תצורת רובוטים של FANUC עבור יישומי MachineLogic

מפרטים

• מותג: פאנוק
• מוצר: תצורת רובוט עבור יישומי MachineLogic
• דגמים נתמכים: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• תוכנה נדרשת: ממשק תנועה מרחוק (R912) – (PR-FA-002-0022)
• חומרה נדרשת: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

הוראות שימוש במוצר

שלבי התקנה

תצורת רובוט וחיבור מערכת

חיבור מערכת:

• סעיף זה מתאר את החיבור של MachineMotion V2 לבקר רובוט של Fanuc באמצעות מודול בטיחות הרובוט לצורך תכנות דרך MachineLogic.

רכיבים הדרושים להתקנה:

• גרסת קושחה של MachineMotion Pendant V3 גרסה 3.4 או מאוחרת יותר
• מודול עצירת חירום עם איפוס
• מודול בטיחות רובוט
• בקר רובוט Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – ארבעה מנועים או MachineMotion 2 – מנוע אחד

הגדרת הרובוט שלך

צעדים ראשוניים:

1. חבר את תליון ההוראה המצורף מ-Fanuc לבקר הרובוט
2. הפעל את בקר הרובוט על ידי סיבוב המתג למצב פעיל
3. בטאבלט FANUC, פתחו את אפליקציית Tablet TP. המתינו עד שהטאבלט יתחבר.
4. המתן עד שהבקר יופעל במלואו
5. אימות מטען: על המשתמש לאמת את מטען הרובוט בעת ההפעלה. המטען כולל את משקל האפקטור הסופי וכל חפץ שהתופס עשוי להחזיק.

1. במסך האתחול, על המשתמש לאמת את המטען (Payload)
2. הזן מספר קוד (מאסטר): 1111
3. ודא שהמטען הנכון מוגדר. אחרת, עלולות להתרחש תקלות בעת ניסיון להזיז את הרובוט -> בחר כן אם נכון.
4. ודא שאף אחד לא נמצא בסביבת הרובוט. הרובוט עלול לזוז אם הוא נמצא בתנוחה מסוימת ולגרום לפציעה -> בחר אישור בחר אישור
5. לחץ על סמל ה-iPendant בפינה הימנית התחתונה כדי לפתוח את ה-iPendant הווירטואלי.
6. הפעל את תליון הלימוד בטאבלט על ידי לחיצה על הסמל בפינה הימנית העליונה של המסך.

FANUC – תצורת רובוטים עבור MachineLogic

יישומים

מֵעַלview
מסמך זה מתאר את השלבים הדרושים כדי להתחיל לעבוד עם תכנות רובוטים ב-MachineLogic באמצעות רובוט Fanuc CRX. זה יאפשר שילוב חלק של הרובוט שלכם עם כל מערכת האקולוגית של רכיבי התנועה של Vention.

דגמים נתמכים

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

תוכנה וחומרה דרושים

אפשרויות תוכנה
ממשק תנועה מרחוק (R912) – (PR-FA-002-0022)

אפשרויות חומרה
קלט/פלט בטוח של CRX – (PR-FA-002-0021)

שלבי התקנה

תצורת רובוט וחיבור מערכת

חיבור מערכת

• סעיף זה מתאר את חיבור MachineMotion V2 לבקר רובוט של Fanuc באמצעות מודול בטיחות הרובוט, כדי לתכנת את הרובוט דרך MachineLogic. מודול בטיחות הרובוט משמש כמתג Ethernet בעל 3 יציאות המאפשר תקשורת חלקה בין MachineMotion, התליון ובקר הרובוט (ראה איור 1).
• ודא שרכיבי הבטיחות הנדרשים מחוברים כראוי.
• בצע את השלבים המפורטים במדריך למשתמש של מודול בטיחות הרובוט.

התקנה אופיינית (איור 1) תדרוש את הרכיבים הבאים:

• תליון MachineMotion V3
  • גרסת קושחה גרסה 3.4 או מאוחרת יותר
• מודול עצירת חירום עם איפוס
• מודול בטיחות רובוט
• בקר רובוט Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – ארבעה מנועים או MachineMotion 2 – מנוע אחד
  • גרסת קושחה גרסה 2.14.0 או מאוחרת יותר
• 3 כבלי הארכה לבטיחות MachineMotion 2 - 5 מטר (CE-CA-102-5001)

פֶּתֶקאם במערכת שלך יש יותר מבקר אחד המוגדר בתצורת Multi-Controller, שרשרת הבטיחות, הכוללת את מודול בטיחות הרובוט ואת התליון, חייבת להיות מחוברת לבקר האב.

איור 1. חיבור רכיבי בטיחות

הגדרת הרובוט שלך
לאחר חיבור כל הרכיבים הנדרשים, הגדר את בקר הרובוט כמפורט בשלבים הבאים:

צעדים ראשוניים

1. חבר את תליון ההוראה המצורף מ-Fanuc לבקר הרובוט
2. הפעל את בקר הרובוט על ידי סיבוב המתג למצב פעיל
3. בטאבלט FANUC, פתחו את אפליקציית Tablet TP. המתינו עד שהטאבלט יתחבר.
4. המתן עד שהבקר יופעל במלואו
5. אימות מטען: על המשתמש לאמת את מטען הרובוט בעת ההפעלה. מטען הרובוט כולל את משקל האפקטור הסופי וכל חפץ שהתופס עשוי להחזיק.
   1. במסך האתחול, על המשתמש לאמת את המטען (Payload)
   2. הזן מספר קוד (מאסטר): 1111 \
   3. ודא שהמטען הנכון מוגדר. אחרת, עלולות להתרחש תקלות בעת ניסיון להזיז את הרובוט -> בחר כן אם נכון.
   4. ודא שאף אחד לא נמצא בסביבת הרובוט. הרובוט עלול לזוז אם הוא נמצא בתנוחה מסוימת ולגרום לפציעה -> בחר אישור
   5. בחר אישור
   6. לחץ על סמל ה-iPendant בפינה הימנית התחתונה כדי לפתוח את ה-iPendant הווירטואלי.
   7. הפעל את תליון הלימוד בטאבלט על ידי לחיצה על הסמל בפינה הימנית העליונה של המסך.

יצירת מטען 
סעיף זה יפרט את השלבים הנדרשים ליצירת המטענים השונים על בקר הרובוט.

1. הפעלה מבוקרת של בקר הרובוט:
   1. הפעל את תליון הלמידה על ידי העברתו למצב TP מופעל
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. כבה את הבקר ולאחר מכן הפעל אותו מחדש
   4. ניווט בתפריט: [MENU] → 4 משתנים
   5. חפש את $PLST_SCHNUM ושנה אותו ל-256.
      עֵצָה השתמשו ב-SHIFT + חץ למטה כדי להאיץ את החיפוש.
   6. המשך אל: [MENU] → 0 [NEXT] → 1 הגדרת תוכנית → אוגרים מספריים ושנה אותו ל-256.
   7. בצע אתחול מחדש קר: FCTN → התחל (COLD).
   8. אימות רצף המטען.
   9. לחצו על סמל האייפד בפינה הימנית התחתונה.
   10. הורידו את תוכנת TP מהקישור הזה.
   11. נדרשת גם תוכנת TP נוספת לשימוש תקין בדרייבר, וניתן להוריד אותה מהקישור הבא:
       הורד את הקישור GET_PARAMS.TP
   12. הכנס דיסק און קי למחשב שלך וצר תיקייה לאחסון התוכניות שהורדו בעבר. (לדוגמהamp(תוכנית Vention)
   13. הוסף את התוכניות לתיקייה VentionProgram.
   14. הכנס את מפתח ה-USB לבקר הרובוט.
   15. נווטו לתפריט הבא:
       1. [תפריט] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [הגדרת התקן]
       3. בחר 6 [דיסק USB (UD1:)]
       4. אתה אמור לראות את שם התיקייה שיצרת קודם לכן
       5. כדי להיכנס לתוך הספרייה, בחר אותה באמצעות החצים ולאחר מכן לחץ על ENTER
   16. בחר את כל תוכניות ה-TP: 8 * TP.
   17. טען את התוכניות: [LOAD] → YES ולחץ על SET_PAYLOADS.
   18. אותו דבר שוב, אבל הפעם עם התוכנית GET_PARAMS.
   19. לחץ על כפתור הבחירה → F1 [TYPE] → 4 תוכניות TP
   20. חפש את התוכנית SET_PAYLOADS ולאחר מכן לחץ על ENTER
   21. הפעילו את התוכנית: [SHIFT] + [FWD].
   22. הפעל עד שתקבל הודעה המציינת "SYST-212 יש להחיל על פרמטר DCS".
   23. [תפריט] → 0 [הבא] → 6 [מערכת] → [סוג] → 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 החל
   26. מספר קוד (מאסטר): 1111
   27. Ok
   28. המתן עד לסיום, אתה אמור לראות שהרובוט השיתופי: השתנה ל-PEND.
   29. 
   30. הפעל מחדש את החשמל, כבה את החשמל ואת בקר הרובוט.

הגדרת I/O
סעיף זה יפרט את השלבים הנדרשים להגדרת הקלט/פלט בבקר הרובוט כדי להבטיח פונקציונליות עם בקר הרובוט. ##### פלטי UOP:

1. תפריט → 5 קלט/פלט
2. F1 [סוג] → 7 UOP
3. ודא שאתה רואה כעת טבלה המציגה את UO [1] …
4. אם מוצג UI במקום UO, לחצו על F3 (IN/OUT)
5. F2 (תצורה)
6. אתה אמור לראות משהו דומה למסך הזה.
7. כדי לשנות את הערך המקסימלי של הטווח, עבור לערך ושנה אותו לערך הרצוי. עבור הראשון, נשנה את הערך מ-8 ל-5. (ראה את התמונה הבאה עבור הערכים להזנה)
8. הנה התוצאה הצפויה:

##### כניסות UOP:

1. F3 (כניסה/יציאה) כדי לעבור בממשק המשתמש view
2. שנה את הערכים עבור ערכים אלה:
3. 

תפוקות דיגיטליות:

1. F1 [סוג] → 3 דיגיטלי
2. לחץ על F3 (IN/OUT) כדי להיות במצב DO view אם לא כבר
3. F2 (תצורה)
4. ראה את התמונה הבאה עבור הערכים שיש להזין. יש לשנות רק את שני הטווחים הראשונים של ערכי DOneed (טווח 1-1 וטווח 2-3). שאר הערכים יכולים להישאר כפי שהם כעת.
5. 

כניסות דיגיטליות:

1. לחץ על F3 (כניסה/יציאה) כדי להיות ב-DI view
2. שנה את הערכים עבור טווח DI [1-3] רק באופן הבא. הערכים האחרים יכולים להישאר זהים:

הקמת רובוט שיתופי:

1. [תפריט] → 0 [הבא] → 6 [מערכת] → F1 [סוג] → 8 [DCS]
2. בחר רובוט שיתופי ולחץ על [ENTER]
3. שורה 28, מהירות שיתוף פעולה: הגדר אותה לערך הרצוי (ברירת המחדל היא 250)
4. שורה 29, השבתת קלט: הפעלת T -> [בחירה] -> [כן] -> [בחירה] -> 2 DI ומספר הקבוצה 3.
5. זה אמור לגרום ל-DI הזה[3]
6. שורה 30 מגדירה את המהירות המקסימלית למהירות הרצויה (ברירת המחדל היא 1000)
7. שורה 36 עצור: F4 [בחירה] → 4 SIR → SIR[1]
8. קו 59 הוראה מודרכת ידנית והזנה
9. הפעלת קלט, הפעלת TP, בחירה, 2 DI, והגדרת מספר 2 DI[2]

תצורת IO בטיחותית 
יש להתקין את מודול קלט/פלט בטיחותי (CRX Safe I/O) בבקר לפני ביצוע שלבים אלה.

1. תצורת בטיחות:
   1. [תפריט] → 0 [הבא] → 6 [מערכת] → 8 [DCS]
   2. הקודם → הקודם, עליך לחזור לתפריט זה:
   3. 
   4. התקן קלט/פלט בטוח (שורה 16) ו-Enter
   5. F3 INIT → כן → F3 INIT → כן פעמיים
   6. [קודם]
   7. חיבור קלט/פלט בטוח (שורה 3) וכניסה
   8. @SPO[9] =! אדוני[1]
   9. @SSO[3] =! אדוני[1]
   10. [קודם]
   11. החל. הגדר את קוד המאסטר ל-1111
   12. Ok
   13. כבה את החשמל, כבה את החשמל והדלק את בקר הרובוט.

תצורת רשת 
ודא שכבל ה-Ethernet שמגיע ממודול בטיחות הרובוטים של Vention מחובר ליציאת ה-Ethernet השנייה.

1. 1. הגדרת אתרנט:
   1. נווט אל: [MENU] ← 6 [SETUP] ← [TYPE] ← 0 [NEXT] ← 6 [Host Comm].
   2. בחר 1 [TCP/IP] ולאחר מכן [פרטים].
   3. ודא ששורה 2 מציינת פורט מספר 2.
      1. אם שורה 2 מציינת פורט מספר 1, בחר [PORT].
   4. אתה אמור לראות משהו דומה לזה:
   5. 
   6. הגדר את הגדרות ה-IP עבור פורט מספר 2:
      1. כתובת IP שורה 2 → ENTER: כתוב את כתובת ה-IP הזו: 192.168.5.3 → ENTER
      2. מסכת רשת משנה: 255.255.255.0
      3. כתובת ה-IP של הנתב: 192.168.5.1
      4. אתה אמור לראות את זה:
   7. ודא שפורט מספר 1 אינו באותה תת-רשת כמו פורט מספר 2 כדי להבטיח שלא יתרחשו בעיות התנגשות רשת.
      1. אם החלק השלישי של כתובת ה-IP מכיל 5 (לדוגמהampלדוגמה, 192.168.5.2), שנה אותו ל- 192.168.2.1
   8. כבה את החשמל, כבה את החשמל והדלק את בקר הרובוט.

מרכז בקרה

1. מחזור ההפעלה של הרובוט
2. הפעל את MachineMotion
3. ודא שהחיווט מחובר כראוי בשרשרת הבטיחות
4. המתן עד ש-Fanuc Teach Pendant יופעל
5. נקה את הודעת השגיאה במידת הצורך
6. אישור רצף המטען
7. באמצעות תליון Vention, עבור לדף התצורה
8. הוסף רובוט לתצורה שלך
9. בחר את הרובוט שרכשת
   • Example: בחר CRX 10iA/L
10. החל תצורה
11. המתן ליצירת החיבור
12. כעת אתה מוכן להשתמש ברובוט שלך עם יישום MachineLogic!

גיבוי ושחזור של הבקר שלך
בדרך כלל מומלץ לגבות את הבקר שלך כדי להבטיח שתוכל תמיד לחזור לגרסה תפקודית ידועה של הבקר.
שלבי יצירת גיבוי

1. FCTN → בטל הכל
2. תפריט → 7 File ← Util ← הגדר מכשיר ← 6 דיסק USB
3. אמור להיות לך UD1 בצד שמאל למעלה.
4. ודא שאין לך רובוט מוגדר על תליון MachineMotion שלך לפני שתמשיך.
5. Util – 4 Make DIR – הגדר את השם הרצוי (למשל, בקר גיבוי) – GO
6. אמור להיות לך בצד שמאל למעלה UD1/"השם שבחרת".
7. גיבוי ← 8 כל האמור לעיל ← כן ← לאחר מכן המתן עד לסיום.

שחזר את שלבי הגיבוי שלך

1. השג כונן נייד:
   • השג כונן נייד (USB) עם גיבוי MD קודם עבור הרובוט שעליו אתה עובד.
2. הכנס את כונן ההתקן (Thumb Drive):
   • הכנס את כונן ההזנה ליציאת ה-USB בדלת השחורה בבקר (UD1:) או ליציאת ה-USB בצד ימין של שלט הלימוד (UT1:).
3. בצע התחלה מבוקרת:
   • כבה את הבקר מחדש.
   • ברגע שהרובוט מתחיל להידלק שוב, לחצו לחיצה ממושכת על כפתורי PREV ו-NEXT בשלט הלמידה כדי להגיע לתפריט התצורה.
   • הקלד 3 ולחץ על ENTER כדי להתחיל הפעלה מבוקרת.
4. גישה אל File תַפרִיט:
   • לאחר שתליון הלמידה יופעל שוב, לחצו על כפתור התפריט ולאחר מכן בחרו File -> File.
   • על FILE בתפריט, לחץ על F5 [UTIL]. אם [UTIL] אינו מוצג מעל F5, לחץ על NEXT עד להופעת [UTIL] ולאחר מכן לחץ על F5.
   • בחר הגדר מכשיר.
   • בחר דיסק USB ‏(UD1:) או USB ב-TP ‏(UT1:), בהתאם למקום שבו הכנסת את כונן הזיכרון שלך.
   • נווט לתיקייה שבה מאוחסן גיבוי ה-MD שלך. אם לא fileאם מוצגות ספריות או ספריות, תצטרכו ללחוץ על ENTER על (* * (הכל files)) כדי לראות את תוכן כונן ההתקן.
5. שחזור הגיבוי:
   • אם [RESTOR] אינו מוצג מעל F4, לחץ על FCTN, לאחר מכן בחר RESTORE/BACKUP כדי לעבור בין שחזור לגיבוי.
   • לחץ על F4 [שחזור].
   • בחר את סוג פעולת השחזור הרצויה:
     • מַעֲרֶכֶת fileתוכניות TP (משתני מערכת, נתוני פרמטרים של סרוו ונתוני מאסטרינג) (.TP, .DF ו- .MN) files)
     • יישום ("יישום שאינו תוכנית" files".
     • יישום-TP (כל האמור לעיל, למעט מערכת) files)
     • נתוני ראייה
     • כל האמור לעיל
6. אשר והתחל שחזור:
   • תתבקשו "שחזר מ-UT1: (או UD1:) (OVERWRT)?". לחצו על F4 כן.
   • ה-TP יציג את ההודעה "גישה למכשיר. הקודם כדי לצאת." למשך כ-30-60 שניות, ולאחר מכן השחזור יתחיל. לאחר תחילתו, זמן השחזור האופייני הוא כ-2-6 דקות, תלוי בתוכן הרובוט שלך.
   • כמו רבים fileככל האפשר ישוחזר. לאחר השלמת השחזור, תצטרך לבצע הפעלה קרה.
7. בצע התנעה קרה:
   • לחץ על FCTN.
   • בחר התחל (קר).

אַגְרוֹן

• DCS: בטיחות בדיקה כפולה
• SIR, SPO, SSO: אוגרים ופלט הקשורים לבטיחות.
• I/O: קלט/פלט

תְמִיכָה
לסיוע נוסף, אנא צרו קשר עם צוות התמיכה שלנו בכתובת support@vention.io או התקשרו למספר ‎+1-1800-940-3617 (שלוחה 2).

שאלות נפוצות

ש: מה עליי לעשות אם אני נתקל בתקלות במהלך תנועת הרובוט?

א: אם מתרחשות תקלות במהלך תנועת הרובוט, יש לוודא תחילה כי המטען המתאים מוגדר וכי אין מכשולים סביב הרובוט. יש לבדוק את רכיבי הבטיחות והחיבורים כדי לאתר תקלות כלשהן.

ש: כיצד אוכל לגבות ולשחזר את הגדרות הבקר שלי?

א: כדי לגבות ולשחזר את הגדרות הבקר, עיין בסעיף גיבוי ושחזור במדריך למשתמש לקבלת הוראות מפורטות על התהליך.

מסמכים / משאבים

תצורת רובוטים של FANUC עבור יישומי MachineLogic [pdfמדריך למשתמש CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, תצורת רובוט עבור יישומי MachineLogic, תצורה עבור יישומי MachineLogic, יישומי MachineLogic, יישומים

הפניות

• מדריך למשתמש