FANUC Robotkonfigurasie vir MachineLogic-toepassings

Spesifikasies

• Handelsmerk: FANUC
• Produk: Robotkonfigurasie vir MachineLogic-toepassings
• Ondersteunde modelle: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Vereiste sagteware: Afstandbeheer-bewegingskoppelvlak (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Benodigde hardeware: CRX Veilige I/O – (PR-FA-002-0021)

Produkgebruiksinstruksies

Installasie stappe

Robotkonfigurasie en stelselverbinding

Stelselverbinding:

• Hierdie afdeling beskryf die verbinding van 'n MachineMotion V2 aan 'n Fanuc-robotbeheerder deur middel van die Robotveiligheidsmodule vir programmering deur MachineLogic.

Komponente benodig vir installasie:

• MachineMotion Hanger V3 Firmware Weergawe v3.4 of later
• Noodstopmodule met herstel
• Robotveiligheidsmodule
• Fanuc CRX robotbeheerder (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Vier aandrywers of MachineMotion 2 – Een aandrywer

Konfigurasie van jou robot

Aanvanklike stappe:

1. Koppel die meegeleverde leer-hanger van Fanuc aan die robotbeheerder
2. Skakel die robotbeheerder aan deur die skakelaar na die Aan-posisie te draai
3. Maak die Tablet TP-toepassing oop op die FANUC-tablet. Wag totdat die tablet verbind.
4. Wag totdat die beheerder volledig aangeskakel is
5. Verifieer vrag: Gebruiker moet die vrag van die robot by opstart verifieer. Die vrag sluit die gewig van die eindeffektor en enige voorwerp in wat die gryper mag hou.

1. Op die opstartskerm moet die gebruiker die vrag verifieer
2. Voer Kodenommer (Meester) in: 1111
3. Maak seker dat die korrekte vrag ingestel is. Andersins kan daar foute wees wanneer die robot probeer beweeg word -> Kies Ja indien korrek.
4. Maak seker dat niemand naby die robot is nie. Die robot kan beweeg as hy in 'n spesifieke posisie is en beserings veroorsaak -> Kies OK Kies OK
5. Klik op die iPendant-ikoon in die onderste regterhoek om die virtuele iPendant oop te maak.
6. Aktiveer die tablet-leer-hanger deur op die ikoon in die regter boonste hoek van die skerm te klik.

FANUC – Robotkonfigurasie vir MachineLogic

Aansoeke

verbyview
Hierdie dokument beskryf die stappe wat nodig is om robotprogrammering in MachineLogic met behulp van 'n Fanuc CRX-robot aan die gang te kry. Dit sal naatlose integrasie van jou robot met Vention se hele bewegingskomponente-ekosisteem moontlik maak.

Ondersteunde modelle

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Vereiste sagteware en hardeware

Sagteware-opsies
Afstandsbewegingskoppelvlak (R912) – (PR-FA-002-0022)

Hardeware Opsies
CRX Veilige I/O – (PR-FA-002-0021)

Installasie stappe

Robotkonfigurasie en stelselverbinding

Stelselverbinding

• Hierdie afdeling beskryf die verbinding van 'n MachineMotion V2 aan 'n Fanuc-robotbeheerder deur middel van die Robotveiligheidsmodule, om die robot deur MachineLogic te programmeer. Die Robotveiligheidsmodule dien as 'n 3-poort Ethernet-skakelaar om naatlose kommunikasie tussen die MachineMotion, die hanger en die robotbeheerder moontlik te maak (sien Figuur 1).
• Maak seker dat die vereiste veiligheidskomponente behoorlik gekoppel is.
• Volg die stappe wat in die gebruikershandleiding van die robotveiligheidsmodule uiteengesit word.

'n Tipiese installasie (Figuur 1) sal die volgende komponente benodig:

• MachineMotion-hanger V3
  • Firmware-weergawe v3.4 of later
• Noodstopmodule met herstel
• Robotveiligheidsmodule
• Fanuc CRX robotbeheerder (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Vier aandrywers of MachineMotion 2 – Een aandrywer
  • Firmware-weergawe v2.14.0 of later
• 3 x MachineMotion 2 Veiligheidsverlengkabel – 5m (CE-CA-102-5001)

LET WELIndien u stelsel meer as een beheerder in 'n Multi-beheerder-konfigurasie het, moet die veiligheidsketting, wat die Robotveiligheidsmodule en die Hanger insluit, aan die ouerbeheerder gekoppel word.

Figuur 1. Veiligheidskomponente-verbinding

Konfigurasie van jou robot
Nadat al die vereiste komponente gekoppel is, konfigureer die robotbeheerder soos uiteengesit in die stappe hieronder:

Aanvanklike stappe

1. Koppel die meegeleverde leer-hanger van Fanuc aan die robotbeheerder
2. Skakel die robotbeheerder aan deur die skakelaar na die Aan-posisie te draai
3. Maak die Tablet TP-toepassing oop op die FANUC-tablet. Wag totdat die tablet verbind.
4. Wag totdat die beheerder volledig aangeskakel is
5. Verifieer vrag: Gebruiker moet die vrag van die robot by opstart verifieer. Die vrag het die gewig van die eindeffektor en enige voorwerp wat die gryper mag hou, ingesluit.
   1. Op die opstartskerm moet die gebruiker die vrag verifieer
   2. Voer Kodenommer (Meester) in: 1111 \
   3. Maak seker dat die korrekte vrag ingestel is. Andersins kan daar foute wees wanneer die robot probeer beweeg word -> Kies Ja indien korrek.
   4. Maak seker dat niemand naby die robot is nie. Die robot kan beweeg as hy in 'n spesifieke posisie is en beserings veroorsaak -> Kies OK
   5. Kies OK
   6. Klik op die iPendant-ikoon in die onderste regterhoek om die virtuele iPendant oop te maak.
   7. Aktiveer die tablet-leer-hanger deur op die ikoon in die regter boonste hoek van die skerm te klik.

Skepping van vrag 
Hierdie afdeling sal die stappe uiteensit wat nodig is om die verskillende vragte op die robotbeheerder te skep.

1. Beheerde aanvang van die robotbeheerder:
   1. Aktiveer die Teach Pendant deur dit in TP-geaktiveerde modus te plaas.
   2. VKNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Skakel die krag van die beheerder af en skakel dit dan weer aan
   4. Navigeer deur die kieslys: [MENU] → 4 Veranderlikes
   5. Soek vir $PLST_SCHNUM en verander dit na 256.
      Ti:p Gebruik SHIFT + Pyltjie omlaag om die soektog te versnel.
   6. Gaan voort na: [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 1 Programopstelling → Numeriese Registers en verander dit na 256.
   7. Voer 'n koue herbegin uit: FCTN → Begin (KOUD).
   8. Verifieer die vragvolgorde.
   9. Druk die iPad-ikoon in die onderste regterhoek.
   10. Laai die TP-program van hierdie skakel af.
   11. Nog 'n TP-program is ook nodig om die drywer behoorlik te gebruik, en kan van die volgende skakel afgelaai word:
       Laai die GET_PARAMS.TP-skakel af
   12. Steek 'n USB-sleutel in jou rekenaar en skep 'n lêergids om die voorheen afgelaaide programme te stoor. (Bv.ample, VentionProgram)
   13. Voeg die programme by die VentionProgram-lêergids.
   14. Steek die USB-sleutel in die robotbeheerder.
   15. Navigeer na die volgende kieslys:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Stel Toestel]
       3. Kies 6 [USB-skyf (UD1:)]
       4. Jy behoort die naam van die lêergids te sien wat jy voorheen geskep het
       5. Om binne die gids te gaan, kies dit met die pyltjies en druk dan ENTER
   16. Kies alle TP-programme: 8 * TP.
   17. Laai die programme: [LAAI] → JA en klik SET_PAYLOADS.
   18. Dieselfde ding weer, maar hierdie keer met die GET_PARAMS-program.
   19. Druk op die SELECT-knoppie → F1 [TIPE] → 4 TP-programme
   20. Soek vir the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Begin die program: [SHIFT] + [FWD].
   22. Hardloop totdat jy 'n boodskap ontvang wat aandui "SYST-212 Moet op DCS-parameter toegepas word".
   23. [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 6 [STELSEL] → [TIPE]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 TOEPASSING
   26. Kodenommer (meester): 1111
   27. Ok
   28. Wag tot voltooiing, jy behoort te sien dat die samewerkende robot: na PEND verander het.
   29. 
   30. Skakel die kragtoevoer af, skakel die robotbeheerder weer aan en weer.

I/O-opstelling
Hierdie afdeling sal die stappe wat nodig is om die I/O op die robotbeheerder te konfigureer, uiteensit om funksionaliteit met die robotbeheerder te verseker. ##### UOP-uitsette:

1. Kieslys → 5 I/O
2. F1 [TIPE] → 7 UOP
3. Maak seker dat jy tans 'n tabel sien wat UO [1] wys …
4. As dit UI in plaas van UO vertoon word, druk F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfigurasie)
6. Jy behoort iets soortgelyk aan hierdie skerm te sien.
7. Om die maksimum waarde van die reeks te verander, gaan na die waarde en verander dit na die waarde wat jy benodig. Vir die eerste een sal ons die waarde van 8 na 5 verander. (Sien die volgende beeld vir die waardes om in te voer)
8. Hier is die verwagte resultaat:

##### UOP-insette:

1. F3 (IN/UIT) om in die gebruikerskoppelvlak te wissel view
2. Verander die waardes vir hierdie waardes:
3. 

Digitale uitsette:

1. F1 [TIPE] → 3 Digitaal
2. Klik F3 (IN/UIT) om in DO te wees view indien nie reeds nie
3. F2 (Konfigurasie)
4. Sien die volgende beeld vir die waardes om in te voer. Slegs die eerste twee reekse DOneeds moet verander word (Reeks 1-1 en Reeks 2-3). Die ander kan bly soos hulle tans is.
5. 

Digitale insette:

1. Klik F3 (IN/UIT) om in DI te wees view
2. Verander die waardes vir die Bereik DI [1-3] slegs met die volgende. Die ander waardes kan dieselfde bly:

Samewerkende Robot Opstelling:

1. [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 6 [STELSEL] → F1 [TIPE] → 8 [DCS]
2. Kies Samewerkende robot en [ENTER]
3. Lyn 28, Samewerkende Spoed: stel dit op die verlangde waarde (Standaard is 250)
4. Lyn 29, Deaktivering van Invoer: Aktiveer T -> [Keuse] -> [JA] -> [KEUSE] -> 2 DI en die stelnommer 3.
5. Dit behoort tot hierdie DI[3] te lei.
6. Lyn 30 stel Maksimum Spoed op die verlangde spoed (Standaard is 1000)
7. Lyn 36 STOP: F4 [KEUSE] → 4 SIR → SIR[1]
8. Lyn 59 Handleiding Begeleide Onderrig en Invoer
9. Aktiveer invoer, Aktiveer TP, Keuse, 2 DI, en stel die getal 2 DI[2]

Veiligheids-IO-konfigurasie Die 
Veiligheids-I/O-module (CRX Safe I/O) moet in die beheerder geïnstalleer word voordat hierdie stappe gevolg word.

1. Veiligheidskonfigurasie:
   1. [MENU]→ 0 [VOLGENDE] → 6 [STELSEL] → 8 [DCS]
   2. VORIGE → VORIGE, Jy moet terugkom na hierdie spyskaart:
   3. 
   4. Veilige I/O-toestel (Lyn 16) en Enter
   5. F3 INIT → JA → F3 INIT → JA twee keer
   6. [VORIGE]
   7. Veilige I/O-verbinding (Lyn 3) en Enter
   8. @SPO[9] =! MENEER[1]
   9. @SSO[3] =! MENEER[1]
   10. [VORIGE]
   11. Pas toe. Stel die hoofkode op 1111.
   12. Ok
   13. Skakel die kragtoevoer in, skakel die krag af, en skakel die robotbeheerder aan.

Netwerk konfigurasie 
Maak seker dat die Ethernet-kabel wat van Vention se Robotveiligheidsmodule af kom, aan die tweede Ethernet-poort gekoppel is.

1. 1. Ethernet-opstelling:
   1. Navigeer na: [MENU] → 6 [OPSTELLING] → [TIPE] → 0 [VOLGENDE] → 6 [Gasheerkommunikasie].
   2. Kies 1 [TCP/IP] en ​​dan [DETAIL].
   3. Maak seker dat Lyn 2 Poort #2 aandui.
      1. As Lyn 2 Poort #1 aandui, kies [POORT].
   4. Jy behoort iets soortgelyks te sien:
   5. 
   6. Konfigureer die IP-instellings vir Poort #2:
      1. Lyn 2 IP-adres → ENTER: Skryf hierdie IP-adres: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Subnetmasker: 255.255.255.0
      3. Router IP-adres: 192.168.5.1
      4. Jy behoort dit te sien:
   7. Maak seker dat Poort #1 nie in dieselfde subnet as Poort #2 is om te verseker dat geen netwerkkonflikprobleme sal voorkom nie.
      1. As die derde gedeelte van die IP-adres 'n 5 bevat (bv.ampd.w.s. 192.168.5.2), verander dit na 192.168.2.1
   8. Skakel die kragtoevoer in, skakel die krag af, en skakel die robotbeheerder aan.

Beheersentrum

1. Kragsiklus van die robot
2. Skakel MachineMotion aan
3. Maak seker dat die bedrading behoorlik in die veiligheidsketting gekoppel is
4. Wag totdat die Fanuc Teach-hanger aangeskakel is
5. Vee foutboodskap uit indien nodig
6. Bevestig die volgorde van die vrag
7. Gebruik die Vention-hanger om na die konfigurasiebladsy te gaan
8. Voeg 'n robot by jou konfigurasie
9. Kies die robot wat jy gekoop het
   • Example: Kies CRX 10iA/L
10. Pas konfigurasie toe
11. Wag totdat die verbinding tot stand gebring word
12. Jy is nou gereed om jou robot met 'n MachineLogic-toepassing te gebruik!

Rugsteun en herstel jou beheerder
Dit is gewoonlik goeie praktyk om jou beheerder te rugsteun om te verseker dat jy altyd kan terugkeer na 'n bekende funksionele weergawe van jou beheerder.
Stappe vir die skep van rugsteun

1. FCTN → Staak alles af
2. Kieslys → 7 File → Gebruik → Stel toestel in → 6 USB-skyf
3. Jy behoort UD1 links bo te hê.
4. Maak seker dat jy nie 'n robot op jou MachineMotion-hanger gekonfigureer het voordat jy voortgaan nie.
5. Util – 4 Maak DIR – Definieer die naam wat jy benodig (bv. BackUp Controller) – GAAN
6. Jy behoort links bo UD1/“Naam wat jy gekies het” te hê.
7. Rugsteun → 8 Alles van bogenoemde → JA → Wag dan tot voltooiing.

Herstel jou rugsteunstappe

1. Kry 'n USB-skyf:
   • Kry 'n USB-geheuestokkie met 'n vorige MD-rugsteun vir die robot waaraan jy werk.
2. Plaas die USB-geheuestokkie in:
   • Steek die USB-geheuestokkie in óf die USB-poort in die swart deurtjie op die beheerder (UD1:) óf die USB-poort aan die regterkant van die onderrig-hanger (UT1:).
3. Voer 'n beheerde begin uit:
   • Skakel die beheerder weer aan.
   • Sodra die robot weer begin aanskakel, hou PREV en NEXT op die leer-hanger in om na die Konfigurasie-kieslys geneem te word.
   • Tik 3 en druk ENTER om 'n Beheerde Begin te begin.
4. Toegang tot die File Spyskaart:
   • Sodra die leer-hanger weer begin, druk die MENU-knoppie en kies dan File -> File.
   • Op die FILE kieslys, druk F5 [UTIL]. Indien [UTIL] nie bo F5 vertoon word nie, druk NEXT totdat [UTIL] vertoon word en druk dan F5.
   • Kies Stel Toestel.
   • Kies óf USB-skyf (UD1:) óf USB op TP (UT1:), afhangende van waar jy jou USB-geheuestokkie ingevoeg het.
   • Navigeer na die gids waarin jou MD-rugsteun gestoor is. Indien nie files of gidse word getoon, sal jy ENTER moet druk op (* * (alle files)) om die inhoud van die USB-geheuestokkie te sien.
5. Herstel die rugsteun:
   • Indien [RESTOR] nie bo F4 vertoon word nie, druk FCTN en kies dan RESTORE/BACKUP om tussen herstel en rugsteun te wissel.
   • Druk F4 [HERSTEL].
   • Kies die tipe herstelaksie wat jy wil hê:
     • Stelsel files (stelselveranderlikes, servoparameterdata en masterdata) TP-programme (.TP, .DF en .MN files)
     • Aansoek (“Nie-program aansoek”) files”.
     • Toepassing-TP (Al die bogenoemde, behalwe stelsel files)
     • Visiedata
     • Al die bogenoemde
6. Bevestig en begin herstel:
   • Jy sal gevra word met die vraag "Herstel vanaf UT1: (of UD1:) (OORSKRYF)?". Druk F4 JA.
   • Die TP sal "Toegang tot toestel. VORIGE om te sluit" vir ongeveer 30-60 sekondes wys, dan sal die herstel begin. Sodra dit begin, is die tipiese hersteltyd ~2-6 minute, afhangende van die inhoud van jou robot.
   • Soveel files as moontlik sal herstel word. Sodra die herstel voltooi is, sal jy 'n koue begin moet uitvoer.
7. Voer 'n koue begin uit:
   • Druk FCTN.
   • Kies BEGIN (KOUD).

Woordelys

• DCS: Dubbele Kontrole Veiligheid
• SIR, SPO, SSO: Veiligheidsverwante registers en uitsette.
• I/O: Invoer/Uitvoer

Ondersteuning
Vir verdere hulp, kontak asseblief ons ondersteuningspan by ondersteuning@vention.io of skakel +1-1800-940-3617 (bylyn 2).

Gereelde vrae

V: Wat moet ek doen as ek foute tydens robotbeweging teëkom?

A: Indien foute tydens robotbeweging voorkom, maak eers seker dat die korrekte vrag ingestel is en dat daar geen obstruksies rondom die robot is nie. Kontroleer die veiligheidskomponente en verbindings om enige foute op te los.

V: Hoe kan ek my beheerderinstellings rugsteun en herstel?

A: Om jou beheerderinstellings te rugsteun en te herstel, verwys na die Rugsteun en Herstel-afdeling in die gebruikershandleiding vir gedetailleerde instruksies oor die proses.

Dokumente / Hulpbronne

FANUC Robotkonfigurasie vir MachineLogic-toepassings [pdfGebruikershandleiding CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Robotkonfigurasie vir MachineLogic-toepassings, Konfigurasie vir MachineLogic-toepassings, MachineLogic-toepassings, Toepassings

Verwysings

• Gebruikershandleiding