FANUC-LOGO

MachineLogic Uygulamaları için FANUC Robot Yapılandırması

FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ÜRÜNÜ

Özellikler

  • Marka: FANUC
  • Ürün: MachineLogic Uygulamaları için Robot Yapılandırması
  • Desteklenen Modeller: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
  • Gerekli Yazılım: Uzaktan Hareket Arayüzü (R912) – (PR-FA-002-0022)
  • Gerekli Donanım: CRX Güvenli G/Ç – (PR-FA-002-0021)

Ürün Kullanım Talimatları

Kurulum Adımları

Robot Yapılandırması ve Sistem Bağlantısı

Sistem Bağlantısı:

  • Bu bölümde, MachineLogic üzerinden programlama için Robot Güvenlik Modülü aracılığıyla bir MachineMotion V2'nin bir Fanuc robot kontrolörüne bağlanması açıklanmaktadır.

Kurulum için gereken bileşenler:

  • MachineMotion Pendant V3 Ürün Yazılımı Sürümü v3.4 veya üzeri
  • Sıfırlama Özellikli Acil Durdurma Modülü
  • Robot Güvenlik Modülü
  • Fanuc CRX robot kontrolörü (R-30iB Mini Plus)
  • MachineMotion 2 – Dört Sürücü veya MachineMotion 2 – Tek Sürücü

Robotunuzu Yapılandırma

İlk adımlar:

  1. Sağlanan öğretme askısını Fanuc'tan robot kontrol cihazına bağlayın
  2. Robot kontrol cihazını, anahtarı Açık konumuna getirerek açın
  3. FANUC tabletinizde Tablet TP uygulamasını açın. Tabletin bağlanmasını bekleyin.
  4. Kontrol cihazı tamamen güç alana kadar bekleyin
  5. Yükü Doğrula: Kullanıcı, robotun başlangıçtaki yükünü doğrulamalıdır. Yük, uç elemanın ağırlığını ve tutucunun tutabileceği herhangi bir nesneyi içerir.
  1. Önyükleme Ekranında, kullanıcı Yükü doğrulamalıdır
  2. Kod Numarasını Girin (Ana): 1111
  3. Doğru Yük Değerinin ayarlandığından emin olun. Aksi takdirde, robotu hareket ettirmeye çalışırken hatalar oluşabilir ->Doğruysa Evet'i seçin.
  4. Robotun etrafında kimsenin olmadığından emin olun. Robot belirli bir konumdaysa hareket edebilir ve yaralanmaya neden olabilir ->Tamam'ı seçin Tamam'ı seçin
  5. Sanal iPendant'ı açmak için sağ alt köşedeki iPendant simgesine tıklayın
  6. Ekranın sağ üst köşesindeki ikona tıklayarak tablet öğretme kolyesini aktif hale getirin.

FANUC – MachineLogic için Robot Yapılandırması

Uygulamalar

Üzerindeview
Bu belge, bir Fanuc CRX robotu kullanarak MachineLogic'te robot programlamayı başlatmak için gereken adımları özetlemektedir. Bu, robotunuzun Vention'ın tüm hareket bileşenleri ekosistemiyle sorunsuz bir şekilde entegre olmasını sağlayacaktır.

Desteklenen Modeller

  • CRX-5iA
  • CRX-10iA
  • CRX-10i/L
  • CRX-20iA/L
  • CRX-25iA

Gerekli Yazılım ve Donanım

Yazılım Seçenekleri
Uzaktan Hareket Arayüzü (R912) – (PR-FA-002-0022)

Donanım Seçenekleri
CRX Güvenli G/Ç – (PR-FA-002-0021)

Kurulum Adımları

Robot Yapılandırması ve Sistem Bağlantısı

Sistem Bağlantısı

  • Bu bölümde, bir MachineMotion V2'nin Robot Güvenlik Modülü aracılığıyla bir Fanuc robot kontrol ünitesine bağlanması ve robotun MachineLogic aracılığıyla programlanması açıklanmaktadır. Robot Güvenlik Modülü, MachineMotion, kumanda ünitesi ve robot kontrol ünitesi arasında kesintisiz iletişimi sağlayan 3 portlu bir Ethernet anahtarı görevi görür (bkz. Şekil 1).
  • Gerekli güvenlik bileşenlerinin doğru şekilde bağlandığından emin olun.
  • Robot Güvenlik Modülü Kullanım Kılavuzunda ayrıntılı olarak açıklanan adımları izleyin.

Tipik bir kurulum (Şekil 1) aşağıdaki bileşenleri gerektirecektir:

  • MachineMotion Kolye V3
    • Ürün Yazılımı Sürümü v3.4 veya üzeri
  • Sıfırlama Özellikli Acil Durdurma Modülü
  • Robot Güvenlik Modülü
  • Fanuc CRX robot kontrolörü (R-30iB Mini Plus)
  • MachineMotion 2 – Dört Sürücü veya MachineMotion 2 – Tek Sürücü
    • Ürün Yazılımı Sürümü v2.14.0 veya üzeri
  • 3 x MachineMotion 2 Güvenlik Uzatma Kablosu – 5 m (CE-CA-102-5001)

NOT:Sisteminizde Çoklu Kontrolör konfigürasyonunda birden fazla kontrolör kuruluysa, Robot Güvenlik Modülü ve Pendan'ı içeren güvenlik zinciri ana kontrolöre bağlanmalıdır.

FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (1)Şekil 1. Güvenlik Bileşenleri Bağlantısı

Robotunuzu Yapılandırma
Gerekli tüm bileşenlerin bağlantısını yaptıktan sonra robot kontrol cihazını aşağıdaki adımlarda açıklandığı gibi yapılandırın:

İlk adımlar

  1. Sağlanan öğretme askısını Fanuc'tan robot kontrol cihazına bağlayın
  2. Robot kontrol cihazını, anahtarı Açık konumuna getirerek açın
  3. FANUC tabletinizde Tablet TP uygulamasını açın. Tabletin bağlanmasını bekleyin.
  4. Kontrol cihazı tamamen güç alana kadar bekleyin
  5. Yükü Doğrula: Kullanıcı, robotun başlangıçtaki yükünü doğrulamalıdır. Yük, uç efektörün ağırlığını ve tutucunun tutabileceği herhangi bir nesneyi içerir.
    1. Önyükleme Ekranında, kullanıcı Yükü doğrulamalıdır
    2. Kod Numarasını Girin (Master): 1111 \FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (2)
    3. Doğru Yük Değerinin ayarlandığından emin olun. Aksi takdirde, robotu hareket ettirmeye çalışırken hatalar oluşabilir -> Doğruysa Evet'i seçin.
    4. Robotun etrafında kimsenin olmadığından emin olun. Robot belirli bir konumdaysa hareket edebilir ve yaralanmaya neden olabilir -> Tamam'ı seçin.FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (3)
    5. Tamam'ı seçinFANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (4)
    6. Sanal iPendant'ı açmak için sağ alt köşedeki iPendant simgesine tıklayınFANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (5)
    7. Ekranın sağ üst köşesindeki ikona tıklayarak tablet öğretme kolyesini aktif hale getirin.FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (6)

Yük Oluşturma 
Bu bölümde robot kontrol cihazında farklı yüklerin oluşturulması için gereken adımlar özetlenecektir.

  1. Robot Kontrolörünün Kontrollü Başlatılması:
    1. Öğretme Kolyesini TP Etkin moduna alarak etkinleştirin
    2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
    3. Kontrol cihazının gücünü kapatın, ardından tekrar açın
    4. Menüde gezinin: [MENÜ] → 4 Değişken
    5. $PLST_SCHNUM'ı arayın ve 256 olarak değiştirin.
      Aramayı hızlandırmak için SHIFT + Aşağı Ok tuşlarını kullanın.FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (7)
    6. Devam et: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Program Kurulumu → Sayısal Kayıtlar ve bunu 256 olarak değiştir.FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (8)
    7. Soğuk yeniden başlatma gerçekleştirin: FCTN → Başlat (COLD).
    8. Yük dizisini doğrulayın.
    9. Sağ alt köşedeki iPad simgesine basın.FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (9)
    10. TP programını bu linkten indirebilirsiniz.
    11. Sürücüyü düzgün bir şekilde kullanmak için ayrıca bir TP programına daha ihtiyaç vardır ve bu program aşağıdaki bağlantıdan indirilebilir:
      GET_PARAMS.TP bağlantısını indirin
    12. Bilgisayarınıza bir USB bellek takın ve daha önce indirdiğiniz programları saklamak için bir klasör oluşturun. (Örneğinample, VentionProgram)
    13. Programları VentionProgram klasörüne ekleyin.
    14. USB belleği robot kontrol ünitesine takın.
    15. Aşağıdaki menüye gidin:
      1. [MENÜ] → 7 [FILE]
      2. [UTIL] → 1 [Aygıtı Ayarla]
      3. 6 [USB Disk (UD1:)] seçin
      4. Daha önce oluşturduğunuz klasör adını görmelisiniz
      5. Dizinin içine girmek için okları kullanarak dizini seçin ve ardından ENTER tuşuna basınFANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (10)
    16. Tüm TP programlarını seçin: 8 * TP.
    17. Programları yükleyin: [LOAD] → YES ve SET_PAYLOADS'a tıklayın.
    18. Aynı şey tekrarlandı, ancak bu sefer GET_PARAMS programıyla.
    19. SELECT düğmesine basın → F1 [TYPE] → 4 TP Programları
    20. Arama the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
    21. Programı çalıştırın: [SHIFT] + [FWD].
    22. “SYST-212 DCS parametresine uygulanması gerekiyor” mesajını alana kadar çalıştırın.
    23. [MENÜ]→ 0 [SONRAKİ] → 6 [SİSTEM] → [TÜR]→ 8 [DCS]
    24. FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (11)
    25. F2 UYGULA
    26. Kod numarası (ana): 1111
    27. Ok
    28. Tamamlanana kadar bekleyin, işbirlikçi robotun PEND olarak değiştiğini görmelisiniz.
    29. FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (12)
    30. Gücü kapatıp açın, robot kontrol ünitesini açın.

G/Ç Kurulumu
Bu bölüm, robot denetleyicisinin işlevselliğini sağlamak için robot denetleyicisindeki G/Ç'yi yapılandırmak için gereken adımları ayrıntılı olarak açıklayacaktır. ##### UOP Çıkışları:

  1. Menü → 5 G/Ç
  2. F1 [TÜR] → 7 UOP
  3. Şu anda UO [1]'i gösteren bir tablo gördüğünüzden emin olun…
  4. UO yerine UI görüntüleniyorsa F3 (GİRİŞ/ÇIKIŞ) tuşuna basın
  5. F2 (Yapılandırma)
  6. Buna benzer bir ekran görmelisiniz.FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (13)
  7. Maksimum aralık değerini değiştirmek için, değere gidin ve istediğiniz değerle değiştirin. İlk örnek için, değeri 8'den 5'e değiştireceğiz. (Girilecek değerler için aşağıdaki görsele bakın.)
  8. İşte beklenen sonuç:FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (14)

##### UOP Girişleri:

  1. Kullanıcı arayüzünde geçiş yapmak için F3 (GİRİŞ/ÇIKIŞ) view
  2. Bu değerlerin değerlerini değiştirin:
  3. FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (15)

Dijital çıkışlar:

  1. F1 [TÜR] → 3 Dijital
  2. DO'da olmak için F3'e (GİRİŞ/ÇIKIŞ) tıklayın view henüz değilse
  3. F2 (Yapılandırma)
  4. Girilecek değerler için aşağıdaki görsele bakın. DOneeds'in yalnızca ilk iki aralığının (Aralık 1-1 ve Aralık 2-3) değiştirilmesi gerekiyor. Diğerleri şu anda oldukları gibi kalabilir.
  5. FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (16)

Dijital girişler:

  1. DI'ye girmek için F3'e (GİRİŞ/ÇIKIŞ) tıklayın view
  2. Range DI [1-3] değerlerini yalnızca aşağıdakilerle değiştirin. Diğer değerler aynı kalabilir:FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (17)

İşbirlikçi Robot Kurulumu:

  1. [MENÜ]→ 0 [SONRAKİ] → 6 [SİSTEM] → F1 [TÜR] → 8 [DCS]
  2. İşbirlikçi robotu seçin ve [ENTER]
  3. Satır 28, İşbirlikçi Hız: İstenilen değere ayarlayın (Varsayılan değer 250'dir)
  4. Satır 29, Girişi Devre Dışı Bırakma: T'yi EtkinleştirFANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (18) -> [Seçim] -> [EVET] -> [SEÇİM] -> 2 DI ve set numarası 3.
  5. Bu DI[3] ile sonuçlanmalıdır
  6. Satır 30 Maksimum Hızı istenen hıza ayarlayın (Varsayılan 1000'dir)
  7. Satır 36 DUR: F4 [SEÇİM] → 4 SIR → SIR[1]
  8. Satır 59 Manuel Rehberli Öğretim ve Giriş
  9. Girişi etkinleştirme, TP'yi Etkinleştirme, Seçim, 2 DI ve 2 DI sayısını ayarlama[2]

Güvenlik IO Yapılandırması 
Bu adımları izlemeden önce kontrol cihazına Güvenlik G/Ç modülü (CRX Güvenli G/Ç) takılmalıdır.

  1. Güvenlik Yapılandırması:
    1. [MENÜ]→ 0 [SONRAKİ] → 6 [SİSTEM] → 8 [DCS]
    2. ÖNCEKİ → ÖNCEKİ, Bu menüye geri dönmelisiniz:
    3. FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (19)
    4. Güvenli G/Ç aygıtı (Satır 16) ve Enter
    5. F3 INIT → YES → F3 INIT → YES iki kez
    6. [ÖNCEKİ]
    7. Güvenli G/Ç bağlantısı (Hat 3) ve Giriş
    8. @SPO[9] =! EFENDİM[1]
    9. @SSO[3] =! EFENDİM[1]
    10. [ÖNCEKİ]
    11. Uygula. Ana kodu 1111 olarak ayarlayın.
    12. Ok
    13. Gücü kapatın, gücü kapatın ve robot kontrol ünitesinin düğmesini açın.

Ağ Yapılandırması 
Vention'ın Robot Güvenlik Modülünden gelen Ethernet Kablosunun ikinci Ethernet portuna bağlı olduğundan emin olun.

FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (21)

  1. 1. Ethernet Kurulumu:
    1. Şuraya gidin: [MENÜ] → 6 [KURULUM] → [TÜR] → 0 [SONRAKİ] → 6 [Ana Bilgisayar İletişimi].
    2. 1 [TCP/IP] ve ardından [AYRINTI] öğesini seçin.
    3. Satır 2'nin Port #2'yi gösterdiğinden emin olun.
      1. Eğer Satır 2 Port #1'i gösteriyorsa [PORT]'u seçin.
    4. Buna benzer bir şey görmelisiniz:
    5. FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (22)
    6. Port #2 için IP ayarlarını yapılandırın:
      1. Satır 2 IP Adresi → ENTER: Bu IP adresini yazın: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Alt Ağ Maskesi: 255.255.255.0
      3. Yönlendirici IP Adresi: 192.168.5.1
      4. Bunu görmelisiniz:FANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (23)
    7. Herhangi bir ağ çakışması sorunu yaşanmaması için Port #1'in Port #2 ile aynı alt ağda olmadığından emin olun.
      1. IP adresinin üçüncü bölümü 5 içeriyorsa (Örneğinample, 192.168.5.2), bunu 192.168.2.1 olarak değiştirin
    8. Gücü kapatın, gücü kapatın ve robot kontrol ünitesinin düğmesini açın.

Kontrol Merkezi

  1. Robotun Güç Döngüsü
  2. MachineMotion'ı Güçlendirin
  3. Kablolamanın güvenlik zincirine düzgün şekilde bağlandığından emin olunFANUC-Robot-Yapılandırması-Makine-Mantığı-Uygulamaları-ŞEKİL- (24)
  4. Fanuc Teach Pendant'ın güçlenmesini bekleyin
  5. Gerekirse hata mesajını temizleyin
  6. Yük sırasını onaylayın
  7. Vention Pendant'ı kullanarak yapılandırma sayfasına gidin
  8. Yapılandırmanıza bir robot ekleyin
  9. Satın aldığınız robotu seçin
    • Example: CRX 10iA/L'yi seçin
  10. Yapılandırmayı Uygula
  11. Bağlantının kurulmasını bekleyin
  12. Artık robotunuzu MachineLogic uygulamasıyla kullanmaya hazırsınız!

Denetleyicinizi Yedekleyin ve Geri Yükleyin
Denetleyicinizin bilinen işlevsel sürümüne her zaman geri dönebilmenizi sağlamak için denetleyicinizi yedeklemek genellikle iyi bir uygulamadır.
Yedekleme oluşturma adımları

  1. FCTN → Tümünü İptal Et
  2. Menü → 7 File → Kullan → Cihazı ayarla → 6 USB Disk
  3. Sol üstte UD1 olmalı.
  4. Devam etmeden önce MachineMotion Pendant'ınızda yapılandırılmış bir robotunuz olmadığından emin olun.
  5. Util – 4 Make DIR – İhtiyacınız olan ismi tanımlayın (örneğin, Yedekleme Denetleyicisi) – GO
  6. Sol üstte UD1/“Seçtiğiniz İsim” yazmalıdır.
  7. Yedekle → 8 Yukarıdakilerin Hepsi → EVET → Daha sonra tamamlanana kadar bekleyin.

Yedeklemenizi Geri Yükleme Adımları

  1. Bir USB Bellek Edinin:
    • Üzerinde çalıştığınız robot için daha önceki bir MD yedeğinin bulunduğu bir USB bellek edinin.
  2. USB Belleği Takın:
    • USB belleği kontrol ünitesinin siyah kapağındaki USB portuna (UD1:) veya öğretim aparatının sağ tarafındaki USB portuna (UT1:) takın.
  3. Kontrollü Başlatma Gerçekleştirin:
    • Kontrol ünitesine güç verin.
    • Robot tekrar çalışmaya başladığında, Yapılandırma Menüsüne gitmek için öğretme kolundaki PREV ve NEXT tuşlarına basılı tutun.
    • Kontrollü Başlatmayı başlatmak için 3 yazın ve ENTER'a basın.
  4. Erişim File Menü:
    • Öğretici kolye tekrar yukarı çıktığında, MENÜ düğmesine basın ve ardından seçin File -> File.
    • Üzerinde FILE Menüye girmek için F5 [UTIL] tuşuna basın. F5'in üstünde [UTIL] görünmüyorsa, [UTIL] görünene kadar İLERİ tuşuna basın ve ardından F5 tuşuna basın.
    • Cihazı Ayarla'yı seçin.
    • USB belleğinizi nereye taktığınıza bağlı olarak USB Disk (UD1:) veya TP üzerindeki USB (UT1:) seçeneğini seçin.
    • MD yedeklemenizin depolandığı dizine gidin. files veya dizinler gösteriliyorsa, (* * (tüm dizinler) üzerinde ENTER tuşuna basmanız gerekecektir. files)) USB belleğin içeriğini görmek için.
  5. Yedeklemeyi Geri Yükle:
    • F4'ün üstünde [RESTOR] gösterilmiyorsa, FCTN tuşuna basın, ardından geri yükleme ve yedekleme arasında geçiş yapmak için GERİ YÜKLE/YEDEKLE'yi seçin.
    • F4 [RESTOR] tuşuna basın.
    • İstediğiniz geri yükleme eylemi türünü seçin:
      • Sistem files (sistem değişkenleri, servo parametre verileri ve mastering verileri) TP programları (.TP, .DF ve .MN) files)
      • Uygulama (“Program dışı uygulama”) fileS".
      • Uygulama.-TP (Yukarıdakilerin tümü, sistem hariç) files)
      • Vizyon verileri
      • Yukarıdakilerin hepsi
  6. Onaylayın ve Geri Yüklemeyi Başlatın:
    • “UT1: (veya UD1:) (ÜZERİNE YAZMA)'dan geri yükle?” sorusuyla karşılaşacaksınız. F4 EVET tuşuna basın.
    • TP yaklaşık 30-60 saniye boyunca "Cihaza erişiliyor. Çıkmak için PREV" mesajını gösterecek, ardından geri yükleme başlayacaktır. Başladıktan sonra, robotunuzun içeriğine bağlı olarak tipik geri yükleme süresi yaklaşık 2-6 dakikadır.
    • Birçok kişi gibi fileMümkün olduğunca geri yüklenecektir. Geri yükleme tamamlandıktan sonra, Soğuk Başlatma yapmanız gerekecektir.
  7. Soğuk Başlatma Yapın:
    • FCTN'ye basın.
    • BAŞLAT (SOĞUK) seçeneğini seçin.

Sözlük

  • DCS: Çift Kontrol Güvenliği
  • SIR, SPO, SSO: Güvenlikle ilgili kayıtlar ve çıktılar.
  • G/Ç: Giriş/Çıkış

Destek
Daha fazla yardım için lütfen destek ekibimizle iletişime geçin: destek@vention.io veya +1-1800-940-3617 (dahili 2) numarasını arayın.

SSS

S: Robot hareketi sırasında arıza ile karşılaşırsam ne yapmalıyım?

A: Robot hareketi sırasında arızalar meydana gelirse, öncelikle uygun yük kapasitesinin ayarlandığından ve robotun etrafında herhangi bir engel olmadığından emin olun. Arızaları gidermek için güvenlik bileşenlerini ve bağlantılarını kontrol edin.

S: Kontrol cihazı ayarlarımı nasıl yedekleyebilir ve geri yükleyebilirim?

A: Kontrol cihazınızın ayarlarını yedeklemek ve geri yüklemek için, işlemle ilgili ayrıntılı talimatlar için kullanıcı kılavuzundaki Yedekleme ve Geri Yükleme bölümüne bakın.

Belgeler / Kaynaklar

MachineLogic Uygulamaları için FANUC Robot Yapılandırması [pdf] Kullanıcı Kılavuzu
CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, MachineLogic Uygulamaları için Robot Yapılandırması, MachineLogic Uygulamaları için Yapılandırma, MachineLogic Uygulamaları, Uygulamalar

Referanslar

Yorum bırakın

E-posta adresiniz yayınlanmayacak. Gerekli alanlar işaretlenmiştir *