Konfigurasi Robot FANUC untuk Aplikasi MachineLogic

Spesifikasi

• Merek: FANUC
• Produk: Konfigurasi Robot untuk Aplikasi MachineLogic
• Model yang Didukung: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Perangkat Lunak yang Diperlukan: Antarmuka Gerak Jarak Jauh (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Perangkat Keras yang Diperlukan: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Petunjuk Penggunaan Produk

Langkah-langkah Instalasi

Konfigurasi Robot dan Koneksi Sistem

Koneksi Sistem:

• Bagian ini menjelaskan koneksi MachineMotion V2 ke pengendali robot Fanuc melalui Modul Keamanan Robot untuk pemrograman melalui MachineLogic.

Komponen yang dibutuhkan untuk instalasi:

• Versi Firmware MachineMotion Pendant V3 v3.4 atau lebih baru
• Modul E-Stop dengan Reset
• Modul Keamanan Robot
• Pengendali robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Empat Penggerak atau MachineMotion 2 – Satu Penggerak

Mengonfigurasi Robot Anda

Langkah awal:

1. Hubungkan liontin pengajaran yang disediakan dari Fanuc ke pengontrol robot
2. Nyalakan pengontrol robot dengan memutar sakelar ke posisi Nyala
3. Di tablet FANUC, buka aplikasi Tablet TP. Tunggu hingga tablet terhubung.
4. Tunggu hingga pengontrol menyala sepenuhnya
5. Verifikasi Muatan: Pengguna harus memverifikasi muatan robot saat memulai. Muatan mencakup berat end effector dan objek apa pun yang mungkin ditahan oleh gripper.

1. Pada Layar Booting, pengguna harus memverifikasi Muatan
2. Masukkan Nomor Kode (Master): 1111
3. Pastikan Muatan yang tepat telah diatur. Jika tidak, mungkin terjadi kesalahan saat mencoba menggerakkan robot -> Pilih Ya jika benar.
4. Pastikan tidak ada orang di sekitar robot. Robot dapat bergerak jika berada di posisi tertentu dan dapat menyebabkan cedera ->Pilih OK Pilih OK
5. Klik ikon iPendant di pojok kanan bawah untuk membuka iPendant virtual
6. Aktifkan tablet teach pendant dengan mengklik ikon di sudut kanan atas layar.

FANUC – Konfigurasi Robot untuk MachineLogic

Aplikasi

Lebihview
Dokumen ini menguraikan langkah-langkah yang diperlukan untuk memulai dan menjalankan pemrograman robot di MachineLogic menggunakan robot Fanuc CRX. Hal ini akan memungkinkan integrasi robot Anda yang mulus dengan seluruh ekosistem komponen gerak Vention.

Model yang Didukung

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Perangkat Lunak dan Perangkat Keras yang Diperlukan

Opsi Perangkat Lunak
Antarmuka Gerak Jarak Jauh (R912) – (PR-FA-002-0022)

Opsi Perangkat Keras
CRX I/O Aman – (PR-FA-002-0021)

Langkah-langkah Instalasi

Konfigurasi Robot dan Koneksi Sistem

Koneksi Sistem

• Bagian ini menjelaskan koneksi MachineMotion V2 ke pengontrol robot Fanuc melalui Modul Keamanan Robot, untuk memprogram robot melalui MachineLogic. Modul Keamanan Robot berfungsi sebagai sakelar Ethernet 3-port untuk memungkinkan komunikasi yang lancar antara MachineMotion, liontin, dan pengontrol robot (lihat Gambar 1).
• Pastikan komponen keselamatan yang diperlukan terhubung dengan benar.
• Ikuti langkah-langkah yang dirinci dalam Panduan Pengguna Modul Keamanan Robot.

Instalasi umum (Gambar 1) akan memerlukan komponen berikut:

• Liontin MachineMotion V3
  • Versi Firmware v3.4 atau lebih baru
• Modul E-Stop dengan Reset
• Modul Keamanan Robot
• Pengendali robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Empat Penggerak atau MachineMotion 2 – Satu Penggerak
  • Versi Firmware v2.14.0 atau lebih baru
• 3 x Kabel Ekstensi Keamanan MachineMotion 2 – 5m (CE-CA-102-5001)

CATATAN:Jika sistem Anda memiliki lebih dari satu pengontrol yang disiapkan dalam konfigurasi Multi-Pengontrol, rantai pengaman, yang mencakup Modul Keamanan Robot dan Pendan,t harus dihubungkan ke pengontrol induk.

Gambar 1. Sambungan Komponen Keselamatan

Mengonfigurasi Robot Anda
Setelah menghubungkan semua komponen yang diperlukan, konfigurasikan pengontrol robot seperti yang dirinci dalam langkah-langkah di bawah ini:

Langkah awal

1. Hubungkan liontin pengajaran yang disediakan dari Fanuc ke pengontrol robot
2. Nyalakan pengontrol robot dengan memutar sakelar ke posisi Nyala
3. Di tablet FANUC, buka aplikasi Tablet TP. Tunggu hingga tablet terhubung.
4. Tunggu hingga pengontrol menyala sepenuhnya
5. Verifikasi Muatan: Pengguna harus memverifikasi muatan robot saat memulai. Muatan mencakup berat end effector dan objek apa pun yang mungkin ditahan oleh gripper.
   1. Pada Layar Booting, pengguna harus memverifikasi Muatan
   2. Masukkan Nomor Kode (Master): 1111 \
   3. Pastikan Muatan yang tepat telah diatur. Jika tidak, mungkin terjadi kesalahan saat mencoba menggerakkan robot -> Pilih Ya jika benar.
   4. Pastikan tidak ada orang di sekitar robot. Robot dapat bergerak jika berada di posisi tertentu dan dapat menyebabkan cedera -> Pilih OK
   5. Pilih Oke
   6. Klik ikon iPendant di pojok kanan bawah untuk membuka iPendant virtual
   7. Aktifkan tablet teach pendant dengan mengklik ikon di sudut kanan atas layar.

Pembuatan Muatan 
Bagian ini akan menguraikan langkah-langkah yang diperlukan untuk membuat muatan berbeda pada pengontrol robot.

1. Awal yang Terkendali dari Pengendali Robot:
   1. Aktifkan Teach Pendant dengan menempatkannya dalam mode TP Diaktifkan
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Matikan daya pengontrol, lalu hidupkan kembali
   4. Navigasi melalui menu: [MENU] → 4 Variabel
   5. Cari $PLST_SCHNUM dan ubah ke 256.
      Tip Gunakan SHIFT + Panah Bawah untuk mempercepat pencarian.
   6. Lanjutkan ke: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Pengaturan Program → Register Numerik dan ubah ke 256.
   7. Lakukan restart dingin: FCTN → Mulai (DINGIN).
   8. Verifikasi urutan muatan.
   9. Tekan ikon iPad di sudut kanan bawah.
   10. Unduh program TP dari tautan ini.
   11. Program TP lain juga diperlukan untuk menggunakan driver dengan benar, dan dapat diunduh dari tautan berikut:
       Unduh tautan GET_PARAMS.TP
   12. Masukkan kunci USB ke komputer Anda dan buat folder untuk menyimpan program yang diunduh sebelumnya. (Misalnyaample, VentionProgram)
   13. Tambahkan program ke folder VentionProgram.
   14. Masukkan kunci USB ke pengendali robot.
   15. Navigasi ke menu berikut:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Atur Perangkat]
       3. Pilih 6 [Disk USB (UD1:)]
       4. Anda harus melihat nama folder yang Anda buat sebelumnya
       5. Untuk masuk ke dalam direktori, pilih menggunakan panah dan kemudian tekan ENTER
   16. Pilih semua program TP: 8 * TP.
   17. Muat program: [LOAD] → YES dan klik SET_PAYLOADS.
   18. Hal yang sama lagi, tetapi kali ini dengan program GET_PARAMS.
   19. Tekan tombol PILIH → F1 [JENIS] → 4 Program TP
   20. Pencarian untuk the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Jalankan program: [SHIFT] + [FWD].
   22. Jalankan hingga Anda menerima pesan yang menunjukkan “SYST-212 Perlu diterapkan ke parameter DCS”.
   23. [MENU]→ 0 [BERIKUTNYA] → 6 [SISTEM] → [JENIS]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 TERAPKAN
   26. Nomor kode (master): 1111
   27. Ok
   28. Tunggu hingga selesai, Anda akan melihat bahwa robot kolaboratif: berubah menjadi PEND.
   29. 
   30. Putar daya, matikan daya, lalu nyalakan pengontrol robot.

Pengaturan I/O
Bagian ini akan merinci langkah-langkah yang diperlukan untuk mengonfigurasi I/O pada pengontrol robot guna memastikan fungsionalitas dengan pengontrol robot. ##### Keluaran UOP:

1. Menu → 5 I/O
2. F1 [JENIS] → 7 UOP
3. Pastikan Anda saat ini melihat tabel yang menunjukkan UO [1] …
4. Jika ditampilkan UI bukan UO, tekan F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfigurasi)
6. Anda akan melihat sesuatu yang mirip dengan layar ini.
7. Untuk mengubah nilai maksimum rentang, buka nilai tersebut dan ubah ke nilai yang Anda inginkan. Untuk yang pertama, kita akan mengubah nilainya dari 8 menjadi 5. (Lihat gambar berikut untuk nilai yang akan dimasukkan)
8. Berikut hasil yang diharapkan:

##### Masukan UOP:

1. F3 (MASUK/KELUAR) untuk beralih di UI view
2. Ubah nilai untuk nilai-nilai ini:
3. 

Keluaran Digital:

1. F1 [JENIS] → 3 Digital
2. Klik F3 (IN/OUT) untuk masuk ke DO view jika belum
3. F2 (Konfigurasi)
4. Lihat gambar berikut untuk nilai yang akan dimasukkan. Hanya dua rentang pertama yang perlu diubah (Rentang 1-1 dan Rentang 2-3). Rentang lainnya dapat tetap seperti saat ini.
5. 

Input Digital:

1. Klik F3 (IN/OUT) untuk masuk ke DI view
2. Ubah nilai untuk Rentang DI [1-3] hanya dengan yang berikut. Nilai lainnya dapat tetap sama:

Pengaturan Robot Kolaboratif:

1. [MENU]→ 0 [BERIKUTNYA] → 6 [SISTEM] → F1 [JENIS] → 8 [DCS]
2. Pilih Robot kolaboratif dan [ENTER]
3. Baris 28, Kecepatan Kolaboratif: atur ke nilai yang diinginkan (Default adalah 250)
4. Baris 29, Menonaktifkan Input: Aktifkan T -> [Pilihan] -> [YA] -> [PILIHAN] -> 2 DI dan set nomor 3.
5. Ini harus menghasilkan DI ini[3]
6. Baris 30 mengatur Kecepatan Maksimum ke kecepatan yang diinginkan (Default adalah 1000)
7. Jalur 36 BERHENTI: F4 [PILIHAN] → 4 TUAN → TUAN[1]
8. Baris 59 Manual Pengajaran Terbimbing dan Masuk
9. Mengaktifkan input, Aktifkan TP, Pilihan, 2 DI, dan atur angka 2 DI[2]

Konfigurasi IO Keamanan 
Modul I/O keselamatan (CRX Safe I/O) harus dipasang di pengontrol sebelum mengikuti langkah-langkah ini.

1. Konfigurasi Keamanan:
   1. [MENU]→ 0 [BERIKUTNYA] → 6 [SISTEM] → 8 [DCS]
   2. PREV → PREV, Anda harus kembali ke menu ini:
   3. 
   4. Perangkat I/O Aman (Jalur 16) dan Enter
   5. F3 INIT → YA → F3 INIT → YA dua kali
   6. [Sebelumnya]
   7. Koneksi I/O Aman (Jalur 3) dan Masuk
   8. @SPO[9] =! TUAN[1]
   9. @SSO[3] =! TUAN[1]
   10. [Sebelumnya]
   11. Terapkan. Atur kode master ke 1111
   12. Ok
   13. Matikan daya, matikan daya, dan nyalakan pengontrol robot.

Konfigurasi Jaringan 
Pastikan Kabel Ethernet yang berasal dari Modul Keamanan Robot Vention terhubung ke port Ethernet kedua.

1. 1. Pengaturan Ethernet:
   1. Navigasi ke: [MENU] → 6 [SETUP] → [JENIS] → 0 [BERIKUTNYA] → 6 [Komunikasi Host].
   2. Pilih 1 [TCP/IP] dan kemudian [DETAIL].
   3. Pastikan Baris 2 menunjukkan Port #2.
      1. Jika Baris 2 menunjukkan Port #1, pilih [PORT].
   4. Anda akan melihat sesuatu yang mirip dengan ini:
   5. 
   6. Konfigurasikan pengaturan IP untuk Port #2:
      1. Baris 2 Alamat IP → ENTER: Tulis alamat IP ini: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Subjaringan Masker: 255.255.255.0
      3. Alamat IP Router: 192.168.5.1
      4. Anda seharusnya melihat ini:
   7. Pastikan Port #1 tidak berada dalam subnet yang sama dengan Port #2 untuk memastikan tidak akan terjadi masalah konflik jaringan.
      1. Jika bagian ketiga dari alamat IP berisi angka 5 (Misalnyaample, 192.168.5.2), ubah ke 192.168.2.1
   8. Matikan daya, matikan daya, dan nyalakan pengontrol robot.

Pusat Kontrol

1. Siklus Daya Robot
2. Power Up MachineMotion
3. Pastikan kabel terhubung dengan benar pada rantai pengaman
4. Tunggu hingga Liontin Fanuc Teach dinyalakan
5. Hapus pesan kesalahan jika diperlukan
6. Konfirmasi urutan muatan
7. Menggunakan Liontin Vention, buka Halaman konfigurasi
8. Tambahkan robot ke konfigurasi Anda
9. Pilih robot yang telah Anda beli
   • Example: Pilih CRX 10iA/L
10. Terapkan Konfigurasi
11. Tunggu hingga koneksi dibuat
12. Anda sekarang siap menggunakan robot Anda dengan aplikasi MachineLogic!

Cadangkan dan Pulihkan Pengontrol Anda
Biasanya merupakan praktik yang baik untuk mencadangkan pengontrol Anda guna memastikan Anda selalu dapat kembali ke versi pengontrol yang berfungsi dengan baik.
Langkah-langkah pembuatan cadangan

1. FCTN → Batalkan Semua
2. Menu → 7 File → Util → Atur perangkat → 6 Disk USB
3. Anda seharusnya memiliki UD1 di kiri atas.
4. Pastikan Anda tidak memiliki robot yang dikonfigurasi pada MachineMotion Pendant Anda sebelum melanjutkan.
5. Util – 4 Make DIR – Tentukan nama yang Anda butuhkan (misalnya, BackUp Controller) – GO
6. Anda harus memiliki UD1/“Nama yang Anda pilih” di kiri atas.
7. Cadangkan → 8 Semua Di Atas → YA → Lalu tunggu hingga selesai.

Pulihkan Langkah Pencadangan Anda

1. Dapatkan Thumb Drive:
   • Dapatkan thumb drive dengan cadangan MD sebelumnya untuk robot yang sedang Anda kerjakan.
2. Masukkan Thumb Drive:
   • Masukkan thumb drive ke port USB di pintu hitam pada pengontrol (UD1:) atau port USB di sisi kanan teach pendant (UT1:).
3. Lakukan Start Terkendali:
   • Alirkan daya ke pengontrol.
   • Begitu robot mulai menyala kembali, tahan PREV dan NEXT pada liontin pengajaran untuk dibawa ke Menu Konfigurasi.
   • Ketik 3 dan tekan ENTER untuk memulai Start Terkendali.
4. Akses File Menu:
   • Setelah liontin pengajaran boot kembali, tekan tombol MENU, lalu pilih File -> File.
   • Pada FILE menu, tekan F5 [UTIL]. Jika [UTIL] tidak ditampilkan di atas F5, tekan NEXT hingga [UTIL] ditampilkan lalu tekan F5.
   • Pilih Atur Perangkat.
   • Pilih USB Disk (UD1:) atau USB pada TP (UT1:), tergantung di mana Anda memasukkan thumb drive Anda.
   • Arahkan ke direktori tempat cadangan MD Anda disimpan. Jika tidak ada files atau direktori ditampilkan, Anda harus menekan ENTER pada (* * (semua files)) untuk melihat isi thumb drive.
5. Pulihkan Cadangan:
   • Jika [RESTOR] tidak ditampilkan di atas F4, tekan FCTN, lalu pilih RESTORE/BACKUP untuk beralih antara pemulihan dan pencadangan.
   • Tekan F4 [RESTOR].
   • Pilih jenis tindakan pemulihan yang Anda inginkan:
     • Sistem files (variabel sistem, data parameter servo, dan data penguasaan) Program TP (.TP, .DF, dan .MN files)
     • Aplikasi (“Aplikasi Non-Program fileS".
     • Applic.-TP (Semua di atas, kecuali sistem files)
     • Data penglihatan
     • Semua di atas
6. Konfirmasi dan Mulai Pemulihan:
   • Anda akan diminta "Pulihkan dari UT1: (atau UD1:) (TIMPA)?". Tekan F4 YA.
   • TP akan menampilkan "Mengakses perangkat. PREV untuk keluar." selama sekitar 30-60 detik, lalu pemulihan akan dimulai. Setelah dimulai, waktu pemulihan biasanya sekitar 2-6 menit, tergantung pada isi robot Anda.
   • Sebanyak files akan dipulihkan sesegera mungkin. Setelah pemulihan selesai, Anda perlu melakukan Cold Start.
7. Lakukan Start Dingin:
   • Tekan FCTN.
   • Pilih MULAI (DINGIN).

Glosarium

• DCS: Pemeriksaan Keamanan Ganda
• SIR, SPO, SSO: Register dan keluaran terkait keselamatan.
• I/O: masukan/keluaran

Mendukung
Untuk bantuan lebih lanjut, silakan hubungi tim dukungan kami di dukungan@vention.io atau hubungi +1-1800-940-3617 (ext. 2).

Tanya Jawab Umum

T: Apa yang harus saya lakukan jika saya menemui kesalahan selama pergerakan robot?

J: Jika terjadi kesalahan selama pergerakan robot, pastikan terlebih dahulu muatan yang tepat telah diatur dan tidak ada penghalang di sekitar robot. Periksa komponen dan sambungan pengaman untuk mengatasi kesalahan yang ada.

T: Bagaimana cara mencadangkan dan memulihkan pengaturan pengontrol saya?

A: Untuk mencadangkan dan memulihkan pengaturan pengontrol Anda, lihat bagian Pencadangan dan Pemulihan dalam panduan pengguna untuk petunjuk terperinci tentang prosesnya.

Dokumen / Sumber Daya

Konfigurasi Robot FANUC untuk Aplikasi MachineLogic [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Konfigurasi Robot untuk Aplikasi MachineLogic, Konfigurasi untuk Aplikasi MachineLogic, Aplikasi MachineLogic, Aplikasi

Referensi

• Panduan Pengguna