MachineLogic アプリケーション向け FANUC ロボット構成

仕様

• ブランド: ファナック
• 製品: MachineLogic アプリケーション向けロボット構成
• 対応機種: CRX-5iA、CRX-10iA、CRX-10i/L、CRX-20iA/L、CRX-25iA
• 必要なソフトウェア: リモートモーションインターフェース (R912) – (PR-FA-002-0022)
• 必要なハードウェア: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

製品使用説明書

インストール手順

ロボットの構成とシステム接続

システム接続：

• このセクションでは、MachineLogic によるプログラミングのために、ロボット安全モジュールを介して MachineMotion V2 を Fanuc ロボット コントローラに接続する方法について説明します。

インストールに必要なコンポーネント:

• MachineMotionペンダントV3ファームウェアバージョンv3.4以降
• リセット機能付きE-Stopモジュール
• ロボット安全モジュール
• Fanuc CRX ロボットコントローラ (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – 2ドライブまたはMachineMotion XNUMX – XNUMXドライブ

ロボットの設定

最初のステップ:

1. Fanucから提供されたティーチペンダントをロボットコントローラに接続します
2. スイッチをオンの位置に回してロボットコントローラーをオンにします
3. FANUCタブレットでTablet TPアプリを開きます。タブレットが接続されるまで待ちます。
4. コントローラーの電源が完全に入るまで待ちます
5. ペイロードの確認：ユーザーは起動時にロボットのペイロードを確認する必要があります。ペイロードには、エンドエフェクタとグリッパが保持する可能性のある物体の重量が含まれます。

1. 起動画面で、ユーザーはペイロードを検証する必要がある。
2. コード番号（マスター）を入力してください: 1111
3. 適切なペイロードが設定されていることを確認してください。そうでない場合、ロボットを移動する際にエラーが発生する可能性があります。正しい場合は「はい」を選択してください。
4. ロボットの周囲に人がいないことを確認してください。ロボットが特定の位置にあると動き、怪我をする可能性があります ->[OK]を選択してください。[OK]を選択してください。
5. 右下隅のiPendantアイコンをクリックして仮想iPendantを開きます。
6. 画面の右上隅にあるアイコンをクリックして、タブレット ティーチ ペンダントを有効にします。

FANUC – MachineLogic向けロボット構成

アプリケーション

以上view
このドキュメントでは、Fanuc CRXロボットを用いてMachineLogicでロボットプログラミングを開始するために必要な手順を概説します。これにより、Ventionのモーションコンポーネントエコシステム全体とロボットをシームレスに統合できるようになります。

対応モデル

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

必要なソフトウェアとハ​​ードウェア

ソフトウェアオプション
リモートモーションインターフェース（R912） – （PR-FA-002-0022）

ハードウェアオプション
CRXセーフI/O – (PR-FA-002-0021)

インストール手順

ロボットの構成とシステム接続

システム接続

• このセクションでは、ロボットセーフティモジュールを介してMachineMotion V2をFanucロボットコントローラに接続し、MachineLogicを介してロボットをプログラミングする方法について説明します。ロボットセーフティモジュールは3ポートイーサネットスイッチとして機能し、MachineMotion、ペンダント、ロボットコントローラ間のシームレスな通信を可能にします（図1参照）。
• 必要な安全コンポーネントが正しく接続されていることを確認してください。
• ロボット安全モジュール ユーザー マニュアルに記載されている手順に従ってください。

一般的なインストール (図 1) では、次のコンポーネントが必要になります。

• マシンモーションペンダント V3
  • ファームウェアバージョンv3.4以降
• リセット機能付きE-Stopモジュール
• ロボット安全モジュール
• Fanuc CRX ロボットコントローラ (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – 2ドライブまたはMachineMotion XNUMX – XNUMXドライブ
  • ファームウェアバージョンv2.14.0以降
• マシンモーション3安全延長ケーブル – 2m (CE-CA-5-102) 5001本

注記: システムにマルチコントローラ構成で複数のコントローラが設定されている場合は、ロボット安全モジュールとペンダントを含む安全チェーンを親コントローラに接続する必要があります。

図1. 安全コンポーネントの接続

ロボットの設定
必要なすべてのコンポーネントを接続した後、以下の手順に従ってロボット コントローラーを構成します。

最初のステップ

1. Fanucから提供されたティーチペンダントをロボットコントローラに接続します
2. スイッチをオンの位置に回してロボットコントローラーをオンにします
3. FANUCタブレットでTablet TPアプリを開きます。タブレットが接続されるまで待ちます。
4. コントローラーの電源が完全に入るまで待ちます
5. ペイロードの確認：ユーザーは起動時にロボットのペイロードを確認する必要があります。ペイロードには、エンドエフェクタの重量とグリッパが保持する可能性のある物体の重量が含まれます。
   1. 起動画面で、ユーザーはペイロードを検証する必要がある。
   2. コード番号を入力してください（マスター）：1111 \
   3. 適切なペイロードが設定されていることを確認してください。正しく設定されていない場合、ロボットを移動する際にエラーが発生する可能性があります。正しい場合は「はい」を選択してください。
   4. ロボットの周囲に人がいないことを確認してください。ロボットは特定の位置で動く場合があり、怪我をする可能性があります -> [OK]を選択してください
   5. OKを選択
   6. 右下隅のiPendantアイコンをクリックして仮想iPendantを開きます。
   7. 画面の右上隅にあるアイコンをクリックして、タブレット ティーチ ペンダントを有効にします。

ペイロードの作成 
このセクションでは、ロボット コントローラ上でさまざまなペイロードを作成するために必要な手順の概要を説明します。

1. ロボットコントローラーの制御された起動:
   1. ティーチペンダントをTP有効モードにして有効にします
   2. FCNT → 0 → 8 → Ctrl
   3. コントローラーの電源をオフにして、再度オンにします
   4. メニューを移動します: [MENU] → 4 変数
   5. $PLST_SCHNUM を探して 256 に変更します。
      ヒント 検索速度を上げるには、SHIFT + 下矢印を使用します。
   6. 続けて[MENU]→ 0 [NEXT] → 1 プログラム設定 → 数値レジスターと進み、256に変更します。
   7. コールド リスタートを実行します: FCTN → 開始 (COLD)。
   8. ペイロードシーケンスを検証します。
   9. 右下隅にある iPad アイコンを押します。
   10. このリンクから TP プログラムをダウンロードしてください。
   11. ドライバーを適切に使用するには別の TP プログラムも必要です。次のリンクからダウンロードできます。
       GET_PARAMS.TP のダウンロードリンク
   12. USBキーをコンピュータに挿入し、以前にダウンロードしたプログラムを保存するフォルダを作成します。（例：ample、VentionProgram)
   13. プログラムを VentionProgram フォルダーに追加します。
   14. USB キーをロボット コントローラーに挿入します。
   15. 次のメニューに移動します。
       1. [メニュー] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [デバイスの設定]
       3. 6 [USBディスク(UD1:)]を選択
       4. 先ほど作成したフォルダ名が表示されます
       5. ディレクトリ内に入るには、矢印キーを使ってディレクトリを選択し、ENTERキーを押します。
   16. すべての TP プログラムを選択: 8 * TP。
   17. プログラムをロードします: [LOAD] → YES を選択し、SET_PAYLOADS をクリックします。
   18. もう一度同じことをしますが、今回は GET_PARAMS プログラムを使用します。
   19. SELECTボタン→F1[TYPE]→4つのTPプログラムを押す
   20. 検索する the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. プログラムを実行します: [SHIFT] + [FWD]。
   22. 「SYST-212 DCS パラメータに適用する必要があります」というメッセージが表示されるまで実行します。
   23. [メニュー]→ 0 [次へ] → 6 [システム] → [タイプ]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 適用
   26. コード番号（マスター）：1111
   27. Ok
   28. 完了するまで待つと、協働ロボットが PEND に変更されたことを確認できます。
   29. 
   30. ロボット コントローラーの電源を入れ直し、電源をオフにしてからオンにします。

I/O セットアップ
このセクションでは、ロボット コントローラの機能を確保するために、ロボット コントローラの I/O を構成するために必要な手順について詳しく説明します。##### UOP 出力:

1. メニュー → 5 I/O
2. F1 [タイプ] → 7 UOP
3. UO [1]を示す表が表示されていることを確認してください…
4. UOではなくUIが表示されている場合は、F3（IN/OUT）を押します。
5. F2 (設定)
6. この画面に似たものが表示されるはずです。
7. 範囲の最大値を変更するには、値に移動し、必要な値に変更します。最初の例では、値を8から5に変更します。（入力する値については、次の画像を参照してください）
8. 予想される結果は次のとおりです。

##### UOP入力:

1. F3 (IN/OUT) で UI を切り替える view
2. 次の値を変更します。
3. 

デジタル出力：

1. F1 [TYPE] → 3 デジタル
2. F3 (IN/OUT) をクリックして DO に入ります view まだでなければ
3. F2 (設定)
4. 入力する値については、次の画像を参照してください。DOneedsの最初の1つの範囲（範囲1-2と範囲3-XNUMX）のみを変更します。その他の範囲は現状のままで構いません。
5. 

デジタル入力：

1. F3 (IN/OUT) をクリックしてDIに入ります view
2. レンジDI [1-3]の値のみを以下のとおり変更します。その他の値はそのままで構いません。

協働ロボットのセットアップ:

1. [メニュー]→ 0 [次へ] → 6 [システム] → F1 [タイプ] → 8 [DCS]
2. 協働ロボットを選択し、[ENTER]を押します
3. 28行目、共同速度: 希望する値に設定します (デフォルトは250)
4. 29行目、入力の無効化: Enable T -> [選択] -> [はい] -> [選択] -> 2 DIとセット番号3。
5. その結果、DI[3]
6. 30行目は最大速度を希望の速度に設定します（デフォルトは1000）
7. 36行目 停止: F4 [選択] → 4 SIR → SIR[1]
8. 59行目 マニュアルガイドによる指導と入力
9. 入力を有効にする、TPを有効にする、選択肢、2 DI、番号2 DIを設定する[2]

安全IO構成 
これらの手順を実行する前に、安全 I/O モジュール (CRX Safe I/O) をコントローラーにインストールする必要があります。

1. 安全構成:
   1. [メニュー]→ 0 [次へ] → 6 [システム] → 8 [DCS]
   2. PREV → PREV、このメニューに戻ります:
   3. 
   4. 安全なI/Oデバイス（行16）とEnter
   5. F3 INIT → YES → F3 INIT → YESをXNUMX回
   6. [前へ]
   7. セーフI/O接続（3行目）とEnter
   8. @SPO[9] =! サー[1]
   9. @SSO[3] =! サー[1]
   10. [前へ]
   11. 適用します。マスターコードを1111に設定します
   12. Ok
   13. 電源を入れ直し、電源をオフにしてから、ロボット コントローラーの電源をオンにします。

ネットワーク構成 
Vention のロボット安全モジュールからのイーサネット ケーブルが 2 番目のイーサネット ポートに接続されていることを確認します。

1. 1. イーサネットの設定:
   1. [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm]に移動します。
   2. 1[TCP/IP]を選択し、[詳細]を選択します。
   3. 行 2 がポート #2 を示していることを確認します。
      1. 2行目にポート番号1が示されている場合は、[PORT]を選択します。
   4. 次のような画面が表示されます。
   5. 
   6. ポート #2 の IP 設定を構成します。
      1. 2行目 IPアドレス → ENTER: このIPアドレスを入力してください: 192.168.5.3 → ENTER
      2. サブネットマスク：255.255.255.0
      3. ルーターのIPアドレス: 192.168.5.1
      4. 次のように表示されます。
   7. ネットワーク競合の問題が発生しないように、ポート #1 がポート #2 と同じサブネットにないことを確認してください。
      1. IPアドレスの5番目のセクションにXNUMX（例：ampたとえば、192.168.5.2 の場合は、192.168.2.1 に変更します。
   8. 電源を入れ直し、電源をオフにしてから、ロボット コントローラーの電源をオンにします。

コントロールセンター

1. ロボットの電源サイクル
2. パワーアップマシンモーション
3. 安全チェーン内の配線が正しく接続されていることを確認してください
4. Fanucティーチペンダントの電源が入るまで待ちます
5. 必要に応じてエラーメッセージをクリアする
6. ペイロードシーケンスを確認する
7. Ventionペンダントを使用して、設定ページに移動します
8. 設定にロボットを追加する
9. 購入したロボットを選択してください
   • Example: CRX 10iA/Lを選択
10. 構成を適用する
11. 接続が確立されるまで待ちます
12. これで、MachineLogic アプリケーションでロボットを使用する準備が整いました。

コントローラーのバックアップと復元
通常、コントローラーをバックアップして、いつでもコントローラーの既知の機能バージョンに戻れるようにしておくことをお勧めします。
バックアップ作成手順

1. FCTN → すべて中止
2. メニュー → 7 File → ユーティリティ → デバイスの設定 → 6 USBディスク
3. 左上に UD1 があるはずです。
4. 続行する前に、MachineMotion ペンダントにロボットが設定されていないことを確認してください。
5. ユーティリティ – 4 DIRの作成 – 必要な名前を定義します（例：BackUp Controller） – GO
6. 左上にUD1/「選択した名前」が表示されます。
7. バックアップ → 8 上記のすべて → はい → 完了するまで待ちます。

バックアップの復元手順

1. サムドライブを入手する:
   • 作業中のロボットの以前の MD バックアップが保存されたサムドライブを入手します。
2. サムドライブを挿入します:
   • コントローラの黒いドアにある USB ポート (UD1:) またはティーチペンダントの右側にある USB ポート (UT1:) のいずれかにサムドライブを挿入します。
3. 制御されたスタートを実行します。
   • コントローラーの電源を入れ直します。
   • ロボットの電源が再び入り始めたらすぐに、ティーチペンダントの PREV と NEXT を押して、構成メニューに移動します。
   • 3 と入力して ENTER を押すと、制御スタートが開始されます。
4. アクセス File メニュー：
   • ティーチペンダントが再起動したら、メニューボタンを押して、 File -> File.
   • 上の FILE メニューが表示されたら、F5 [UTIL] を押します。F5の上に[UTIL]が表示されない場合は、NEXTを押して[UTIL]が表示されたらF5を押します。
   • デバイスの設定を選択します。
   • サムドライブを挿入した場所に応じて、USB ディスク (UD1:) または USB on TP (UT1:) のいずれかを選択します。
   • MDバックアップが保存されているディレクトリに移動します。 fileまたはディレクトリが表示されている場合は、ENTERキーを押す必要があります（* *（すべて files)) を実行して、サムドライブの内容を確認します。
5. バックアップを復元する:
   • F4の上に[RESTOR]が表示されない場合は、FCTNを押してからRESTORE/BACKUPを選択して、復元とバックアップを切り替えます。
   • F4[RESTOR]を押します。
   • 必要な復元アクションの種類を選択します。
     • システム file（システム変数、サーボパラメータデータ、マスタリングデータ）TPプログラム（.TP、.DF、.MN） files)
     • アプリケーション（「非プログラムアプリケーション file「」。
     • アプリケーション-TP（システムを除く上記すべて） files)
     • 視覚データ
     • 上記のすべて
6. 確認して復元を開始します:
   • 「UT1:（またはUD1:）（上書き）から復元しますか？」というメッセージが表示されます。F4キー（はい）を押します。
   • TPに「デバイスにアクセスしています。終了するにはPREVを押してください。」というメッセージが約30～60秒間表示された後、復元が開始されます。復元が開始されると、ロボットの内容に応じて、通常約2～6分かかります。
   • 多くの file可能な限り復元されます。復元が完了したら、コールドスタートを実行する必要があります。
7. コールドスタートを実行します。
   • FCTNを押します。
   • START（COLD）を選択します。

用語集

• DCS: デュアルチェックセーフティ
• SIR、SPO、SSO: 安全関連のレジスタと出力。
• I/O: 入力/出力

サポート
さらにサポートが必要な場合は、サポートチームまでお問い合わせください。 support@vention.io または、+1-1800-940-3617（内線2）までお電話ください。

よくある質問

Q: ロボットの動作中に障害が発生した場合はどうすればよいですか?

A: ロボットの動作中に障害が発生した場合は、まず適切なペイロードが設定されていること、およびロボットの周囲に障害物がないことを確認してください。安全部品と接続を確認し、障害のトラブルシューティングを行ってください。

Q: コントローラーの設定をバックアップおよび復元するにはどうすればよいですか?

A: コントローラーの設定をバックアップおよび復元するには、ユーザー マニュアルの「バックアップと復元」セクションで詳細な手順を参照してください。

ドキュメント / リソース

MachineLogic アプリケーション向け FANUC ロボット構成 [pdf] ユーザーマニュアル CRX-5iA、CRX-10iA、CRX-10i-L、CRX-20iA-L、CRX-25iA、MachineLogicアプリケーション向けロボット構成、MachineLogicアプリケーション向け構成、MachineLogicアプリケーション、アプリケーション

参考文献

• ユーザーマニュアル