Ffurfweddiad Robot FANUC ar gyfer Cymwysiadau MachineLogic

Manylebau

• Brand: FANUC
• Cynnyrch: Ffurfweddiad Robot ar gyfer Cymwysiadau MachineLogic
• Modelau â Chymorth: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Meddalwedd Angenrheidiol: Rhyngwyneb Symudiad o Bell (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Caledwedd Angenrheidiol: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Cyfarwyddiadau Defnydd Cynnyrch

Camau Gosod

Ffurfweddu Robot a Chysylltiad System

Cysylltiad System:

• Mae'r adran hon yn disgrifio cysylltu MachineMotion V2 â rheolydd robot Fanuc trwy'r Modiwl Diogelwch Robot ar gyfer rhaglennu trwy MachineLogic.

Cydrannau sydd eu hangen ar gyfer gosod:

• Fersiwn Cadarnwedd MachineMotion Pendant V3 v3.4 neu'n ddiweddarach
• Modiwl Stopio Negyddol gydag Ailosodiad
• Modiwl Diogelwch Robot
• Rheolydd robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Pedwar Gyriant neu MachineMotion 2 – Un Gyriant

Ffurfweddu Eich Robot

Camau cychwynnol:

1. Cysylltwch y tlws crog addysgu a ddarperir gan Fanuc â rheolydd y robot
2. Trowch y rheolydd robot ymlaen trwy droi'r switsh i'r safle Ymlaen
3. Ar y dabled FANUC, agorwch yr ap Tablet TP. Arhoswch i'r dabled gysylltu.
4. Arhoswch nes bod y rheolydd wedi'i bweru'n llawn
5. Gwirio Llwyth Talu: Rhaid i'r defnyddiwr wirio llwyth tal y robot wrth gychwyn. Mae'r llwyth tal yn cynnwys pwysau'r effeithydd terfynol ac unrhyw wrthrych y gallai'r gafaelwr ei ddal.

1. Ar y Sgrin Cychwyn, rhaid i'r defnyddiwr wirio'r Llwyth Talu
2. Nodwch y Rhif Cod (Meistr): 1111
3. Gwnewch yn siŵr bod y Llwyth Talu cywir wedi'i osod. Fel arall, efallai y bydd namau wrth geisio symud y robot -> Dewiswch Ie os yw'n gywir.
4. Gwnewch yn siŵr nad oes neb o gwmpas y robot. Gall y robot symud os yw mewn safle penodol a gall achosi anaf ->Dewiswch Iawn Dewiswch Iawn
5. Cliciwch ar yr eicon iPendant yn y gornel dde isaf i agor yr iPendant rhithwir
6. Galluogwch y teclyn addysgu tabled trwy glicio ar yr eicon yng nghornel dde uchaf y sgrin.

FANUC – Ffurfweddiad Robot ar gyfer MachineLogic

Ceisiadau

Drosoddview
Mae'r ddogfen hon yn amlinellu'r camau sy'n angenrheidiol i gychwyn rhaglennu robotiaid yn MachineLogic gan ddefnyddio robot Fanuc CRX. Bydd hyn yn galluogi integreiddio di-dor eich robot ochr yn ochr ag ecosystem cydrannau symudiad cyfan Vention.

Modelau â Chymorth

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Meddalwedd a Chaledwedd Angenrheidiol

Opsiynau Meddalwedd
Rhyngwyneb Symudiad o Bell (R912) – (PR-FA-002-0022)

Opsiynau Caledwedd
Mewnbwn/Allbwn Diogel CRX – (PR-FA-002-0021)

Camau Gosod

Ffurfweddu Robot a Chysylltiad System

Cysylltiad System

• Mae'r adran hon yn disgrifio cysylltu MachineMotion V2 â rheolydd robot Fanuc trwy'r Modiwl Diogelwch Robot, i raglennu'r robot trwy MachineLogic. Mae'r Modiwl Diogelwch Robot yn gweithredu fel switsh Ethernet 3-porthladd i alluogi cyfathrebu di-dor rhwng y MachineMotion, y tlws crog, a rheolydd y robot (gweler Ffigur 1).
• Gwnewch yn siŵr bod y cydrannau diogelwch gofynnol wedi'u cysylltu'n iawn.
• Dilynwch y camau a nodir yn Llawlyfr Defnyddiwr y Modiwl Diogelwch Robot.

Bydd angen y cydrannau canlynol ar gyfer gosodiad nodweddiadol (Ffigur 1):

• Pendant MachineMotion V3
  • Fersiwn Cadarnwedd v3.4 neu'n ddiweddarach
• Modiwl Stopio Negyddol gydag Ailosodiad
• Modiwl Diogelwch Robot
• Rheolydd robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Pedwar Gyriant neu MachineMotion 2 – Un Gyriant
  • Fersiwn Cadarnwedd v2.14.0 neu'n ddiweddarach
• 3 x Cebl Estyn Diogelwch MachineMotion 2 – 5m (CE-CA-102-5001)

NODYNOs oes gan eich system fwy nag un rheolydd wedi'i sefydlu mewn cyfluniad Aml-Reolydd, rhaid cysylltu'r gadwyn ddiogelwch, sy'n cynnwys y Modiwl Diogelwch Robot a'r Pendant, â'r rheolydd rhiant.

Ffigur 1. Cysylltiad Cydrannau Diogelwch

Ffurfweddu Eich Robot
Ar ôl cysylltu'r holl gydrannau gofynnol, ffurfweddwch y rheolydd robot fel y manylir yn y camau isod:

Camau cychwynnol

1. Cysylltwch y tlws crog addysgu a ddarperir gan Fanuc â rheolydd y robot
2. Trowch y rheolydd robot ymlaen trwy droi'r switsh i'r safle Ymlaen
3. Ar y dabled FANUC, agorwch yr ap Tablet TP. Arhoswch i'r dabled gysylltu.
4. Arhoswch nes bod y rheolydd wedi'i bweru'n llawn
5. Gwirio Llwyth Talu: Rhaid i'r defnyddiwr wirio llwyth tal y robot wrth gychwyn. Roedd y llwyth tal yn cynnwys pwysau'r effeithydd terfynol ac unrhyw wrthrych y gallai'r gafaelwr ei ddal.
   1. Ar y Sgrin Cychwyn, rhaid i'r defnyddiwr wirio'r Llwyth Talu
   2. Rhowch y Rhif Cod (Meistr): 1111 \
   3. Gwnewch yn siŵr bod y Llwyth Talu cywir wedi'i osod. Fel arall, efallai y bydd namau wrth geisio symud y robot -> Dewiswch Ie os yw'n gywir.
   4. Gwnewch yn siŵr nad oes neb o gwmpas y robot. Gall y robot symud os yw mewn safle penodol a gall achosi anaf -> Dewiswch Iawn
   5. Dewiswch Iawn
   6. Cliciwch ar yr eicon iPendant yn y gornel dde isaf i agor yr iPendant rhithwir
   7. Galluogwch y teclyn addysgu tabled trwy glicio ar yr eicon yng nghornel dde uchaf y sgrin.

Creu Llwyth Talu 
Bydd yr adran hon yn amlinellu'r camau sydd eu hangen i greu'r gwahanol lwythi tâl ar reolydd y robot.

1. Dechrau Rheoledig y Rheolydd Robot:
   1. Galluogwch y Pendant Addysgu trwy ei roi yn y modd TP Enabled
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. Diffoddwch bŵer y rheolydd, yna trowch ef yn ôl ymlaen
   4. Llywio drwy'r ddewislen: [DEWISLEN] → 4 Newidyn
   5. Chwiliwch am $PLST_SCHNUM a'i newid i 256.
      Ti:p Defnyddiwch SHIFT + Saeth i Lawr i gyflymu'r chwiliad.
   6. Parhewch i: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Sefydlu Rhaglen → Cofrestrau Rhifol a'i newid i 256.
   7. Perfformio ailgychwyn oer: FCTN → Cychwyn (OER).
   8. Gwirio dilyniant y llwyth tâl.
   9. Pwyswch eicon yr iPad yn y gornel dde isaf.
   10. Lawrlwythwch y rhaglen TP o'r ddolen hon.
   11. Mae angen rhaglen TP arall hefyd i ddefnyddio'r gyrrwr yn iawn, a gellir ei lawrlwytho o'r ddolen ganlynol:
       Lawrlwythwch y ddolen GET_PARAMS.TP
   12. Mewnosodwch allwedd USB yn eich cyfrifiadur a chreu ffolder i storio'r rhaglenni a lawrlwythwyd yn flaenorol. (Er enghraifftample, Rhaglen Vention)
   13. Ychwanegwch y rhaglenni at y ffolder VentionProgram.
   14. Mewnosodwch yr allwedd USB i mewn i reolydd y robot.
   15. Llywiwch i'r ddewislen ganlynol:
       1. [DEWISLEN] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Gosod Dyfais]
       3. Dewiswch 6 [Disg USB (UD1:)]
       4. Dylech weld enw'r ffolder a greoch chi o'r blaen
       5. I fynd i mewn i'r cyfeiriadur, dewiswch ef gan ddefnyddio'r saethau ac yna pwyswch ENTER
   16. Dewiswch bob rhaglen TP: 8 * TP.
   17. Llwythwch y rhaglenni: [LLWYTHO] → YES a chliciwch SET_PAYLOADS.
   18. Yr un peth eto, ond y tro hwn gyda'r rhaglen GET_PARAMS.
   19. Pwyswch y botwm DEWIS → F1 [TYPE] → 4 Rhaglen TP
   20. Chwiliwch am the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Rhedeg y rhaglen: [SHIFT] + [FWD].
   22. Rhedwch nes i chi dderbyn neges yn nodi “SYST-212 Angen gwneud cais i baramedr DCS”.
   23. [DEWISLEN]→ 0 [NESAF] → 6 [SYSTEM] → [MATH]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 YMCHWILIO
   26. Rhif cod (meistr): 1111
   27. Ok
   28. Arhoswch nes ei fod wedi'i gwblhau, dylech weld bod y robot cydweithredol: wedi newid i PEND.
   29. 
   30. Cylchdroi'r pŵer, diffoddwch y pŵer ac ymlaen rheolydd y robot.

Gosod I/O
Bydd yr adran hon yn manylu ar y camau sydd eu hangen i ffurfweddu'r Mewnbwn/Allbwn ar y rheolydd robot i sicrhau ymarferoldeb gyda'r rheolydd robot. ##### Allbynnau UOP:

1. Dewislen → 5 Mewnbwn/Allbwn
2. F1 [MATH] → 7 UOP
3. Gwnewch yn siŵr eich bod chi'n gweld tabl sy'n dangos UO [1] ar hyn o bryd …
4. Os yw'n cael ei arddangos UI yn lle UO, pwyswch F3 (MEWN/ALLAN)
5. F2 (Ffurfweddiad)
6. Dylech chi weld rhywbeth tebyg i'r sgrin hon.
7. I newid gwerth uchaf yr ystod, ewch i'r gwerth a'i newid i'r gwerth sydd ei angen arnoch. Ar gyfer y cyntaf, byddem yn newid y gwerth o 8 i 5. (Gweler y ddelwedd ganlynol am y gwerthoedd i'w mewnbynnu)
8. Dyma'r canlyniad disgwyliedig:

##### Mewnbynnau UOP:

1. F3 (MEWN/ALLAN) i newid yn y rhyngwyneb defnyddiwr view
2. Newidiwch y gwerthoedd ar gyfer y gwerthoedd hyn:
3. 

Allbynnau Digidol:

1. F1 [MATH] → 3 Digidol
2. Cliciwch F3 (MEWN/ALLAN) i fod yn DO view os nad eisoes
3. F2 (Ffurfweddiad)
4. Gweler y ddelwedd ganlynol am y gwerthoedd i'w mewnbynnu. Dim ond y ddwy ystod gyntaf o DOneeds i'w newid (Ystod 1-1 ac Ystod 2-3). Gall y lleill aros fel y maent ar hyn o bryd.
5. 

Mewnbynnau Digidol:

1. Cliciwch F3 (MEWN/ALLAN) i fod yn DI view
2. Newidiwch y gwerthoedd ar gyfer yr Ystod DI [1-3] gyda'r canlynol yn unig. Gall y gwerthoedd eraill aros yr un fath:

Gosod Robot Cydweithredol:

1. [DEWISLEN]→ 0 [NESAF] → 6 [SYSTEM] → F1 [MATH] → 8 [DCS]
2. Dewiswch robot cydweithredol a [ENTER]
3. Llinell 28, Cyflymder Cydweithredol: gosodwch ef i'r gwerth a ddymunir (Y rhagosodiad yw 250)
4. Llinell 29, Analluogi Mewnbwn: Galluogi T -> [Dewis] -> [YDW] -> [DEWIS] -> 2 DI a'r rhif set 3.
5. Dylai arwain at y DI[3] hwn
6. Mae llinell 30 yn gosod y Cyflymder Uchaf i'r cyflymder a ddymunir (Y rhagosodiad yw 1000)
7. Llinell 36 STOP: F4 [DEWIS] → 4 SIR → SIR[1]
8. Llinell 59 Addysgu a Nodi â Llawlyfr
9. Galluogi mewnbwn, Galluogi TP, Dewis, 2 DI, a gosod y rhif 2 DI[2]

Ffurfweddiad IO Diogelwch Y 
Rhaid gosod modiwl Mewnbwn/Allbwn Diogelwch (CRX Safe I/O) yn y rheolydd cyn dilyn y camau hyn.

1. Ffurfweddiad Diogelwch:
   1. [DEWISLEN]→ 0 [NESAF] → 6 [SYSTEM] → 8 [DCS]
   2. BLAENOROL → BLAENOROL, Dylech chi ddod yn ôl i'r ddewislen hon:
   3. 
   4. Dyfais Mewnbwn/Allbwn Diogel (Llinell 16) a Enter
   5. F3 INIT → YES → F3 INIT → YES ddwywaith
   6. [PREV]
   7. Cysylltu Mewnbwn/Allbwn Diogel (Llinell 3) a Mewnosod
   8. @SPO[9] =! SYR[1]
   9. @SSO[3] =! SYR[1]
   10. [PREV]
   11. Gwneud cais. Gosodwch y cod meistr i 1111
   12. Ok
   13. Cylchdroi'r pŵer, diffodd y pŵer, ac ymlaen rheolydd y robot.

Ffurfweddiad Rhwydwaith 
Gwnewch yn siŵr bod y Cebl Ethernet sy'n dod o Fodiwl Diogelwch Robot Vention wedi'i gysylltu â'r ail borthladd Ethernet.

1. 1. Gosod Ethernet:
   1. Llywiwch i: [MENU] → 6 [SETUP] → [MATH] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
   2. Dewiswch 1 [TCP/IP] ac yna [MANYLION].
   3. Gwnewch yn siŵr bod Llinell 2 yn nodi Porthladd #2.
      1. Os yw Llinell 2 yn dynodi Porthladd #1, dewiswch [PORTH].
   4. Dylech chi weld rhywbeth tebyg i hyn:
   5. 
   6. Ffurfweddwch y gosodiadau IP ar gyfer Porthladd #2:
      1. Cyfeiriad IP Llinell 2 → ENTER: Ysgrifennwch y cyfeiriad IP hwn: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Mwgwd Subnet: 255.255.255.0
      3. Cyfeiriad IP y Llwybrydd: 192.168.5.1
      4. Dylech chi weld hyn:
   7. Gwnewch yn siŵr nad yw Porthladd #1 yn yr un is-rwydwaith â Phorthladd #2 i sicrhau na fydd unrhyw broblemau gwrthdaro rhwydwaith yn digwydd.
      1. Os yw trydydd rhan y cyfeiriad IP yn cynnwys 5 (Er enghraifftample, 192.168.5.2), newidiwch ef i 192.168.2.1
   8. Cylchdroi'r pŵer, diffodd y pŵer, ac ymlaen rheolydd y robot.

Canolfan Reoli

1. Cylchred Pŵer y robot
2. Pweru MachineMotion
3. Gwnewch yn siŵr bod y gwifrau wedi'u cysylltu'n iawn yn y gadwyn ddiogelwch
4. Arhoswch i'r Fanuc Teach Pendant gael ei bweru
5. Clirio'r neges gwall os oes angen
6. Cadarnhau dilyniant llwyth tâl
7. Gan ddefnyddio'r Vention Pendant, ewch i'r Dudalen ffurfweddu
8. Ychwanegu robot at eich ffurfweddiad
9. Dewiswch y robot rydych chi wedi'i brynu
   • Example: Dewiswch CRX 10iA/L
10. Cymhwyso Ffurfweddiad
11. Arhoswch i'r cysylltiad gael ei sefydlu
12. Rydych chi nawr yn barod i ddefnyddio'ch robot gyda chymhwysiad MachineLogic!

Copïo wrth gefn ac adfer eich Rheolydd
Fel arfer, mae'n arfer da gwneud copi wrth gefn o'ch rheolydd i sicrhau y gallwch chi bob amser ddod yn ôl at fersiwn swyddogaethol hysbys o'ch rheolydd.
Camau creu copi wrth gefn

1. FCTN → Erthylu Popeth
2. Dewislen → 7 File → Defnyddioldeb → Gosod dyfais → 6 Disg USB
3. Dylech chi gael UD1 ar y chwith uchaf.
4. Gwnewch yn siŵr nad oes gennych robot wedi'i ffurfweddu ar eich Pendant MachineMotion cyn parhau.
5. Util – 4 Gwneud DIR – Diffinio'r enw sydd ei angen arnoch (e.e., Rheolwr Wrth Gefn) – EWCH
6. Dylai fod gennych UD1/“Enw a ddewisoch” ar y chwith uchaf.
7. Copïo wrth gefn → 8 Popeth o'r Uchod → ​​OES → Yna arhoswch nes ei fod wedi'i gwblhau.

Adfer eich Camau Wrth Gefn

1. Cael Gyriant Bawd:
   • Cael cof bach gyda chopi wrth gefn MD blaenorol ar gyfer y robot rydych chi'n gweithio arno.
2. Mewnosodwch y Gyriant Bawd:
   • Mewnosodwch y gyriant bawd naill ai i'r porthladd USB yn y drws du ar y rheolydd (UD1:) neu'r porthladd USB ar ochr dde'r teclyn addysgu (UT1:).
3. Perfformio Dechrau Rheoledig:
   • Trowch y pŵer i'r rheolydd yn ôl.
   • Cyn gynted ag y bydd y robot yn dechrau ailgychwyn, daliwch PREV a NEXT ar y tlws crog addysgu i gael eich tywys i'r Ddewislen Ffurfweddu.
   • Teipiwch 3 a gwasgwch ENTER i gychwyn Cychwyn Rheoledig.
4. Cyrchwch y File Dewislen:
   • Unwaith y bydd y crogdlws addysgu yn ailgychwyn, pwyswch y botwm MENU, yna dewiswch File -> File.
   • Ar y FILE ddewislen, pwyswch F5 [UTIL]. Os nad yw [UTIL] yn cael ei ddangos uwchben F5, pwyswch NEXT nes bod [UTIL] yn cael ei ddangos ac yna pwyswch F5.
   • Dewiswch Gosod Dyfais.
   • Dewiswch naill ai Disg USB (UD1:) neu USB ar TP (UT1:), yn dibynnu ar ble y gwnaethoch chi fewnosod eich gyriant bawd.
   • Llywiwch i'r cyfeiriadur lle mae eich copi wrth gefn MD wedi'i storio. Os na fileneu gyfeiriaduron yn cael eu dangos, bydd yn rhaid i chi bwyso ENTER ar (* * (pob un files)) i weld cynnwys y gyriant bawd.
5. Adfer y copi wrth gefn:
   • Os nad yw [RESTOR] i'w weld uwchben F4, pwyswch FCTN, yna dewiswch RESTORE/BACKUP i newid rhwng adfer a chopi wrth gefn.
   • Pwyswch F4 [ADFER].
   • Dewiswch y math o weithred adfer rydych chi ei eisiau:
     • System files (newidynnau system, data paramedr servo, a data meistroli) rhaglenni TP (.TP, .DF, a .MN files)
     • Cais (“Cais nad yw’n rhaglen” files”.
     • App.-TP (Pob un o'r uchod, ac eithrio system files)
     • Data gweledigaeth
     • Pob un o'r uchod
6. Cadarnhau a Dechrau Adfer:
   • Fe gewch eich annog i ddweud “Adfer o UT1: (neu UD1:) (GORYWRTIO)?”. Pwyswch F4 IE.
   • Bydd y TP yn dangos “Mynediad at y ddyfais. PREV i ymadael.” am tua 30-60 eiliad, yna bydd yr adferiad yn dechrau. Unwaith y bydd yn dechrau, yr amser adfer nodweddiadol yw tua 2-6 munud, yn dibynnu ar gynnwys eich robot.
   • Cynifer fileBydd cyn gynted â phosibl yn cael ei adfer. Unwaith y bydd yr adferiad wedi'i gwblhau, bydd angen i chi berfformio Cychwyn Oer.
7. Perfformio Cychwyn Oer:
   • Pwyswch FCTN.
   • Dewiswch DECHRAU (OER).

Geirfa

• DCS: Diogelwch Gwirio Deuol
• SIR, SPO, SSO: Cofrestrau ac allbynnau sy'n gysylltiedig â diogelwch.
• C/O: Mewnbwn/Allbwn

Cefnogaeth
Am gymorth pellach, cysylltwch â'n tîm cymorth yn cymorth@vention.io neu ffoniwch +1-1800-940-3617 (est. 2).

Cwestiynau Cyffredin

C: Beth ddylwn i ei wneud os byddaf yn dod ar draws namau wrth i'r robot symud?

A: Os bydd namau'n digwydd wrth i'r robot symud, gwnewch yn siŵr yn gyntaf bod y llwyth tâl cywir wedi'i osod ac nad oes unrhyw rwystrau o amgylch y robot. Gwiriwch y cydrannau diogelwch a'r cysylltiadau i ddatrys unrhyw namau.

C: Sut alla i wneud copi wrth gefn ac adfer gosodiadau fy rheolydd?

A: I wneud copi wrth gefn ac adfer gosodiadau eich rheolydd, cyfeiriwch at yr adran Gwneud Copïau Wrth Gefn ac Adfer yn y llawlyfr defnyddiwr am gyfarwyddiadau manwl ar y broses.

Dogfennau / Adnoddau

Ffurfweddiad Robot FANUC ar gyfer Cymwysiadau MachineLogic [pdfLlawlyfr Defnyddiwr CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Ffurfweddiad Robot ar gyfer Cymwysiadau MachineLogic, Ffurfweddiad ar gyfer Cymwysiadau MachineLogic, Cymwysiadau MachineLogic, Cymwysiadau

Cyfeiriadau

• Llawlyfr Defnyddiwr