FANUC Robot Configuration para sa MachineLogic Applications

Mga pagtutukoy

• Brand: FANUC
• Produkto: Robot Configuration para sa MachineLogic Applications
• Mga Sinusuportahang Modelo: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Kinakailangan ng Software: Remote Motion Interface (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Kinakailangan ang Hardware: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Mga Tagubilin sa Paggamit ng Produkto

Mga Hakbang sa Pag-install

Robot Configuration at System Connection

Koneksyon ng System:

• Inilalarawan ng seksyong ito ang koneksyon ng isang MachineMotion V2 sa isang Fanuc robot controller sa pamamagitan ng Robot Safety Module para sa programming sa pamamagitan ng MachineLogic.

Mga sangkap na kailangan para sa pag-install:

• MachineMotion Pendant V3 Firmware Version v3.4 o mas bago
• E-Stop Module na may I-reset
• Module ng Kaligtasan ng Robot
• Fanuc CRX robot controller (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Apat na Drive o MachineMotion 2 – Isang Drive

Pag-configure ng Iyong Robot

Mga paunang hakbang:

1. Ikonekta ang ibinigay na teach pendant mula sa Fanuc sa robot controller
2. I-on ang robot controller sa pamamagitan ng pag-on sa switch sa posisyong On
3. Sa FANUC tablet, buksan ang Tablet TP app. Hintaying kumonekta ang tablet
4. Maghintay hanggang ang controller ay ganap na pinapagana
5. I-verify ang Payload: Dapat i-verify ng user ang payload ng robot sa pagsisimula. Kasama sa payload ang bigat ng end effector at anumang bagay na maaaring hawakan ng gripper.

1. Sa Boot Up Screen, dapat i-verify ng user ang Payload
2. Ilagay ang Code Number (Master): 1111
3. Tiyaking nakatakda ang tamang Payload. Kung hindi, maaaring may mga pagkakamali kapag sinusubukang ilipat ang robot -> Piliin ang Oo kung tama.
4. Tiyaking walang tao sa paligid ng robot. Maaaring gumalaw ang robot kung nasa isang partikular na posisyon at maaaring magdulot ng pinsala -> Piliin ang OK Piliin ang OK
5. Mag-click sa icon ng iPendant sa kanang sulok sa ibaba upang buksan ang virtual na iPendant
6. Paganahin ang tablet teach pendant sa pamamagitan ng pag-click sa icon sa kanang sulok sa itaas ng screen.

FANUC – Robot Configuration para sa MachineLogic

Mga aplikasyon

Tapos naview
Binabalangkas ng dokumentong ito ang mga hakbang na kinakailangan upang makabangon at tumakbo gamit ang robot programming sa MachineLogic gamit ang isang Fanuc CRX robot. Papaganahin nito ang tuluy-tuloy na pagsasama ng iyong robot sa tabi ng buong ecosystem ng mga bahagi ng paggalaw ng Vention.

Mga Suportadong Modelo

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Kinakailangang Software at Hardware

Mga Pagpipilian sa Software
Remote Motion Interface (R912) – (PR-FA-002-0022)

Mga Pagpipilian sa Hardware
CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Mga Hakbang sa Pag-install

Robot Configuration at System Connection

Koneksyon ng System

• Inilalarawan ng seksyong ito ang koneksyon ng isang MachineMotion V2 sa isang Fanuc robot controller sa pamamagitan ng Robot Safety Module, upang i-program ang robot sa pamamagitan ng MachineLogic. Ang Robot Safety Module ay gumaganap bilang isang 3-port Ethernet switch upang paganahin ang tuluy-tuloy na komunikasyon sa pagitan ng MachineMotion, ang pendant, at ang robot controller (tingnan ang Figure 1).
• Siguraduhin na ang mga kinakailangang bahagi ng kaligtasan ay maayos na konektado.
• Sundin ang mga hakbang na nakadetalye sa Robot Safety Module User Manual.

Ang isang karaniwang pag-install (Figure 1) ay mangangailangan ng mga sumusunod na bahagi:

• MachineMotion Pendant V3
  • Bersyon ng Firmware v3.4 o mas bago
• E-Stop Module na may I-reset
• Module ng Kaligtasan ng Robot
• Fanuc CRX robot controller (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Apat na Drive o MachineMotion 2 – Isang Drive
  • Bersyon ng Firmware v2.14.0 o mas bago
• 3 x MachineMotion 2 Safety Extension Cable – 5m (CE-CA-102-5001)

TANDAAN: Kung ang iyong system ay may higit sa isang controller na naka-set up sa isang Multi-Controller configuration, ang safety chain, na kinabibilangan ng Robot Safety Module at ang Pendan,t ay dapat na konektado sa parent controller.

Larawan 1. Koneksyon ng Mga Bahagi ng Kaligtasan

Pag-configure ng Iyong Robot
Kasunod ng koneksyon ng lahat ng kinakailangang bahagi, i-configure ang robot controller ayon sa detalye sa mga hakbang sa ibaba:

Mga paunang hakbang

1. Ikonekta ang ibinigay na teach pendant mula sa Fanuc sa robot controller
2. I-on ang robot controller sa pamamagitan ng pag-on sa switch sa posisyong On
3. Sa FANUC tablet, buksan ang Tablet TP app. Hintaying kumonekta ang tablet
4. Maghintay hanggang ang controller ay ganap na pinapagana
5. I-verify ang Payload: Dapat i-verify ng user ang payload ng robot sa pagsisimula. Kasama sa payload ang bigat ng end effector at anumang bagay na maaaring hawakan ng gripper.
   1. Sa Boot Up Screen, dapat i-verify ng user ang Payload
   2. Ilagay ang Code Number (Master): 1111 \
   3. Tiyaking nakatakda ang tamang Payload. Kung hindi, maaaring may mga pagkakamali kapag sinusubukang ilipat ang robot -> Piliin ang Oo kung tama.
   4. Tiyaking walang tao sa paligid ng robot. Maaaring gumalaw ang robot kung nasa isang partikular na posisyon at maaaring magdulot ng pinsala -> Piliin ang OK
   5. Piliin ang OK
   6. Mag-click sa icon ng iPendant sa kanang sulok sa ibaba upang buksan ang virtual na iPendant
   7. Paganahin ang tablet teach pendant sa pamamagitan ng pag-click sa icon sa kanang sulok sa itaas ng screen.

Paglikha ng Payload 
Ang seksyon na ito ay magbabalangkas ng mga hakbang na kinakailangan upang lumikha ng iba't ibang mga payload sa robot controller.

1. Kinokontrol na Simula ng Robot Controller:
   1. Paganahin ang Teach Pendant sa pamamagitan ng paglalagay nito sa TP Enabled mode
   2. FCNT → 0 → 8 → CTRL
   3. I-off ang power ng controller, pagkatapos ay i-on muli
   4. Mag-navigate sa menu: [MENU] → 4 na Variable
   5. Hanapin ang $PLST_SCHNUM at baguhin ito sa 256.
      Ti:p Gamitin ang SHIFT + Pababang Arrow upang pabilisin ang paghahanap.
   6. Magpatuloy sa: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Program Setup → Numeric Registers at baguhin ito sa 256.
   7. Magsagawa ng malamig na pag-restart: FCTN → Start (COLD).
   8. I-verify ang pagkakasunud-sunod ng payload.
   9. Pindutin ang icon ng iPad sa kanang sulok sa ibaba.
   10. I-download ang TP program mula sa link na ito.
   11. Ang isa pang TP program ay kinakailangan din upang maayos na gamitin ang driver, at maaaring ma-download mula sa sumusunod na link:
       I-download ang link na GET_PARAMS.TP
   12. Magpasok ng USB key sa iyong computer at lumikha ng isang folder upang iimbak ang mga naunang na-download na program. (Para sa halample, VentionProgram)
   13. Idagdag ang mga program sa folder ng VentionProgram.
   14. Ipasok ang USB key sa robot controller.
   15. Mag-navigate sa sumusunod na menu:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Itakda ang Device]
       3. Pumili ng 6 [USB Disk (UD1:)]
       4. Dapat mong makita ang pangalan ng folder na ginawa mo dati
       5. Upang makapasok sa direktoryo, piliin ito gamit ang mga arrow at pagkatapos ay pindutin ang ENTER
   16. Piliin ang lahat ng TP program: 8 * TP.
   17. I-load ang mga programa: [LOAD] → OO at i-click ang SET_PAYLOADS.
   18. Parehong bagay muli, ngunit sa pagkakataong ito sa programang GET_PARAMS.
   19. Pindutin ang SELECT button → F1 [TYPE] → 4 TP Programs
   20. Maghanap para sa the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
   21. Patakbuhin ang programa: [SHIFT] + [FWD].
   22. Patakbuhin hanggang makatanggap ka ng mensaheng nagsasaad ng “SYST-212 Need to apply to DCS param”.
   23. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → [URI]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 APPLY
   26. Numero ng code (master): 1111
   27. Ok
   28. Maghintay hanggang sa makumpleto, dapat mong makita na ang collaborative robot: ay naging PEND.
   29. 
   30. Ikot ang kapangyarihan, patayin ang poweroff at i-on ang controller ng robot.

I/O Setup
Idedetalye ng seksyong ito ang mga hakbang na kinakailangan upang i-configure ang I/O sa robot controller upang matiyak ang functionality sa robot controller. ##### Mga Output ng UOP:

1. Menu → 5 I/O
2. F1 [TYPE] → 7 UOP
3. Tiyaking kasalukuyan kang nakakakita ng talahanayan na nagpapakita ng UO [1] …
4. Kung UI ang ipinapakita sa halip na UO, pindutin ang F3 (IN/OUT)
5. F2 (Config)
6. Dapat mong makita ang isang bagay na katulad ng screen na ito.
7. Para baguhin ang max na value ng range, pumunta sa value at baguhin ito sa value na kailangan mo. Para sa una, babaguhin namin ang value mula 8 hanggang 5. (Tingnan ang sumusunod na larawan para sa mga value na ilalagay)
8. Narito ang inaasahang resulta:

##### Mga Input ng UOP:

1. F3 (IN/OUT) para lumipat sa UI view
2. Baguhin ang mga halaga para sa mga halagang ito:
3. 

Mga Digital na output:

1. F1 [TYPE] → 3 Digital
2. I-click ang F3 (IN/OUT) para ma-DO view kung hindi pa
3. F2 (Config)
4. Tingnan ang sumusunod na larawan para sa mga value na ilalagay. Tanging ang unang dalawang hanay ng DO ang kailangang baguhin (Range 1-1 at Range 2-3). Ang iba ay maaaring manatili sa paraang sila ay kasalukuyang.
5. 

Mga Digital Input:

1. I-click ang F3 (IN/OUT) para mapunta sa DI view
2. Baguhin ang mga halaga para sa Range DI [1-3] lamang sa mga sumusunod. Ang iba pang mga halaga ay maaaring manatiling pareho:

Collaborative na Robot Setup:

1. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → F1 [TYPE] → 8 [DCS]
2. Piliin ang Collaborative robot at [ENTER]
3. Linya 28, Collaborative na Bilis: itakda ito sa nais na halaga (Default ay 250)
4. Linya 29, I-disable ang Input: Paganahin ang T -> [Choice] -> [OO] -> [CHOICE] -> 2 DI at ang set number 3.
5. Dapat itong magresulta sa DI[3] na ito
6. Itinakda ng Line 30 ang Max Speed ​​sa nais na bilis (Ang default ay 1000)
7. Linya 36 STOP: F4 [CHOICE] → 4 SIR → SIR[1]
8. Line 59 Manual Guided Teaching and Enter
9. Paganahin ang input, Paganahin ang TP, Pagpipilian, 2 DI, at itakda ang numerong 2 DI[2]

Safety IO Configuration Ang 
Dapat na naka-install ang Safety I/O module (CRX Safe I/O) sa controller bago sundin ang mga hakbang na ito.

1. Safety Configuration:
   1. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → 8 [DCS]
   2. PREV → PREV, Dapat kang bumalik sa menu na ito:
   3. 
   4. Ligtas na I/O device (Line 16) at Enter
   5. F3 INIT → OO → F3 INIT → OO dalawang beses
   6. [PREV]
   7. Safe I/O connect (Line 3) at Enter
   8. @SPO[9] =! SIR[1]
   9. @SSO[3] =! SIR[1]
   10. [PREV]
   11. Mag-apply. Itakda ang master code sa 1111
   12. Ok
   13. I-cycle ang power, patayin ang power, at naka-on ang On ng robot controller.

Network Configuration 
Tiyaking nakakonekta ang Ethernet Cable na nagmumula sa Robot Safety Module ng Vention sa pangalawang port ng Ethernet.

1. 1. Ethernet Setup:
   1. Mag-navigate sa: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
   2. Piliin ang 1 [TCP/IP] at pagkatapos ay [DETALYE].
   3. Tiyaking isinasaad ng Linya 2 ang Port #2.
      1. Kung ang Linya 2 ay nagpapahiwatig ng Port #1, piliin ang [PORT].
   4. Dapat mong makita ang isang bagay na katulad nito:
   5. 
   6. I-configure ang mga setting ng IP para sa Port #2:
      1. Line 2 IP Address → ENTER: Isulat ang IP address na ito: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Subnet Mask: 255.255.255.0
      3. IP Address ng Router: 192.168.5.1
      4. Dapat mong makita ito:
   7. Siguraduhin na ang Port #1 ay wala sa parehong subnet bilang Port #2 upang matiyak na walang mga problema sa salungatan sa network na magaganap.
      1. Kung ang ikatlong seksyon ng IP address ay naglalaman ng 5 (Para sa halample, 192.168.5.2), baguhin ito sa 192.168.2.1
   8. I-cycle ang power, patayin ang power, at naka-on ang On ng robot controller.

Control Center

1. Power Cycle ng robot
2. Paganahin ang MachineMotion
3. Tiyaking nakakonekta nang maayos ang mga kable sa safety chain
4. Hintaying ma-power up ang Fanuc Teach Pendant
5. I-clear ang mensahe ng error kung kinakailangan
6. Kumpirmahin ang pagkakasunud-sunod ng payload
7. Gamit ang Vention Pendant, pumunta sa Configuration Page
8. Magdagdag ng robot sa iyong configuration
9. Piliin ang robot na binili mo
   • Example: Piliin ang CRX 10iA/L
10. Ilapat ang Configuration
11. Maghintay para maitatag ang koneksyon
12. Handa ka na ngayong gamitin ang iyong robot sa isang MachineLogic application!

I-backup at I-restore ang iyong Controller
Karaniwang magandang kasanayan na i-back up ang iyong controller upang matiyak na palagi kang makakabalik sa isang kilalang functional na bersyon ng iyong controller.
Mga Hakbang sa paggawa ng backup

1. FCTN → I-abort ang Lahat
2. Menu → 7 File → Util → Itakda ang device → 6 USB Disk
3. Dapat ay mayroon kang UD1 sa kaliwang itaas.
4. Tiyaking wala kang robot na naka-configure sa iyong MachineMotion Pendant bago magpatuloy.
5. Util – 4 Gumawa ng DIR – Tukuyin ang pangalan na kailangan mo (hal., BackUp Controller) – GO
6. Dapat ay mayroon ka sa kaliwang itaas na UD1/"Pangalan na pinili mo".
7. Backup → 8 Lahat sa Itaas → OO → Pagkatapos ay maghintay hanggang makumpleto.

I-restore ang iyong Backup Steps

1. Kumuha ng Thumb Drive:
   • Kumuha ng thumb drive na may nakaraang MD backup para sa robot na iyong ginagawa.
2. Ipasok ang Thumb Drive:
   • Ipasok ang thumb drive sa alinman sa USB port sa itim na pinto sa controller (UD1:) o sa USB port sa kanang bahagi ng teach pendant (UT1:).
3. Magsagawa ng Kinokontrol na Pagsisimula:
   • Ikot ang kapangyarihan sa controller.
   • Sa sandaling magsimulang mag-back up ang robot, pindutin nang matagal ang PREV at NEXT sa teach pendant na dadalhin sa Configuration Menu.
   • I-type ang 3 at pindutin ang ENTER para simulan ang Controlled Start.
4. I-access ang File Menu:
   • Kapag nag-back up ang teach pendant, pindutin ang button ng MENU, pagkatapos ay piliin File -> File.
   • sa FILE menu, pindutin ang F5 [UTIL]. Kung ang [UTIL] ay hindi ipinapakita sa itaas ng F5, pindutin ang NEXT hanggang sa ipakita ang [UTIL] at pagkatapos ay pindutin ang F5.
   • Piliin ang Itakda ang Device.
   • Piliin ang alinman sa USB Disk (UD1:) o USB sa TP (UT1:), depende sa kung saan mo ipinasok ang iyong thumb drive.
   • Mag-navigate sa direktoryo kung saan naka-imbak ang iyong MD backup. Kung hindi files o mga direktoryo ay ipinapakita, kakailanganin mong pindutin ang ENTER sa (* * (lahat files)) upang makita ang mga nilalaman ng thumb drive.
5. Ibalik ang Backup:
   • Kung ang [RESTOR] ay hindi ipinapakita sa itaas ng F4, pindutin ang FCTN, pagkatapos ay piliin ang RESTORE/BACKUP upang magpalipat-lipat sa pagitan ng pag-restore at pag-backup.
   • Pindutin ang F4 [RESTOR].
   • Piliin ang uri ng pagkilos sa pagpapanumbalik na gusto mo:
     • Sistema files (mga variable ng system, data ng parameter ng servo, at data ng mastering) Mga TP program (.TP, .DF, at .MN files)
     • Application (“Aplikasyon na hindi program files”.
     • Applic.-TP (Lahat ng nasa itaas, maliban sa system files)
     • Data ng paningin
     • Lahat ng nasa itaas
6. Kumpirmahin at Simulan ang Pagpapanumbalik:
   • Ipo-prompt ka ng "Ibalik mula sa UT1: (o UD1:) (OVERWRT)?". Pindutin ang F4 YES.
   • Ipapakita ng TP ang "Accessing device. PREV to exit." sa loob ng mga 30-60 segundo, pagkatapos ay magsisimula ang pagpapanumbalik. Kapag nagsimula na ito, ang karaniwang oras ng pag-restore ay ~2-6 minuto, depende sa mga nilalaman ng iyong robot.
   • Ang dami files hangga't maaari ay maibabalik. Kapag kumpleto na ang pag-restore, kakailanganin mong magsagawa ng Cold Start.
7. Magsagawa ng Cold Start:
   • Pindutin ang FCTN.
   • Piliin ang MAGSIMULA (COLD).

Talasalitaan

• DCS: Dual Check Safety
• SIR, SPO, SSO: Mga rehistro at output na nauugnay sa kaligtasan.
• I/O: Input/Output

Suporta
Para sa karagdagang tulong, mangyaring makipag-ugnayan sa aming team ng suporta sa support@vention.io o tumawag sa +1-1800-940-3617 (ext. 2).

Mga FAQ

T: Ano ang dapat kong gawin kung makatagpo ako ng mga fault sa paggalaw ng robot?

A: Kung may mga pagkakamali sa panahon ng paggalaw ng robot, tiyakin muna na ang tamang kargamento ay nakatakda at walang mga sagabal sa paligid ng robot. Suriin ang mga bahagi ng kaligtasan at koneksyon upang i-troubleshoot ang anumang mga pagkakamali.

T: Paano ko maiba-backup at maibabalik ang aking mga setting ng controller?

A: Upang i-backup at i-restore ang iyong mga setting ng controller, sumangguni sa seksyong Backup and Restore sa user manual para sa mga detalyadong tagubilin sa proseso.

Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan

FANUC Robot Configuration para sa MachineLogic Applications [pdf] User Manual CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Robot Configuration para sa MachineLogic Applications, Configuration para sa MachineLogic Applications, MachineLogic Applications, Applications

Mga sanggunian

• User Manual