MachineLogic Tətbiqləri üçün FANUC Robot Konfiqurasiyası
Spesifikasiyalar
- Brend: FANUC
- Məhsul: MachineLogic Tətbiqləri üçün Robot Konfiqurasiyası
- Dəstəklənən Modellər: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
- Tələb olunan proqram təminatı: Uzaqdan Hərəkət İnterfeysi (R912) – (PR-FA-002-0022)
- Tələb olunan avadanlıq: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)
Məhsuldan İstifadə Təlimatları
Quraşdırma addımları
Robot Konfiqurasiyası və Sistem Bağlantısı
Sistem bağlantısı:
- Bu bölmə MachineLogic vasitəsilə proqramlaşdırma üçün Robot Təhlükəsizliyi Modulu vasitəsilə MachineMotion V2-nin Fanuc robot nəzarətçisinə qoşulmasını təsvir edir.
Quraşdırma üçün lazım olan komponentlər:
- MachineMotion Pendant V3 Firmware Version v3.4 və ya daha sonra
- Sıfırlama ilə E-Stop Modulu
- Robot Təhlükəsizliyi Modulu
- Fanuc CRX robot nəzarətçisi (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Dörd Disk və ya MachineMotion 2 – Bir Sürücü
Robotunuzun Konfiqurasiyası
İlkin addımlar:
- Təqdim olunan tədris kulonunu Fanucdan robot nəzarətçisinə qoşun
- Düyməni Aktiv vəziyyətinə çevirərək robot nəzarətçini yandırın
- FANUC planşetində Tablet TP proqramını açın. Planşetin qoşulmasını gözləyin
- Nəzarətçinin tam güclənməsini gözləyin
- Yük yükünü yoxlayın: İstifadəçi başlanğıcda robotun yükünü yoxlamalıdır. Faydalı yükə son effektorun çəkisi və tutucunun tuta biləcəyi istənilən obyekt daxildir.
- Boot Up ekranında istifadəçi faydalı yükü yoxlamalıdır
- Kod nömrəsini daxil edin (Master): 1111
- Düzgün Payload təyin olunduğundan əmin olun. Əks halda, robotu hərəkət etdirməyə çalışarkən nasazlıqlar ola bilər -> Düzgündürsə, Bəli seçin.
- Robotun ətrafında heç kimin olmadığından əmin olun. Müəyyən bir mövqedə olduqda robot hərəkət edə bilər və yaralanmaya səbəb ola bilər -> OK seçin OK seçin
- Virtual iPendant-ı açmaq üçün aşağı sağ küncdəki iPendant işarəsinə klikləyin
- Ekranın yuxarı sağ küncündəki işarəyə klikləməklə planşet öyrətmə kulonunu aktiv edin.
FANUC – MachineLogic üçün Robot Konfiqurasiyası
Tətbiqlər
Bitdiview
Bu sənəd Fanuc CRX robotundan istifadə edərək MachineLogic-də robot proqramlaşdırma ilə işə başlamaq və işləmək üçün lazım olan addımları təsvir edir. Bu, robotunuzun Vention-un bütün hərəkət komponentləri ekosistemi ilə qüsursuz inteqrasiyasına imkan verəcək.
Dəstəklənən Modellər
- CRX-5iA
- CRX-10iA
- CRX-10i/L
- CRX-20iA/L
- CRX-25iA
Tələb olunan proqram təminatı və aparat
Proqram Seçimləri
Uzaqdan Hərəkət İnterfeysi (R912) – (PR-FA-002-0022)
Avadanlıq Seçimləri
CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)
Quraşdırma addımları
Robot Konfiqurasiyası və Sistem Bağlantısı
Sistem Bağlantısı
- Bu bölmə Robot Təhlükəsizliyi Modulu vasitəsilə MachineLogic vasitəsilə robotu proqramlaşdırmaq üçün MachineMotion V2-nin Fanuc robot nəzarətçisinə qoşulmasını təsvir edir. Robot Təhlükəsizliyi Modulu MachineMotion, asqı və robot nəzarətçisi arasında qüsursuz əlaqə yaratmaq üçün 3 portlu Ethernet açarı kimi fəaliyyət göstərir (bax Şəkil 1).
- Tələb olunan təhlükəsizlik komponentlərinin düzgün qoşulduğundan əmin olun.
- Robot Təhlükəsizliyi Modulunun İstifadəçi Təlimatında ətraflı təsvir olunan addımları izləyin.
Tipik quraşdırma (Şəkil 1) aşağıdakı komponentləri tələb edir:
- MachineMotion kulon V3
- Firmware Version v3.4 və ya daha sonra
- Sıfırlama ilə E-Stop Modulu
- Robot Təhlükəsizliyi Modulu
- Fanuc CRX robot nəzarətçisi (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Dörd Disk və ya MachineMotion 2 – Bir Sürücü
- Firmware Version v2.14.0 və ya daha sonra
- 3 x MachineMotion 2 Təhlükəsizlik Uzatma Kabel - 5m (CE-CA-102-5001)
QEYD: Sisteminizdə Çox Nəzarətçi konfiqurasiyasında quraşdırılmış birdən çox nəzarətçi varsa, Robot Təhlükəsizliyi Modulu və Pendan daxil olan təhlükəsizlik zənciri ana nəzarətçiyə qoşulmalıdır.
Şəkil 1. Təhlükəsizlik Komponentlərinin Bağlantısı
Robotunuzun Konfiqurasiyası
Bütün tələb olunan komponentləri birləşdirdikdən sonra robot nəzarət cihazını aşağıdakı addımlarda ətraflı şəkildə konfiqurasiya edin:
İlkin addımlar
- Təqdim olunan tədris kulonunu Fanucdan robot nəzarətçisinə qoşun
- Düyməni Aktiv vəziyyətinə çevirərək robot nəzarətçini yandırın
- FANUC planşetində Tablet TP proqramını açın. Planşetin qoşulmasını gözləyin
- Nəzarətçinin tam güclənməsini gözləyin
- Yük yükünü yoxlayın: İstifadəçi başlanğıcda robotun yükünü yoxlamalıdır. Faydalı yükə son effektorun çəkisi və tutucunun tuta biləcəyi hər hansı obyekt daxildir.
- Boot Up ekranında istifadəçi faydalı yükü yoxlamalıdır
- Kod nömrəsini daxil edin (Master): 1111 \
- Düzgün Payload təyin olunduğundan əmin olun. Əks halda, robotu hərəkət etdirməyə çalışarkən nasazlıqlar ola bilər -> Düzgündürsə, Bəli seçin.
- Robotun ətrafında heç kimin olmadığından əmin olun. Robot müəyyən bir mövqedə olarsa, hərəkət edə bilər və yaralanmaya səbəb ola bilər -> OK seçin
- OK seçin
- Virtual iPendant-ı açmaq üçün aşağı sağ küncdəki iPendant işarəsinə klikləyin
- Ekranın yuxarı sağ küncündəki işarəyə klikləməklə planşet öyrətmə kulonunu aktiv edin.
Yük Yükünün Yaradılması
Bu bölmə robot nəzarətçisində müxtəlif faydalı yüklərin yaradılması üçün tələb olunan addımları təsvir edəcək.
- Robot Nəzarətçisinin İdarə olunan Başlanması:
- TP Enabled rejiminə qoymaqla Öyrətmə Pendantını aktiv edin
- FCNT → 0 → 8 → CTRL
- Nəzarətçinin gücünü söndürün, sonra yenidən yandırın
- Menyuda gedin: [MENU] → 4 Dəyişənlər
- $PLST_SCHNUM axtarın və onu 256-a dəyişin.
Tip: səh Axtarışı sürətləndirmək üçün SHIFT + Aşağı Ox düymələrindən istifadə edin.
- Davam edin: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Proqram Quraşdırma → Rəqəm Registrləri və onu 256-a dəyişin.
- Soyuq yenidən işə salın: FCTN → Start (COLD).
- Yükləmə ardıcıllığını yoxlayın.
- Aşağı sağ küncdəki iPad simgesini basın.
- TP proqramını bu linkdən yükləyin.
- Sürücüdən düzgün istifadə etmək üçün başqa bir TP proqramı da tələb olunur və onu aşağıdakı linkdən yükləmək olar:
GET_PARAMS.TP linkini endirin - Kompüterinizə USB açarı daxil edin və əvvəllər yüklənmiş proqramları saxlamaq üçün qovluq yaradın. (Məsample, VentionProgram)
- Proqramları VentionProgram qovluğuna əlavə edin.
- USB açarını robot nəzarətçisinə daxil edin.
- Aşağıdakı menyuya keçin:
- [MENU] → 7 [FILE]
- [UTIL] → 1 [Cihazı Ayarla]
- 6 seçin [USB Disk (UD1:)]
- Əvvəllər yaratdığınız qovluğun adını görməlisiniz
- Kataloqa daxil olmaq üçün oxlardan istifadə edərək onu seçin və sonra ENTER düyməsini basın
- Bütün TP proqramlarını seçin: 8 * TP.
- Proqramları yükləyin: [LOAD] → YES və SET_PAYLOADS klikləyin.
- Yenə eyni şey, lakin bu dəfə GET_PARAMS proqramı ilə.
- SEÇİM düyməsini → F1 [TYPE] → 4 TP Proqramı üzərinə basın
- axtarın the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
- Proqramı işə salın: [SHIFT] + [FWD].
- “SYST-212 DCS parametrinə müraciət etmək lazımdır” mesajını alana qədər işləyin.
- [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SİSTEM] → [TYPE]→ 8 [DCS]
- F2 MÜRACİƏT
- Kod nömrəsi (master): 1111
- Ok
- Tamamlanana qədər gözləyin, siz əməkdaşlıq robotunun PEND olaraq dəyişdirildiyini görməlisiniz.
- Gücü dəyişdirin, gücü söndürün və robot nəzarətçini yandırın.
I/O Quraşdırma
Bu bölmə robot nəzarətçi ilə funksionallığı təmin etmək üçün robot nəzarətçisində I/O-nu konfiqurasiya etmək üçün tələb olunan addımları təfərrüatlandıracaq. ##### UOP Çıxışları:
- Menyu → 5 I/O
- F1 [TYPE] → 7 UOP
- Hazırda UO [1] … göstərən cədvəli gördüyünüzə əmin olun.
- UO əvəzinə UI göstərilirsə, F3 (IN/OUT) düyməsini basın.
- F2 (konfiqurasiya)
- Bu ekrana bənzər bir şey görməlisiniz.
- Aralığın maksimum dəyərini dəyişdirmək üçün dəyərə keçin və onu tələb etdiyiniz dəyərə dəyişdirin. Birincisi üçün biz dəyəri 8-dən 5-ə dəyişdirərdik. (Daxil ediləcək dəyərlər üçün aşağıdakı şəkilə baxın)
- Gözlənilən nəticə budur:
##### UOP Girişləri:
- UI-yə keçmək üçün F3 (IN/OUT). view
- Bu dəyərlər üçün dəyərləri dəyişdirin:
Rəqəmsal nəticələr:
- F1 [TYPE] → 3 Rəqəmsal
- DO-da olmaq üçün F3 (IN/OUT) düyməsini klikləyin view onsuz da olmasa
- F2 (konfiqurasiya)
- Daxil ediləcək dəyərlər üçün aşağıdakı şəkilə baxın. Yalnız ilk iki EDİLMƏ diapazonu dəyişdirilməlidir (1-1 diapazonu və 2-3 diapazonu). Digərləri indiki kimi qala bilərlər.
Rəqəmsal girişlər:
- DI-də olmaq üçün F3 (IN/OUT) düyməsini basın view
- DI [1-3] diapazonu üçün dəyərləri yalnız aşağıdakılarla dəyişdirin. Digər dəyərlər eyni qala bilər:
Birgə Robot Quraşdırma:
- [MENU]→ 0 [Növbəti] → 6 [SİSTEM] → F1 [TİP] → 8 [DCS]
- Birgə robot seçin və [ENTER]
- Sətir 28, Birgə sürət: onu istədiyiniz dəyərə təyin edin (Defolt 250-dir)
- Sətir 29, Daxiletmənin söndürülməsi: T-ni aktivləşdirin
-> [Seçim] -> [BƏLİ] -> [SEÇİM] -> 2 DI və dəst nömrəsi 3. - Bu DI ilə nəticələnməlidir[3]
- Sətir 30 Maksimum Sürəti istədiyiniz sürətə təyin edin (Defolt 1000-dir)
- Sətir 36 STOP: F4 [SEÇİM] → 4 SIR → SIR[1]
- Sətir 59 Manual Guided Teaching and Enter
- Daxiletmənin aktivləşdirilməsi, TP, Seçim, 2 DI-ni aktivləşdirin və 2 DI nömrəsini təyin edin[2]
Təhlükəsizlik IO Konfiqurasiyası The
Təhlükəsizlik I/O modulu (CRX Safe I/O) bu addımları yerinə yetirməzdən əvvəl nəzarətçidə quraşdırılmalıdır.
- Təhlükəsizlik Konfiqurasiyası:
- [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SİSTEM] → 8 [DCS]
- PREV → PREV, Siz bu menyuya qayıtmalısınız:
- Təhlükəsiz giriş/çıxış cihazı (16-cı sətir) və daxil edin
- F3 INIT → YES → F3 INIT → YES iki dəfə
- [Əvvəlki]
- Təhlükəsiz I/O əlaqəsi (3-cü sətir) və daxil edin
- @SPO[9] =! SIR[1]
- @SSO[3] =! SIR[1]
- [Əvvəlki]
- Müraciət edin. Əsas kodu 1111-ə təyin edin
- Ok
- Gücü dəyişdirin, enerjini söndürün və robot nəzarətçisinin Aktivini yandırın.
Şəbəkə Konfiqurasiyası
Vention-un Robot Təhlükəsizliyi Modulundan gələn Ethernet Kabelinin ikinci Ethernet portuna qoşulduğundan əmin olun.
- 1. Ethernet Quraşdırma:
- Bura gedin: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
- 1 [TCP/IP] və sonra [DETAIL] seçin.
- 2-ci sətirdə 2 nömrəli portun göstərildiyinə əmin olun.
- Əgər 2-ci sətir Port #1-i göstərirsə, [PORT] seçin.
- Buna bənzər bir şey görməlisiniz:
- Port # 2 üçün IP parametrlərini konfiqurasiya edin:
- Sətir 2 IP ünvanı → ENTER: Bu IP ünvanını yazın: 192.168.5.3 → ENTER
- Alt şəbəkə maskası: 255.255.255.0
- Routerin IP ünvanı: 192.168.5.1
- Bunu görməlisiniz:
- Şəbəkə münaqişəsi ilə bağlı problemlərin baş verməyəcəyinə əmin olmaq üçün Port #1-in Port #2 ilə eyni alt şəbəkədə olmadığından əmin olun.
- İP ünvanının üçüncü bölməsində 5 varsa (məsample, 192.168.5.2), onu 192.168.2.1 olaraq dəyişdirin
- Gücü dəyişdirin, enerjini söndürün və robot nəzarətçisinin Aktivini yandırın.
İdarəetmə Mərkəzi
- Robotun güc dövrü
- MachineMotion-u gücləndirin
- Naqillərin təhlükəsizlik zəncirinə düzgün qoşulduğundan əmin olun
- Fanuc Teach Pendantının işə salınmasını gözləyin
- Lazım gələrsə, xəta mesajını silin
- Yükləmə ardıcıllığını təsdiqləyin
- Vention Pendant istifadə edərək, konfiqurasiya səhifəsinə keçin
- Konfiqurasiyanıza robot əlavə edin
- Satın aldığınız robotu seçin
- Example: CRX 10iA/L seçin
- Konfiqurasiyanı tətbiq edin
- Bağlantının qurulmasını gözləyin
- İndi robotunuzu MachineLogic tətbiqi ilə istifadə etməyə hazırsınız!
Nəzarətçinizin ehtiyat nüsxəsini çıxarın və bərpa edin
Nəzarət cihazınızın məlum funksional versiyasına hər zaman qayıda biləcəyinizi təmin etmək üçün nəzarət cihazınızın ehtiyat nüsxəsini çıxarmaq adətən yaxşı təcrübədir.
Yedək yaratma addımları
- FCTN → Hamısını ləğv et
- Menyu → 7 File → Util → Qurğunu təyin et → 6 USB Disk
- Sol yuxarıda UD1 olmalıdır.
- Davam etməzdən əvvəl MachineMotion Pendant-da konfiqurasiya edilmiş robotunuz olmadığından əmin olun.
- Util – 4 DIR et – Sizə lazım olan adı təyin edin (məsələn, BackUp Controller) – GO
- Sol yuxarıda UD1/"Seçdiyiniz ad" olmalıdır.
- Yedəkləmə → 8 Yuxarıdakıların hamısı → YES → Sonra tamamlanana qədər gözləyin.
Yedəkləmə addımlarınızı bərpa edin
- Thumb Drive əldə edin:
- Üzərində işlədiyiniz robot üçün əvvəlki MD ehtiyat nüsxəsi ilə baş barmaq diski əldə edin.
- Baş barmaq diskini daxil edin:
- Baş barmaq sürücüsünü nəzarətçinin qara qapısındakı USB portuna (UD1:) və ya öyrətmə asqısının sağ tərəfindəki USB portuna (UT1:) daxil edin.
- Nəzarət olunan başlanğıcı yerinə yetirin:
- Gücü nəzarətçiyə çevirin.
- Robot enerjini bərpa etməyə başlayan kimi, Konfiqurasiya Menyusuna keçmək üçün öyrətmə asqısında PREV və NEXT düymələrini basıb saxlayın.
- 3 yazın və İdarə olunan Başlamağa başlamaq üçün ENTER düyməsini basın.
- daxil ol File Menyu:
- Öyrənmə asqı bərpa edildikdən sonra MENU düyməsini basın, sonra seçin File -> File.
- Üzərində FILE menyusunda F5 [UTIL] düyməsini basın. Əgər [UTIL] F5-in yuxarısında göstərilmirsə, [UTIL] görünənə qədər NEXT düyməsini basın və sonra F5 düyməsini basın.
- Qurğu Quraşdır seçin.
- Baş barmaq diskinizi hara daxil etdiyinizdən asılı olaraq USB Disk (UD1:) və ya TP-də USB (UT1:) seçin.
- MD ehtiyat nüsxənizin saxlandığı qovluğa keçin. Əgər yoxsa files və ya qovluqlar göstərildikdə, ENTER düyməsini sıxmalı olacaqsınız (* * (hamısı files)) baş barmaq diskinin məzmununu görmək üçün.
- Yedəkləməni bərpa edin:
- Əgər [RESTOR] F4-ün yuxarısında göstərilməyibsə, FCTN düyməsini basın, sonra bərpa və ehtiyat nüsxə arasında keçid etmək üçün RESTORE/BACKUP seçin.
- F4 [RESTOR] düyməsini basın.
- İstədiyiniz bərpa əməliyyatının növünü seçin:
- Sistem files (sistem dəyişənləri, servo parametr məlumatları və mənimsənmə məlumatları) TP proqramları (.TP, .DF və .MN) files)
- Ərizə (“Qeyri-proqram tətbiqi files”.
- Tətbiq.-TP (Yuxarıda göstərilənlərin hamısı, sistem istisna olmaqla files)
- Görmə məlumatları
- Yuxarıdakıların hamısı
- Təsdiq edin və bərpa etməyə başlayın:
- Sizdən “UT1-dən bərpa edin: (və ya UD1:) (OVERWRT)?” sualı veriləcək. F4 YES düyməsini basın.
- TP "Cihaza daxil olur. Çıxmaq üçün PREV" göstərəcək. təxminən 30-60 saniyə, sonra bərpa başlayacaq. Başladıqdan sonra tipik bərpa müddəti robotunuzun məzmunundan asılı olaraq ~2-6 dəqiqədir.
- Bir çox files mümkün qədər bərpa olunacaq. Bərpa tamamlandıqdan sonra Soyuq Başlanğıc yerinə yetirməli olacaqsınız.
- Soyuq bir başlanğıc edin:
- FCTN düyməsini basın.
- START (SOYUQ) seçin.
Lüğət
- DCS: İkili Yoxlama Təhlükəsizliyi
- SIR, SPO, SSO: Təhlükəsizliklə bağlı qeydlər və çıxışlar.
- I/O: Giriş/Çıxış
Dəstək
Əlavə yardım üçün dəstək komandamızla əlaqə saxlayın support@vention.io və ya +1-1800-940-3617 (daxili 2) nömrəsinə zəng edin.
Tez-tez verilən suallar
S: Robotun hərəkəti zamanı nasazlıqlarla qarşılaşsam nə etməliyəm?
Cavab: Robotun hərəkəti zamanı nasazlıqlar baş verərsə, əvvəlcə düzgün yükün təyin olunduğundan və robotun ətrafında heç bir maneə olmadığından əmin olun. Hər hansı nasazlığı aradan qaldırmaq üçün təhlükəsizlik komponentlərini və əlaqələri yoxlayın.
S: Nəzarətçi parametrlərimi necə yedəkləyə və bərpa edə bilərəm?
A: Kontroller parametrlərinizin ehtiyat nüsxəsini çıxarmaq və bərpa etmək üçün proseslə bağlı ətraflı təlimatlar üçün istifadəçi təlimatında Yedəkləmə və Bərpa bölməsinə baxın.
Sənədlər / Resurslar
 |
MachineLogic Tətbiqləri üçün FANUC Robot Konfiqurasiyası [pdf] İstifadəçi Təlimatı CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, MachineLogic Proqramları üçün Robot Konfiqurasiyası, MachineLogic Tətbiqləri üçün Konfiqurasiya, MachineLogic Tətbiqləri, Proqramları |