Configuración de robots FANUC para aplicacións de MachineLogic

Especificacións

• Marca: FANUC
• Produto: Configuración de robots para aplicacións de MachineLogic
• Modelos compatibles: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Software necesario: Interface de movemento remoto (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Hardware necesario: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Instrucións de uso do produto

Pasos de instalación

Configuración do robot e conexión do sistema

Conexión do sistema:

• Esta sección describe a conexión dun MachineMotion V2 a un controlador de robot Fanuc mediante o módulo de seguridade do robot para a programación a través de MachineLogic.

Compoñentes necesarios para a instalación:

• Versión de firmware v3.4 ou posterior do MachineMotion Pendant V3
• Módulo de parada de emerxencia con reinicio
• Módulo de seguridade do robot
• Controlador de robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2: catro unidades ou MachineMotion 2: unha unidade

Configuración do teu robot

Pasos iniciais:

1. Conecte o botón de aprendizaxe fornecido de Fanuc ao controlador do robot
2. Acenda o controlador do robot xirando o interruptor á posición de acendido
3. Na tableta FANUC, abra a aplicación Tablet TP. Agarde a que a tableta se conecte.
4. Agarde ata que o controlador estea completamente acendido
5. Verificar a carga útil: o usuario debe verificar a carga útil do robot ao arrincar. A carga útil inclúe o peso do efector final e calquera obxecto que a pinza poida suxeitar.

1. Na pantalla de inicio, o usuario debe verificar a carga útil
2. Introduza o número de código (principal): 1111
3. Asegúrate de que estea configurada a carga útil correcta. Se non, pode haber fallos ao tentar mover o robot ->Selecciona Si se é correcto.
4. Asegúrate de que non haxa ninguén preto do robot. O robot pode moverse se está nunha posición específica e pode causar lesións ->Selecciona Aceptar Selecciona Aceptar
5. Fai clic na icona do iPendant na esquina inferior dereita para abrir o iPendant virtual
6. Activa o control remoto da tableta facendo clic na icona que se atopa na esquina superior dereita da pantalla.

FANUC – Configuración de robots para MachineLogic

Aplicacións

Acabadoview
Este documento describe os pasos necesarios para comezar a programar robots en MachineLogic cun robot Fanuc CRX. Isto permitirá unha integración perfecta do seu robot con todo o ecosistema de compoñentes de movemento de Vention.

Modelos compatibles

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Software e hardware necesarios

Opcións de software
Interface de movemento remoto (R912) – (PR-FA-002-0022)

Opcións de hardware
E/S seguras CRX – (PR-FA-002-0021)

Pasos de instalación

Configuración do robot e conexión do sistema

Conexión do sistema

• Esta sección describe a conexión dun MachineMotion V2 a un controlador de robot Fanuc mediante o módulo de seguridade do robot, para programar o robot a través de MachineLogic. O módulo de seguridade do robot actúa como un conmutador Ethernet de 3 portos para permitir unha comunicación sen fisuras entre MachineMotion, o control colgante e o controlador do robot (véxase a Figura 1).
• Asegúrese de que os compoñentes de seguridade necesarios estean conectados correctamente.
• Siga os pasos detallados no Manual do usuario do módulo de seguridade do robot.

Unha instalación típica (Figura 1) require os seguintes compoñentes:

• Colgante MachineMotion V3
  • Versión de firmware v3.4 ou posterior
• Módulo de parada de emerxencia con reinicio
• Módulo de seguridade do robot
• Controlador de robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2: catro unidades ou MachineMotion 2: unha unidade
  • Versión de firmware v2.14.0 ou posterior
• 3 cables de extensión de seguridade MachineMotion 2 de 5 m (CE-CA-102-5001)

NOTASe o seu sistema ten máis dun controlador configurado nunha configuración multicontrolador, a cadea de seguridade, que inclúe o módulo de seguridade do robot e o colgante, debe estar conectada ao controlador principal.

Figura 1. Conexión dos compoñentes de seguridade

Configuración do teu robot
Despois de conectar todos os compoñentes necesarios, configure o controlador do robot segundo os pasos que se detallan a continuación:

Pasos iniciais

1. Conecte o botón de aprendizaxe fornecido de Fanuc ao controlador do robot
2. Acenda o controlador do robot xirando o interruptor á posición de acendido
3. Na tableta FANUC, abra a aplicación Tablet TP. Agarde a que a tableta se conecte.
4. Agarde ata que o controlador estea completamente acendido
5. Verificar a carga útil: o usuario debe verificar a carga útil do robot ao iniciar. A carga útil inclúe o peso do efector final e calquera obxecto que a pinza poida suxeitar.
   1. Na pantalla de inicio, o usuario debe verificar a carga útil
   2. Introduza o número de código (principal): 1111 \
   3. Asegúrate de que estea configurada a carga útil correcta. Se non, pode haber fallos ao tentar mover o robot -> Selecciona Si se é correcto.
   4. Asegúrate de que non haxa ninguén preto do robot. O robot pode moverse se está nunha posición específica e pode causar lesións -> Selecciona Aceptar
   5. Seleccione Aceptar
   6. Fai clic na icona do iPendant na esquina inferior dereita para abrir o iPendant virtual
   7. Activa o control remoto da tableta facendo clic na icona que se atopa na esquina superior dereita da pantalla.

Creación de carga útil 
Nesta sección describiranse os pasos necesarios para crear as diferentes cargas útiles no controlador do robot.

1. Arranque controlado do controlador do robot:
   1. Active o Teach Pendant poñéndoo no modo TP activado
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Apague o controlador e volva a activalo
   4. Navegar polo menú: [MENÚ] → 4 Variables
   5. Busca $PLST_SCHNUM e cámbiao a 256.
      Ti: p Usa MAIÚS + Frecha cara abaixo para acelerar a busca.
   6. Continúe a: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Configuración do programa → Rexistros numéricos e cámbieo a 256.
   7. Realizar un reinicio en frío: FCTN → Arranque (EN FRÍO).
   8. Verificar a secuencia da carga útil.
   9. Preme a icona do iPad na esquina inferior dereita.
   10. Descarga o programa TP desde esta ligazón.
   11. Tamén se require outro programa TP para usar correctamente o controlador, que se pode descargar desde a seguinte ligazón:
       Descarga a ligazón GET_PARAMS.TP
   12. Insira unha memoria USB no seu ordenador e cree unha carpeta para gardar os programas descargados previamente. (Por exemplo,ample, Programa de ventilación)
   13. Engade os programas á carpeta VentionProgram.
   14. Insira a memoria USB no controlador do robot.
   15. Navega ata o seguinte menú:
       1. [MENÚ] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Definir dispositivo]
       3. Seleccionar 6 [Disco USB (UD1:)]
       4. Deberías ver o nome do cartafol que creaches previamente
       5. Para entrar no directorio, seleccióneo coas frechas e logo prema INTRO
   16. Seleccionar todos os programas TP: 8 * TP.
   17. Cargue os programas: [LOAD] → YES e prema en SET_PAYLOADS.
   18. O mesmo de novo, pero esta vez co programa GET_PARAMS.
   19. Prema o botón SELECT → F1 [TYPE] → 4 Programas TP
   20. Busca the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Executa o programa: [MAIÚS] + [AVANCE].
   22. Execute ata que reciba unha mensaxe que indique "SYST-212 Necesario aplicar ao parámetro DCS".
   23. [MENÚ]→ 0 [SEGUINTE] → 6 [SISTEMA] → [TIPO]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. APLICAR F2
   26. Número de código (maestro): 1111
   27. Ok
   28. Agarde ata que remate, debería ver que o robot colaborativo: cambiou a PEND.
   29. 
   30. Apague e reinicie a alimentación, desactive a alimentación e acenda o controlador do robot.

Configuración de E/S
Esta sección detallará os pasos necesarios para configurar as E/S no controlador do robot para garantir a funcionalidade co controlador do robot. ##### Saídas UOP:

1. Menú → 5 E/S
2. F1 [TIPO] → 7 UOP
3. Asegúrate de que actualmente ves unha táboa que mostra UO [1] …
4. Se se mostra UI en vez de UO, prema F3 (IN/OUT)
5. F2 (Configuración)
6. Deberías ver algo semellante a esta pantalla.
7. Para cambiar o valor máximo do rango, vai ao valor e cámbiao polo valor que precises. Para o primeiro, cambiaríamos o valor de 8 a 5. (Consulta a seguinte imaxe para ver os valores que debes introducir)
8. Aquí está o resultado esperado:

##### Entradas UOP:

1. F3 (IN/OUT) para cambiar na IU view
2. Cambia os valores para estes valores:
3. 

Saídas dixitais:

1. F1 [TIPO] → 3 Dixital
2. Fai clic en F3 (ENTRADA/SAÍDA) para entrar en DO view se non xa
3. F2 (Configuración)
4. Consulta a seguinte imaxe para ver os valores que debes introducir. Só se deben cambiar os dous primeiros rangos de DOneeds (Rango 1-1 e Rango 2-3). Os demais poden permanecer como están actualmente.
5. 

Entradas dixitais:

1. Fai clic en F3 (ENTRADA/SAÍDA) para entrar en DI view
2. Cambia os valores para o Range DI [1-3] só co seguinte. Os outros valores poden permanecer iguais:

Configuración de robot colaborativo:

1. [MENÚ]→ 0 [SEGUINTE] → 6 [SISTEMA] → F1 [TIPO] → 8 [DCS]
2. Selecciona Robot colaborativo e [INTRO]
3. Liña 28, Velocidade de colaboración: axústaa ao valor desexado (o valor predeterminado é 250)
4. Liña 29, Desactivación da entrada: Activar T -> [Escolla] -> [SI] -> [ESCOLLA] -> 2 DI e o número de conxunto 3.
5. Debería dar como resultado esta DI[3]
6. Liña 30 axusta a Velocidade máxima á velocidade desexada (o valor predeterminado é 1000)
7. Liña 36 PARADA: F4 [OPCIÓN] → 4 SIR → SIR[1]
8. Liña 59 Ensino guiado manual e Introdución
9. Activación da entrada, Activación de TP, Escolla, 2 DI e configuración do número 2 DI[2]

Configuración de E/S de seguridade 
O módulo de E/S de seguridade (CRX Safe I/O) debe estar instalado no controlador antes de seguir estes pasos.

1. Configuración de seguridade:
   1. [MENÚ]→ 0 [SEGUINTE] → 6 [SISTEMA] → 8 [DCS]
   2. ANTERIOR → ANTERIOR, Deberías volver a este menú:
   3. 
   4. Dispositivo de E/S seguro (liña 16) e Intro
   5. F3 INICIAR → SI → F3 INICIAR → SI dúas veces
   6. [ANTERIOR]
   7. Conexión de E/S segura (Liña 3) e Intro
   8. @SPO[9] =! SEÑOR[1]
   9. @SSO[3] =! SEÑOR[1]
   10. [ANTERIOR]
   11. Aplicar. Define o código mestre en 1111
   12. Ok
   13. Apague e reinicie a alimentación, desconecte a alimentación e acenda o botón de acendido do controlador do robot.

Configuración da rede 
Asegúrate de que o cable Ethernet que provén do módulo de seguridade do robot de Vention estea conectado ao segundo porto Ethernet.

1. 1. Configuración de Ethernet:
   1. Navegar a: [MENÚ] → 6 [CONFIGURAR] → [TIPO] → 0 [SEGUINTE] → 6 [Comunicación do host].
   2. Seleccione 1 [TCP/IP] e despois [DETALLE].
   3. Asegúrate de que a liña 2 indique o porto nº 2.
      1. Se a liña 2 indica o porto nº 1, seleccione [PORTO].
   4. Deberías ver algo semellante a isto:
   5. 
   6. Configura a configuración IP para o porto nº 2:
      1. Liña 2 Enderezo IP → INTRO: Escribe este enderezo IP: 192.168.5.3 → INTRO
      2. Máscara de subrede: 255.255.255.0
      3. Enderezo IP do enrutador: 192.168.5.1
      4. Deberías ver isto:
   7. Asegúrate de que o porto 1 non estea na mesma subrede que o porto 2 para garantir que non se produzan conflitos de rede.
      1. Se a terceira sección do enderezo IP contén un 5 (por exemplo,ampé dicir, 192.168.5.2), cámbiao a 192.168.2.1
   8. Apague e reinicie a alimentación, desconecte a alimentación e acenda o botón de acendido do controlador do robot.

Centro de control

1. Ciclo de enerxía do robot
2. Activar MachineMotion
3. Asegúrate de que o cableado estea conectado correctamente na cadea de seguridade
4. Agarde a que o Fanuc Teach Pendant se acenda.
5. Borrar a mensaxe de erro se é necesario
6. Confirmar a secuencia da carga útil
7. Usando o Venting Pendant, vai á páxina de configuración
8. Engadir un robot á túa configuración
9. Selecciona o robot que compraches
   • Example: Seleccionar CRX 10iA/L
10. Aplicar configuración
11. Agarde a que se estableza a conexión
12. Agora xa estás listo para usar o teu robot cunha aplicación MachineLogic!

Copia de seguridade e restauración do controlador
Normalmente é unha boa práctica facer unha copia de seguridade do controlador para garantir que sempre poidas volver a unha versión funcional coñecida do mesmo.
Pasos para crear unha copia de seguridade

1. FCTN → Cancelar todo
2. Menú → 7 File → Util → Definir dispositivo → 6 Disco USB
3. Deberías ter UD1 na parte superior esquerda.
4. Asegúrate de que non tes un robot configurado no teu MachineMotion Pendant antes de continuar.
5. Util – 4 Crear DIR – Define o nome que necesitas (por exemplo, Controlador de copia de seguridade) – GO
6. Deberías ter na parte superior esquerda UD1/“Nome que escolliches”.
7. Copia de seguridade → 8 Todas as anteriores → SI → Despois agarde ata que se complete.

Restaurar os pasos da copia de seguridade

1. Obtén unha unidade USB:
   • Consigue unha unidade USB cunha copia de seguridade anterior de MD para o robot no que estás a traballar.
2. Inserir a unidade USB:
   • Insira a unidade USB no porto USB da porta negra do controlador (UD1:) ou no porto USB do lado dereito do botón de aprendizaxe (UT1:).
3. Realizar un arranque controlado:
   • Desconecte e reapague o controlador.
   • En canto o robot comece a acenderse de novo, manteña premido PREV e NEXT no control remoto para acceder ao menú de configuración.
   • Escriba 3 e prema INTRO para iniciar un inicio controlado.
4. Accede a File Menú:
   • Unha vez que o botón de aprendizaxe se reinicie, prema o botón MENU e seleccione File -> File.
   • Sobre o FILE no menú, prema F5 [UTIL]. Se [UTIL] non aparece enriba de F5, prema SEGUINTE ata que apareza [UTIL] e, a seguir, prema F5.
   • Selecciona Definir dispositivo.
   • Selecciona Disco USB (UD1:) ou USB en TP (UT1:), dependendo de onde inseriches a unidade flash.
   • Navega ata o directorio no que se almacena a túa copia de seguridade de MD. Se non files ou directorios, terás que premer INTRO en (* * (todos files)) para ver o contido da unidade USB.
5. Restaurar a copia de seguridade:
   • Se [RESTOR] non se mostra enriba de F4, prema FCTN e, a seguir, seleccione RESTORE/BACKUP para alternar entre restauración e copia de seguridade.
   • Prema F4 [RESTAUR.].
   • Selecciona o tipo de acción de restauración que desexas:
     • Sistema files (variables de sistema, datos de parámetros de servo e datos de mestres) programas TP (.TP, .DF e .MN files)
     • Solicitude ("Solicitude non pertencente ao programa files”.
     • Aplicable-TP (Todas as anteriores, excepto o sistema) files)
     • Datos de visión
     • Todo o anterior
6. Confirmar e iniciar a restauración:
   • Aparecerá unha mensaxe coa seguinte pregunta: “Restaurar desde UT1: (ou UD1:) (SOBRESCRIBIR)?”. Prema F4 SI.
   • O TP mostrará "Accedendo ao dispositivo. ANTERIOR para saír" durante uns 30-60 segundos e, a continuación, comezará a restauración. Unha vez que comece, o tempo de restauración habitual é de ~2-6 minutos, dependendo do contido do robot.
   • Como moitos fileRestaurarase o máximo posible. Unha vez completada a restauración, terás que realizar un arranque en frío.
7. Realizar un arranque en frío:
   • Prema FCTN.
   • Seleccione ARRANQUE (FRÍO).

Glosario

• DCS: Seguridade de dobre comprobación
• SIR, SPO, SSO: Rexistros e saídas relacionados coa seguridade.
• E/S: Entrada/Saída

Apoio
Para obter máis axuda, póñase en contacto co noso equipo de soporte en soporte@vention.io ou chama ao +1-1800-940-3617 (ext. 2).

Preguntas frecuentes

P: Que debo facer se atopo fallos durante o movemento do robot?

R: Se se producen fallos durante o movemento do robot, primeiro asegúrese de que estea configurada a carga útil correcta e de que non haxa obstrucións arredor do robot. Comprobe os compoñentes de seguridade e as conexións para solucionar calquera fallo.

P: Como podo facer unha copia de seguridade e restaurar a configuración do meu controlador?

R: Para facer unha copia de seguridade e restaurar a configuración do controlador, consulte a sección Copia de seguridade e restauración do manual do usuario para obter instrucións detalladas sobre o proceso.

Documentos/Recursos

Configuración de robots FANUC para aplicacións de MachineLogic [pdfManual do usuario CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Configuración de robots para aplicacións de MachineLogic, Configuración para aplicacións de MachineLogic, Aplicacións de MachineLogic, Aplicacións

Referencias

• Manual de usuario