Configurazione del robot FANUC per applicazioni MachineLogic
Specifiche
- Marca: FANUC
- Prodotto: Configurazione del robot per applicazioni MachineLogic
- Modelli supportati: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
- Software richiesto: Interfaccia di movimento remoto (R912) – (PR-FA-002-0022)
- Hardware richiesto: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)
Istruzioni per l'uso del prodotto
Fasi di installazione
Configurazione del robot e connessione del sistema
Connessione di sistema:
- Questa sezione descrive il collegamento di un MachineMotion V2 a un controllore robot Fanuc tramite il modulo di sicurezza robot per la programmazione tramite MachineLogic.
Componenti necessari per l'installazione:
- Firmware MachineMotion Pendant V3 versione v3.4 o successiva
- Modulo di arresto di emergenza con reset
- Modulo di sicurezza del robot
- Controllore robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Quattro unità o MachineMotion 2 – Una unità
Configurazione del tuo robot
Fasi iniziali:
- Collegare il teach pendant fornito da Fanuc al controller del robot
- Accendere il controller del robot portando l'interruttore in posizione On
- Sul tablet FANUC, aprire l'app Tablet TP. Attendere che il tablet si connetta
- Attendere che il controller sia completamente acceso
- Verifica del carico utile: l'utente deve verificare il carico utile del robot all'avvio. Il carico utile include il peso dell'effettore finale e di qualsiasi oggetto che la pinza potrebbe trattenere.
- Nella schermata di avvio, l'utente deve verificare il payload
- Inserisci il codice numerico (Master): 1111
- Assicurarsi che sia impostato il carico utile corretto. In caso contrario, potrebbero verificarsi errori durante il tentativo di spostamento del robot -> Selezionare Sì se corretto.
- Assicurarsi che non ci sia nessuno intorno al robot. Il robot potrebbe muoversi se si trova in una posizione specifica e potrebbe causare lesioni -> Selezionare OK Selezionare OK
- Fare clic sull'icona iPendant nell'angolo in basso a destra per aprire l'iPendant virtuale
- Abilitare il tablet teach pendant cliccando sull'icona nell'angolo in alto a destra dello schermo.
FANUC – Configurazione robot per MachineLogic
Applicazioni
Sopraview
Questo documento descrive i passaggi necessari per iniziare a programmare robot in MachineLogic utilizzando un robot Fanuc CRX. Ciò consentirà una perfetta integrazione del robot con l'intero ecosistema di componenti di movimento di Vention.
Modelli supportati
- CRX-5iA
- CRX-10iA
- CRX-10i/L
- CRX-20iA/L
- CRX-25iA
Software e hardware richiesti
Opzioni software
Interfaccia di movimento remoto (R912) – (PR-FA-002-0022)
Opzioni hardware
CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)
Fasi di installazione
Configurazione del robot e connessione del sistema
Connessione di sistema
- Questa sezione descrive la connessione di un MachineMotion V2 a un controllore robot Fanuc tramite il Robot Safety Module, per programmare il robot tramite MachineLogic. Il Robot Safety Module funge da switch Ethernet a 3 porte per consentire una comunicazione fluida tra il MachineMotion, il pendant e il controllore robot (vedere Figura 1).
- Assicurarsi che i componenti di sicurezza richiesti siano collegati correttamente.
- Seguire i passaggi descritti nel Manuale utente del modulo di sicurezza del robot.
Un'installazione tipica (Figura 1) richiederà i seguenti componenti:
- Ciondolo MachineMotion V3
- Versione firmware v3.4 o successiva
- Modulo di arresto di emergenza con reset
- Modulo di sicurezza del robot
- Controllore robot Fanuc CRX (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 – Quattro unità o MachineMotion 2 – Una unità
- Versione firmware v2.14.0 o successiva
- 3 x Cavo di prolunga di sicurezza MachineMotion 2 – 5 m (CE-CA-102-5001)
NOTA: Se il sistema dispone di più di un controller impostato in una configurazione multi-controller, la catena di sicurezza, che include il modulo di sicurezza del robot e il pendente, deve essere collegata al controller padre.
Figura 1. Collegamento dei componenti di sicurezza
Configurazione del tuo robot
Dopo aver collegato tutti i componenti necessari, configurare il controller del robot come descritto nei passaggi seguenti:
I primi passi
- Collegare il teach pendant fornito da Fanuc al controller del robot
- Accendere il controller del robot portando l'interruttore in posizione On
- Sul tablet FANUC, aprire l'app Tablet TP. Attendere che il tablet si connetta
- Attendere che il controller sia completamente acceso
- Verifica del carico utile: l'utente deve verificare il carico utile del robot all'avvio. Il carico utile include il peso dell'effettore finale e di qualsiasi oggetto che la pinza potrebbe trattenere.
- Nella schermata di avvio, l'utente deve verificare il payload
- Inserisci il codice numerico (Master): 1111 \
- Assicurarsi che sia impostato il carico utile corretto. In caso contrario, potrebbero verificarsi errori durante il tentativo di spostamento del robot -> Selezionare Sì se corretto.
- Assicurarsi che non ci sia nessuno intorno al robot. Il robot potrebbe muoversi se si trova in una posizione specifica e potrebbe causare lesioni -> Selezionare OK
- Selezionare OK
- Fare clic sull'icona iPendant nell'angolo in basso a destra per aprire l'iPendant virtuale
- Abilitare il tablet teach pendant cliccando sull'icona nell'angolo in alto a destra dello schermo.
Creazione del carico utile
In questa sezione verranno descritti i passaggi necessari per creare i diversi carichi utili sul controller del robot.
- Avvio controllato del controller del robot:
- Abilitare il Teach Pendant impostandolo in modalità TP Enabled
- FCNT → 0 → 8 → CTRL
- Spegnere il controller, quindi riaccenderlo
- Navigare nel menu: [MENU] → 4 Variabili
- Cerca $PLST_SCHNUM e modificalo in 256.
Mancia Utilizzare MAIUSC + Freccia giù per velocizzare la ricerca.
- Continuare su: [MENU]→ 0 [SUCCESSIVO] → 1 Impostazione programma → Registri numerici e modificarlo in 256.
- Eseguire un riavvio a freddo: FCTN → Avvio (COLD).
- Verificare la sequenza del carico utile.
- Premere l'icona dell'iPad nell'angolo in basso a destra.
- Scarica il programma TP da questo link.
- Per utilizzare correttamente il driver è necessario anche un altro programma TP, scaricabile dal seguente link:
Scarica il link GET_PARAMS.TP - Inserisci una chiavetta USB nel tuo computer e crea una cartella in cui archiviare i programmi scaricati in precedenza. (Ad esempioample, VentionProgram)
- Aggiungere i programmi alla cartella VentionProgram.
- Inserire la chiavetta USB nel controller del robot.
- Vai al seguente menu:
- [MENU] → 7 [FILE]
- [UTIL] → 1 [Imposta dispositivo]
- Seleziona 6 [Disco USB (UD1:)]
- Dovresti vedere il nome della cartella che hai creato in precedenza
- Per entrare nella directory, selezionarla utilizzando le frecce e poi premere INVIO
- Seleziona tutti i programmi TP: 8 * TP.
- Caricare i programmi: [LOAD] → YES e fare clic su SET_PAYLOADS.
- Stessa cosa, ma questa volta con il programma GET_PARAMS.
- Premere il pulsante SELECT → F1 [TYPE] → 4 Programmi TP
- Cercare il programma SET_PAYLOADS e quindi premere INVIO
- Eseguire il programma: [MAIUSC] + [AVANTI].
- Eseguire finché non si riceve un messaggio che indica "SYST-212 Necessario applicare al parametro DCS".
- [MENU]→ 0 [SUCCESSIVO] → 6 [SISTEMA] → [TIPO]→ 8 [DCS]
- F2 APPLICA
- Numero di codice (master): 1111
- Ok
- Attendi il completamento, dovresti vedere che il robot collaborativo: è cambiato in PEND.
- Spegnere e riaccendere il controller del robot.
Configurazione I/O
Questa sezione descriverà in dettaglio i passaggi necessari per configurare l'I/O sul controller del robot per garantire la funzionalità con il controller del robot. ##### Uscite UOP:
- Menu → 5 I/O
- F1 [TIPO] → 7 UOP
- Assicurati di visualizzare attualmente una tabella che mostra UO [1] …
- Se viene visualizzata l'interfaccia utente anziché l'interfaccia utente, premere F3 (IN/OUT)
- F2 (Configurazione)
- Dovresti vedere qualcosa di simile a questa schermata.
- Per modificare il valore massimo dell'intervallo, vai al valore e modificalo con il valore desiderato. Per il primo, cambieremo il valore da 8 a 5. (Vedi l'immagine seguente per i valori da inserire)
- Ecco il risultato atteso:
##### Ingressi UOP:
- F3 (IN/OUT) per passare all'interfaccia utente view
- Modificare i valori per questi valori:
Uscite digitali:
- F1 [TIPO] → 3 Digitale
- Fare clic su F3 (IN/OUT) per entrare in DO view se non già
- F2 (Configurazione)
- Vedere l'immagine seguente per i valori da inserire. Solo i primi due intervalli di DO devono essere modificati (intervallo 1-1 e intervallo 2-3). Gli altri possono rimanere invariati.
Ingressi digitali:
- Fare clic su F3 (IN/OUT) per entrare in DI view
- Modificare i valori per l'intervallo DI [1-3] solo con quanto segue. Gli altri valori possono rimanere invariati:
Configurazione del robot collaborativo:
- [MENU]→ 0 [SUCCESSIVO] → 6 [SISTEMA] → F1 [TIPO] → 8 [DCS]
- Seleziona Robot collaborativo e [INVIO]
- Riga 28, Velocità collaborativa: impostarla sul valore desiderato (il valore predefinito è 250)
- Riga 29, Disabilitazione input: Abilita T
-> [Scelta] -> [SÌ] -> [SCELTA] -> 2 DI e il numero impostato 3. - Dovrebbe risultare in questo DI[3]
- Riga 30 imposta la velocità massima sulla velocità desiderata (il valore predefinito è 1000)
- Riga 36 STOP: F4 [SCELTA] → 4 SIR → SIR[1]
- Linea 59 Insegnamento guidato manuale e inserimento
- Abilitazione input, Abilita TP, Scelta, 2 DI e imposta il numero 2 DI[2]
Configurazione IO di sicurezza
Prima di seguire questi passaggi, è necessario installare il modulo I/O di sicurezza (CRX Safe I/O) nel controller.
- Configurazione di sicurezza:
- [MENU]→ 0 [SUCCESSIVO] → 6 [SISTEMA] → 8 [DCS]
- PRECEDENTE → PRECEDENTE, Dovresti tornare a questo menu:
- Dispositivo I/O sicuro (riga 16) e Invio
- F3 INIT → YES → F3 INIT → YES due volte
- [PRECEDENTE]
- Connessione I/O sicura (riga 3) e Invio
- @SPO[9] =! SIGNORE[1]
- @SSO[3] =! SIGNORE[1]
- [PRECEDENTE]
- Applica. Imposta il codice master su 1111
- Ok
- Spegnere e riaccendere il controller del robot.
Configurazione di rete
Assicurarsi che il cavo Ethernet proveniente dal modulo di sicurezza del robot Vention sia collegato alla seconda porta Ethernet.
- 1. Configurazione Ethernet:
- Passare a: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
- Selezionare 1 [TCP/IP] e poi [DETTAGLIO].
- Assicurarsi che la riga 2 indichi la porta n. 2.
- Se la riga 2 indica la porta n. 1, selezionare [PORTA].
- Dovresti vedere qualcosa di simile a questo:
- Configurare le impostazioni IP per la porta n. 2:
- Riga 2 Indirizzo IP → INVIO: Scrivi questo indirizzo IP: 192.168.5.3 → INVIO
- Subnet Mask: 255.255.255.0
- Indirizzo IP del router: 192.168.5.1
- Dovresti vedere questo:
- Assicurarsi che la porta n. 1 non si trovi nella stessa subnet della porta n. 2 per evitare problemi di conflitto di rete.
- Se la terza sezione dell'indirizzo IP contiene un 5 (ad esempioample, 192.168.5.2), cambiarlo in 192.168.2.1
- Spegnere e riaccendere il controller del robot.
Centro di controllo
- Ciclo di alimentazione del robot
- Power Up MachineMotion
- Assicurarsi che il cablaggio sia correttamente collegato alla catena di sicurezza
- Attendere che il Fanuc Teach Pendant venga acceso
- Se necessario, cancellare il messaggio di errore
- Confermare la sequenza del payload
- Utilizzando il Vention Pendant, vai alla pagina di configurazione
- Aggiungi un robot alla tua configurazione
- Seleziona il robot che hai acquistato
- Example: Seleziona CRX 10iA/L
- Applica configurazione
- Attendi che la connessione venga stabilita
- Ora sei pronto per utilizzare il tuo robot con un'applicazione MachineLogic!
Esegui il backup e il ripristino del controller
Di solito è buona norma eseguire il backup del controller per assicurarsi di poter sempre tornare a una versione funzionante del controller.
Passaggi per la creazione del backup
- FCTN → Annulla tutto
- Menù → 7 File → Util → Imposta dispositivo → 6 Disco USB
- Dovresti avere UD1 in alto a sinistra.
- Prima di continuare, assicurati che sul tuo MachineMotion Pendant non sia configurato alcun robot.
- Util – 4 Crea DIR – Definisci il nome di cui hai bisogno (ad esempio, BackUp Controller) – GO
- In alto a sinistra dovresti vedere UD1/“Nome che hai scelto”.
- Backup → 8 Tutti i precedenti → SÌ → Quindi attendere il completamento.
Ripristina i passaggi del backup
- Ottieni una chiavetta USB:
- Procurati una chiavetta USB con un backup MD precedente per il robot su cui stai lavorando.
- Inserire la chiavetta USB:
- Inserire la chiavetta USB nella porta USB situata nello sportello nero del controller (UD1:) oppure nella porta USB sul lato destro del teach pendant (UT1:).
- Eseguire un avvio controllato:
- Spegnere e riaccendere il controller.
- Non appena il robot inizia a riavviarsi, tenere premuti i tasti PREV e NEXT sul teach pendant per accedere al menu di configurazione.
- Digitare 3 e premere INVIO per avviare un avvio controllato.
- Accedi al File Menu:
- Una volta riavviato il teach pendant, premere il pulsante MENU, quindi selezionare File -> File.
- Sul FILE menu, premere F5 [UTIL]. Se [UTIL] non è visualizzato sopra F5, premere NEXT finché non viene visualizzato [UTIL], quindi premere F5.
- Selezionare Imposta dispositivo.
- Selezionare Disco USB (UD1:) o USB su TP (UT1:), a seconda di dove è stata inserita la chiavetta USB.
- Passare alla directory in cui è archiviato il backup MD. In caso contrario files o directory vengono mostrate, dovrai premere INVIO su (* * (tutti files)) per visualizzare il contenuto della chiavetta USB.
- Ripristina il backup:
- Se [RESTOR] non è visualizzato sopra F4, premere FCTN, quindi selezionare RESTORE/BACKUP per alternare tra ripristino e backup.
- Premere F4 [RIPRISTINA].
- Seleziona il tipo di azione di ripristino desiderata:
- Sistema files (variabili di sistema, dati dei parametri servo e dati di mastering) programmi TP (.TP, .DF e .MN files)
- Applicazione ("Applicazione non programmatica" fileS".
- Applic.-TP (Tutto quanto sopra, eccetto il sistema files)
- Dati sulla visione
- Tutto quanto sopra
- Conferma e avvia il ripristino:
- Verrà visualizzato il messaggio "Ripristina da UT1: (o UD1:) (OVERWRT)?". Premere F4 SÌ.
- Il TP mostrerà "Accesso al dispositivo. PRECEDENTE per uscire" per circa 30-60 secondi, quindi inizierà il ripristino. Una volta avviato, il ripristino richiede in genere circa 2-6 minuti, a seconda del contenuto del robot.
- Come molti fileVerrà ripristinato il più possibile. Una volta completato il ripristino, sarà necessario eseguire un avvio a freddo.
- Eseguire un avvio a freddo:
- Premere FCTN.
- Selezionare AVVIO (FREDDO).
Glossario
- DCS: Doppio controllo di sicurezza
- SIR, SPO, SSO: registri e output relativi alla sicurezza.
- I/O: ingresso/uscita
Supporto
Per ulteriore assistenza, contatta il nostro team di supporto all'indirizzo support@vention.io oppure chiama il numero +1-1800-940-3617 (interno 2).
Domande frequenti
D: Cosa devo fare se riscontro dei guasti durante il movimento del robot?
R: Se si verificano guasti durante il movimento del robot, assicurarsi innanzitutto che sia impostato il carico utile corretto e che non vi siano ostacoli attorno al robot. Controllare i componenti di sicurezza e i collegamenti per risolvere eventuali guasti.
D: Come posso effettuare il backup e ripristinare le impostazioni del mio controller?
R: Per eseguire il backup e il ripristino delle impostazioni del controller, fare riferimento alla sezione Backup e ripristino nel manuale utente per istruzioni dettagliate sulla procedura.
Documenti / Risorse
 |
Configurazione del robot FANUC per applicazioni MachineLogic [pdf] Manuale d'uso CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Configurazione robot per applicazioni MachineLogic, Configurazione per applicazioni MachineLogic, Applicazioni MachineLogic, Applicazioni |