MachineLogic колдонмолору үчүн FANUC робот конфигурациясы

Техникалык шарттар

• Бренд: FANUC
• Продукт: MachineLogic колдонмолору үчүн робот конфигурациясы
• Колдоого алынган моделдер: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Талап кылынган программа: Remote Motion Interface (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Талап кылынган аппараттык камсыздоо: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Продукт колдонуу нускамалары

Орнотуу кадамдары

Робот конфигурациясы жана тутумга туташуу

Тутум туташуусу:

• Бул бөлүм MachineLogic аркылуу программалоо үчүн роботтун коопсуздук модулу аркылуу MachineMotion V2 менен Fanuc робот контроллерине туташуу сүрөттөлөт.

Орнотуу үчүн керектүү компоненттер:

• MachineMotion Pendant V3 Firmware Version v3.4 же андан кийинки
• Reset менен E-Stop модулу
• Роботтун коопсуздук модулу
• Fanuc CRX робот контроллери (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – төрт диск же MachineMotion 2 – бир диск

Роботуңузду конфигурациялоо

Алгачкы кадамдар:

1. Берилген үйрөтүүчү кулонду Fanucтан робот контроллерине туташтырыңыз
2. Которгучту On абалына буруу менен робот контроллерин күйгүзүңүз
3. FANUC планшетинде Tablet TP колдонмосун ачыңыз. Планшет туташканча күтө туруңуз
4. Контроллер толук күйгүчө күтө туруңуз
5. Жүктөлгөн жүктү текшерүү: Колдонуучу ишке киргизүүдө роботтун пайдалуу жүгүн текшериши керек. Пайдалуу жүк акыркы эффектордун салмагын жана кармагыч кармай турган объектти камтыйт.

1. Жүктөө экранында колдонуучу жүктү текшерүү керек
2. Коддун номерин киргизиңиз (Мастер): 1111
3. Туура Payload орнотулганын текшериңиз. Болбосо, роботту жылдырууга аракет кылып жатканда каталар болушу мүмкүн -> Туура болсо Ооба дегенди тандаңыз.
4. Роботтун жанында эч ким жок экенин текшериңиз. Робот белгилүү бир абалда кыймылдашы мүмкүн жана жаракатка алып келиши мүмкүн -> OK тандаңыз OK тандаңыз
5. Виртуалдык iPendant ачуу үчүн төмөнкү оң бурчтагы iPendant сөлөкөтүн чыкылдатыңыз
6. Экрандын жогорку оң бурчундагы сөлөкөтүн чыкылдатуу менен планшетти үйрөтүү кулонду иштетиңиз.

FANUC – MachineLogic үчүн робот конфигурациясы

Тиркемелер

Бүттүview
Бул документте Fanuc CRX роботун колдонуу менен MachineLogicте робот программалоо менен иштөө үчүн зарыл болгон кадамдар көрсөтүлгөн. Бул Венциянын кыймыл компоненттеринин бүтүндөй экосистемасы менен роботуңузду үзгүлтүксүз интеграциялоого мүмкүндүк берет.

Колдоого алынган моделдер

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Керектүү программалык камсыздоо жана аппараттык камсыздоо

Программалык камсыздоо параметрлери
Remote Motion Interface (R912) – (PR-FA-002-0022)

Аппараттык камсыздоо параметрлери
CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Орнотуу кадамдары

Робот конфигурациясы жана тутумга туташуу

Система туташуу

• Бул бөлүмдө MachineLogic аркылуу роботту программалоо үчүн Robot Safety Module аркылуу MachineMotion V2 менен Fanuc робот контроллерине туташтыруу сүрөттөлөт. Robot Safety Module MachineMotion, кулон жана робот контроллерунун ортосунда үзгүлтүксүз байланышты камсыз кылуу үчүн 3 порттуу Ethernet которуштуруучу катары иштейт (1-сүрөттү караңыз).
• Керектүү коопсуздук компоненттери туура туташтырылганын текшериңиз.
• Robot Safety Module колдонуучу нускамасында айтылган кадамдарды аткарыңыз.

Кадимки орнотуу (1-сүрөт) төмөнкү компоненттерди талап кылат:

• MachineMotion кулон V3
  • Firmware Version v3.4 же андан кийинки
• Reset менен E-Stop модулу
• Роботтун коопсуздук модулу
• Fanuc CRX робот контроллери (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – төрт диск же MachineMotion 2 – бир диск
  • Firmware Version v2.14.0 же андан кийинки
• 3 x MachineMotion 2 Коопсуздук узартуу кабели – 5м (CE-CA-102-5001)

ЭСКЕРТҮҮ: Эгер тутумуңузда Мульти-контроллер конфигурациясында орнотулган бирден ашык контроллер болсо, Роботтун Коопсуздук Модулин жана Пенданды камтыган коопсуздук чынжырчасы ата-эне контроллерге туташтырылган болушу керек.

Сүрөт 1. Коопсуздук компоненттерин туташтыруу

Роботуңузду конфигурациялоо
Бардык керектүү компоненттерди туташтыргандан кийин, робот контроллерин төмөнкү кадамдарда деталдаштырылгандай конфигурациялаңыз:

Баштапкы кадамдар

1. Берилген үйрөтүүчү кулонду Fanucтан робот контроллерине туташтырыңыз
2. Которгучту On абалына буруу менен робот контроллерин күйгүзүңүз
3. FANUC планшетинде Tablet TP колдонмосун ачыңыз. Планшет туташканча күтө туруңуз
4. Контроллер толук күйгүчө күтө туруңуз
5. Жүктөлгөн жүктү текшерүү: Колдонуучу ишке киргизүүдө роботтун пайдалуу жүгүн текшериши керек. Пайдалуу жүк акыркы эффектордун салмагын жана кармагыч кармай турган объектти камтыйт.
   1. Жүктөө экранында колдонуучу жүктү текшерүү керек
   2. Коддун номерин киргизиңиз (Мастер): 1111 \
   3. Туура Payload орнотулганын текшериңиз. Болбосо, роботту жылдырууга аракет кылып жатканда каталар болушу мүмкүн -> Туура болсо Ооба дегенди тандаңыз.
   4. Роботтун жанында эч ким жок экенин текшериңиз. Робот белгилүү бир абалда кыймылдашы мүмкүн жана жаракатка алып келиши мүмкүн -> OK тандаңыз
   5. OK тандаңыз
   6. Виртуалдык iPendant ачуу үчүн төмөнкү оң бурчтагы iPendant сөлөкөтүн чыкылдатыңыз
   7. Экрандын жогорку оң бурчундагы сөлөкөтүн чыкылдатуу менен планшетти үйрөтүү кулонду иштетиңиз.

Пайдалуу жүктү түзүү 
Бул бөлүмдө робот контроллерунда ар кандай пайдалуу жүктөрдү түзүү үчүн зарыл болгон кадамдар көрсөтүлөт.

1. Робот контроллерунун башкарылуучу башталышы:
   1. Окутуу кулонду TP иштетилген режимине коюу менен иштетиңиз
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Контроллердин кубатын өчүрүп, анан кайра күйгүзүңүз
   4. Меню аркылуу өтүңүз: [МЕНЮ] → 4 Өзгөрмө
   5. $PLST_SCHNUM издеп, аны 256га өзгөртүңүз.
      Ти:б Издөөнү тездетүү үчүн SHIFT + Төмөн жебесин колдонуңуз.
   6. Улантыңыз: [МЕНЮ]→ 0 [КИЙИНКИ] → 1 Программаны орнотуу → Сандык регистрлер жана аны 256га өзгөртүңүз.
   7. Муздак кайра күйгүзүңүз: FCTN → Start (COLD).
   8. Жүктөө ырааттуулугун текшериңиз.
   9. Төмөнкү оң бурчтагы iPad сөлөкөтүн басыңыз.
   10. Бул шилтемеден TP программасын жүктөп алыңыз.
   11. Драйверди туура колдонуу үчүн дагы бир TP программасы талап кылынат жана аны төмөнкү шилтемеден жүктөп алса болот:
       GET_PARAMS.TP шилтемесин жүктөп алыңыз
   12. Компьютериңизге USB ачкычын кыстарыңыз жана мурда жүктөлгөн программаларды сактоо үчүн папканы түзүңүз. (Мисалыample, VentionProgram)
   13. Программаларды VentionProgram папкасына кошуңуз.
   14. USB ачкычын робот контроллерине кыстарыңыз.
   15. Төмөнкү менюга өтүңүз:
       1. [МЕНЮ] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Түзмөктү орнотуу]
       3. 6 тандоо [USB диск (UD1:)]
       4. Сиз мурда түзүлгөн папканын атын көрүшүңүз керек
       5. Каталогдун ичине кирүү үчүн, жебелердин жардамы менен аны тандап, андан кийин ENTER баскычын басыңыз
   16. Бардык TP программаларын тандаңыз: 8 * TP.
   17. Программаларды жүктөңүз: [LOAD] → YES жана SET_PAYLOADS чыкылдатыңыз.
   18. Ошол эле нерсе, бирок бул жолу GET_PARAMS программасы менен.
   19. ТАНДОО баскычын басыңыз → F1 [ТИП] → 4 TP Программасы
   20. Издөө the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Программаны иштетиңиз: [SHIFT] + [FWD].
   22. "SYST-212 DCS парамга кайрылуу керек" деген билдирүү келгенге чейин иштетиңиз.
   23. [МЕНЮ]→ 0 [КИЙИНКИ] → 6 [СИСТЕМА] → [ТИП]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 APPLY
   26. Код номери (мастер): 1111
   27. Ok
   28. Аягына чейин күтө туруңуз, сиз биргелешкен роботтун PEND болуп өзгөргөнүн көрүшүңүз керек.
   29. 
   30. Кубатты айлантыңыз, өчүрүңүз жана робот контроллерин күйгүзүңүз.

I/O Орнотуу
Бул бөлүмдө робот контроллери менен иштөөнү камсыз кылуу үчүн робот контроллерундагы киргизүү/чыгарууну конфигурациялоо үчүн талап кылынган кадамдар кеңири айтылат. ##### UOP натыйжалары:

1. Меню → 5 I/O
2. F1 [ТИП] → 7 UOP
3. Учурда UO [1] көрсөткөн таблицаны көрүп турганыңызды текшериңиз…
4. Эгер ал UO ордуна UI көрсөтүлсө, F3 баскычын басыңыз (IN/OUT)
5. F2 (конфигурация)
6. Бул экранга окшош нерсени көрүшүңүз керек.
7. Диапазондун максималдуу маанисин өзгөртүү үчүн, мааниге өтүп, аны керектүү мааниге өзгөртүңүз. Биринчиси үчүн, биз маанини 8ден 5ке өзгөртөбүз. (Киргизе турган маанилер үчүн төмөнкү сүрөттү караңыз)
8. Бул жерде күтүлгөн натыйжа:

##### UOP киргизүүлөр:

1. F3 (IN/OUT) UIге которулуу үчүн view
2. Бул маанилердин маанилерин өзгөртүңүз:
3. 

Санарип чыгышы:

1. F1 [TYPE] → 3 Санарип
2. DO болуу үчүн F3 (IN/OUT) басыңыз view эгерде жок болсо
3. F2 (конфигурация)
4. Киргизүү үчүн баалуулуктар үчүн төмөнкү сүрөттү караңыз. ДОнун алгачкы эки диапазону гана өзгөртүлүшү керек (1-1-диапазон жана 2-3-диапазон). Башкалары азыркыдай кала алышат.
5. 

Санарип киргизүү:

1. DIда болуу үчүн F3 (IN/OUT) баскычын басыңыз view
2. DI [1-3] диапазонунун маанилерин төмөндөгүлөр менен гана өзгөртүңүз. Башка баалуулуктар ошол эле бойдон калышы мүмкүн:

Биргелешкен роботту орнотуу:

1. [МЕНЮ]→ 0 [КИЙИНКИ] → 6 [СИСТЕМА] → F1 [ТИП] → 8 [DCS]
2. Биргелешкен роботту тандап, [ENTER]
3. 28-сап, Биргелешкен ылдамдык: аны керектүү мааниге коюңуз (Демейки 250)
4. 29-сап, Киргизүүнү өчүрүү: Т -> [Тандоо] -> [Ооба] -> [ТАНДОО] -> 2 DI жана 3 номери.
5. Бул DI алып келиши керек [3]
6. 30-сап максималдуу ылдамдыкты каалаган ылдамдыкка койду (демейки 1000)
7. 36-сап STOP: F4 [ТАНДОО] → 4 SIR → SIR[1]
8. 59-сап Кол менен жетектелген окутуу жана киргизүү
9. Киргизүүнү иштетүү, TP иштетүү, тандоо, 2 DI жана 2 DI санын коюңуз[2]

Safety IO Configuration The 
Коопсуздук киргизүү/чыгаруу модулу (CRX Safe I/O) бул кадамдарды аткаруудан мурун контроллерге орнотулушу керек.

1. Коопсуздук конфигурациясы:
   1. [МЕНЮ]→ 0 [КИЙИНКИ] → 6 [СИСТЕМА] → 8 [DCS]
   2. PREV → PREV, Сиз бул менюга кайтып келишиңиз керек:
   3. 
   4. Коопсуз киргизүү/чыгаруу түзмөгү (16-сап) жана Enter
   5. F3 INIT → YES → F3 INIT → YES эки жолу
   6. [PREV]
   7. Коопсуз киргизүү/чыгаруу туташуусу (3-сап) жана Enter
   8. @SPO[9] =! SIR[1]
   9. @SSO[3] =! SIR[1]
   10. [PREV]
   11. Колдонуу. Башкы кодду 1111ге коюңуз
   12. Ok
   13. Кубатты айлантыңыз, кубатты өчүрүңүз жана робот контроллерин күйгүзүңүз.

Network Configuration 
Vention's Robot Safety Module'ден келген Ethernet кабели экинчи Ethernet портуна туташтырылганын текшериңиз.

1. 1. Ethernet орнотуу:
   1. Төмөнкүгө өтүңүз: [МЕНЮ] → 6 [ОРНАТУ] → [ТИП] → 0 [КИЙИНКИ] → 6 [Host Comm].
   2. 1 [TCP/IP] жана андан кийин [DETAIL] тандаңыз.
   3. 2-сап №2 портту көрсөткөнүн текшериңиз.
      1. Эгерде 2-сап №1 портту көрсөтсө, [PORT] тандаңыз.
   4. Сиз ушуга окшош нерсени көрүшүңүз керек:
   5. 
   6. №2 порт үчүн IP жөндөөлөрүн конфигурациялаңыз:
      1. 2-сап IP дареги → ENTER: Бул IP даректи жазыңыз: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Ички тармак маскасы: 255.255.255.0
      3. Маршрутизатор IP дареги: 192.168.5.1
      4. Сиз муну көрүшүңүз керек:
   7. Тармактык конфликт көйгөйлөрү пайда болбошу үчүн №1 порт №2 порт менен бир ички тармакта эмес экенин текшериңиз.
      1. Эгерде IP даректин үчүнчү бөлүмүндө 5 (мисалыample, 192.168.5.2), аны 192.168.2.1 деп өзгөртүү
   8. Кубатты айлантыңыз, кубатты өчүрүңүз жана робот контроллерин күйгүзүңүз.

Башкаруу борбору

1. Роботтун кубаттуулук цикли
2. MachineMotion кубаты
3. Зымдар коопсуздук чынжырында туура туташтырылганын текшериңиз
4. Fanuc Teach Кулонунун күйгүзүлүшүн күтүңүз
5. Зарыл болсо, ката билдирүүсүн тазалаңыз
6. Жүктөө ырааттуулугун ырастаңыз
7. Vention Кулонду колдонуу менен конфигурация барагына өтүңүз
8. Конфигурацияңызга робот кошуңуз
9. Сатып алган роботту тандаңыз
   • Example: CRX 10iA/L тандаңыз
10. Конфигурацияны колдонуу
11. Байланыштын орнотулушун күтүңүз
12. Сиз азыр роботуңузду MachineLogic тиркемеси менен колдонууга даярсыз!

Контроллериңиздин камдык көчүрмөсүн жана калыбына келтириңиз
Адатта контроллеруңуздун белгилүү функционалдык версиясына кайтып келүү үчүн контроллеруңуздун камдык көчүрмөсүн сактоо жакшы практика болуп саналат.
Камдык көчүрмөнү түзүү кадамдары

1. FCTN → Баарын токтотуу
2. Меню → 7 File → Колдонмо → Аппаратты орнотуу → 6 USB Disk
3. Жогорку сол жакта UD1 болушу керек.
4. Улантуудан мурун MachineMotion Кулонуңузда робот конфигурацияланган эмес экенин текшериңиз.
5. Util – 4 Make DIR – Керектүү аталышты аныктаңыз (мисалы, BackUp Controller) – GO
6. Сизде жогорку сол жакта UD1/"Сиз тандаган ысым" болушу керек.
7. Камдык көчүрмө → 8 Жогоруда айтылгандардын баары → ООБА → Андан кийин аяктаганга чейин күтө туруңуз.

Камдык көчүрүү кадамдарыңызды калыбына келтириңиз

1. Thumb Drive алуу:
   • Сиз иштеп жаткан робот үчүн мурунку MD камдык көчүрмөсү бар бармак дискин алыңыз.
2. Thumb Drive салыңыз:
   • Баш бармакты контроллердогу кара эшиктеги USB портуна (UD1:) же окуу кулонунун оң жагындагы USB портуна (UT1:) салыңыз.
3. Башкарылган баштоону аткарыңыз:
   • Контроллерге кубаттуулукту айлантыңыз.
   • Робот кайра иштей баштаганда, Конфигурация менюсуна өтүү үчүн үйрөтүү кулонундагы PREV жана NEXT баскычтарын кармап туруңуз.
   • 3 деп терип, Башкарылган баштоону баштоо үчүн ENTER баскычын басыңыз.
4. кирүү File Меню:
   • Окутуу кулон кайра жүктөлгөндөн кийин, MENU баскычын басып, анан тандаңыз File -> File.
   • боюнча FILE менюдан F5 [UTIL] баскычын басыңыз. Эгер [UTIL] F5тин үстүндө көрсөтүлбөсө, [UTIL] көрсөтүлгөнчө КИЙИНКИ баскычын басыңыз, анан F5 баскычын басыңыз.
   • Түзмөктү орнотуу тандаңыз.
   • Бармак дискиңизди каякка салганыңызга жараша USB дискин (UD1 :) же TP боюнча USB (UT1 :) тандаңыз.
   • Сиздин MD камдык көчүрмөсү сакталган каталогго өтүңүз. Эгерде жок files же каталогдор көрсөтүлсө, ENTER баскычын басышыңыз керек болот (* * (бардыгы fileс)) бармактын дискинин мазмунун көрүү үчүн.
5. Камдык көчүрмөнү калыбына келтирүү:
   • Эгерде [КАЛЫБЫНА КЕЛТИРҮҮ] F4 жогоруда көрсөтүлбөсө, FCTN баскычын басыңыз, андан кийин калыбына келтирүү жана камдык көчүрмөнү которуштуруу үчүн КАЛЫБЫНА КАРОО/КАМДЫК КӨПТӨРҮ тандаңыз.
   • F4 [RESTOR] баскычын басыңыз.
   • Калыбына келтирүү аракетинин түрүн тандаңыз:
     • Система files (системанын өзгөрмөлөрү, серво параметр маалыматтары жана өздөштүрүү маалыматтары) TP программалары (.TP, .DF жана .MN files)
     • Колдонмо («Программалык эмес колдонмо fileс”.
     • Applic.-TP (Жогоруда айтылгандардын баары, системадан башкасы files)
     • Көрүү маалыматтары
     • Жогоруда айтылгандардын баары
6. Ырастоо жана калыбына келтирүүнү баштоо:
   • Сизден “UT1ден калыбына келтирүү: (же UD1:) (OVERWRT)?” деп суралат. F4 YES баскычын басыңыз.
   • TP "Аппаратка кирүүдө. Чыгуу үчүн PREV" көрсөтөт. болжол менен 30-60 секунд, андан кийин калыбына келтирүү башталат. Ал башталгандан кийин, кадимки калыбына келтирүү убактысы роботуңуздун мазмунуна жараша ~2-6 мүнөттү түзөт.
   • Көптөгөн fileмүмкүн болушунча калыбына келтирилет. Калыбына келтирүү аяктагандан кийин, сиз Cold Start аткарышыңыз керек.
7. Муздак баштоону аткарыңыз:
   • FCTN баскычын басыңыз.
   • СТАРТ (СУЛУК) тандаңыз.

Глоссарий

• DCS: Кош текшерүү коопсуздугу
• SIR, SPO, SSO: Коопсуздукка байланыштуу регистрлер жана жыйынтыктар.
• I/O: Киргизүү/Чыгуу

Колдоо
Кошумча жардам алуу үчүн биздин колдоо командабыз менен байланышыңыз support@vention.io же +1-1800-940-3617 (ички 2) телефонуна чалыңыз.

Көп берилүүчү суроолор

С: Робот кыймылы учурунда катачылыктарга туш болсом, эмне кылышым керек?

Ж: Робот кыймылы учурунда мүчүлүштүктөр пайда болсо, адегенде туура жүгү орнотулганын жана роботтун айланасында эч кандай тоскоолдуктар жок экенин текшериңиз. Мүчүлүштүктөрдү жоюу үчүн коопсуздук компоненттерин жана байланыштарды текшериңиз.

С: Кантип мен контроллерумдун жөндөөлөрүнүн камдык көчүрмөсүн сактап жана калыбына келтире алам?

Ж: Контроллериңиздин жөндөөлөрүнүн камдык көчүрмөсүн сактоо жана калыбына келтирүү үчүн процесс боюнча кеңири нускамаларды алуу үчүн колдонуучу нускаманын Камдык көчүрмөнү сактоо жана калыбына келтирүү бөлүмүн караңыз.

Документтер / Ресурстар

MachineLogic колдонмолору үчүн FANUC робот конфигурациясы [pdf] Колдонуучунун колдонмосу CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, MachineLogic колдонмолору үчүн робот конфигурациясы, MachineLogic тиркемелери үчүн конфигурация, MachineLogic тиркемелери, тиркемелер

Шилтемелер

• User Manual