Configuració de robots FANUC per a aplicacions MachineLogic
Especificacions
- Marca: FANUC
- Producte: Configuració de robots per a aplicacions de MachineLogic
- Models compatibles: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
- Programari necessari: Interfície de moviment remot (R912) – (PR-FA-002-0022)
- Maquinari necessari: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)
Instruccions d'ús del producte
Passos d'instal·lació
Configuració del robot i connexió del sistema
Connexió del sistema:
- Aquesta secció descriu la connexió d'un MachineMotion V2 a un controlador de robot Fanuc mitjançant el mòdul de seguretat del robot per a la programació a través de MachineLogic.
Components necessaris per a la instal·lació:
- Versió de firmware v3 o posterior del MachineMotion Pendant V3.4
- Mòdul d'aturada d'emergència amb reinici
- Mòdul de seguretat del robot
- Controlador de robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Quatre unitats o MachineMotion 2 – Una unitat
Configuració del robot
Passos inicials:
- Connecteu el control remot proporcionat de Fanuc al controlador del robot
- Engegueu el controlador del robot girant l'interruptor a la posició On
- A la tauleta FANUC, obriu l'aplicació Tablet TP. Espereu que la tauleta es connecti.
- Espereu fins que el controlador estigui completament encès
- Verificació de la càrrega útil: l'usuari ha de verificar la càrrega útil del robot a l'inici. La càrrega útil inclou el pes de l'efector final i qualsevol objecte que la pinça pugui subjectar.
- A la pantalla d'arrencada, l'usuari ha de verificar la càrrega útil
- Introduïu el número de codi (màster): 1111
- Assegureu-vos que la càrrega útil estigui configurada correctament. En cas contrari, hi pot haver errors en intentar moure el robot -> Seleccioneu Sí si és correcte.
- Assegureu-vos que no hi hagi ningú a prop del robot. El robot es pot moure si es troba en una posició específica i pot causar lesions -> Seleccioneu D'acord Seleccioneu D'acord
- Feu clic a la icona de l'iPendant a la cantonada inferior dreta per obrir l'iPendant virtual.
- Activeu el control remot de la tauleta fent clic a la icona que hi ha a la cantonada superior dreta de la pantalla.
FANUC – Configuració de robots per a MachineLogic
Aplicacions
Acabatview
Aquest document descriu els passos necessaris per posar en marxa la programació de robots a MachineLogic utilitzant un robot Fanuc CRX. Això permetrà una integració perfecta del vostre robot amb tot l'ecosistema de components de moviment de Vention.
Models suportats
- CRX-5iA
- CRX-10iA
- CRX-10i/L
- CRX-20iA/L
- CRX-25iA
Programari i maquinari necessaris
Opcions de programari
Interfície de moviment remot (R912) – (PR-FA-002-0022)
Opcions de maquinari
E/S segures CRX – (PR-FA-002-0021)
Passos d'instal·lació
Configuració del robot i connexió del sistema
Connexió del sistema
- Aquesta secció descriu la connexió d'un MachineMotion V2 a un controlador de robot Fanuc mitjançant el mòdul de seguretat del robot, per programar el robot a través de MachineLogic. El mòdul de seguretat del robot actua com un commutador Ethernet de 3 ports per permetre una comunicació perfecta entre el MachineMotion, el penjoll i el controlador del robot (vegeu la Figura 1).
- Assegureu-vos que els components de seguretat necessaris estiguin connectats correctament.
- Seguiu els passos que es detallen al Manual d'usuari del mòdul de seguretat del robot.
Una instal·lació típica (Figura 1) requerirà els components següents:
- Penjoll MachineMotion V3
- Versió de firmware v3.4 o posterior
- Mòdul d'aturada d'emergència amb reinici
- Mòdul de seguretat del robot
- Controlador de robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Quatre unitats o MachineMotion 2 – Una unitat
- Versió de firmware v2.14.0 o posterior
- 3 x Cable d'extensió de seguretat MachineMotion 2 – 5 m (CE-CA-102-5001)
NOTASi el vostre sistema té més d'un controlador configurat en una configuració multicontrolador, la cadena de seguretat, que inclou el mòdul de seguretat del robot i el pendan, ha d'estar connectada al controlador principal.
Figura 1. Connexió dels components de seguretat
Configuració del robot
Després de connectar tots els components necessaris, configureu el controlador del robot tal com es detalla als passos següents:
Passos inicials
- Connecteu el control remot proporcionat de Fanuc al controlador del robot
- Engegueu el controlador del robot girant l'interruptor a la posició On
- A la tauleta FANUC, obriu l'aplicació Tablet TP. Espereu que la tauleta es connecti.
- Espereu fins que el controlador estigui completament encès
- Verificació de la càrrega útil: l'usuari ha de verificar la càrrega útil del robot a l'inici. La càrrega útil incloïa el pes de l'efector final i qualsevol objecte que la pinça pogués subjectar.
- A la pantalla d'arrencada, l'usuari ha de verificar la càrrega útil
- Introduïu el número de codi (màster): 1111 \
- Assegureu-vos que la càrrega útil estigui configurada correctament. En cas contrari, hi pot haver errors en intentar moure el robot -> Seleccioneu Sí si és correcte.
- Assegureu-vos que no hi hagi ningú a prop del robot. El robot es pot moure si es troba en una posició específica i pot causar lesions -> Seleccioneu D'acord
- Seleccioneu D'acord
- Feu clic a la icona de l'iPendant a la cantonada inferior dreta per obrir l'iPendant virtual.
- Activeu el control remot de la tauleta fent clic a la icona que hi ha a la cantonada superior dreta de la pantalla.
Creació de càrrega útil
En aquesta secció s'explicaran els passos necessaris per crear les diferents càrregues útils al controlador del robot.
- Inici controlat del controlador del robot:
- Habiliteu el Teach Pendant posant-lo en mode TP habilitat
- FCNT → 0 → 8 → CTRL
- Apagueu el controlador i torneu-lo a engegar
- Navegueu pel menú: [MENU] → 4 Variables
- Busqueu $PLST_SCHNUM i canvieu-lo a 256.
Ti:p Feu servir MAJÚSCULES + Fletxa avall per accelerar la cerca.
- Continueu a: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Configuració del programa → Registres numèrics i canvieu-ho a 256.
- Realitzeu un reinici en fred: FCTN → Inici (COLD).
- Verifica la seqüència de la càrrega útil.
- Premeu la icona de l'iPad a la cantonada inferior dreta.
- Baixeu el programa TP des d'aquest enllaç.
- També es requereix un altre programa TP per utilitzar correctament el controlador, que es pot descarregar des del següent enllaç:
Baixeu l'enllaç GET_PARAMS.TP - Inseriu una clau USB a l'ordinador i creeu una carpeta per emmagatzemar els programes descarregats anteriorment. (Per exemple,ample, Programa de Ventilació)
- Afegiu els programes a la carpeta VentionProgram.
- Inseriu la clau USB al controlador del robot.
- Navegueu fins al menú següent:
- [MENÚ] → 7 [FILE]
- [UTIL] → 1 [Defineix dispositiu]
- Seleccioneu 6 [Disc USB (UD1:)]
- Hauries de veure el nom de la carpeta que has creat anteriorment
- Per anar dins del directori, seleccioneu-lo amb les fletxes i premeu ENTER
- Selecciona tots els programes TP: 8 * TP.
- Carregueu els programes: [LOAD] → YES i feu clic a SET_PAYLOADS.
- El mateix de nou, però aquesta vegada amb el programa GET_PARAMS.
- Premeu el botó SELECT → F1 [TYPE] → 4 Programes TP
- Cerca the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
- Executeu el programa: [MAJÚS] + [ENDV.].
- Executeu-lo fins que rebeu un missatge que indica “SYST-212 Cal aplicar-lo al paràmetre DCS”.
- [MENÚ]→ 0 [SEGÜENT] → 6 [SISTEMA] → [TIPUS]→ 8 [DCS]
- APLICAR F2
- Número de codi (mestre): 1111
- Ok
- Espereu fins que s'hagi completat, hauríeu de veure que el robot col·laboratiu: ha canviat a PEND.
- Apagueu i torneu a engegar el controlador del robot.
Configuració d'E/S
Aquesta secció detallarà els passos necessaris per configurar les E/S del controlador del robot per garantir la funcionalitat amb el controlador del robot. ##### Sortides UOP:
- Menú → 5 E/S
- F1 [TIPUS] → 7 UOP
- Assegureu-vos que actualment veieu una taula que mostri UO [1] …
- Si es mostra UI en comptes de UO, premeu F3 (IN/OUT)
- F2 (Configuració)
- Hauries de veure alguna cosa semblant a aquesta pantalla.
- Per canviar el valor màxim de l'interval, aneu al valor i canvieu-lo al valor que necessiteu. Per al primer, canviaríem el valor de 8 a 5. (Vegeu la imatge següent per veure els valors que cal introduir)
- Aquí teniu el resultat esperat:
##### Entrades UOP:
- F3 (ENTRADA/SORTIDA) per canviar a la interfície d'usuari view
- Canvieu els valors d'aquests valors:
Sortides digitals:
- F1 [TIPUS] → 3 Digital
- Feu clic a F3 (ENTRADA/SORTIDA) per entrar a DO. view si no ho és ja
- F2 (Configuració)
- Vegeu la imatge següent per veure els valors que cal introduir. Només cal canviar els dos primers rangs de DOneeds (Rang 1-1 i Rang 2-3). Els altres poden quedar-se com estan actualment.
Entrades digitals:
- Feu clic a F3 (IN/OUT) per estar a DI. view
- Canvieu els valors per al rang DI [1-3] només amb el següent. Els altres valors poden romandre iguals:
Configuració del robot col·laboratiu:
- [MENÚ]→ 0 [SEGÜENT] → 6 [SISTEMA] → F1 [TIPUS] → 8 [DCS]
- Seleccioneu Robot col·laboratiu i [ENTER]
- Línia 28, Velocitat de col·laboració: configureu-la al valor desitjat (el valor per defecte és 250)
- Línia 29, Inhabilitació d'entrada: Habilita T
-> [Opció] -> [SÍ] -> [OPCIÓ] -> 2 DI i el número de conjunt 3. - Hauria de donar lloc a aquesta DI[3]
- La línia 30 estableix la velocitat màxima a la velocitat desitjada (el valor per defecte és 1000)
- Línia 36 STOP: F4 [OPCIÓ] → 4 SIR → SIR[1]
- Línia 59 Ensenyament guiat manual i Introducció
- Habilitació d'entrada, Habilita TP, Elecció, 2 DI i estableix el número 2 DI[2]
Configuració d'E/S de seguretat
Cal instal·lar el mòdul d'E/S de seguretat (CRX Safe I/O) al controlador abans de seguir aquests passos.
- Configuració de seguretat:
- [MENÚ]→ 0 [SEGÜENT] → 6 [SISTEMA] → 8 [DCS]
- ANTERIOR → ANTERIOR, Hauries de tornar a aquest menú:
- Dispositiu d'E/S segur (línia 16) i Enter
- F3 INICI → SÍ → F3 INICI → SÍ dues vegades
- [ANTERIOR]
- Connexió d'E/S segura (línia 3) i entrada
- @SPO[9] =! SIR[1]
- @SSO[3] =! SIR[1]
- [ANTERIOR]
- Aplica. Estableix el codi mestre a 1111
- Ok
- Apagueu i torneu a apagar el robot, apagueu-lo i activeu-lo.
Configuració de la xarxa
Assegureu-vos que el cable Ethernet que prové del mòdul de seguretat del robot de Vention estigui connectat al segon port Ethernet.
- 1. Configuració d'Ethernet:
- Navegueu a: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
- Seleccioneu 1 [TCP/IP] i després [DETALLS].
- Assegureu-vos que la línia 2 indiqui el port núm. 2.
- Si la línia 2 indica el port núm. 1, seleccioneu [PORT].
- Hauries de veure alguna cosa semblant a això:
- Configureu els paràmetres IP per al port 2:
- Línia 2 Adreça IP → ENTER: Escriviu aquesta adreça IP: 192.168.5.3 → ENTER
- Màscara de subxarxa: 255.255.255.0
- Adreça IP del router: 192.168.5.1
- Hauries de veure això:
- Assegureu-vos que el port 1 no estigui a la mateixa subxarxa que el port 2 per garantir que no es produeixin problemes de conflicte de xarxa.
- Si la tercera secció de l'adreça IP conté un 5 (per exempleampés a dir, 192.168.5.2), canvieu-lo a 192.168.2.1
- Apagueu i torneu a apagar el robot, apagueu-lo i activeu-lo.
Centre de control
- Cicle d'alimentació del robot
- Engega MachineMotion
- Assegureu-vos que el cablejat estigui correctament connectat a la cadena de seguretat
- Espereu que el Fanuc Teach Pendant s'encengui.
- Esborra el missatge d'error si cal
- Confirma la seqüència de la càrrega útil
- Amb el Vention Pendant, aneu a la pàgina de configuració.
- Afegeix un robot a la teva configuració
- Selecciona el robot que has comprat
- Example: Seleccioneu CRX 10iA/L
- Aplica la configuració
- Espereu que s'estableixi la connexió
- Ara ja esteu a punt per utilitzar el vostre robot amb una aplicació MachineLogic!
Còpia de seguretat i restauració del controlador
Normalment és una bona pràctica fer una còpia de seguretat del controlador per assegurar-vos que sempre podeu tornar a una versió funcional coneguda del controlador.
Passos de creació de còpies de seguretat
- FCTN → Avorta-ho tot
- Menú → 7 File → Utilitats → Defineix dispositiu → 6 Disc USB
- Hauries de tenir UD1 a la part superior esquerra.
- Assegureu-vos que no teniu cap robot configurat al vostre MachineMotion Pendant abans de continuar.
- Util – 4 Make DIR – Definiu el nom que necessiteu (per exemple, BackUp Controller) – GO
- Hauries de tenir a la part superior esquerra UD1/“Nom que has triat”.
- Còpia de seguretat → 8 Totes les anteriors → SÍ → Aleshores, espereu fins que s'hagi completat.
Restaura els passos de la còpia de seguretat
- Obtén una unitat USB:
- Aconsegueix una unitat USB amb una còpia de seguretat de MD anterior del robot en què estàs treballant.
- Inseriu la unitat USB:
- Inseriu la unitat USB al port USB de la porta negra del controlador (UD1:) o al port USB del costat dret del control remot (UT1:).
- Realitzar un inici controlat:
- Desconnecteu i torneu a apagar el controlador.
- Tan bon punt el robot comenci a engegar-se de nou, manteniu premut PREV i NEXT al control remot per anar al menú de configuració.
- Escriviu 3 i premeu ENTER per iniciar un inici controlat.
- Accedeix al File Menú:
- Un cop el botó d'aprenentatge s'hagi reiniciat, premeu el botó MENU i seleccioneu File -> File.
- A la FILE al menú, premeu F5 [UTIL]. Si [UTIL] no apareix a sobre de F5, premeu NEXT fins que aparegui [UTIL] i, a continuació, premeu F5.
- Seleccioneu Defineix dispositiu.
- Seleccioneu Disc USB (UD1:) o USB al TP (UT1:), segons on hàgiu inserit la unitat USB.
- Navegueu fins al directori on s'emmagatzema la còpia de seguretat de MD. Si no hi ha cap filees mostren s o directoris, haureu de prémer ENTER a (* * (tots files)) per veure el contingut de la unitat USB.
- Restaurar la còpia de seguretat:
- Si [RESTOR] no es mostra a sobre de F4, premeu FCTN i seleccioneu RESTORE/BACKUP per alternar entre restauració i còpia de seguretat.
- Premeu F4 [RESTOR].
- Seleccioneu el tipus d'acció de restauració que voleu:
- Sistema files (variables de sistema, dades de paràmetres de servo i dades de masterització) programes TP (.TP, .DF i .MN files)
- Sol·licitud (“Sol·licitud no relacionada amb el programa files”.
- Aplicació-TP (Tot l'anterior, excepte el sistema) files)
- Dades de visió
- Tot l'anterior
- Confirma i inicia la restauració:
- Se us preguntarà "Restaurar des d'UT1: (o UD1:) (SOBREESCRIURE)?". Premeu F4 SÍ.
- El TP mostrarà "Accedint al dispositiu. ANTERIOR per sortir" durant uns 30-60 segons i, a continuació, començarà la restauració. Un cop iniciada, el temps de restauració típic és d'uns 2-6 minuts, depenent del contingut del robot.
- Com tantes fileEs restauraran el màxim possible. Un cop finalitzada la restauració, haureu de realitzar un inici en fred.
- Realitzar un arrencada en fred:
- Premeu FCTN.
- Seleccioneu INICI (FRED).
Glossari
- DCS: Seguretat de doble comprovació
- SIR, SPO, SSO: Registres i sortides relacionats amb la seguretat.
- E/S: entrada/sortida
Suport
Per obtenir més ajuda, poseu-vos en contacte amb el nostre equip d'assistència a suport@vention.io o truqueu al +1-1800-940-3617 (ext. 2).
Preguntes freqüents
P: Què he de fer si trobo errors durant el moviment del robot?
A: Si es produeixen errors durant el moviment del robot, primer assegureu-vos que la càrrega útil estigui configurada correctament i que no hi hagi obstacles al voltant del robot. Comproveu els components de seguretat i les connexions per solucionar qualsevol error.
P: Com puc fer una còpia de seguretat i restaurar la configuració del controlador?
A: Per fer una còpia de seguretat i restaurar la configuració del controlador, consulteu la secció Còpia de seguretat i restauració del manual d'usuari per obtenir instruccions detallades sobre el procés.
Documents/Recursos
 |
Configuració de robots FANUC per a aplicacions MachineLogic [pdfManual d'usuari CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Configuració de robots per a aplicacions de MachineLogic, Configuració per a aplicacions de MachineLogic, Aplicacions de MachineLogic, Aplicacions |