FANUC-robotconfiguratie voor MachineLogic-toepassingen
Specificaties
- Merk: FANUC
- Product: Robotconfiguratie voor MachineLogic-toepassingen
- Ondersteunde modellen: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
- Benodigde software: Remote Motion Interface (R912) – (PR-FA-002-0022)
- Benodigde hardware: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)
Instructies voor productgebruik
Installatiestappen
Robotconfiguratie en systeemverbinding
Systeemverbinding:
- In dit gedeelte wordt de verbinding van een MachineMotion V2 met een Fanuc-robotcontroller beschreven via de Robot Safety Module voor programmering via MachineLogic.
Benodigde onderdelen voor installatie:
- MachineMotion Pendant V3 Firmwareversie v3.4 of later
- Noodstopmodule met reset
- Robotveiligheidsmodule
- Fanuc CRX robotcontroller (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Vier aandrijvingen of MachineMotion 2 – Eén aandrijving
Uw robot configureren
Eerste stappen:
- Sluit de meegeleverde teach pendant van Fanuc aan op de robotcontroller
- Schakel de robotcontroller in door de schakelaar naar de Aan-stand te draaien
- Open de Tablet TP-app op de FANUC-tablet. Wacht tot de tablet verbinding maakt.
- Wacht tot de controller volledig is ingeschakeld
- Verifieer de lading: De gebruiker moet de lading van de robot bij het opstarten verifiëren. De lading omvat het gewicht van de eindeffector en elk object dat de grijper kan vasthouden.
- Op het opstartscherm moet de gebruiker de Payload verifiëren
- Voer codenummer in (Master): 1111
- Zorg ervoor dat de juiste payload is ingesteld. Anders kunnen er fouten optreden bij het verplaatsen van de robot. Selecteer 'Ja' als dit correct is.
- Zorg ervoor dat er niemand in de buurt van de robot is. De robot kan bewegen als hij in een specifieke positie staat en letsel veroorzaken. -> Selecteer OK Selecteer OK
- Klik op het iPendant-pictogram in de rechter benedenhoek om de virtuele iPendant te openen
- Activeer de tablet-teach pendant door op het pictogram in de rechterbovenhoek van het scherm te klikken.
FANUC – Robotconfiguratie voor MachineLogic
Toepassingen
Overview
Dit document beschrijft de stappen die nodig zijn om aan de slag te gaan met robotprogrammering in MachineLogic met behulp van een Fanuc CRX-robot. Dit maakt een naadloze integratie van uw robot met het volledige ecosysteem van bewegingscomponenten van Vention mogelijk.
Ondersteunde modellen
- CRX-5iA
- CRX-10iA
- CRX-10i/L
- CRX-20iA/L
- CRX-25iA
Vereiste software en hardware
Software-opties
Afstandsbediening voor beweging (R912) – (PR-FA-002-0022)
Hardware-opties
CRX Veilige I/O – (PR-FA-002-0021)
Installatiestappen
Robotconfiguratie en systeemverbinding
Systeemverbinding
- In dit hoofdstuk wordt de aansluiting van een MachineMotion V2 op een Fanuc-robotcontroller via de Robot Safety Module beschreven, om de robot via MachineLogic te programmeren. De Robot Safety Module fungeert als een 3-poorts Ethernet-switch die naadloze communicatie tussen de MachineMotion, de pendant en de robotcontroller mogelijk maakt (zie Afbeelding 1).
- Zorg ervoor dat de benodigde veiligheidscomponenten goed zijn aangesloten.
- Volg de stappen die in de gebruikershandleiding van de Robot Safety Module worden beschreven.
Voor een typische installatie (Figuur 1) zijn de volgende componenten nodig:
- MachineMotion-hanger V3
- Firmwareversie v3.4 of later
- Noodstopmodule met reset
- Robotveiligheidsmodule
- Fanuc CRX robotcontroller (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Vier aandrijvingen of MachineMotion 2 – Eén aandrijving
- Firmwareversie v2.14.0 of later
- 3 x MachineMotion 2 Veiligheidsverlengkabel – 5 m (CE-CA-102-5001)
OPMERKING: Als uw systeem meer dan één controller heeft die is ingesteld in een configuratie met meerdere controllers, moet de veiligheidsketen, die de robotveiligheidsmodule en de pendel omvat, worden aangesloten op de bovenliggende controller.
Figuur 1. Aansluiting veiligheidscomponenten
Uw robot configureren
Nadat u alle benodigde componenten hebt aangesloten, configureert u de robotcontroller zoals hieronder beschreven:
Eerste stappen
- Sluit de meegeleverde teach pendant van Fanuc aan op de robotcontroller
- Schakel de robotcontroller in door de schakelaar naar de Aan-stand te draaien
- Open de Tablet TP-app op de FANUC-tablet. Wacht tot de tablet verbinding maakt.
- Wacht tot de controller volledig is ingeschakeld
- Verifieer de lading: De gebruiker moet de lading van de robot bij het opstarten verifiëren. De lading omvat het gewicht van de eindeffector en elk object dat de grijper kan vasthouden.
- Op het opstartscherm moet de gebruiker de Payload verifiëren
- Voer codenummer in (Master): 1111 \
- Zorg ervoor dat de juiste payload is ingesteld. Anders kunnen er fouten optreden bij het verplaatsen van de robot. Selecteer 'Ja' als dit correct is.
- Zorg ervoor dat er niemand in de buurt van de robot is. De robot kan in een specifieke positie bewegen en letsel veroorzaken. -> Selecteer OK.
- Selecteer OK
- Klik op het iPendant-pictogram in de rechter benedenhoek om de virtuele iPendant te openen
- Activeer de tablet-teach pendant door op het pictogram in de rechterbovenhoek van het scherm te klikken.
Payloadcreatie
In dit gedeelte worden de stappen beschreven die nodig zijn om de verschillende payloads op de robotcontroller te creëren.
- Gecontroleerde start van de robotcontroller:
- Schakel de Teach Pendant in door deze in de TP-enabled-modus te zetten
- FCNT → 0 → 8 → CTRL
- Schakel de controller uit en vervolgens weer in
- Navigeer door het menu: [MENU] → 4 Variabelen
- Zoek naar $PLST_SCHNUM en verander dit naar 256.
Tip Gebruik SHIFT + pijltje omlaag om het zoeken te versnellen.
- Ga naar: [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 1 Programma-instellingen → Numerieke registers en verander dit naar 256.
- Voer een koude herstart uit: FCTN → Start (KOUD).
- Controleer de volgorde van de lading.
- Druk op het iPad-pictogram in de rechteronderhoek.
- Download het TP-programma via deze link.
- Voor een correct gebruik van de driver is nog een ander TP-programma nodig. Dit kunt u downloaden via de volgende link:
Download GET_PARAMS.TP-link - Plaats een USB-stick in uw computer en maak een map aan om de eerder gedownloade programma's op te slaan. (Bijv.ample, VentionProgram)
- Voeg de programma's toe aan de map VentionProgram.
- Plaats de USB-stick in de robotcontroller.
- Navigeer naar het volgende menu:
- [MENU] → 7 [FILE]
- [UTIL] → 1 [Apparaat instellen]
- Selecteer 6 [USB-schijf (UD1:)]
- U zou de mapnaam moeten zien die u eerder hebt gemaakt
- Om de directory binnen te gaan, selecteert u deze met behulp van de pijlen en drukt u vervolgens op ENTER
- Selecteer alle TP-programma's: 8 * TP.
- Laad de programma's: [LOAD] → YES en klik op SET_PAYLOADS.
- Hetzelfde nog een keer, maar dit keer met het programma GET_PARAMS.
- Druk op de SELECT-knop → F1 [TYPE] → 4 TP-programma's
- Zoeken naar het SET_PAYLOADS-programma en druk vervolgens op ENTER
- Voer het programma uit: [SHIFT] + [FWD].
- Blijf dit doen totdat u het bericht 'SYST-212 Moet worden toegepast op DCS-parameter' ontvangt.
- [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 6 [SYSTEEM] → [TYPE]→ 8 [DCS]
- F2 TOEPASSEN
- Codenummer (master): 1111
- Ok
- Wacht tot het klaar is, dan zou je moeten zien dat de collaboratieve robot: is veranderd in PEND.
- Schakel de stroom uit en weer in, schakel de stroom naar de robotcontroller uit en weer in.
I/O-instellingen
In dit gedeelte worden de stappen beschreven die nodig zijn om de I/O op de robotcontroller te configureren om functionaliteit met de robotcontroller te garanderen. ##### UOP-uitgangen:
- Menu → 5 I/O
- F1 [TYPE] → 7 UOP
- Zorg ervoor dat u nu een tabel ziet met UO [1] …
- Als er UI in plaats van UO wordt weergegeven, druk dan op F3 (IN/OUT)
- F2 (Configuratie)
- U zou iets moeten zien dat lijkt op dit scherm.
- Om de maximale bereikwaarde te wijzigen, gaat u naar de waarde en wijzigt u deze naar de gewenste waarde. Voor de eerste optie wijzigen we de waarde van 8 naar 5. (Zie de volgende afbeelding voor de in te voeren waarden.)
- Dit is het verwachte resultaat:
##### UOP-ingangen:
- F3 (IN/UIT) om te schakelen in de gebruikersinterface view
- Wijzig de waarden voor deze waarden:
Digitale uitgangen:
- F1 [TYPE] → 3 Digitaal
- Klik op F3 (IN/UIT) om in DO te komen view indien nog niet
- F2 (Configuratie)
- Zie de volgende afbeelding voor de in te voeren waarden. Alleen de eerste twee bereiken van DO hoeven te worden gewijzigd (bereik 1-1 en bereik 2-3). De overige bereiken kunnen blijven zoals ze nu zijn.
Digitale ingangen:
- Klik op F3 (IN/UIT) om in DI te komen view
- Wijzig de waarden voor bereik DI [1-3] alleen met het volgende. De andere waarden kunnen hetzelfde blijven:
Opstelling van collaboratieve robot:
- [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 6 [SYSTEEM] → F1 [TYPE] → 8 [DCS]
- Selecteer Collaboratieve robot en [ENTER]
- Regel 28, Samenwerkingssnelheid: stel deze in op de gewenste waarde (standaard is 250)
- Regel 29, Invoer uitschakelen: T inschakelen
-> [Keuze] -> [JA] -> [KEUZE] -> 2 DI en het setnummer 3. - Het zou moeten resulteren in deze DI[3]
- Regel 30 stelt de maximale snelheid in op de gewenste snelheid (standaard is 1000)
- Lijn 36 STOP: F4 [KEUZE] → 4 SIR → SIR[1]
- Lijn 59 Handleiding Begeleid Onderwijs en Enter
- Inschakelen van invoer, TP inschakelen, keuze, 2 DI, en het nummer 2 DI instellen[2]
Veiligheid IO-configuratie De
De Safety I/O-module (CRX Safe I/O) moet in de controller worden geïnstalleerd voordat u deze stappen uitvoert.
- Veiligheidsconfiguratie:
- [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 6 [SYSTEEM] → 8 [DCS]
- VORIGE → VORIGE, U komt dan terug in dit menu:
- Veilig I/O-apparaat (lijn 16) en Enter
- F3 INIT → JA → F3 INIT → JA twee keer
- [VORIGE]
- Veilige I/O-verbinding (lijn 3) en Enter
- @SPO[9] =! MIJNHEER[1]
- @SSO[3] =! SIR[1]
- [VORIGE]
- Toepassen. Stel de mastercode in op 1111
- Ok
- Schakel de stroom uit en weer in, schakel de stroom uit en zet de controller van de robot aan.
Netwerkconfiguratie
Zorg ervoor dat de Ethernet-kabel van de Robot Safety Module van Vention is aangesloten op de tweede Ethernet-poort.
- 1. Ethernet-installatie:
- Navigeer naar: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
- Selecteer 1 [TCP/IP] en vervolgens [DETAIL].
- Zorg ervoor dat regel 2 poort 2 aangeeft.
- Als regel 2 poort 1 aangeeft, selecteert u [POORT].
- U zou iets moeten zien dat hierop lijkt:
- Configureer de IP-instellingen voor poort 2:
- Regel 2 IP-adres → ENTER: Schrijf dit IP-adres: 192.168.5.3 → ENTER
- Subnetmasker: 255.255.255.0
- Router-IP-adres: 192.168.5.1
- Dit zou je moeten zien:
- Zorg ervoor dat poort 1 zich niet in hetzelfde subnet bevindt als poort 2 om te voorkomen dat er netwerkconflicten ontstaan.
- Als het derde gedeelte van het IP-adres een 5 bevat (bijvoorbeeldample, 192.168.5.2), verander het naar 192.168.2.1
- Schakel de stroom uit en weer in, schakel de stroom uit en zet de controller van de robot aan.
Controle Centrum
- Power Cycle van de robot
- Geef MachineMotion een boost
- Zorg ervoor dat de bedrading goed is aangesloten in de veiligheidsketen
- Wacht tot de Fanuc Teach Pendant is ingeschakeld
- Wis de foutmelding indien nodig
- Bevestig de payload-volgorde
- Ga met de Vention Pendant naar de configuratiepagina
- Voeg een robot toe aan uw configuratie
- Selecteer de robot die u hebt gekocht
- Example: Selecteer CRX 10iA/L
- Configuratie toepassen
- Wacht tot de verbinding tot stand is gebracht
- U bent nu klaar om uw robot te gebruiken met een MachineLogic-applicatie!
Maak een back-up van uw controller en herstel deze
Normaal gesproken is het een goed idee om een back-up te maken van uw controller, zodat u altijd kunt terugkeren naar een versie van uw controller die wel werkt.
Stappen voor het maken van een back-up
- FCTN → Alles afbreken
- Menu → 7 File → Util → Apparaat instellen → 6 USB-schijf
- UD1 zou linksboven moeten staan.
- Controleer of er geen robot op uw MachineMotion Pendant is geconfigureerd voordat u verdergaat.
- Util – 4 Maak DIR – Definieer de naam die u nodig hebt (bijv. BackUp Controller) – GO
- Linksboven zou UD1/“Naam die u hebt gekozen” moeten staan.
- Back-up → 8 Alle bovenstaande → JA → Wacht vervolgens tot de bewerking is voltooid.
Herstel uw back-upstappen
- Een USB-stick verkrijgen:
- Zorg dat u een USB-stick hebt met een eerdere MD-back-up van de robot waaraan u werkt.
- Plaats de USB-stick:
- Plaats de USB-stick in de USB-poort in het zwarte klepje op de controller (UD1:) of in de USB-poort aan de rechterkant van de teach pendant (UT1:).
- Voer een gecontroleerde start uit:
- Schakel de controller uit en weer in.
- Zodra de robot weer opstart, houdt u PREV en NEXT op de teach pendant ingedrukt om naar het configuratiemenu te gaan.
- Typ 3 en druk op ENTER om een gecontroleerde start te starten.
- Toegang tot de File Menu:
- Zodra de teach pendant weer is opgestart, drukt u op de MENU-knop en selecteert u File -> File.
- Op de FILE Druk op F5 [UTIL] om het menu te openen. Als [UTIL] niet boven F5 wordt weergegeven, druk dan op NEXT totdat [UTIL] wordt weergegeven en druk vervolgens op F5.
- Selecteer Apparaat instellen.
- Selecteer USB-schijf (UD1:) of USB op TP (UT1:), afhankelijk van waar u uw USB-stick hebt geplaatst.
- Navigeer naar de map waarin uw MD-back-up is opgeslagen. Als er geen fileAls er mappen of s worden weergegeven, moet u op ENTER drukken (* * (alle files)) om de inhoud van de USB-stick te bekijken.
- Back-up herstellen:
- Als [RESTOR] niet boven F4 wordt weergegeven, drukt u op FCTN en selecteert u vervolgens RESTORE/BACKUP om te schakelen tussen herstellen en back-uppen.
- Druk op F4 [RESTOR].
- Selecteer het type herstelactie dat u wilt:
- Systeem files (systeemvariabelen, servoparametergegevens en masteringgegevens) TP-programma's (.TP, .DF en .MN files)
- Aanvraag (“Niet-programma-aanvraag fileS".
- Applic.-TP (Alle bovenstaande, behalve systeem files)
- Visiegegevens
- Al het bovenstaande
- Bevestigen en herstel starten:
- U krijgt de vraag "Herstellen van UT1: (of UD1:) (OVERWRT)?". Druk op F4 JA.
- Het TP toont ongeveer 30-60 seconden "Apparaat openen. VORIGE om af te sluiten.", waarna het herstel begint. Zodra het herstel begint, duurt het herstel ongeveer 2-6 minuten, afhankelijk van de inhoud van uw robot.
- Zoals velen files worden zo veel mogelijk hersteld. Zodra het herstel is voltooid, moet u een koude start uitvoeren.
- Een koude start uitvoeren:
- Druk op FCTN.
- Selecteer START (KOUD).
Glossarium
- DCS: Dubbele controle op veiligheid
- SIR, SPO, SSO: Veiligheidsgerelateerde registers en uitgangen.
- I/O: Ingang/uitgang
Steun
Voor verdere hulp kunt u contact opnemen met ons ondersteuningsteam via ondersteuning@vention.io of bel +1-1800-940-3617 (toestel 2).
Veelgestelde vragen
V: Wat moet ik doen als ik fouten tegenkom tijdens de beweging van de robot?
A: Als er storingen optreden tijdens de beweging van de robot, controleer dan eerst of de juiste lading is ingesteld en of er geen obstakels rondom de robot zijn. Controleer de veiligheidscomponenten en aansluitingen om eventuele storingen op te lossen.
V: Hoe kan ik een back-up maken van mijn controllerinstellingen en deze herstellen?
A: Raadpleeg het gedeelte Back-up maken en herstellen in de gebruikershandleiding voor gedetailleerde instructies over het proces om een back-up te maken van de instellingen van uw controller en deze te herstellen.
Documenten / Bronnen
 |
FANUC-robotconfiguratie voor MachineLogic-toepassingen [pdf] Gebruikershandleiding CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Robotconfiguratie voor MachineLogic-toepassingen, Configuratie voor MachineLogic-toepassingen, MachineLogic-toepassingen, Toepassingen |