Konfigurasi Robot FANUC untuk Aplikasi MachineLogic

Spesifikasi

• Jenama: FANUC
• Produk: Konfigurasi Robot untuk Aplikasi MachineLogic
• Model Disokong: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Perisian Diperlukan: Antara Muka Gerakan Jauh (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Perkakasan Diperlukan: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Arahan Penggunaan Produk

Langkah Pemasangan

Konfigurasi Robot dan Sambungan Sistem

Sambungan Sistem:

• Bahagian ini menerangkan sambungan MachineMotion V2 kepada pengawal robot Fanuc melalui Modul Keselamatan Robot untuk pengaturcaraan melalui MachineLogic.

Komponen yang diperlukan untuk pemasangan:

• MachineMotion Pendant V3 Firmware Versi v3.4 atau lebih baru
• Modul E-Stop dengan Set Semula
• Modul Keselamatan Robot
• Pengawal robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Empat Pemacu atau MachineMotion 2 – Satu Pemacu

Mengkonfigurasi Robot Anda

Langkah awal:

1. Sambungkan loket ajar yang disediakan dari Fanuc ke pengawal robot
2. Hidupkan pengawal robot dengan menghidupkan suis ke kedudukan Hidup
3. Pada tablet FANUC, buka apl Tablet TP. Tunggu sehingga tablet disambungkan
4. Tunggu sehingga pengawal dikuasakan sepenuhnya
5. Sahkan Muatan: Pengguna mesti mengesahkan muatan robot pada permulaan. Muatan termasuk berat pengesan akhir dan sebarang objek yang mungkin dipegang oleh penggenggam.

1. Pada Skrin Boot Up, pengguna mesti mengesahkan Muatan
2. Masukkan Nombor Kod (Sarjana): 1111
3. Pastikan Payload yang betul ditetapkan. Jika tidak, mungkin terdapat kesilapan semasa cuba mengalihkan robot ->Pilih Ya jika betul.
4. Pastikan tiada sesiapa berada di sekeliling robot. Robot boleh bergerak jika dalam kedudukan tertentu dan boleh menyebabkan kecederaan ->Pilih OK Pilih OK
5. Klik pada ikon iPendant di penjuru kanan sebelah bawah untuk membuka iPendant maya
6. Dayakan loket mengajar tablet dengan mengklik pada ikon di penjuru kanan sebelah atas skrin.

FANUC – Konfigurasi Robot untuk MachineLogic

Aplikasi

Berakhirview
Dokumen ini menggariskan langkah-langkah yang perlu untuk memulakan dan menjalankan pengaturcaraan robot dalam MachineLogic menggunakan robot Fanuc CRX. Ini akan membolehkan penyepaduan lancar robot anda bersama keseluruhan ekosistem komponen gerakan Vention.

Model yang Disokong

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Perisian dan Perkakasan yang Diperlukan

Pilihan Perisian
Antara Muka Gerakan Jauh (R912) – (PR-FA-002-0022)

Pilihan Perkakasan
CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Langkah Pemasangan

Konfigurasi Robot dan Sambungan Sistem

Sambungan Sistem

• Bahagian ini menerangkan sambungan MachineMotion V2 kepada pengawal robot Fanuc melalui Modul Keselamatan Robot, untuk memprogramkan robot melalui MachineLogic. Modul Keselamatan Robot bertindak sebagai suis Ethernet 3-port untuk membolehkan komunikasi lancar antara MachineMotion, loket dan pengawal robot (lihat Rajah 1).
• Pastikan komponen keselamatan yang diperlukan disambungkan dengan betul.
• Ikuti langkah yang diperincikan dalam Manual Pengguna Modul Keselamatan Robot.

Pemasangan biasa (Rajah 1) memerlukan komponen berikut:

• Loket MachineMotion V3
  • Firmware Versi v3.4 atau lebih baru
• Modul E-Stop dengan Set Semula
• Modul Keselamatan Robot
• Pengawal robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Empat Pemacu atau MachineMotion 2 – Satu Pemacu
  • Firmware Versi v2.14.0 atau lebih baru
• 3 x Kabel Sambungan Keselamatan MachineMotion 2 – 5m (CE-CA-102-5001)

NOTA: Jika sistem anda mempunyai lebih daripada satu pengawal yang disediakan dalam konfigurasi Berbilang Pengawal, rantai keselamatan, yang termasuk Modul Keselamatan Robot dan Pendan,t mesti disambungkan kepada pengawal induk.

Rajah 1. Sambungan Komponen Keselamatan

Mengkonfigurasi Robot Anda
Berikutan penyambungan semua komponen yang diperlukan, konfigurasikan pengawal robot seperti yang diperincikan dalam langkah di bawah:

Langkah awal

1. Sambungkan loket ajar yang disediakan dari Fanuc ke pengawal robot
2. Hidupkan pengawal robot dengan menghidupkan suis ke kedudukan Hidup
3. Pada tablet FANUC, buka apl Tablet TP. Tunggu sehingga tablet disambungkan
4. Tunggu sehingga pengawal dikuasakan sepenuhnya
5. Sahkan Muatan: Pengguna mesti mengesahkan muatan robot pada permulaan. Muatan termasuk berat pengesan akhir dan sebarang objek yang mungkin dipegang oleh penggenggam.
   1. Pada Skrin Boot Up, pengguna mesti mengesahkan Muatan
   2. Masukkan Nombor Kod (Master): 1111 \
   3. Pastikan Payload yang betul ditetapkan. Jika tidak, mungkin terdapat kesilapan semasa cuba mengalihkan robot -> Pilih Ya jika betul.
   4. Pastikan tiada sesiapa berada di sekeliling robot. Robot boleh bergerak jika dalam kedudukan tertentu dan boleh menyebabkan kecederaan -> Pilih OK
   5. Pilih OK
   6. Klik pada ikon iPendant di penjuru kanan sebelah bawah untuk membuka iPendant maya
   7. Dayakan loket mengajar tablet dengan mengklik pada ikon di penjuru kanan sebelah atas skrin.

Penciptaan Muatan 
Bahagian ini akan menggariskan langkah-langkah yang diperlukan untuk mencipta muatan yang berbeza pada pengawal robot.

1. Permulaan Terkawal Pengawal Robot:
   1. Dayakan Loket Ajar dengan meletakkannya dalam mod Didayakan TP
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Matikan kuasa pengawal, kemudian hidupkan semula
   4. Navigasi melalui menu: [MENU] → 4 Pembolehubah
   5. Cari $PLST_SCHNUM dan tukar kepada 256.
      Ti:hlm Gunakan SHIFT + Anak Panah Bawah untuk mempercepatkan carian.
   6. Teruskan ke: [MENU]→ 0 [SETERUSNYA] → 1 Persediaan Program → Daftar Numerik dan tukar kepada 256.
   7. Lakukan mula semula sejuk: FCTN → Mula (SEJUK).
   8. Sahkan urutan muatan.
   9. Tekan ikon iPad di sudut kanan bawah.
   10. Muat turun program TP dari pautan ini.
   11. Satu lagi program TP juga diperlukan untuk menggunakan pemacu dengan betul, dan boleh dimuat turun dari pautan berikut:
       Muat turun pautan GET_PARAMS.TP
   12. Masukkan kekunci USB dalam komputer anda dan buat folder untuk menyimpan program yang dimuat turun sebelum ini. (Untuk example, VentionProgram)
   13. Tambahkan program pada folder VentionProgram.
   14. Masukkan kekunci USB ke dalam pengawal robot.
   15. Navigasi ke menu berikut:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Tetapkan Peranti]
       3. Pilih 6 [Cakera USB (UD1:)]
       4. Anda sepatutnya melihat nama folder yang anda buat sebelum ini
       5. Untuk masuk ke dalam direktori, pilihnya menggunakan anak panah dan kemudian tekan ENTER
   16. Pilih semua program TP: 8 * TP.
   17. Muatkan program: [LOAD] → YA dan klik SET_PAYLOADS.
   18. Perkara yang sama sekali lagi, tetapi kali ini dengan program GET_PARAMS.
   19. Tekan pada butang PILIH → F1 [TYPE] → 4 Program TP
   20. Cari untuk program SET_PAYLOADS dan kemudian tekan ENTER
   21. Jalankan program: [SHIFT] + [FWD].
   22. Jalankan sehingga anda menerima mesej yang menunjukkan "SYST-212 Perlu memohon kepada param DCS".
   23. [MENU]→ 0 [SETERUSNYA] → 6 [SISTEM] → [JENIS]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 MEMOHON
   26. Nombor kod (tuan): 1111
   27. Ok
   28. Tunggu sehingga selesai, anda akan melihat bahawa robot kerjasama: ditukar kepada PEND.
   29. 
   30. Kitaran kuasa, matikan kuasa dan hidupkan pengawal robot.

Persediaan I/O
Bahagian ini akan memperincikan langkah-langkah yang diperlukan untuk mengkonfigurasi I/O pada pengawal robot untuk memastikan kefungsian dengan pengawal robot. ##### Output UOP:

1. Menu → 5 I/O
2. F1 [TYPE] → 7 UOP
3. Pastikan anda melihat jadual yang menunjukkan UO [1] …
4. Jika ia dipaparkan UI dan bukannya UO, tekan F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfigurasi)
6. Anda sepatutnya melihat sesuatu yang serupa dengan skrin ini.
7. Untuk menukar nilai maks julat, pergi ke nilai dan tukar kepada nilai yang anda perlukan. Untuk yang pertama, kami akan menukar nilai daripada 8 kepada 5. (Lihat imej berikut untuk nilai untuk dimasukkan)
8. Inilah hasil yang dijangkakan:

##### Input UOP:

1. F3 (MASUK/KELUAR) untuk menukar dalam UI view
2. Tukar nilai untuk nilai ini:
3. 

Keluaran Digital:

1. F1 [TYPE] → 3 Digital
2. Klik F3 (MASUK/KELUAR) untuk berada dalam DO view jika belum
3. F2 (Konfigurasi)
4. Lihat imej berikut untuk nilai untuk dimasukkan. Hanya dua julat pertama DOperlu ditukar (Julat 1-1 dan Julat 2-3). Yang lain boleh kekal seperti sekarang.
5. 

Input Digital:

1. Klik F3 (MASUK/KELUAR) untuk berada di DI view
2. Tukar nilai untuk Julat DI [1-3] hanya dengan yang berikut. Nilai lain boleh kekal sama:

Persediaan Robot Kolaboratif:

1. [MENU]→ 0 [SETERUSNYA] → 6 [SISTEM] → F1 [JENIS] → 8 [DCS]
2. Pilih Robot kolaboratif dan [ENTER]
3. Baris 28, Kelajuan Kolaboratif: tetapkannya kepada nilai yang diingini (Lalai ialah 250)
4. Baris 29, Melumpuhkan Input: Dayakan T -> [Pilihan] -> [YA] -> [PILIHAN] -> 2 DI dan nombor set 3.
5. Ia sepatutnya menghasilkan DI[3] ini
6. Baris 30 tetapkan Kelajuan Maks kepada kelajuan yang diingini (Lalai ialah 1000)
7. Baris 36 STOP: F4 [PILIHAN] → 4 TUAN → TUAN[1]
8. Baris 59 Manual Mengajar dan Masuk
9. Mendayakan input, Dayakan TP, Pilihan, 2 DI, dan tetapkan nombor 2 DI[2]

Konfigurasi IO Keselamatan 
Modul I/O Keselamatan (CRX Safe I/O) mesti dipasang dalam pengawal sebelum mengikuti langkah ini.

1. Konfigurasi Keselamatan:
   1. [MENU]→ 0 [SETERUSNYA] → 6 [SISTEM] → 8 [DCS]
   2. PREV → PREV, Anda harus kembali ke menu ini:
   3. 
   4. Peranti I/O selamat (Barisan 16) dan Enter
   5. F3 INIT → YA → F3 INIT → YA dua kali
   6. [SEBELUM]
   7. Sambung I/O Selamat (Baris 3) dan Enter
   8. @SPO[9] =! TUAN[1]
   9. @SSO[3] =! TUAN[1]
   10. [SEBELUM]
   11. Mohon. Tetapkan kod induk kepada 1111
   12. Ok
   13. Kitaran kuasa, matikan kuasa dan Hidupkan pengawal robot.

Konfigurasi Rangkaian 
Pastikan Kabel Ethernet yang datang dari Modul Keselamatan Robot Vention disambungkan ke port Ethernet kedua.

1. 1. Persediaan Ethernet:
   1. Navigasi ke: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
   2. Pilih 1 [TCP/IP] dan kemudian [DETAIL].
   3. Pastikan Baris 2 menunjukkan Port #2.
      1. Jika Baris 2 menunjukkan Port #1, pilih [PORT].
   4. Anda sepatutnya melihat sesuatu yang serupa dengan ini:
   5. 
   6. Konfigurasikan tetapan IP untuk Port #2:
      1. Alamat IP Baris 2 → ENTER: Tulis alamat IP ini: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Subnet Mask: 255.255.255.0
      3. Alamat IP Penghala: 192.168.5.1
      4. Anda sepatutnya melihat ini:
   7. Pastikan Port #1 tidak berada dalam subnet yang sama dengan Port #2 untuk memastikan tiada masalah konflik rangkaian akan berlaku.
      1. Jika bahagian ketiga alamat IP mengandungi 5 (Untuk cthample, 192.168.5.2), tukar kepada 192.168.2.1
   8. Kitaran kuasa, matikan kuasa dan Hidupkan pengawal robot.

Pusat Kawalan

1. Kitaran Kuasa robot
2. Naikkan MachineMotion
3. Pastikan pendawaian disambungkan dengan betul dalam rantai keselamatan
4. Tunggu sehingga Loket Fanuc Teach dihidupkan
5. Kosongkan mesej ralat jika perlu
6. Sahkan urutan muatan
7. Menggunakan Loket Vention, pergi ke Halaman konfigurasi
8. Tambahkan robot pada konfigurasi anda
9. Pilih robot yang telah anda beli
   • Example: Pilih CRX 10iA/L
10. Gunakan Konfigurasi
11. Tunggu sambungan diwujudkan
12. Anda kini bersedia untuk menggunakan robot anda dengan aplikasi MachineLogic!

Sandarkan dan Pulihkan Pengawal anda
Lazimnya adalah amalan yang baik untuk menyandarkan pengawal anda untuk memastikan anda sentiasa boleh kembali ke versi fungsi pengawal anda yang diketahui.
Langkah penciptaan sandaran

1. FCTN → Batalkan Semua
2. Menu → 7 File → Util → Tetapkan peranti → 6 Cakera USB
3. Anda sepatutnya mempunyai UD1 di kiri atas.
4. Pastikan anda tidak mempunyai robot yang dikonfigurasikan pada Loket MachineMotion anda sebelum meneruskan.
5. Util – 4 Buat DIR – Tentukan nama yang anda perlukan (cth, Backup Controller) – GO
6. Anda sepatutnya mempunyai UD1/"Nama yang anda pilih" di bahagian atas sebelah kiri.
7. Sandaran → 8 Semua Di Atas → YA → Kemudian tunggu sehingga selesai.

Pulihkan Langkah Sandaran anda

1. Dapatkan Thumb Drive:
   • Dapatkan pemacu ibu jari dengan sandaran MD sebelumnya untuk robot yang sedang anda kerjakan.
2. Masukkan Pemacu Ibu Jari:
   • Masukkan pemacu ibu jari ke dalam sama ada port USB di pintu hitam pada pengawal (UD1:) atau port USB di sebelah kanan loket mengajar (UT1:).
3. Lakukan Permulaan Terkawal:
   • Kitaran kuasa kepada pengawal.
   • Sebaik sahaja robot mula menghidupkan kuasa, tahan PREV dan NEXT pada loket ajar untuk dibawa ke Menu Konfigurasi.
   • Taip 3 dan tekan ENTER untuk memulakan Mula Terkawal.
4. Akses ke File Menu:
   • Setelah loket ajar kembali ke atas, tekan butang MENU, kemudian pilih File -> File.
   • pada FILE menu, tekan F5 [UTIL]. Jika [UTIL] tidak ditunjukkan di atas F5, tekan NEXT sehingga [UTIL] ditunjukkan dan kemudian tekan F5.
   • Pilih Tetapkan Peranti.
   • Pilih sama ada Cakera USB (UD1:) atau USB pada TP (UT1:), bergantung pada tempat anda memasukkan pemacu ibu jari anda.
   • Navigasi ke direktori di mana sandaran MD anda disimpan. Jika tidak files atau direktori ditunjukkan, anda perlu menekan ENTER pada (* * (semua files)) untuk melihat kandungan pemacu ibu jari.
5. Pulihkan Sandaran:
   • Jika [RESTOR] tidak ditunjukkan di atas F4, tekan FCTN, kemudian pilih PULIH/Sandaran untuk menogol antara pemulihan dan sandaran.
   • Tekan F4 [RESTOR].
   • Pilih jenis tindakan pemulihan yang anda mahu:
     • Sistem files (pembolehubah sistem, data parameter servo dan data penguasaan) Program TP (.TP, .DF, dan .MN files)
     • Permohonan (“Aplikasi bukan program files”.
     • Applic.-TP (Semua di atas, kecuali sistem files)
     • Data penglihatan
     • Semua di atas
6. Sahkan dan Mulakan Pemulihan:
   • Anda akan digesa dengan "Pulihkan daripada UT1: (atau UD1:) (OVERWRT)?". Tekan F4 YES.
   • TP akan menunjukkan "Mengakses peranti. PREV untuk keluar." selama kira-kira 30-60 saat, kemudian pemulihan akan dimulakan. Sebaik sahaja ia bermula, masa pemulihan biasa ialah ~2-6 minit, bergantung pada kandungan robot anda.
   • Sebanyak mana files yang mungkin akan dipulihkan. Setelah pemulihan selesai, anda perlu melakukan Mula Dingin.
7. Lakukan Permulaan Dingin:
   • Tekan FCTN.
   • Pilih MULA (SEJUK).

Glosari

• DCS: Keselamatan Pemeriksaan Dwi
• SIR, SPO, SSO: Daftar dan keluaran berkaitan keselamatan.
• I/O: Input/Output

Sokongan
Untuk bantuan lanjut, sila hubungi pasukan sokongan kami di support@vention.io atau hubungi +1-1800-940-3617 (samb. 2).

Soalan Lazim

S: Apakah yang perlu saya lakukan jika saya menghadapi kerosakan semasa pergerakan robot?

J: Jika berlaku kerosakan semasa pergerakan robot, pastikan terlebih dahulu muatan yang betul ditetapkan dan tiada halangan di sekeliling robot. Periksa komponen keselamatan dan sambungan untuk menyelesaikan sebarang kerosakan.

S: Bagaimanakah saya boleh membuat sandaran dan memulihkan tetapan pengawal saya?

J: Untuk membuat sandaran dan memulihkan tetapan pengawal anda, rujuk bahagian Sandaran dan Pulihkan dalam manual pengguna untuk arahan terperinci tentang proses tersebut.

Dokumen / Sumber

Konfigurasi Robot FANUC untuk Aplikasi MachineLogic [pdf] Manual Pengguna CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Konfigurasi Robot untuk Aplikasi MachineLogic, Konfigurasi untuk Aplikasi MachineLogic, Aplikasi MachineLogic, Aplikasi

Rujukan

• Manual Pengguna