Cumraíocht Róbat FANUC d'Fheidhmchláir MachineLogic

Sonraíochtaí

• Branda: FANUC
• Táirge: Cumraíocht Róbat d'Fheidhmchláir MachineLogic
• Samhlacha Tacaithe: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Bogearraí Riachtanacha: Comhéadan Gluaiseachta Cianda (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Crua-earraí Riachtanach: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Treoracha Úsáide Táirge

Céimeanna Suiteáil

Cumraíocht Róbat agus Ceangal Córais

Ceangal Córais:

• Déantar cur síos sa chuid seo ar nascadh MachineMotion V2 le rialtóir róbat Fanuc tríd an Modúl Sábháilteachta Róbat le haghaidh cláreoireachta trí MachineLogic.

Comhpháirteanna atá riachtanach le haghaidh suiteála:

• Leagan Firmware MachineMotion Pendant V3 v3.4 nó níos déanaí
• Modúl E-Stop le Athshocrú
• Modúl Sábháilteachta Róbat
• Rialaitheoir róbat Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Ceithre Thiomántán nó MachineMotion 2 – Tiomántán amháin

Cumrú Do Róbait

Céimeanna tosaigh:

1. Ceangail an crochadán teagaisc a chuirtear ar fáil ó Fanuc leis an rialtóir róbait
2. Cas air rialtóir an róbait tríd an lasc a chasadh go dtí an suíomh Ar
3. Ar an táibléad FANUC, oscail an aip Tablet TP. Fan go dtí go mbeidh an táibléad ceangailte.
4. Fan go dtí go mbeidh an rialtóir lánchumhachtaithe
5. Fíoraigh Ualach Pála: Ní mór don úsáideoir ualach pála an róbait a fhíorú ag an am tosaithe. Áirítear leis an ualach pála meáchan an éifeachtóra deiridh agus aon réad a d'fhéadfadh an greimitheoir a shealbhú.

1. Ar an Scáileán Tosaithe, ní mór don úsáideoir an tUalach a fhíorú
2. Cuir isteach Uimhir an Chóid (Máistir): 1111
3. Cinntigh go bhfuil an t-ualach ceart socraithe. Seachas sin, d'fhéadfadh lochtanna a bheith ann agus iarracht á déanamh an róbat a bhogadh ->Roghnaigh Tá más ceart é.
4. Cinntigh nach bhfuil aon duine timpeall an róbait. D’fhéadfadh an róbat bogadh má tá sé i riocht áirithe agus d’fhéadfadh sé díobháil a dhéanamh ->Roghnaigh Ceart go leor Roghnaigh Ceart go leor
5. Cliceáil ar dheilbhín iPendant sa chúinne íochtarach ar dheis chun an iPendant fíorúil a oscailt.
6. Cumasaigh an crochadán teagaisc táibléid trí chliceáil ar an deilbhín sa chúinne uachtarach ar dheis den scáileán.

FANUC – Cumraíocht Róbat do MachineLogic

Feidhmchláir

Tharview
Leagtar amach sa cháipéis seo na céimeanna is gá chun tús a chur le cláir róbat i MachineLogic ag baint úsáide as róbat Fanuc CRX. Cuirfidh sé seo ar chumas comhtháthú gan uaim do róbait a dhéanamh taobh le héiceachóras comhpháirteanna gluaisne iomlán Vention.

Múnlaí Tacaithe

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Bogearraí agus Crua-earraí Riachtanach

Roghanna Bogearraí
Comhéadan Gluaiseachta Cianda (R912) – (PR-FA-002-0022)

Roghanna Crua-earraí
CRX Sábháilte I/O – (PR-FA-002-0021)

Céimeanna Suiteáil

Cumraíocht Róbat agus Ceangal Córais

Ceangal Córais

• Déantar cur síos sa chuid seo ar nascadh MachineMotion V2 le rialtóir róbait Fanuc tríd an Modúl Sábháilteachta Róbait, chun an róbat a chlárú trí MachineLogic. Feidhmíonn an Modúl Sábháilteachta Róbait mar lasc Eitirnéad 3-phort chun cumarsáid gan uaim a chumasú idir an MachineMotion, an crochadóir, agus rialtóir an róbait (féach Fíor 1).
• Cinntigh go bhfuil na comhpháirteanna sábháilteachta riachtanacha ceangailte i gceart.
• Lean na céimeanna atá mionsonraithe i Lámhleabhar Úsáideora an Mhodúil Sábháilteachta Róbó.

Beidh na comhpháirteanna seo a leanas ag teastáil i suiteáil tipiciúil (Fíor 1):

• Crochadán MachineMotion V3
  • Leagan Firmware v3.4 nó níos déanaí
• Modúl E-Stop le Athshocrú
• Modúl Sábháilteachta Róbat
• Rialaitheoir róbat Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Ceithre Thiomántán nó MachineMotion 2 – Tiomántán amháin
  • Leagan Firmware v2.14.0 nó níos déanaí
• 3 x Cábla Síneadh Sábháilteachta MachineMotion 2 – 5m (CE-CA-102-5001)

NÓTAMá tá níos mó ná rialtóir amháin socraithe i gcumraíocht Il-Rialaitheora i do chóras, ní mór an slabhra sábháilteachta, lena n-áirítear an Modúl Sábháilteachta Róbó agus an Pendant, a bheith ceangailte leis an rialtóir tuismitheora.

Fíor 1. Ceangal Comhpháirteanna Sábháilteachta

Cumrú Do Róbait
Tar éis na comhpháirteanna riachtanacha go léir a nascadh, cumraigh rialtóir an róbait mar atá mionsonraithe sna céimeanna thíos:

Céimeanna tosaigh

1. Ceangail an crochadán teagaisc a chuirtear ar fáil ó Fanuc leis an rialtóir róbait
2. Cas air rialtóir an róbait tríd an lasc a chasadh go dtí an suíomh Ar
3. Ar an táibléad FANUC, oscail an aip Tablet TP. Fan go dtí go mbeidh an táibléad ceangailte.
4. Fan go dtí go mbeidh an rialtóir lánchumhachtaithe
5. Fíoraigh Ualach Pála: Ní mór don úsáideoir ualach pála an róbait a fhíorú ag an am tosaithe. Áirítear leis an ualach pála meáchan an éifeachtóra deiridh agus aon réad a d'fhéadfadh an greimitheoir a shealbhú.
   1. Ar an Scáileán Tosaithe, ní mór don úsáideoir an tUalach a fhíorú
   2. Cuir isteach Uimhir an Chóid (Máistir): 1111 \
   3. Cinntigh go bhfuil an t-ualach ceart socraithe. Seachas sin, d'fhéadfadh lochtanna a bheith ann agus iarracht á déanamh an róbat a bhogadh -> Roghnaigh Tá más ceart.
   4. Cinntigh nach bhfuil aon duine timpeall an róbait. D’fhéadfadh an róbat bogadh má tá sé i riocht áirithe agus d’fhéadfadh sé díobháil a dhéanamh -> Roghnaigh Ceart go leor.
   5. Roghnaigh OK
   6. Cliceáil ar dheilbhín iPendant sa chúinne íochtarach ar dheis chun an iPendant fíorúil a oscailt.
   7. Cumasaigh an crochadán teagaisc táibléid trí chliceáil ar an deilbhín sa chúinne uachtarach ar dheis den scáileán.

Cruthú Ualaigh 
Sa chuid seo, leagfar amach na céimeanna is gá chun na hualaí éagsúla a chruthú ar rialtóir an róbait.

1. Tús Rialaithe an Rialaitheora Róbait:
   1. Cumasaigh an Pendant Teach trína chur i mód TP Enabled
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Múch an rialtán, agus ansin cas air arís é.
   4. Nascleanúint tríd an roghchlár: [MENU] → 4 Athróg
   5. Cuardaigh $PLST_SCHNUM agus athraigh é go 256.
      Ti :p Úsáid SHIFT + Saighead Síos chun an cuardach a bhrostú.
   6. Lean ar aghaidh go: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Socrú Cláir → Cláir Uimhriúla agus athraigh é go 256.
   7. Déan atosú fuar: FCTN → Tosaigh (FUAR).
   8. Fíoraigh seicheamh an ualaigh.
   9. Brúigh deilbhín an iPad sa chúinne íochtarach ar dheis.
   10. Íoslódáil an clár TP ón nasc seo.
   11. Tá clár TP eile ag teastáil freisin chun an tiománaí a úsáid i gceart, agus is féidir é a íoslódáil ón nasc seo a leanas:
       Íoslódáil nasc GET_PARAMS.TP
   12. Cuir eochair USB isteach i do ríomhaire agus cruthaigh fillteán chun na cláir a íoslódáileadh roimhe seo a stóráil. (Mar shamplaample, Clár Vention)
   13. Cuir na cláir leis an bhfillteán VentionProgram.
   14. Cuir an eochair USB isteach i rialtóir an róbait.
   15. Téigh go dtí an roghchlár seo a leanas:
       1. [ROGHCHLÁR] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Socraigh Gléas]
       3. Roghnaigh 6 [Diosca USB (UD1:)]
       4. Ba chóir duit ainm an fhillteáin a chruthaigh tú roimhe seo a fheiceáil
       5. Chun dul isteach san eolaire, roghnaigh é ag baint úsáide as na saigheada agus ansin brúigh ENTER
   16. Roghnaigh gach clár TP: 8 * TP.
   17. Luchtaigh na cláir: [LOAD] → YES agus cliceáil SET_PAYLOADS.
   18. An rud céanna arís, ach an uair seo leis an gclár GET_PARAMS.
   19. Brúigh an cnaipe ROGHNAIGH → F1 [CINEÁL] → 4 Chlár TP
   20. Cuardaigh le haghaidh the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Rith an clár: [SHIFT] + [FWD].
   22. Rith go dtí go bhfaighidh tú teachtaireacht a léiríonn “SYST-212 Ní mór cur isteach ar pharaiméadair DCS”.
   23. [ROGHCHLÁR]→ 0 [AR AGHAIDH] → 6 [CÓRAS] → [CINEÁL]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 CUIR I bhFEIDHM
   26. Uimhir chóid (máistir): 1111
   27. Ok
   28. Fan go dtí go mbeidh sé críochnaithe, ba chóir duit a fheiceáil go bhfuil an róbat comhoibríoch: athraithe go PEND.
   29. 
   30. Athchóirigh an chumhacht, múch an cumhacht agus cuir rialtóir an róbait ar siúl.

Socrú I/O
Sa chuid seo, míneofar na céimeanna is gá chun an t-ionchur/aschur ar rialtóir an róbait a chumrú chun feidhmiúlacht leis an rialtóir róbait a chinntiú. ##### Aschuir UOP:

1. Roghchlár → 5 I/O
2. F1 [CINEÁL] → 7 UOP
3. Cinntigh go bhfeiceann tú tábla faoi láthair a thaispeánann UO [1] …
4. Más UI atá le feiceáil in ionad UO, brúigh F3 (ISTEACH/AMACH)
5. F2 (Cumraíocht)
6. Ba chóir duit rud éigin cosúil leis an scáileán seo a fheiceáil.
7. Chun uasluach an raoin a athrú, téigh go dtí an luach agus athraigh é go dtí an luach atá uait. Maidir leis an gcéad cheann, athróimis an luach ó 8 go 5. (Féach ar an íomhá seo a leanas le haghaidh na luachanna atá le hionchur)
8. Seo an toradh a bhfuiltear ag súil leis:

##### Ionchuir UOP:

1. F3 (ISTEACH/AMACH) chun athrú sa Chomhéadan Úsáideora view
2. Athraigh na luachanna do na luachanna seo:
3. 

Aschuir Dhigiteacha:

1. F1 [CINEÁL] → 3 Digiteach
2. Cliceáil F3 (ISTEACH/AMACH) le bheith i DO view mura bhfuil sé cheana féin
3. F2 (Cumraíocht)
4. Féach ar an íomhá seo a leanas le haghaidh na luachanna atá le hionchur. Ní gá ach an chéad dá raon de DOneeds a athrú (Raon 1-1 agus Raon 2-3). Is féidir leis na cinn eile fanacht mar atá siad faoi láthair.
5. 

Ionchuir Dhigiteacha:

1. Cliceáil F3 (ISTEACH/AMACH) le bheith i DI view
2. Athraigh na luachanna don Raon DI [1-3] leis an méid seo a leanas amháin. Is féidir leis na luachanna eile fanacht mar a chéile:

Socrú Róbat Comhoibríoch:

1. [ROGHCHLÁR]→ 0 [AR AGHAIDH] → 6 [CÓRAS] → F1 [CINEÁL] → 8 [DCS]
2. Roghnaigh róbat comhoibríoch agus [IONTRÁIL]
3. Líne 28, Luas Comhoibritheach: socraigh é go dtí an luach atá ag teastáil (Is é 250 an luach réamhshocraithe)
4. Líne 29, Ionchur a Dhíchumasú: Cumasaigh T -> [Rogha] -> [TÁ] -> [ROGHA] -> 2 DI agus an uimhir tacair 3.
5. Ba chóir go mbeadh an DI seo mar thoradh air[3]
6. Socraigh Líne 30 an Luas Uasta go dtí an luas atá ag teastáil (Is é 1000 an réamhshocrú)
7. Líne 36 STOP: F4 [ROGHA] → 4 SIR → SIR[1]
8. Líne 59 Teagasc Treoraithe Lámhleabhar agus Iontráil
9. Ionchur a chumasú, TP a chumasú, Rogha, 2 DI, agus an uimhir 2 DI a shocrú[2]

Cumraíocht Sábháilteachta IO An 
Ní mór modúl sábháilteachta ionchuir/aschur (CRX Safe I/O) a shuiteáil sa rialtóir sula leantar na céimeanna seo.

1. Cumraíocht Sábháilteachta:
   1. [ROGHCHLÁR]→ 0 [AR AGHAIDH] → 6 [CÓRAS] → 8 [DCS]
   2. ROIMHE SEO → ROIMHE SEO, Ba chóir duit filleadh ar an roghchlár seo:
   3. 
   4. Gléas sábháilte I/O (Líne 16) agus Iontráil
   5. F3 INIT → TÁ → F3 INIT → TÁ faoi dhó
   6. [PREV]
   7. Ceangal sábháilte I/O (Líne 3) agus Iontráil
   8. @SPO[9] =! A dhuine uasail[1]
   9. @SSO[3] =! A dhuine uasail[1]
   10. [PREV]
   11. Cuir i bhfeidhm. Socraigh an máistirchód go 1111
   12. Ok
   13. Athraigh an chumhacht, múch an chumhacht, agus cuir On ar rialtóir an róbait ar siúl.

Cumraíocht Líonra 
Cinntigh go bhfuil an Cábla Eitirnéad a thagann ó Mhodúl Sábháilteachta Róbat Vention ceangailte leis an dara port Eitirnéad.

1. 1. Socrú Eitirnéid:
   1. Téigh go: [ROGHCHLÁR] → 6 [SOCRÚ] → [CINEÁL] → 0 [AR AGHAIDH] → 6 [Cumarsáid Óstach].
   2. Roghnaigh 1 [TCP/IP] agus ansin [SONRAÍ].
   3. Cinntigh go léiríonn Líne 2 Port #2.
      1. Más rud é go léiríonn Líne 2 Port #1, roghnaigh [PORT].
   4. Ba chóir duit rud éigin cosúil leis seo a fheiceáil:
   5. 
   6. Cumraigh na socruithe IP do Phort #2:
      1. Seoladh IP Líne 2 → IONTRÁIL: Scríobh an seoladh IP seo: 192.168.5.3 → IONTRÁIL
      2. Masc Subnet: 255.255.255.0
      3. Seoladh IP an Ródaire: 192.168.5.1
      4. Ba chóir duit seo a fheiceáil:
   7. Cinntigh nach bhfuil Port #1 san fholíonra céanna le Port #2 chun a chinntiú nach dtarlóidh aon fhadhbanna coimhlinte líonra.
      1. Má tá 5 sa tríú cuid den seoladh IP (Mar shamplaample, 192.168.5.2), athraigh é go 192.168.2.1
   8. Athraigh an chumhacht, múch an chumhacht, agus cuir On ar rialtóir an róbait ar siúl.

Lárionad Rialaithe

1. Timthriall Cumhachta an róbait
2. Cumhachtaigh MachineMotion
3. Cinntigh go bhfuil an sreangú ceangailte i gceart sa slabhra sábháilteachta
4. Fan go mbeidh an Fanuc Teach Pendant cumhachtaithe
5. Glan an teachtaireacht earráide más gá
6. Deimhnigh seicheamh ualaigh
7. Ag baint úsáide as an Vention Pendant, téigh go dtí an Leathanach cumraíochta
8. Cuir róbat le do chumraíocht
9. Roghnaigh an róbat a cheannaigh tú
   • Example: Roghnaigh CRX 10iA/L
10. Cuir Cumraíocht i bhfeidhm
11. Fan go mbunófar an nasc
12. Tá tú réidh anois chun do róbat a úsáid le feidhmchlár MachineLogic!

Cúltaca agus Athchóirigh do Rialaitheoir
De ghnáth is dea-chleachtas é cúltaca de do rialtóir a dhéanamh lena chinntiú gur féidir leat filleadh ar leagan feidhmiúil aitheanta de do rialtóir i gcónaí.
Céimeanna chun cúltaca a chruthú

1. FCTN → Toirmiscigh Gach Rud
2. Roghchlár → 7 File → Úsáid → Socraigh gléas → 6 Diosca USB
3. Ba chóir go mbeadh UD1 agat ag an mbarr ar chlé.
4. Déan cinnte nach bhfuil róbat cumraithe ar do MachineMotion Pendant sula leanann tú ar aghaidh.
5. Util – 4 Déan DIR – Sainmhínigh an t-ainm atá uait (m.sh., Rialaitheoir Cúltaca) – TÉIGH
6. Ba chóir go mbeadh UD1/“An t-ainm a roghnaigh tú” ag an mbarr ar chlé.
7. Cúltaca → 8 Gach Rud Thuas → TÁ → Fan go dtí go mbeidh sé críochnaithe.

Athchóirigh do Chéimeanna Cúltaca

1. Faigh Tiomántán Ordóg:
   • Faigh tiomántán ordóige le cúltaca MD roimhe seo don róbat a bhfuil tú ag obair air.
2. Cuir an Tiomántán Ordóg isteach:
   • Cuir an tiomántán ordóige isteach sa phort USB sa doras dubh ar an rialtóir (UD1:) nó sa phort USB ar thaobh na láimhe deise den chrochadóir teagaisc (UT1:).
3. Déan Tosú Rialaithe:
   • Athchóirigh an chumhacht chuig an rialtóir.
   • Chomh luath agus a thosaíonn an róbat ag athchasadh, coinnigh síos PREV agus NEXT ar an gcnaipe teagaisc chun an Roghchlár Cumraíochta a thabhairt duit.
   • Clóscríobh 3 agus brúigh ENTER chun Tús Rialaithe a thionscnamh.
4. Rochtain ar an File Roghchlár:
   • Nuair a thosaíonn an crochadán teagaisc arís, brúigh an cnaipe MENU, ansin roghnaigh File -> File.
   • Ar an FILE roghchlár, brúigh F5 [UTIL]. Mura bhfuil [UTIL] le feiceáil os cionn F5, brúigh NEXT go dtí go mbeidh [UTIL] le feiceáil agus ansin brúigh F5.
   • Roghnaigh Socraigh Gléas.
   • Roghnaigh Diosca USB (UD1:) nó USB ar TP (UT1:), ag brath ar an áit ar chuir tú do thiomántán ordóige isteach.
   • Téigh go dtí an t-eolaire ina bhfuil do chúltaca MD stóráilte. Mura bhfuil filenó eolairí a thaispeántar, beidh ort ENTER a bhrú ar (* * (gach ceann) files)) chun ábhar an tiomántáin ordóige a fheiceáil.
5. Athchóirigh an Cúltaca:
   • Mura bhfuil [ATHCHÓIRIÚ] le feiceáil os cionn F4, brúigh FCTN, ansin roghnaigh ATHCHÓIRIÚ/CÚLTACAÍOCHT chun aistriú idir athchóiriú agus cúltaca.
   • Brúigh F4 [ATHCHÓIRIÚ].
   • Roghnaigh an cineál gnímh athchóirithe is mian leat:
     • Córas files (athróga córais, sonraí paraiméadair servo, agus sonraí máistreachta) cláir TP (.TP, .DF, agus .MN files)
     • Feidhmchlár (“Feidhmchlár neamhchláir”) files”.
     • Feidhmchlár-TP (Gach ceann de na nithe thuas, seachas an córas) files)
     • Sonraí radhairc
     • Gach ceann de na rudaí thuas
6. Deimhnigh agus Tosaigh Athchóiriú:
   • Cuirfear an cheist “Athchóirigh ó UT1: (nó UD1:) (ROWRT)?” ort. Brúigh F4 TÁ.
   • Taispeánfaidh an TP “Ag rochtain ar an ngléas. PREV chun imeacht.” ar feadh thart ar 30-60 soicind, ansin cuirfear tús leis an athchóiriú. Nuair a thosaíonn sé, is é an gnáth-am athchóirithe ná ~2-6 nóiméad, ag brath ar ábhar do róbait.
   • Mar go leor fileDéanfar é a athchóiriú a oiread agus is féidir. Nuair a bheidh an t-athchóiriú críochnaithe, beidh ort Fuarthosú a dhéanamh.
7. Déan Tús Fuar:
   • Brúigh FCTN.
   • Roghnaigh TOSAIGH (FUAR).

Gluais

• DCS: Sábháilteacht Seiceála Dúbailte
• SIR, SPO, SSO: Cláir agus aschuir a bhaineann le sábháilteacht.
• I/O: Ionchur/Aschur

Tacaíocht
Le haghaidh tuilleadh cúnaimh, déan teagmháil lenár bhfoireann tacaíochta ag tacaíocht@vention.io nó glaoigh ar +1-1800-940-3617 (síneadh 2).

CCanna

C: Cad ba cheart dom a dhéanamh má thagann lochtanna orm le linn gluaiseacht an róbait?

A: Má tharlaíonn lochtanna le linn gluaiseacht an róbait, cinntigh ar dtús go bhfuil an t-ualach ceart socraithe agus nach bhfuil aon bhacainní timpeall an róbait. Seiceáil na comhpháirteanna sábháilteachta agus na naisc chun aon lochtanna a réiteach.

C: Conas is féidir liom socruithe mo rialtóra a chúltaca agus a athchóiriú?

A: Chun cúltaca agus athchóiriú a dhéanamh ar shocruithe do rialtóra, féach ar an rannán Cúltaca agus Athchóirigh sa lámhleabhar úsáideora le haghaidh treoracha mionsonraithe maidir leis an bpróiseas.

Doiciméid / Acmhainní

Cumraíocht Róbat FANUC d'Fheidhmchláir MachineLogic [pdfLámhleabhar Úsáideora CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Cumraíocht Róbat d'Fheidhmchláir MachineLogic, Cumraíocht d'Fheidhmchláir MachineLogic, Feidhmchláir MachineLogic, Feidhmchláir

Tagairtí

• Lámhleabhar Úsáideora