FANUC robotkonfiguráció MachineLogic alkalmazásokhoz

Műszaki adatok

• Márka: FANUC
• Termék: Robotkonfiguráció MachineLogic alkalmazásokhoz
• Támogatott modellek: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Szükséges szoftver: Távoli mozgásvezérlő interfész (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Szükséges hardver: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

A termék használati útmutatója

Telepítési lépések

Robotkonfiguráció és rendszercsatlakozás

Rendszer csatlakozás:

• Ez a szakasz egy MachineMotion V2 csatlakoztatását ismerteti egy Fanuc robotvezérlőhöz a Robot Safety Modulon keresztül, a MachineLogic programozáshoz.

A telepítéshez szükséges alkatrészek:

• MachineMotion Pendant V3 firmware verzió: v3.4 vagy újabb
• Vészleállító modul visszaállítással
• Robotbiztonsági modul
• Fanuc CRX robotvezérlő (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Négy meghajtású vagy MachineMotion 2 – Egy meghajtású

A robot konfigurálása

Kezdeti lépések:

1. Csatlakoztassa a Fanuc által biztosított tanítópultot a robotvezérlőhöz
2. Kapcsolja be a robotvezérlőt a kapcsoló Be állásba fordításával
3. A FANUC tableten nyissa meg a Tablet TP alkalmazást. Várja meg, amíg a tablet csatlakozik.
4. Várja meg, amíg a vezérlő teljesen be nem kapcsol
5. Terhelés ellenőrzése: A felhasználónak indításkor ellenőriznie kell a robot hasznos terhelését. A hasznos terhelés magában foglalja a végrehajtó szerv és a megfogó által megtartott tárgyak súlyát.

1. A rendszerindítási képernyőn a felhasználónak ellenőriznie kell a hasznos terhet
2. Adja meg a kódszámot (Mester): 1111
3. Győződjön meg róla, hogy a megfelelő hasznos teher van beállítva. Ellenkező esetben hibák léphetnek fel a robot mozgatásakor -> Válassza az Igen lehetőséget, ha helyes.
4. Győződjön meg róla, hogy senki sincs a robot közelében. A robot elmozdulhat, ha egy adott pozícióban van, és sérülést okozhat -> Válassza az OK lehetőséget Válassza az OK lehetőséget
5. Kattintson az iPendant ikonra a jobb alsó sarokban a virtuális iPendant megnyitásához.
6. Engedélyezze a tablet betanító függőpaneljét a képernyő jobb felső sarkában található ikonra kattintva.

FANUC – Robotkonfiguráció a MachineLogic-hoz

Alkalmazások

Felettview
Ez a dokumentum felvázolja a robotprogramozás MachineLogic-ban történő elindításához szükséges lépéseket egy Fanuc CRX robot használatával. Ez lehetővé teszi a robot zökkenőmentes integrációját a Vention teljes mozgáskomponens-ökoszisztémájával.

Támogatott modellek

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Szükséges szoftver és hardver

Szoftver opciók
Távoli mozgásérzékelő interfész (R912) – (PR-FA-002-0022)

Hardver opciók
CRX Biztonságos I/O – (PR-FA-002-0021)

Telepítési lépések

Robotkonfiguráció és rendszercsatlakozás

Rendszerkapcsolat

• Ez a szakasz egy MachineMotion V2 csatlakoztatását ismerteti egy Fanuc robotvezérlőhöz a Robot Safety Module-on keresztül, a robot MachineLogic-on keresztüli programozásához. A Robot Safety Module egy 3 portos Ethernet kapcsolóként működik, lehetővé téve a zökkenőmentes kommunikációt a MachineMotion, a medál és a robotvezérlő között (lásd az 1. ábrát).
• Győződjön meg arról, hogy a szükséges biztonsági alkatrészek megfelelően csatlakoznak.
• Kövesse a Robot Biztonsági Modul felhasználói kézikönyvében részletesen leírt lépéseket.

Egy tipikus telepítéshez (1. ábra) a következő alkatrészekre lesz szükség:

• MachineMotion V3 függőlámpa
  • Firmware verzió v3.4 vagy újabb
• Vészleállító modul visszaállítással
• Robotbiztonsági modul
• Fanuc CRX robotvezérlő (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Négy meghajtású vagy MachineMotion 2 – Egy meghajtású
  • Firmware verzió v2.14.0 vagy újabb
• 3 db MachineMotion 2 biztonsági hosszabbító kábel – 5 m (CE-CA-102-5001)

JEGYZET: Ha a rendszerben egynél több vezérlő van beállítva többvezérlős konfigurációban, akkor a biztonsági láncot, amely magában foglalja a robotbiztonsági modult és a függőkapcsolót, a szülővezérlőhöz kell csatlakoztatni.

1. ábra. Biztonsági alkatrészek csatlakoztatása

A robot konfigurálása
Az összes szükséges komponens csatlakoztatása után konfigurálja a robotvezérlőt az alábbi lépések szerint:

Kezdeti lépések

1. Csatlakoztassa a Fanuc által biztosított tanítópultot a robotvezérlőhöz
2. Kapcsolja be a robotvezérlőt a kapcsoló Be állásba fordításával
3. A FANUC tableten nyissa meg a Tablet TP alkalmazást. Várja meg, amíg a tablet csatlakozik.
4. Várja meg, amíg a vezérlő teljesen be nem kapcsol
5. Terhelés ellenőrzése: A felhasználónak indításkor ellenőriznie kell a robot hasznos terhelését. A hasznos teher magában foglalja a végrehajtó szerv és a megfogó által megtartott tárgyak súlyát.
   1. A rendszerindítási képernyőn a felhasználónak ellenőriznie kell a hasznos terhet
   2. Adja meg a kódszámot (Mester): 1111 \
   3. Győződjön meg róla, hogy a hasznos teher megfelelő. Ellenkező esetben hibák léphetnek fel a robot mozgatásakor -> Válassza az Igen lehetőséget, ha helyes.
   4. Győződjön meg róla, hogy senki sincs a robot közelében. A robot elmozdulhat, ha egy adott pozícióban van, és sérülést okozhat -> Válassza az OK lehetőséget
   5. Válassza az OK lehetőséget
   6. Kattintson az iPendant ikonra a jobb alsó sarokban a virtuális iPendant megnyitásához.
   7. Engedélyezze a tablet betanító függőpaneljét a képernyő jobb felső sarkában található ikonra kattintva.

Hasznos teher létrehozása 
Ez a szakasz felvázolja a robotvezérlőn a különböző hasznos adatok létrehozásához szükséges lépéseket.

1. A robotvezérlő vezérelt indítása:
   1. Engedélyezze a Teach Pendant-ot TP Enabled módba állítással.
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Kapcsold ki a vezérlő áramellátását, majd kapcsold be újra.
   4. Navigálás a menüben: [MENU] → 4 Változók
   5. Keresd meg a $PLST_SCHNUM fájlt, és írd át 256-ra.
      Tipp A keresés felgyorsításához használd a SHIFT + Le nyíl billentyűkombinációt.
   6. Lépjen tovább a következőre: [MENU]→ 0 [KÖVETKEZŐ] → 1 Programbeállítás → Numerikus regiszterek, és módosítsa 256-ra.
   7. Hajtson végre hideg újraindítást: FCTN → Indítás (HIDEG).
   8. Ellenőrizze a hasznos adat sorrendjét.
   9. Nyomd meg az iPad ikont a jobb alsó sarokban.
   10. Töltsd le a TP programot erről a linkről.
   11. A meghajtó megfelelő használatához egy másik TP program is szükséges, amely a következő linkről tölthető le:
       GET_PARAMS.TP link letöltése
   12. Helyezzen be egy USB-kulcsot a számítógépébe, és hozzon létre egy mappát a korábban letöltött programok tárolására. (Példáulample, Szellőzőprogram)
   13. Adja hozzá a programokat a VentionProgram mappához.
   14. Helyezze be az USB-kulcsot a robotvezérlőbe.
   15. Navigáljon a következő menühöz:
       1. [MENÜ] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Eszköz beállítása]
       3. Válassza a 6. lehetőséget [USB lemez (UD1:)]
       4. Látnia kell a korábban létrehozott mappa nevét
       5. A könyvtárba való belépéshez jelölje ki azt a nyilakkal, majd nyomja meg az ENTER billentyűt.
   16. Válassza ki az összes TP programot: 8 * TP.
   17. Töltse be a programokat: [BETÖLTÉS] → IGEN, majd kattintson a SET_PAYLOADS gombra.
   18. Ugyanez a dolog megint, de ezúttal a GET_PARAMS programmal.
   19. Nyomja meg a SELECT gombot → F1 [TYPE] → 4 TP Programs
   20. Keressen rá a SET_PAYLOADS programot, majd nyomja meg az ENTER billentyűt
   21. Futtassa a programot: [SHIFT] + [FWD].
   22. Futtassa addig, amíg meg nem jelenik a „SYST-212 DCS paraméterre kell alkalmazni” üzenet.
   23. [MENÜ]→ 0 [KÖVETKEZŐ] → 6 [RENDSZER] → [TÍPUS]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 ALKALMAZ
   26. Kódszám (mester): 1111
   27. Ok
   28. Várjon a befejezésig, ekkor látnia kell, hogy az együttműködő robot: PEND-re váltott.
   29. 
   30. Kapcsolja ki, majd ki a robotvezérlőt, és kapcsolja be a készüléket.

I/O beállítás
Ez a szakasz részletesen ismerteti a robotvezérlő I/O-jának konfigurálásához szükséges lépéseket a robotvezérlővel való működés biztosítása érdekében. ##### UOP kimenetek:

1. Menü → 5 Be-/Kimenet
2. F1 [TÍPUS] → 7 UOP
3. Győződjön meg róla, hogy jelenleg egy olyan táblázatot lát, amely az UO [1] értéket mutatja …
4. Ha UI jelenik meg UO helyett, nyomja meg az F3 (IN/OUT) billentyűt.
5. F2 (Konfiguráció)
6. Valami hasonlót kellene látnod, mint ez a képernyő.
7. A tartomány maximális értékének módosításához lépjen az értékre, és módosítsa a kívánt értékre. Az első esetben az értéket 8-ról 5-re módosítanánk. (A megadandó értékeket lásd a következő képen.)
8. Íme a várható eredmény:

##### UOP bemenetek:

1. F3 (IN/OUT) a felhasználói felületen való váltáshoz view
2. Módosítsa a következő értékek értékeit:
3. 

Digitális kimenetek:

1. F1 [TÍPUS] → 3 Digitális
2. Kattintson az F3 (IN/OUT) billentyűre a DO módba lépéshez view ha még nem
3. F2 (Konfiguráció)
4. A beírandó értékeket lásd a következő képen. Csak a DOne-ok első két tartományát kell megváltoztatni (1-1. tartomány és 2-3. tartomány). A többi maradhat a jelenlegi állapotában.
5. 

Digitális bemenetek:

1. Kattintson az F3 (IN/OUT) billentyűre a DI-be való belépéshez view
2. A DI [1-3] tartomány értékeit csak a következőkkel módosítsa. A többi érték változatlan maradhat:

Együttműködő robot beállítása:

1. [MENÜ]→ 0 [KÖVETKEZŐ] → 6 [RENDSZER] → F1 [TÍPUS] → 8 [DCS]
2. Válassza ki az Együttműködő robotot, majd nyomja meg az [ENTER] gombot.
3. 28. sor, Együttműködési sebesség: állítsa be a kívánt értékre (alapértelmezett: 250)
4. 29. sor, Bevitel letiltása: T engedélyezése -> [Választás] -> [IGEN] -> [VÁLASZTÁS] -> 2 DI és a 3-as számú halmaz.
5. Ennek a DI-nek kell lennie az eredménye[3]
6. A 30. sorban a maximális sebességet állítsuk be a kívánt értékre (az alapértelmezett érték 1000).
7. 36. sor STOP: F4 [VÁLASZTÁS] → 4 SIR → SIR[1]
8. 59. sor Kézikönyv Irányított Tanítás és Belépés
9. Bemenet engedélyezése, TP engedélyezése, Választás, 2 DI, és a 2 DI[2] szám beállítása

Biztonsági I/O konfiguráció A 
A biztonsági I/O modult (CRX Safe I/O) telepíteni kell a vezérlőbe a lépések végrehajtása előtt.

1. Biztonsági konfiguráció:
   1. [MENÜ]→ 0 [KÖVETKEZŐ] → 6 [RENDSZER] → 8 [DCS]
   2. ELŐZŐ → ELŐZŐ, Vissza kell térnie ehhez a menühöz:
   3. 
   4. Biztonságos I/O eszköz (16. sor) és Enter
   5. F3 INIT → IGEN → F3 INIT → IGEN kétszer
   6. [PREV]
   7. Biztonságos I/O csatlakozás (3. sor) és Enter
   8. @SPO[9] =! URAM[1]
   9. @SSO[3] =! URAM[1]
   10. [PREV]
   11. Alkalmaz. Állítsa a mesterkódot 1111-re.
   12. Ok
   13. Kapcsolja ki, majd ki a robotvezérlőt, és kapcsolja be.

Hálózati konfiguráció 
Győződjön meg arról, hogy a Vention robotbiztonsági moduljából érkező Ethernet-kábel csatlakozik a második Ethernet-porthoz.

1. 1. Ethernet beállítása:
   1. Navigáljon a következő ponthoz: [MENÜ] → 6 [BEÁLLÍTÁS] → [TÍPUS] → 0 [KÖVETKEZŐ] → 6 [Gazdagép kommunikáció].
   2. Válassza az 1 [TCP/IP], majd a [RÉSZLETES] lehetőséget.
   3. Győződjön meg arról, hogy a 2. vonal a 2-es portot jelöli.
      1. Ha a 2. vonal az 1. portot jelöli, válassza a [PORT] lehetőséget.
   4. Valami hasonlót kellene látnod:
   5. 
   6. Konfigurálja a 2. port IP-beállításait:
      1. 2. sor IP-cím → ENTER: Írja be ezt az IP-címet: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Alhálózati maszk: 255.255.255.0
      3. Router IP-címe: 192.168.5.1
      4. Ezt kellene látnod:
   7. Győződjön meg arról, hogy az 1-es és a 2-es port nem ugyanabban az alhálózatban van, hogy elkerülje a hálózati ütközéseket.
      1. Ha az IP-cím harmadik része egy 5-öst tartalmaz (pl.ample, 192.168.5.2), módosítsd 192.168.2.1-re
   8. Kapcsolja ki, majd ki a robotvezérlőt, és kapcsolja be.

Vezérlőközpont

1. A robot bekapcsolási ciklusa
2. Kapcsold be a MachineMotiont
3. Győződjön meg arról, hogy a vezetékek megfelelően vannak csatlakoztatva a biztonsági lánchoz
4. Várja meg, amíg a Fanuc Teach Pendant bekapcsol.
5. Szükség esetén törölje a hibaüzenetet
6. Erősítse meg a hasznos adat sorrendjét
7. A Ventilation Pendant segítségével lépjen a konfigurációs oldalra.
8. Robot hozzáadása a konfigurációhoz
9. Válaszd ki a megvásárolt robotot
   • Example: Válassza a CRX 10iA/L-t
10. Konfiguráció alkalmazása
11. Várja meg, amíg a kapcsolat létrejön
12. Most már készen áll arra, hogy robotját egy MachineLogic alkalmazással használja!

A vezérlő biztonsági mentése és visszaállítása
Általában jó gyakorlat a kontroller biztonsági mentése, hogy mindig vissza tudj térni a kontroller egy ismert, működő verziójához.
Biztonsági mentés létrehozásának lépései

1. FCTN → Összes megszakítása
2. Menü → 7 File → Segédprogram → Eszköz beállítása → 6 USB lemez
3. A bal felső sarokban kell lennie az UD1-nek.
4. A folytatás előtt győződjön meg arról, hogy nincs robot konfigurálva a MachineMotion Pendanton.
5. Utilizálás – 4 Make DIR – Adja meg a szükséges nevet (pl. BackUp Controller) – GO
6. A bal felső sarokban kell lennie az UD1/„Ön által választott név” feliratnak.
7. Biztonsági mentés → 8 A fentiek mindegyike → IGEN → Ezután várja meg a befejezést.

A biztonsági mentés visszaállításának lépései

1. Pendrive beszerzése:
   • Szerezz be egy pendrive-ot egy korábbi MD biztonsági mentéssel a robothoz, amin dolgozol.
2. Helyezze be a pendrive-ot:
   • Helyezze be a pendrive-ot a vezérlő fekete ajtaján található USB-portba (UD1:) vagy a tanítópult jobb oldalán található USB-portba (UT1:).
3. Végezzen el egy szabályozott indítást:
   • Kapcsolja ki, majd ki a vezérlő tápellátását.
   • Amint a robot újraindul, tartsa lenyomva a PREV és NEXT gombokat a betanító medálon, hogy a konfigurációs menübe lépjen.
   • Írja be a 3-as számot, és nyomja meg az ENTER billentyűt a vezérelt indítás megkezdéséhez.
4. Hozzáférés a File Menü:
   • Miután a betanító medál újraindult, nyomja meg a MENU gombot, majd válassza ki a File -> File.
   • A FILE menüben nyomja meg az F5 [UTIL] gombot. Ha az [UTIL] nem látható az F5 felett, nyomja meg a NEXT gombot, amíg az [UTIL] meg nem jelenik, majd nyomja meg az F5 gombot.
   • Válassza az Eszköz beállítása lehetőséget.
   • Válassza az USB lemez (UD1:) vagy az USB a meghajtón (UT1:) lehetőséget attól függően, hogy hová helyezte a pendrive-ot.
   • Navigáljon abba a könyvtárba, amelyben az MD biztonsági mentése található. Ha nem files vagy könyvtárak megjelennek, akkor az ENTER billentyűt kell megnyomnia a (* * (összes files)) a pendrive tartalmának megtekintéséhez.
5. A biztonsági mentés visszaállítása:
   • Ha az F4 felett nem látható a [RESTOR] (Visszaállítás) felirat, nyomja meg az FCTN gombot, majd a VISSZAÁLLÍTÁS/BIZTONSÁGI MENTÉS menüpont kiválasztásával válthat a visszaállítás és a biztonsági mentés között.
   • Nyomja meg az F4 [VISSZAÁLLÍTÁS] billentyűt.
   • Válassza ki a kívánt visszaállítási művelet típusát:
     • Rendszer files (rendszerváltozók, szervo paraméteradatok és mastering adatok) TP programok (.TP, .DF és .MN files)
     • Alkalmazás („Nem programalkalmazás” files”.
     • Appl.-TP (A fentiek mindegyike, kivéve a rendszert) files)
     • Látásadatok
     • A fentiek mindegyike
6. Megerősítés és visszaállítás indítása:
   • A rendszer megkérdezi a „Visszaállítás UT1: (vagy UD1:) (ÁTÍRÁS)?” kérdést. Nyomja meg az F4 „IGEN” billentyűt.
   • A TP körülbelül 30-60 másodpercig a „Hozzáférés az eszközhöz. PREV kilépéshez” üzenetet jeleníti meg, majd megkezdődik a visszaállítás. A megkezdése után a visszaállítás tipikus ideje ~2-6 perc, a robot tartalmától függően.
   • Mint sokan filea lehető legtöbb adat visszaállításra kerül. A visszaállítás befejezése után hidegindítást kell végrehajtania.
7. Hidegindítás végrehajtása:
   • Nyomja meg az FCTN gombot.
   • Válassza a START (HIDEG) lehetőséget.

Szójegyzék

• DCS: Kettős biztonsági ellenőrzés
• SIR, SPO, SSO: Biztonsággal kapcsolatos regiszterek és kimenetek.
• I/O: Input/Output

Támogatás
További segítségért kérjük, vegye fel a kapcsolatot ügyfélszolgálatunkkal a következő címen: support@vention.io vagy hívja a +1-1800-940-3617-es számot (2-es mellék).

GYIK

K: Mit tegyek, ha hibákat tapasztalok a robot mozgása közben?

A: Ha a robot mozgása közben hibák lépnek fel, először győződjön meg arról, hogy a megfelelő teher van beállítva, és hogy nincsenek akadályok a robot körül. Ellenőrizze a biztonsági alkatrészeket és a csatlakozásokat a hibák elhárítása érdekében.

K: Hogyan készíthetek biztonsági másolatot a kontroller beállításairól, és hogyan állíthatom vissza azokat?

V: A kontroller beállításainak biztonsági mentéséhez és visszaállításához tekintse meg a felhasználói kézikönyv Biztonsági mentés és visszaállítás című részét a folyamat részletes leírásáért.

Dokumentumok / Források

FANUC robotkonfiguráció MachineLogic alkalmazásokhoz [pdf] Felhasználói kézikönyv CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Robotkonfiguráció MachineLogic alkalmazásokhoz, Konfiguráció MachineLogic alkalmazásokhoz, MachineLogic alkalmazások, Alkalmazások

Hivatkozások

• Felhasználói kézikönyv