva kontrolleri versiooni juurde.
Varukoopia loomise sammud

1. FCTN → Tühista kõik
2. Menüü → 7 File → Utiliidid → Seadme määramine → 6 USB-ketas
3. Vasakus ülanurgas peaks olema UD1.
4. Enne jätkamist veenduge, et teie MachineMotioni ripatsil pole robotit konfigureeritud.
5. Util – 4 Make DIR – Määrake vajalik nimi (nt BackUp Controller) – GO
6. Vasakus ülanurgas peaks olema UD1/„Teie valitud nimi“.
7. Varundamine → 8 Kõik ülaltoodud → JAH → Seejärel oodake kuni lõpetamiseni.

Varukoopia taastamise sammud

1. Hankige mälupulk:
   • Hankige mälupulk koos varasema MD varukoopiaga roboti jaoks, mille kallal töötate.
2. Sisestage mälupulk:
   • Sisestage mälupulk kas kontrolleri musta luugi USB-porti (UD1:) või õppepuldi paremal küljel asuvasse USB-porti (UT1:).
3. Tehke kontrollitud käivitamine:
   • Lülitage kontroller uuesti sisse ja välja.
   • Niipea kui robot hakkab uuesti sisse lülituma, hoidke õppepuldil all nuppe PREV ja NEXT, et minna konfiguratsioonimenüüsse.
   • Kontrollitud käivituse alustamiseks tippige 3 ja vajutage sisestusklahvi (ENTER).
4. Juurdepääs File Menüü:
   • Kui õppepult on uuesti käivitunud, vajutage MENU nuppu ja valige File -> File.
   • peal FILE menüüs vajutage F5 [UTIL]. Kui [UTIL] ei kuvata F5 kohal, vajutage NEXT, kuni kuvatakse [UTIL], ja seejärel vajutage F5.
   • Valige Määra seade.
   • Valige kas USB-ketas (UD1:) või USB protokollil (UT1:), olenevalt sellest, kuhu mälupulga sisestasite.
   • Navigeeri kataloogi, kuhu sinu MD varukoopia on salvestatud. Kui ei files või katalooge kuvatakse, peate vajutama ENTER (* * (kõik files)), et näha mälupulga sisu.
5. Varukoopia taastamine:
   • Kui F4 kohal ei kuvata valikut [RESTOR], vajutage FCTN ja seejärel valige taastamise ja varundamise vahel vahetamiseks TAASTA/VARUNDA.
   • Vajuta F4 [TAASTAMINE].
   • Valige soovitud taastamistoimingu tüüp:
     • Süsteem files (süsteemimuutujad, servoparameetrite andmed ja masterdamise andmed) TP programmid (.TP, .DF ja .MN files)
     • Rakendus („Mitteprogrammi rakendus“) files”.
     • Rakendus-TP (kõik ülaltoodud, välja arvatud süsteem) files)
     • Nägemisandmed
     • Kõik ülaltoodud
6. Kinnitage ja alustage taastamist:
   • Teile kuvatakse teade „Taastada UT1:-lt (või UD1:-lt (ÜLEKIRJUTATUD)?“. Vajutage F4 ja klahvi JAH.
   • TP kuvab umbes 30–60 sekundit teadet „Juurdepääs seadmele. PREV väljumiseks.“ ja seejärel algab taastamine. Pärast taastamisaja algust on tavaliselt ~2–6 minutit, olenevalt roboti sisust.
   • Nagu paljud filevõimalikult palju taastatakse. Kui taastamine on lõppenud, peate tegema külmkäivituse.
7. Külmkäivituse tegemine:
   • Vajutage FCTN.
   • Valige START (KÜLM).

Sõnastik

• DCS: kahekordne ohutuskontroll
• SIR, SPO, SSO: Ohutusega seotud registrid ja väljundid.
• I/O: sisend/väljund

Toetus
Lisateabe saamiseks võtke ühendust meie tugimeeskonnaga aadressil support@vention.io või helistage numbril +1-1800-940-3617 (lisanumber 2).

KKK-d

K: Mida peaksin tegema, kui roboti liikumise ajal ilmneb vigu?

A: Kui roboti liikumise ajal ilmnevad vead, veenduge kõigepealt, et on seatud õige koormus ja et roboti ümber pole takistusi. Kontrollige ohutuskomponente ja ühendusi, et vigu tuvastada.

K: Kuidas ma saan oma kontrolleri seadeid varundada ja taastada?

A: Kontrolleri sätete varundamiseks ja taastamiseks vaadake üksikasjalikke juhiseid kasutusjuhendi jaotisest „Varundamine ja taastamine”.

Dokumendid / Ressursid

FANUCi roboti konfiguratsioon MachineLogic rakenduste jaoks [pdfKasutusjuhend CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Roboti konfiguratsioon MachineLogicu rakenduste jaoks, Konfiguratsioon MachineLogicu rakenduste jaoks, MachineLogicu rakendused, Rakendused

Viited

• Kasutusjuhend