Usanidi wa Roboti ya FANUC kwa Programu za MachineLogic

Vipimo

• Chapa: FANUC
• Bidhaa: Usanidi wa Roboti kwa Programu za MachineLogic
• Miundo Inayotumika: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Programu Inahitajika: Kiolesura cha Mwendo wa Mbali (R912) - (PR-FA-002-0022)
• Maunzi Inahitajika: CRX Safe I/O - (PR-FA-002-0021)

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

Hatua za Ufungaji

Usanidi wa Robot na Muunganisho wa Mfumo

Muunganisho wa Mfumo:

• Sehemu hii inaelezea uunganisho wa MachineMotion V2 kwa kidhibiti cha roboti cha Fanuc kwa njia ya Moduli ya Usalama ya Roboti kwa utayarishaji kupitia MachineLogic.

Vipengele vinavyohitajika kwa ufungaji:

• MachineMotion Pendant V3 Firmware Toleo la v3.4 au la baadaye
• E-Stop Module na Rudisha
• Moduli ya Usalama wa Roboti
• Kidhibiti cha roboti cha Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Four Drive au MachineMotion 2 – One Drive

Kusanidi Roboti Yako

Hatua za awali:

1. Unganisha pendanti ya kufundisha iliyotolewa kutoka kwa Fanuc hadi kwa kidhibiti cha roboti
2. Washa kidhibiti cha roboti kwa kuwasha swichi hadi kwenye nafasi ya Washa
3. Kwenye kompyuta kibao ya FANUC, fungua programu ya Kompyuta Kibao TP. Subiri kompyuta kibao iunganishwe
4. Subiri hadi kidhibiti kiwe na nguvu kamili
5. Thibitisha Upakiaji: Mtumiaji lazima athibitishe mzigo wa malipo ya roboti wakati wa kuanza. Upakiaji ni pamoja na uzito wa kiboreshaji cha mwisho na kitu chochote ambacho kishikashika kinaweza kushikilia.

1. Kwenye skrini ya Boot Up, mtumiaji lazima athibitishe Upakiaji
2. Weka Nambari ya Msimbo (Mwalimu): 1111
3. Hakikisha Upakiaji unaofaa umewekwa. Vinginevyo, kunaweza kuwa na hitilafu wakati wa kujaribu kuhamisha roboti ->Chagua Ndiyo ikiwa ni sahihi.
4. Hakikisha hakuna mtu karibu na roboti. Roboti inaweza kusonga ikiwa katika nafasi maalum na inaweza kusababisha jeraha ->Chagua Sawa Chagua Sawa
5. Bofya kwenye ikoni ya iPendant kwenye kona ya chini kulia ili kufungua iPendant ya kawaida
6. Washa kigezo cha kufundishia kompyuta kibao kwa kubofya aikoni iliyo kwenye kona ya juu kulia ya skrini.

FANUC - Usanidi wa Robot kwa MachineLogic

Maombi

Zaidiview
Hati hii inaangazia hatua zinazohitajika ili kuanza kufanya kazi na upangaji wa roboti katika MachineLogic kwa kutumia roboti ya Fanuc CRX. Hii itawezesha ujumuishaji usio na mshono wa roboti yako pamoja na mfumo mzima wa vipengele vya mwendo wa Vention.

Mifano Zinazotumika

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Programu na vifaa vinavyohitajika

Chaguzi za Programu
Kiolesura cha Mwendo wa Mbali (R912) - (PR-FA-002-0022)

Chaguzi za Vifaa
CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Hatua za Ufungaji

Usanidi wa Robot na Muunganisho wa Mfumo

Muunganisho wa Mfumo

• Sehemu hii inaelezea uunganisho wa MachineMotion V2 kwa kidhibiti cha roboti cha Fanuc kwa njia ya Moduli ya Usalama ya Roboti, ili kupanga roboti kupitia MachineLogic. Moduli ya Usalama ya Roboti hufanya kazi kama swichi ya Ethaneti yenye milango-3 ili kuwezesha mawasiliano kati ya MachineMotion, petenti na kidhibiti cha roboti (ona Mchoro 1).
• Hakikisha kwamba vipengele vya usalama vinavyohitajika vimeunganishwa vizuri.
• Fuata hatua zilizofafanuliwa katika Mwongozo wa Mtumiaji wa Moduli ya Usalama ya Roboti.

Ufungaji wa kawaida (Mchoro 1) utahitaji vipengele vifuatavyo:

• Pendenti ya MachineMotion V3
  • Toleo la Firmware v3.4 au baadaye
• E-Stop Module na Rudisha
• Moduli ya Usalama wa Roboti
• Kidhibiti cha roboti cha Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Four Drive au MachineMotion 2 – One Drive
  • Toleo la Firmware v2.14.0 au baadaye
• 3 x Kebo ya Kiendelezi cha Usalama cha MachineMotion 2 - 5m (CE-CA-102-5001)

KUMBUKA: Ikiwa mfumo wako una zaidi ya kidhibiti kimoja kilichowekwa katika usanidi wa Vidhibiti-Vingi, msururu wa usalama, unaojumuisha Moduli ya Usalama ya Roboti na Pendan, lazima uunganishwe kwa kidhibiti kikuu.

Kielelezo 1. Uunganisho wa Vipengele vya Usalama

Kusanidi Roboti Yako
Kufuatia uunganisho wa vipengele vyote vinavyohitajika, sanidi kidhibiti cha roboti kama ilivyoelezwa katika hatua zifuatazo:

Hatua za awali

1. Unganisha pendanti ya kufundisha iliyotolewa kutoka kwa Fanuc hadi kwa kidhibiti cha roboti
2. Washa kidhibiti cha roboti kwa kuwasha swichi hadi kwenye nafasi ya Washa
3. Kwenye kompyuta kibao ya FANUC, fungua programu ya Kompyuta Kibao TP. Subiri kompyuta kibao iunganishwe
4. Subiri hadi kidhibiti kiwe na nguvu kamili
5. Thibitisha Upakiaji: Mtumiaji lazima athibitishe mzigo wa malipo ya roboti wakati wa kuanza. Upakiaji ulijumuisha uzito wa kiboreshaji cha mwisho na kitu chochote ambacho kishikilia kinaweza kushikilia.
   1. Kwenye skrini ya Boot Up, mtumiaji lazima athibitishe Upakiaji
   2. Weka Nambari ya Msimbo (Mwalimu): 1111 \
   3. Hakikisha Upakiaji unaofaa umewekwa. Vinginevyo, kunaweza kuwa na hitilafu wakati wa kujaribu kuhamisha roboti -> Chagua Ndiyo ikiwa ni sahihi.
   4. Hakikisha hakuna mtu karibu na roboti. Roboti inaweza kusonga ikiwa katika nafasi maalum na inaweza kusababisha jeraha -> Chagua Sawa
   5. Chagua Sawa
   6. Bofya kwenye ikoni ya iPendant kwenye kona ya chini kulia ili kufungua iPendant ya kawaida
   7. Washa kigezo cha kufundishia kompyuta kibao kwa kubofya aikoni iliyo kwenye kona ya juu kulia ya skrini.

Uundaji wa Upakiaji 
Sehemu hii itaonyesha hatua zinazohitajika ili kuunda mizigo tofauti kwenye kidhibiti cha roboti.

1. Kuanza Kudhibitiwa kwa Kidhibiti cha Roboti:
   1. Washa Pendanti ya Kufundisha kwa kuiweka katika hali ya TP Imewashwa
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Zima nguvu ya kidhibiti, kisha uiwashe tena
   4. Nenda kwenye menyu: [MENU] → Vigezo 4
   5. Tafuta $PLST_SCHNUM na uibadilishe hadi 256.
      Ti:p Tumia SHIFT + Kishale cha Chini ili kuharakisha utafutaji.
   6. Endelea hadi: [MENU]→ 0 [Inayofuata] → 1 Usanidi wa Programu → Sajili za Nambari na uibadilishe hadi 256.
   7. Anzisha tena baridi: FCTN → Anza (BARIDI).
   8. Thibitisha mlolongo wa upakiaji.
   9. Bonyeza ikoni ya iPad kwenye kona ya chini kulia.
   10. Pakua programu ya TP kutoka kwa kiungo hiki.
   11. Programu nyingine ya TP inahitajika pia kutumia dereva vizuri, na inaweza kupakuliwa kutoka kwa kiunga kifuatacho:
       Pakua kiungo cha GET_PARAMS.TP
   12. Ingiza ufunguo wa USB kwenye kompyuta yako na uunde folda ili kuhifadhi programu zilizopakuliwa hapo awali. (Kwa mfanoample, Mpango wa Vention)
   13. Ongeza programu kwenye folda ya VentionProgram.
   14. Ingiza ufunguo wa USB kwenye kidhibiti cha roboti.
   15. Nenda kwenye menyu ifuatayo:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Weka Kifaa]
       3. Chagua 6 [Diski ya USB (UD1:)]
       4. Unapaswa kuona jina la folda ulilounda hapo awali
       5. Ili kuingia ndani ya saraka, ichague kwa kutumia vishale kisha ubonyeze ENTER
   16. Chagua programu zote za TP: 8 * TP.
   17. Pakia programu: [LOAD] → NDIYO na ubofye SET_PAYLOADS.
   18. Jambo lile lile tena, lakini wakati huu na programu ya GET_PARAMS.
   19. Bonyeza kitufe cha CHAGUA → F1 [TYPE] → Programu 4 za TP
   20. Tafuta the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Endesha programu: [SHIFT] + [FWD].
   22. Endesha hadi upokee ujumbe unaoonyesha "SYST-212 Inahitaji kuomba kwa DCS param".
   23. [MENU]→ 0 [INAYOFUATA] → 6 [MFUMO] → [TYPE]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 TUMA MAOMBI
   26. Nambari ya msimbo (bwana): 1111
   27. Ok
   28. Subiri hadi kukamilika, unapaswa kuona kwamba roboti shirikishi: imebadilishwa kuwa PEND.
   29. 
   30. Nguvu ya mzunguko, zima nguvu na kidhibiti cha roboti.

Mpangilio wa I/O
Sehemu hii itaeleza kwa kina hatua zinazohitajika ili kusanidi I/O kwenye kidhibiti cha roboti ili kuhakikisha utendakazi na kidhibiti cha roboti. ##### Matokeo ya UOP:

1. Menyu → 5 I/O
2. F1 [TYPE] → 7 UOP
3. Hakikisha kwamba kwa sasa unaona jedwali linaloonyesha UO [1] ...
4. Iwapo itaonyeshwa UI badala ya UO, bonyeza F3 (IN/OUT)
5. F2 (Mipangilio)
6. Unapaswa kuona kitu sawa na skrini hii.
7. Ili kubadilisha kiwango cha juu cha thamani, nenda kwa thamani na uibadilishe hadi thamani unayohitaji. Kwa ya kwanza, tungebadilisha thamani kutoka 8 hadi 5. (Angalia picha ifuatayo kwa thamani ili kuingiza)
8. Hapa kuna matokeo yanayotarajiwa:

##### Ingizo za UOP:

1. F3 (IN/OUT) ili kubadilisha katika UI view
2. Badilisha maadili ya maadili haya:
3. 

Matokeo ya Dijiti:

1. F1 [TYPE] → 3 Dijitali
2. Bofya F3 (IN/OUT) ili uwe kwenye DO view kama si tayari
3. F2 (Mipangilio)
4. Tazama picha ifuatayo kwa maadili ya kuingiza. Ni safu mbili za kwanza pekee za DO zinazohitaji kubadilishwa (Fungu la 1-1 na Msururu wa 2-3). Wengine wanaweza kubaki jinsi walivyo sasa.
5. 

Uingizaji wa dijiti:

1. Bofya F3 (IN/OUT) ili uwe katika DI view
2. Badilisha thamani za Masafa DI [1-3] tu na yafuatayo. Thamani zingine zinaweza kubaki sawa:

Usanidi wa Roboti Shirikishi:

1. [MENU]→ 0 [INAYOFUATA] → 6 [MFUMO] → F1 [AINA] → 8 [DCS]
2. Chagua roboti Shirikishi na [ENTER]
3. Mstari wa 28, Kasi ya Ushirikiano: iweke kwa thamani inayotakiwa (Chaguo-msingi ni 250)
4. Mstari wa 29, Kuzima Ingizo: Washa T -> [Chaguo] -> [NDIYO] -> [CHAGUO] -> 2 DI na nambari iliyowekwa 3.
5. Inapaswa kusababisha DI [3]
6. Mstari wa 30 weka Kasi ya Juu kwa kasi inayotaka (Chaguo-msingi ni 1000)
7. Mstari wa 36 STOP: F4 [CHOICE] → 4 MHESHIMIWA → MHESHIMIWA[1]
8. Mstari wa 59 Kufundisha kwa Kuongozwa kwa Mwongozo na Ingiza
9. Kuwasha ingizo, Washa TP, Chaguo, 2 DI, na uweke nambari 2 DI[2]

Usanidi wa IO wa Usalama The 
Sehemu ya Usalama ya I/O (CRX Safe I/O) lazima isakinishwe kwenye kidhibiti kabla ya kufuata hatua hizi.

1. Mipangilio ya Usalama:
   1. [MENU]→ 0 [INAYOFUATA] → 6 [MFUMO] → 8 [DCS]
   2. PREV → PREV, Unapaswa kurudi kwenye menyu hii:
   3. 
   4. Kifaa salama cha I/O (Mstari wa 16) na Ingiza
   5. F3 INIT → NDIYO → F3 INIT → NDIYO mara mbili
   6. [PREV]
   7. I/O salama unganishe (Mstari wa 3) na Ingiza
   8. @SPO[9] =! BWANA [1]
   9. @SSO[3] =! BWANA [1]
   10. [PREV]
   11. Omba. Weka msimbo mkuu kuwa 1111
   12. Ok
   13. Washa kidhibiti cha roboti, zima na uwashe kidhibiti cha roboti.

Usanidi wa Mtandao 
Hakikisha kuwa Kebo ya Ethaneti inayotoka kwenye Moduli ya Usalama ya Roboti ya Vention imeunganishwa kwenye mlango wa pili wa Ethaneti.

1. 1. Usanidi wa Ethaneti:
   1. Nenda kwenye: [MENU] → 6 [KUWEKA] → [TYPE] → 0 [Inayofuata] → 6 [Mpangishi Comm].
   2. Chagua 1 [TCP/IP] kisha [MAELEZO].
   3. Hakikisha Mstari wa 2 unaonyesha Mlango #2.
      1. Ikiwa Mstari wa 2 unaonyesha Mlango #1, chagua [PORT].
   4. Unapaswa kuona kitu sawa na hiki:
   5. 
   6. Sanidi mipangilio ya IP ya Mlango #2:
      1. Mstari wa 2 Anwani ya IP → INGIA: Andika anwani hii ya IP: 192.168.5.3 → INGIA
      2. Mask ya Subnet: 255.255.255.0
      3. Anwani ya IP ya Njia: 192.168.5.1
      4. Unapaswa kuona hii:
   7. Hakikisha kwamba Bandari #1 haiko katika mtandao mdogo sawa na Bandari #2 ili kuhakikisha kuwa hakuna matatizo ya mtandao yatatokea.
      1. Ikiwa sehemu ya tatu ya anwani ya IP ina 5 (Kwa mfanoample, 192.168.5.2), ibadilishe hadi 192.168.2.1
   8. Washa kidhibiti cha roboti, zima na uwashe kidhibiti cha roboti.

Kituo cha Kudhibiti

1. Mzunguko wa Nguvu wa roboti
2. Nguvu Up MachineMotion
3. Hakikisha wiring imeunganishwa vizuri katika mnyororo wa usalama
4. Subiri Pendanti ya Fanuc Teach iwashwe
5. Futa ujumbe wa makosa ikiwa inahitajika
6. Thibitisha mlolongo wa upakiaji
7. Kwa kutumia Pendanti ya Uingizaji hewa, nenda kwenye Ukurasa wa usanidi
8. Ongeza roboti kwenye usanidi wako
9. Chagua roboti uliyonunua
   • Example: Chagua CRX 10iA/L
10. Tekeleza Usanidi
11. Subiri muunganisho uanzishwe
12. Sasa uko tayari kutumia roboti yako na programu ya MachineLogic!

Hifadhi nakala na Rejesha Kidhibiti chako
Kwa kawaida ni mazoezi mazuri kuweka nakala rudufu ya kidhibiti chako ili kuhakikisha kuwa unaweza kurudi kwenye toleo la utendaji linalojulikana la kidhibiti chako.
Hatua za kuunda chelezo

1. FCTN → Acha Vyote
2. Menyu → 7 File → Tumia → Weka kifaa → 6 USB Diski
3. Unapaswa kuwa na UD1 juu kushoto.
4. Hakikisha huna roboti iliyosanidiwa kwenye Pendanti yako ya MachineMotion kabla ya kuendelea.
5. Tumia - 4 Tengeneza DIR - Bainisha jina unalohitaji (kwa mfano, Kidhibiti cha Hifadhi nakala) - NENDA
6. Unapaswa kuwa na UD1/"Jina ulilochagua" upande wa juu kushoto.
7. Hifadhi rudufu → 8 Yote Hapo Juu → NDIYO → Kisha subiri hadi kukamilika.

Rejesha Hatua zako za Hifadhi Nakala

1. Pata Hifadhi ya kidole gumba:
   • Pata gari gumba kwa kutumia nakala rudufu ya awali ya MD ya roboti unayofanyia kazi.
2. Ingiza Hifadhi ya Kidole:
   • Chomeka kiendeshi cha gumba kwenye mlango wa USB kwenye mlango mweusi kwenye kidhibiti (UD1:) au mlango wa USB ulio upande wa kulia wa kishaufu cha kufundisha (UT1:).
3. Anzisha Mwanzo Unaodhibitiwa:
   • Nguvu ya mzunguko hadi kwa kidhibiti.
   • Mara tu roboti inapoanza kuwasha nakala rudufu, shikilia PREV na NEXT kwenye pendant ya kufundisha ili kupelekwa kwenye Menyu ya Usanidi.
   • Andika 3 na ubonyeze ENTER ili kuanzisha Anza Kudhibitiwa.
4. Fikia File Menyu:
   • Baada ya kuhifadhi nakala za buti za kishaufu, bonyeza kitufe cha MENU, kisha uchague File -> File.
   • Juu ya FILE menyu, bonyeza F5 [UTIL]. Ikiwa [UTIL] haijaonyeshwa juu ya F5, bonyeza NEXT hadi [UTIL] ionyeshwe kisha ubonyeze F5.
   • Chagua Weka Kifaa.
   • Chagua Diski ya USB (UD1:) au USB kwenye TP (UT1:), kulingana na mahali ulipoingiza kiendeshi chako cha gumba.
   • Nenda kwenye saraka ambayo chelezo yako ya MD imehifadhiwa. Ikiwa hapana files au saraka zimeonyeshwa, itabidi ubonyeze ENTER kwenye (* * (zote files)) kuona yaliyomo kwenye gari la gumba.
5. Rejesha Hifadhi Nakala:
   • Ikiwa [RESTOR] haijaonyeshwa juu ya F4, bonyeza FCTN, kisha uchague RESTORE/HIFADHI ili kugeuza kati ya kurejesha na kuhifadhi.
   • Bonyeza F4 [RESTOR].
   • Chagua aina ya kitendo cha kurejesha unachotaka:
     • Mfumo files (vigeu vya mfumo, data ya kigezo cha servo, na data bora) programu za TP (.TP, .DF, na .MN files)
     • Maombi ("Maombi yasiyo ya programu files”.
     • Applic.-TP (Yote hapo juu, isipokuwa mfumo files)
     • Data ya maono
     • Yote hapo juu
6. Thibitisha na Anza Kurejesha:
   • Utaombwa na "Rejesha kutoka UT1: (au UD1:) (OVERWRT)?". Bonyeza F4 NDIYO.
   • TP itaonyesha "Kufikia kifaa. PREV ili kuondoka." kwa sekunde 30-60, basi urejesho utaanza. Inapoanza, muda wa kawaida wa kurejesha ni ~ dakika 2-6, kulingana na yaliyomo kwenye roboti yako.
   • Kama wengi fileitarejeshwa iwezekanavyo. Mara baada ya kurejesha kukamilika, utahitaji kufanya Anza baridi.
7. Anza Kuanza kwa Baridi:
   • Bonyeza FCTN.
   • Chagua ANZA (BARIDI).

Faharasa

• DCS: Usalama wa Kukagua Mara Mbili
• SIR, SPO, SSO: Rejesta na matokeo yanayohusiana na usalama.
• I/O: Ingizo/Pato

Msaada
Kwa usaidizi zaidi, tafadhali wasiliana na timu yetu ya usaidizi kwa support@vention.io au piga simu +1-1800-940-3617 (ext. 2).

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara

Swali: Nifanye nini ikiwa nitakutana na makosa wakati wa harakati za roboti?

J: Iwapo hitilafu zitatokea wakati roboti inasogea, kwanza hakikisha kwamba upakiaji unaofaa umewekwa na kwamba hakuna vizuizi karibu na roboti. Angalia vipengele vya usalama na miunganisho ili kutatua hitilafu zozote.

Swali: Ninawezaje kuweka nakala rudufu na kurejesha mipangilio ya kidhibiti changu?

J: Ili kuhifadhi nakala na kurejesha mipangilio ya kidhibiti chako, rejelea sehemu ya Hifadhi Nakala na Rejesha kwenye mwongozo wa mtumiaji kwa maagizo ya kina juu ya mchakato.

Nyaraka / Rasilimali

Usanidi wa Roboti ya FANUC kwa Programu za MachineLogic [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Usanidi wa Roboti kwa Matumizi ya MachineLogic, Usanidi wa Programu za MachineLogic, Programu za MachineLogic, Programu

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji