FANUC-Robota Agordo por MachineLogic-Aplikoj
Specifoj
- Marko: FANUC
- Produkto: Robota Agordo por MachineLogic-Aplikoj
- Subtenataj Modeloj: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
- Bezonata programaro: Interfaco por fora movo (R912) – (PR-FA-002-0022)
- Aparataro Bezonata: CRX Sekura I/O – (PR-FA-002-0021)
Produktaj Uzado-Instrukcioj
Instalaj Paŝoj
Robota Agordo kaj Sistemkonektado
Sistema Konekto:
- Ĉi tiu sekcio priskribas la konekton de MachineMotion V2 al Fanuc-robotregilo per la Robot Safety Module por programado per MachineLogic.
Komponantoj bezonataj por instalado:
- Firmvara Versio de MachineMotion Pendant V3 v3.4 aŭ pli nova
- E-haltiga modulo kun restarigo
- Robota Sekureca Modulo
- Fanuc CRX robotregilo (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 - Kvar Veturiloj aŭ MachineMotion 2 - Unu Veturilo
Agordante Vian Roboton
Komencaj paŝoj:
- Konekti la provizitan instruan pendilon de Fanuc al la robotregilo
- Ŝaltu la robotregilon turnante la ŝaltilon al la pozicio On
- Sur la FANUC-tabulkomputilo, malfermu la aplikaĵon Tablet TP. Atendu ĝis la tabulkomputilo konektiĝos.
- Atendu ĝis la regilo estas plene ŝaltita
- Kontroli Utilan Ŝarĝon: La uzanto devas kontroli la utilan ŝarĝon de la roboto ĉe la ekfunkciigo. La utila ŝarĝo inkluzivas la pezon de la fina efektoro kaj ajnan objekton, kiun la prenilo eble tenos.
- Sur la Ekfunkciiga Ekrano, la uzanto devas kontroli la Utilan Ŝarĝon
- Enigu Kodnumeron (Majstra): 1111
- Certigu, ke la ĝusta Utila Ŝarĝo estas agordita. Alie, povus esti eraroj dum provado movi la roboton ->Elektu Jes se ĝuste.
- Certigu, ke neniu estas ĉirkaŭ la roboto. La roboto povas moviĝi se en specifa pozicio kaj povas kaŭzi vundon ->Elektu Bone Elektu Bone
- Alklaku la iPendant-ikonon en la malsupra dekstra angulo por malfermi la virtualan iPendant.
- Ebligu la tabulkontrolilon alklakante la ikonon en la supra dekstra angulo de la ekrano.
FANUC - Robota Agordo por MachineLogic
Aplikoj
Finiteview
Ĉi tiu dokumento skizas la paŝojn necesajn por ekfunkciigi robotprogramadon en MachineLogic uzante Fanuc CRX-roboton. Ĉi tio ebligos senjuntan integriĝon de via roboto kun la tuta ekosistemo de movaj komponantoj de Vention.
Subtenataj Modeloj
- CRX-5iA
- CRX-10iA
- CRX-10i/L
- CRX-20iA/L
- CRX-25iA
Bezonata programaro kaj aparataro
Programaraj Opcioj
Interfaco por Malproksima Movado (R912) – (PR-FA-002-0022)
Aparataro Opcioj
CRX Sekura I/O – (PR-FA-002-0021)
Instalaj Paŝoj
Robota Agordo kaj Sistemkonektado
Sistema Konekto
- Ĉi tiu sekcio priskribas la konekton de MachineMotion V2 al Fanuc-robotregilo per la Robota Sekureca Modulo, por programi la roboton per MachineLogic. La Robota Sekureca Modulo funkcias kiel 3-porta Eterreta ŝaltilo por ebligi senjuntan komunikadon inter la MachineMotion, la pendŝaltilo kaj la robotregilo (vidu Figuron 1).
- Certigu, ke la bezonataj sekurecaj komponantoj estas ĝuste konektitaj.
- Sekvu la paŝojn detaligitajn en la Uzantmanlibro de la Robota Sekureca Modulo.
Tipa instalado (Figuro 1) postulos la jenajn komponantojn:
- MachineMotion Pendant V3
- Firmvara versio v3.4 aŭ pli nova
- E-haltiga modulo kun restarigo
- Robota Sekureca Modulo
- Fanuc CRX robotregilo (R-30iB Mini Plus)
- MachineMotion 2 - Kvar Veturiloj aŭ MachineMotion 2 - Unu Veturilo
- Firmvara versio v2.14.0 aŭ pli nova
- 3 x MachineMotion 2 Sekureca Plilongiga Kablo – 5m (CE-CA-102-5001)
NOTOSe via sistemo havas pli ol unu regilon agorditajn en Mult-Regila konfiguracio, la sekureca ĉeno, kiu inkluzivas la Robotan Sekurecan Modulon kaj la Pendan, devas esti konektita al la gepatra regilo.
Figuro 1. Konekto de Sekurecaj Komponantoj
Agordante Vian Roboton
Post la konekto de ĉiuj bezonataj komponantoj, agordu la robotregilon kiel detale priskribite en la jenaj paŝoj:
Komencaj paŝoj
- Konekti la provizitan instruan pendilon de Fanuc al la robotregilo
- Ŝaltu la robotregilon turnante la ŝaltilon al la pozicio On
- Sur la FANUC-tabulkomputilo, malfermu la aplikaĵon Tablet TP. Atendu ĝis la tabulkomputilo konektiĝos.
- Atendu ĝis la regilo estas plene ŝaltita
- Kontroli Utilan Ŝarĝon: La uzanto devas kontroli la utilan ŝarĝon de la roboto ĉe la ekfunkciigo. La utila ŝarĝo inkluzivas la pezon de la fina efektilo kaj ajnan objekton, kiun la prenilo eble tenos.
- Sur la Ekfunkciiga Ekrano, la uzanto devas kontroli la Utilan Ŝarĝon
- Enigu Kodnumeron (Majstra): 1111 \
- Certigu, ke la ĝusta Utila Ŝarĝo estas agordita. Alie, povus esti eraroj dum provado movi la roboton -> Elektu Jes se ĝuste.
- Certigu, ke neniu estas ĉirkaŭ la roboto. La roboto povas moviĝi se en specifa pozicio kaj povas kaŭzi vundon -> Elektu OK
- Elektu OK
- Alklaku la iPendant-ikonon en la malsupra dekstra angulo por malfermi la virtualan iPendant.
- Ebligu la tabulkontrolilon alklakante la ikonon en la supra dekstra angulo de la ekrano.
Kreado de Utila Ŝarĝo
Ĉi tiu sekcio skizos la paŝojn necesajn por krei la diversajn utilajn ŝarĝojn sur la robotregilo.
- Kontrolita Komenco de la Robota Regilo:
- Ebligu la Instruan Pendĉenon metante ĝin en TP Ebligitan reĝimon
- FCNT → 0 → 8 → CTRL
- Malŝaltu la regilon, poste reŝaltu ĝin
- Navigado tra la menuo: [MENUO] → 4 Variabloj
- Serĉu $PLST_SCHNUM kaj ŝanĝu ĝin al 256.
Ti:p Uzu MAJUSKLON + Malsupren-sagon por rapidigi la serĉadon.
- Daŭrigu al: [MENUO]→ 0 [SEKVA] → 1 Programa Agordo → Numeraj Registroj kaj ŝanĝu ĝin al 256.
- Faru malvarman restartiĝon: FCTN → Start (MALVARMA).
- Kontrolu la sekvencon de utila ŝarĝo.
- Premu la iPad-ikonon en la malsupra dekstra angulo.
- Elŝutu la TP-programon de ĉi tiu ligilo.
- Alia TP-programo ankaŭ necesas por ĝuste uzi la pelilon, kaj ĝi elŝuteblas de la jena ligilo:
Elŝuti GET_PARAMS.TP ligilon - Enigu USB-ŝlosilon en vian komputilon kaj kreu dosierujon por konservi la antaŭe elŝutitajn programojn. (Ekzempleample, Ventoprogramo)
- Aldonu la programojn al la dosierujo VentionProgram.
- Enigu la USB-ŝlosilon en la robotregilon.
- Navigaciu al la sekva menuo:
- [MENUO] → 7 [FILE]
- [UTILA] → 1 [Agordi Aparaton]
- Elektu 6 [USB-Disko (UD1:)]
- Vi devus vidi la dosiernomon, kiun vi antaŭe kreis
- Por iri en la dosierujon, elektu ĝin per la sagoj kaj poste premu ENTER
- Elektu ĉiujn TP-programojn: 8 * TP.
- Ŝarĝu la programojn: [LOAD] → YES kaj klaku SET_PAYLOADS.
- La sama afero denove, sed ĉi-foje kun la programo GET_PARAMS.
- Premu la butonon SELECT → F1 [TYPE] → 4 TP Programoj
- Serĉu the SET_PAYLOADS program and then press ENTER
- Rulu la programon: [MAJUSKLO] + [ANTAŬEN].
- Kuru ĝis vi ricevos mesaĝon indikantan "SYST-212 Necesas apliki al DCS-parametro".
- [MENUO]→ 0 [SEKVA] → 6 [SISTEMO] → [TIPO]→ 8 [DCS]
- F2 APLIKI
- Kodnumero (majstra): 1111
- Ok
- Atendu ĝis la kompletigo, vi devus vidi ke la kunlabora roboto: ŝanĝiĝis al PEND.
- Ripetu malŝalti la potencon, malŝalti la potencon kaj ŝalti la robotregilon.
I/O-Agordo
Ĉi tiu sekcio detalos la paŝojn necesajn por agordi la enigojn/eligojn sur la robotregilo por certigi funkciadon kun la robotregilo. ##### UOP-eligoj:
- Menuo → 5 Enigo/Eligo
- F1 [TIPO] → 7 UOP
- Certigu, ke vi nuntempe vidas tabelon montrantan UO [1] …
- Se ĝi montras UI anstataŭ UO, premu F3 (EN/EL)
- F2 (Agordo)
- Vi devus vidi ion similan al ĉi tiu ekrano.
- Por ŝanĝi la maksimuman valoron de la intervalo, iru al la valoro kaj ŝanĝu ĝin al la dezirata valoro. Por la unua, ni ŝanĝus la valoron de 8 al 5. (Vidu la sekvan bildon por la enigotaj valoroj)
- Jen la atendata rezulto:
##### UOP-Enigoj:
- F3 (EN/EL) por ŝalti en la uzulinterfacon view
- Ŝanĝu la valorojn por ĉi tiuj valoroj:
Ciferecaj Rezultoj
- F1 [TIPO] → 3 Cifereca
- Alklaku F3 (EN/EL) por esti en DO view se ne jam
- F2 (Agordo)
- Vidu la sekvan bildon por la enigotaj valoroj. Nur la unuaj du intervaloj de DOneeds devas esti ŝanĝitaj (Intervalo 1-1 kaj Intervalo 2-3). La aliaj povas resti kiaj ili estas nun.
Ciferecaj Inputoj:
- Alklaku F3 (EN/EL) por esti en DI view
- Ŝanĝu la valorojn por la Intervalo DI [1-3] nur per la sekvaj. La aliaj valoroj povas resti samaj:
Kunlabora Robota Aranĝo:
- [MENUO]→ 0 [SEKVA] → 6 [SISTEMO] → F1 [TIPO] → 8 [DCS]
- Elektu Kunlaboran roboton kaj [ENTER]
- Linio 28, Kunlabora Rapido: agordu ĝin al la dezirata valoro (Defaŭlte estas 250)
- Linio 29, Malŝalti Enigon: Ebligi T
-> [Elekto] -> [JES] -> [ELEKTO] -> 2 DI kaj la agordita numero 3. - Ĝi devus rezultigi ĉi tiun DI[3]
- Linio 30 agordu Maksimuman Rapidon al la dezirata rapido (Defaŭlte estas 1000)
- Linio 36 STOP: F4 [ELEKTO] → 4 SIR → SIR[1]
- Linio 59 Mana Gvidita Instruado kaj Enigo
- Ebligi enigon, Ebligi TP, Elekto, 2 DI, kaj agordi la numeron 2 DI[2]
Sekureca IO-Agordo La
Sekureca I/O-modulo (CRX Safe I/O) devas esti instalita en la regilo antaŭ ol sekvi ĉi tiujn paŝojn.
- Sekureca Agordo:
- [MENUO]→ 0 [SEKVA] → 6 [SISTEMO] → 8 [DCS]
- ANTAŬA → ANTAŬA, Vi devus reveni al ĉi tiu menuo:
- Sekura I/O-aparato (Linio 16) kaj Enigu
- F3 INICIO → JES → F3 INICIO → JES dufoje
- [Antaŭa]
- Sekura I/O-konekto (Linio 3) kaj Enigo
- @SPO[9] =! SINJORO[1]
- @SSO[3] =! SINJORO[1]
- [Antaŭa]
- Apliki. Agordu la ĉefan kodon al 1111
- Ok
- Ripetu malŝalti la potencon, malŝalti la potencon, kaj ŝalti la robotregilon.
Reta Agordo
Certigu, ke la Eterreta Kablo venanta de la Robota Sekureca Modulo de Vention estas konektita al la dua Eterreta pordo.
- 1. Agordo de Eterreto:
- Navigaci al: [MENUO] → 6 [AGORDO] → [TIPO] → 0 [SEKVA] → 6 [Gastiganta Komunikado].
- Elektu 1 [TCP/IP] kaj poste [DETALO].
- Certigu, ke Linio 2 indikas Pordon #2.
- Se Linio 2 indikas Pordon #1, elektu [PORTO].
- Vi devus vidi ion similan al ĉi tio:
- Agordu la IP-agordojn por Pordo #2:
- Linio 2 IP-adreso → ENTER: Skribu ĉi tiun IP-adreson: 192.168.5.3 → ENTER
- Subreta Masko: 255.255.255.0
- IP-adreso de la enkursigilo: 192.168.5.1
- Vi devus vidi ĉi tion:
- Certigu, ke Pordo #1 ne estas en la sama subreto kiel Pordo #2 por certigi, ke neniuj problemoj pri retkonflikto okazos.
- Se la tria sekcio de la IP-adreso enhavas 5 (Ekzempleampekzemple, 192.168.5.2), ŝanĝu ĝin al 192.168.2.1
- Ripetu malŝalti la potencon, malŝalti la potencon, kaj ŝalti la robotregilon.
Kontrolcentro
- Potencociklo de la roboto
- Potencigu MachineMotion
- Certigu, ke la drataro estas ĝuste konektita en la sekureca ĉeno
- Atendu ĝis la Fanuc Teach Pendant ŝaltiĝos.
- Forigu erarmesaĝon se necese
- Konfirmu ŝarĝan sekvencon
- Uzante la Ventilan Pendanton, iru al la agorda paĝo
- Aldonu roboton al via agordo
- Elektu la roboton, kiun vi aĉetis
- Example: Elektu CRX 10iA/L
- Apliki Agordon
- Atendu ĝis la konekto establiĝos
- Vi nun pretas uzi vian roboton kun MachineLogic-aplikaĵo!
Rezervu kaj Restaŭru vian Regilon
Estas kutime bona praktiko fari sekurkopion de via regilo por certigi, ke vi ĉiam povas reveni al konata funkcia versio de via regilo.
Paŝoj por krei sekurkopion
- FCTN → Ĉesigi Ĉion
- Menuo → 7 File → Utileco → Agordi aparaton → 6 USB-disko
- Vi devus havi UD1 supre maldekstre.
- Certigu, ke vi ne havas roboton agorditan sur via MachineMotion Pendant antaŭ ol daŭrigi.
- Util – 4 Krei DIR – Difini la nomon, kiun vi bezonas (ekz., Rezerva Regilo) – IRI
- Vi devus havi supre maldekstre UD1/“Nomo, kiun vi elektis”.
- Sekurkopio → 8 Ĉio de la Supre → JES → Poste atendu ĝis la kompletigo.
Restaŭru viajn Rezervajn Paŝojn
- Akiru USB-memorilon:
- Akiru USB-memorilon kun antaŭa MD-sekurkopio por la roboto, pri kiu vi laboras.
- Enmetu la USB-memorilon:
- Enigu la memorilon en aŭ la USB-pordon en la nigra pordo sur la regilo (UD1:) aŭ la USB-pordon dekstre de la instrumenŝlosilo (UT1:).
- Plenumu kontrolitan komencon:
- Ripetu malŝalti la regilon.
- Tuj kiam la roboto rekomencas ŝalti, tenu PREV kaj NEXT sur la instruŝaltilo por atingi la Agordan Menuon.
- Tajpu 3 kaj premu ENTER por komenci Kontrolitan Komencon.
- Aliru la File Menuo:
- Kiam la instruĵondilo rekomenciĝas, premu la butonon MENU, poste elektu File -> File.
- Sur la FILE En la menuo, premu F5 [UTIL]. Se [UTIL] ne montriĝas super F5, premu NEXT ĝis [UTIL] montriĝas kaj poste premu F5.
- Elektu Agordi Aparaton.
- Elektu aŭ USB-Diskon (UD1:) aŭ USB sur TP (UT1:), depende de kie vi enigis vian USB-memorilon.
- Navigu al la dosierujo, en kiu via MD-sekurkopio estas konservita. Se ne fileoj aŭ dosierujoj estas montrataj, vi devos premi ENTER ĉe (* * (ĉiuj files)) por vidi la enhavon de la memorilo.
- Restaŭri la sekurkopion:
- Se [RESTOR] ne montriĝas super F4, premu FCTN, poste elektu RESTAURI/SEKURBIGI por ŝalti inter restarigo kaj sekurkopio.
- Premu F4 [RESTOR].
- Elektu la tipon de restariga ago, kiun vi deziras:
- Sistemo files (sistemaj variabloj, servo-parametraj datumoj kaj majstraj datumoj) TP-programoj (.TP, .DF kaj .MN files)
- Apliko ("Ne-programa aplikaĵo files”.
- Aplikaĵa-TP (Ĉio supre, krom sistemo) files)
- Viziodatumoj
- Ĉio supre
- Konfirmu kaj Komencu Restaŭradon:
- Vi ricevos la demandon “Restaŭri el UT1: (aŭ UD1:) (OVERWRT)?”. Premu F4 JES.
- La TP montros "Alirante aparaton. ANTAŬE por eliri." dum ĉirkaŭ 30-60 sekundoj, poste la restarigo komenciĝos. Post kiam ĝi komenciĝos, la tipa restariga tempo estas ~2-6 minutoj, depende de la enhavo de via roboto.
- Kiel multaj filekiel eble plej multaj estos restarigitaj. Post kiam la restarigo finiĝos, vi devos fari Malvarman Startigon.
- Faru Malvarman Startigon:
- Premu FCTN.
- Elektu START (MALVARMA).
Terminaro
- DCS: Duobla Kontrola Sekureco
- SIR, SPO, SSO: Sekurecrelataj registroj kaj eligoj.
- I/O: Enigo/Eligo
Subteno
Por plia helpo, bonvolu kontakti nian subtenan teamon ĉe subteno@vention.io aŭ telefonu al +1-1800-940-3617 (eksternumero 2).
Oftaj Demandoj
D: Kion mi faru se mi renkontas difektojn dum robotmovado?
A: Se okazas problemoj dum la movado de la roboto, unue certigu, ke la ĝusta utila ŝarĝo estas agordita kaj ke ne estas obstakloj ĉirkaŭ la roboto. Kontrolu la sekurecajn komponantojn kaj konektojn por solvi iujn ajn problemojn.
D: Kiel mi povas fari sekurkopion kaj restarigi la agordojn de miaj regiloj?
A: Por fari sekurkopion kaj restarigi la agordojn de viaj regiloj, vidu la sekcion "Sekurkopio kaj Restarigo" en la uzantmanlibro por detalaj instrukcioj pri la procezo.
Dokumentoj/Rimedoj
 |
FANUC-Robota Agordo por MachineLogic-Aplikoj [pdf] Uzanto-manlibro CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Robota Agordo por MachineLogic-Aplikoj, Agordo por MachineLogic-Aplikoj, MachineLogic-Aplikoj, Aplikoj |