FANUC-Roboterkonfiguration für MachineLogic-Anwendungen

Technische Daten

• Marke: FANUC
• Produkt: Roboterkonfiguration für MachineLogic-Anwendungen
• Unterstützte Modelle: CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i/L, CRX-20iA/L, CRX-25iA
• Erforderliche Software: Remote Motion Interface (R912) – (PR-FA-002-0022)
• Erforderliche Hardware: CRX Safe I/O – (PR-FA-002-0021)

Anweisungen zur Produktverwendung

Installationsschritte

Roboterkonfiguration und Systemanbindung

Systemverbindung:

• In diesem Abschnitt wird die Verbindung einer MachineMotion V2 mit einer Fanuc-Robotersteuerung über das Robot Safety Module zur Programmierung über MachineLogic beschrieben.

Für die Installation benötigte Komponenten:

• MachineMotion Pendant V3 Firmware-Version v3.4 oder höher
• Not-Aus-Modul mit Reset
• Roboter-Sicherheitsmodul
• Fanuc CRX Robotersteuerung (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Vier Antriebe oder MachineMotion 2 – Ein Antrieb

Konfigurieren Ihres Roboters

Erste Schritte:

1. Verbinden Sie das mitgelieferte Teach-Pendant von Fanuc mit der Robotersteuerung
2. Schalten Sie die Robotersteuerung ein, indem Sie den Schalter in die Position „Ein“ drehen.
3. Öffnen Sie auf dem FANUC-Tablet die Tablet TP-App. Warten Sie, bis das Tablet eine Verbindung hergestellt hat
4. Warten Sie, bis der Controller vollständig eingeschaltet ist
5. Nutzlast überprüfen: Der Benutzer muss die Nutzlast des Roboters beim Start überprüfen. Die Nutzlast umfasst das Gewicht des Endeffektors und aller Objekte, die der Greifer halten könnte.

1. Auf dem Startbildschirm muss der Benutzer die Nutzlast überprüfen
2. Codenummer eingeben (Master): 1111
3. Stellen Sie sicher, dass die richtige Nutzlast eingestellt ist. Andernfalls kann es beim Versuch, den Roboter zu bewegen, zu Fehlern kommen. -> Wählen Sie „Ja“, wenn dies korrekt ist.
4. Stellen Sie sicher, dass sich niemand in der Nähe des Roboters aufhält. Der Roboter kann sich in einer bestimmten Position bewegen und Verletzungen verursachen. -> Wählen Sie OK. Wählen Sie OK.
5. Klicken Sie auf das iPendant-Symbol in der unteren rechten Ecke, um das virtuelle iPendant zu öffnen
6. Aktivieren Sie das Tablet-Teach-Pendant, indem Sie auf das Symbol in der oberen rechten Ecke des Bildschirms klicken.

FANUC – Roboterkonfiguration für MachineLogic

Anwendungen

Überview
Dieses Dokument beschreibt die notwendigen Schritte für die Roboterprogrammierung in MachineLogic mit einem Fanuc CRX-Roboter. Dies ermöglicht die nahtlose Integration Ihres Roboters in das gesamte Bewegungskomponenten-Ökosystem von Vention.

Unterstützte Modelle

• CRX-5iA
• CRX-10iA
• CRX-10i/L
• CRX-20iA/L
• CRX-25iA

Erforderliche Software und Hardware

Softwareoptionen
Remote Motion-Schnittstelle (R912) – (PR-FA-002-0022)

Hardwareoptionen
CRX Sichere E/A – (PR-FA-002-0021)

Installationsschritte

Roboterkonfiguration und Systemanbindung

Systemanbindung

• Dieser Abschnitt beschreibt den Anschluss einer MachineMotion V2 an eine Fanuc-Robotersteuerung über das Robot Safety Module, um den Roboter über MachineLogic zu programmieren. Das Robot Safety Module fungiert als 3-Port-Ethernet-Switch und ermöglicht eine nahtlose Kommunikation zwischen MachineMotion, Bediengerät und Robotersteuerung (siehe Abbildung 1).
• Stellen Sie sicher, dass die erforderlichen Sicherheitskomponenten ordnungsgemäß angeschlossen sind.
• Befolgen Sie die im Benutzerhandbuch des Robotersicherheitsmoduls beschriebenen Schritte.

Für eine typische Installation (Abbildung 1) sind die folgenden Komponenten erforderlich:

• MachineMotion Pendant V3
  • Firmware-Version v3.4 oder höher
• Not-Aus-Modul mit Reset
• Roboter-Sicherheitsmodul
• Fanuc CRX Robotersteuerung (R-30iB Mini Plus)
• MachineMotion 2 – Vier Antriebe oder MachineMotion 2 – Ein Antrieb
  • Firmware-Version v2.14.0 oder höher
• 3 x MachineMotion 2 Sicherheitsverlängerungskabel – 5 m (CE-CA-102-5001)

NOTIZ: Wenn in Ihrem System mehr als ein Controller in einer Multi-Controller-Konfiguration eingerichtet ist, muss die Sicherheitskette, die das Roboter-Sicherheitsmodul und das Pendel umfasst, mit dem übergeordneten Controller verbunden werden.

Abbildung 1. Anschluss der Sicherheitskomponenten

Konfigurieren Ihres Roboters
Nachdem Sie alle erforderlichen Komponenten angeschlossen haben, konfigurieren Sie die Robotersteuerung wie in den folgenden Schritten beschrieben:

Erste Schritte

1. Verbinden Sie das mitgelieferte Teach-Pendant von Fanuc mit der Robotersteuerung
2. Schalten Sie die Robotersteuerung ein, indem Sie den Schalter in die Position „Ein“ drehen.
3. Öffnen Sie auf dem FANUC-Tablet die Tablet TP-App. Warten Sie, bis das Tablet eine Verbindung hergestellt hat
4. Warten Sie, bis der Controller vollständig eingeschaltet ist
5. Nutzlast überprüfen: Der Benutzer muss die Nutzlast des Roboters beim Start überprüfen. Die Nutzlast umfasst das Gewicht des Endeffektors und aller Objekte, die der Greifer halten könnte.
   1. Auf dem Startbildschirm muss der Benutzer die Nutzlast überprüfen
   2. Codenummer eingeben (Master): 1111 \
   3. Stellen Sie sicher, dass die richtige Nutzlast eingestellt ist. Andernfalls kann es zu Fehlern beim Bewegen des Roboters kommen. -> Wählen Sie „Ja“, wenn dies korrekt ist.
   4. Stellen Sie sicher, dass sich niemand in der Nähe des Roboters befindet. Der Roboter kann sich in einer bestimmten Position bewegen und Verletzungen verursachen. -> Wählen Sie OK
   5. Wählen Sie OK
   6. Klicken Sie auf das iPendant-Symbol in der unteren rechten Ecke, um das virtuelle iPendant zu öffnen
   7. Aktivieren Sie das Tablet-Teach-Pendant, indem Sie auf das Symbol in der oberen rechten Ecke des Bildschirms klicken.

Payload-Erstellung 
In diesem Abschnitt werden die erforderlichen Schritte zum Erstellen der verschiedenen Nutzlasten auf der Robotersteuerung beschrieben.

1. Kontrollierter Start der Robotersteuerung:
   1. Aktivieren Sie das Teach Pendant, indem Sie es in den TP-aktivierten Modus versetzen
   2. FCNT → 0 → 8 → STRG
   3. Schalten Sie den Controller aus und wieder ein.
   4. Navigieren Sie durch das Menü: [MENU] → 4 Variablen
   5. Suchen Sie nach $PLST_SCHNUM und ändern Sie es in 256.
      Tipp Verwenden Sie UMSCHALT + Pfeil nach unten, um die Suche zu beschleunigen.
   6. Weiter zu: [MENU]→ 0 [NEXT] → 1 Program Setup → Numeric Registers und ändern Sie es auf 256.
   7. Führen Sie einen Kaltstart durch: FCTN → Start (COLD).
   8. Überprüfen Sie die Nutzlastsequenz.
   9. Drücken Sie auf das iPad-Symbol in der unteren rechten Ecke.
   10. Laden Sie das TP-Programm von diesem Link herunter.
   11. Zur ordnungsgemäßen Verwendung des Treibers ist außerdem ein weiteres TP-Programm erforderlich, das unter folgendem Link heruntergeladen werden kann:
       Download-Link GET_PARAMS.TP
   12. Stecken Sie einen USB-Stick in Ihren Computer und erstellen Sie einen Ordner, um die zuvor heruntergeladenen Programme zu speichern. (Zum Beispielample, VentionProgram)
   13. Fügen Sie die Programme zum Ordner „VentionProgram“ hinzu.
   14. Stecken Sie den USB-Stick in die Robotersteuerung.
   15. Navigieren Sie zum folgenden Menü:
       1. [MENU] → 7 [FILE]
       2. [UTIL] → 1 [Gerät einstellen]
       3. Wählen Sie 6 [USB-Disk (UD1:)]
       4. Sie sollten den Ordnernamen sehen, den Sie zuvor erstellt haben
       5. Um in das Verzeichnis zu gelangen, wählen Sie es mit den Pfeilen aus und drücken Sie dann die EINGABETASTE
   16. Alle TP-Programme auswählen: 8 * TP.
   17. Laden Sie die Programme: [LOAD] → YES und klicken Sie auf SET_PAYLOADS.
   18. Dasselbe noch einmal, aber diesmal mit dem Programm GET_PARAMS.
   19. Drücken Sie die SELECT-Taste → F1 [TYPE] → 4 TP-Programme
   20. Suchen Sie nach dem Programm SET_PAYLOADS und drücken Sie dann die EINGABETASTE
   21. Führen Sie das Programm aus: [SHIFT] + [FWD].
   22. Führen Sie es aus, bis Sie die Meldung „SYST-212 muss auf DCS-Parameter angewendet werden“ erhalten.
   23. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → [TYPE]→ 8 [DCS]
   24. 
   25. F2 ANWENDEN
   26. Codenummer (Master): 1111
   27. Ok
   28. Warten Sie, bis der Vorgang abgeschlossen ist. Sie sollten sehen, dass der kollaborative Roboter in „PEND“ geändert wurde.
   29. 
   30. Schalten Sie die Stromversorgung aus und wieder ein, schalten Sie die Robotersteuerung aus und wieder ein.

E/A-Einrichtung
In diesem Abschnitt werden die erforderlichen Schritte zum Konfigurieren der E/A auf der Robotersteuerung detailliert beschrieben, um die Funktionalität mit der Robotersteuerung sicherzustellen. ##### UOP-Ausgänge:

1. Menü → 5 E/A
2. F1 [TYP] → 7 UOP
3. Stellen Sie sicher, dass Sie derzeit eine Tabelle mit UO [1] sehen …
4. Wenn UI statt UO angezeigt wird, drücken Sie F3 (IN/OUT)
5. F2 (Konfigurieren)
6. Sie sollten etwas Ähnliches wie diesen Bildschirm sehen.
7. Um den Maximalwert des Bereichs zu ändern, gehen Sie zum gewünschten Wert. Im ersten Beispiel würden wir den Wert von 8 auf 5 ändern. (Die einzugebenden Werte finden Sie im folgenden Bild.)
8. Hier ist das erwartete Ergebnis:

##### UOP-Eingaben:

1. F3 (IN/OUT) zum Umschalten in der Benutzeroberfläche view
2. Ändern Sie die Werte für diese Werte:
3. 

Digitale Ausgänge:

1. F1 [TYP] → 3 Digital
2. Klicken Sie auf F3 (IN/OUT), um in DO zu sein view wenn nicht schon
3. F2 (Konfigurieren)
4. Die einzugebenden Werte sind der folgenden Abbildung zu entnehmen. Lediglich die ersten beiden DO-Bereiche (Bereich 1-1 und Bereich 2-3) müssen geändert werden. Die übrigen Werte können unverändert bleiben.
5. 

Digitale Eingänge:

1. Klicken Sie auf F3 (IN/OUT), um in DI zu gelangen view
2. Ändern Sie die Werte für den Bereich DI [1-3] nur wie folgt. Die anderen Werte können gleich bleiben:

Kollaborative Robotereinrichtung:

1. [MENU] → 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → F1 [TYPE] → 8 [DCS]
2. Wählen Sie „Kollaborativer Roboter“ und drücken Sie die Eingabetaste.
3. Zeile 28, Kollaborative Geschwindigkeit: Stellen Sie sie auf den gewünschten Wert ein (Standard ist 250)
4. Zeile 29, Deaktivieren der Eingabe: Enable T -> [Auswahl] -> [JA] -> [AUSWAHL] -> 2 DI und die eingestellte Nummer 3.
5. Das Ergebnis sollte dieses DI[3] sein.
6. Zeile 30: Max Speed ​​auf die gewünschte Geschwindigkeit einstellen (Standard ist 1000)
7. Zeile 36 STOP: F4 [CHOICE] → 4 SIR → SIR[1]
8. Zeile 59: Manuell geführtes Lehren und Eingeben
9. Freigabeeingang, TP aktivieren, Auswahl, 2 DI, und die Zahl 2 DI[2] einstellen

Sicherheits-E/A-Konfiguration Die 
Vor der Durchführung dieser Schritte muss das Sicherheits-E/A-Modul (CRX Safe I/O) in der Steuerung installiert werden.

1. Sicherheitskonfiguration:
   1. [MENU]→ 0 [NEXT] → 6 [SYSTEM] → 8 [DCS]
   2. VORHERIGER → VORHERIGER, Sie sollten zu diesem Menü zurückkehren:
   3. 
   4. Sicheres E/A-Gerät (Zeile 16) und Enter
   5. F3 INIT → JA → F3 INIT → JA zweimal
   6. [VORHER]
   7. Sichere E/A-Verbindung (Zeile 3) und Eingabe
   8. @SPO[9] =! SIR[1]
   9. @SSO[3] =! SIR[1]
   10. [VORHER]
   11. Übernehmen. Setzen Sie den Mastercode auf 1111
   12. Ok
   13. Schalten Sie die Stromversorgung aus und wieder ein, schalten Sie die Stromversorgung aus und dann die Einschalttaste der Robotersteuerung ein.

Netzwerkkonfiguration 
Stellen Sie sicher, dass das Ethernet-Kabel vom Robot Safety Module von Vention an den zweiten Ethernet-Port angeschlossen ist.

1. 1. Ethernet-Setup:
   1. Navigieren Sie zu: [MENU] → 6 [SETUP] → [TYPE] → 0 [NEXT] → 6 [Host Comm].
   2. Wählen Sie 1 [TCP/IP] und dann [DETAIL].
   3. Stellen Sie sicher, dass Zeile 2 Port Nr. 2 anzeigt.
      1. Wenn in Zeile 2 Port Nr. 1 angezeigt wird, wählen Sie [PORT].
   4. Sie sollten etwas Ähnliches wie das Folgende sehen:
   5. 
   6. Konfigurieren Sie die IP-Einstellungen für Port Nr. 2:
      1. Zeile 2 IP-Adresse → ENTER: Schreiben Sie diese IP-Adresse: 192.168.5.3 → ENTER
      2. Subnet Mask: 255.255.255.0
      3. Router-IP-Adresse: 192.168.5.1
      4. Sie sollten Folgendes sehen:
   7. Stellen Sie sicher, dass sich Port Nr. 1 nicht im selben Subnetz wie Port Nr. 2 befindet, um sicherzustellen, dass keine Netzwerkkonflikte auftreten.
      1. Wenn der dritte Abschnitt der IP-Adresse eine 5 enthält (z. B.ample, 192.168.5.2), ändern Sie es in 192.168.2.1
   8. Schalten Sie die Stromversorgung aus und wieder ein, schalten Sie die Stromversorgung aus und dann die Einschalttaste der Robotersteuerung ein.

Kontrollzentrum

1. Aus- und Wiedereinschalten des Roboters
2. Schalten Sie MachineMotion ein
3. Stellen Sie sicher, dass die Verkabelung in der Sicherheitskette richtig angeschlossen ist
4. Warten Sie, bis das Fanuc Teach Pendant eingeschaltet ist
5. Fehlermeldung bei Bedarf löschen
6. Nutzlastsequenz bestätigen
7. Gehen Sie mit dem Vention Pendant zur Konfigurationsseite
8. Fügen Sie Ihrer Konfiguration einen Roboter hinzu
9. Wählen Sie den Roboter aus, den Sie gekauft haben
   • Example: Wählen Sie CRX 10iA/L
10. Konfiguration anwenden
11. Warten Sie, bis die Verbindung hergestellt ist
12. Jetzt können Sie Ihren Roboter mit einer MachineLogic-Anwendung verwenden!

Sichern und Wiederherstellen Ihres Controllers
Normalerweise empfiehlt es sich, eine Sicherungskopie Ihres Controllers zu erstellen, um sicherzustellen, dass Sie immer auf eine bekannte, funktionsfähige Version Ihres Controllers zurückgreifen können.
Schritte zur Sicherungserstellung

1. FCTN → Alle abbrechen
2. Menü → 7 File → Util → Gerät einstellen → 6 USB-Disk
3. Oben links sollte UD1 angezeigt werden.
4. Stellen Sie sicher, dass auf Ihrem MachineMotion Pendant kein Roboter konfiguriert ist, bevor Sie fortfahren.
5. Util – 4 Make DIR – Definieren Sie den gewünschten Namen (zB BackUp Controller) – GO
6. Oben links sollte UD1/„Von Ihnen gewählter Name“ stehen.
7. Backup → 8 Alle oben genannten → JA → Dann warten, bis der Vorgang abgeschlossen ist.

Schritte zum Wiederherstellen Ihrer Sicherung

1. Besorgen Sie sich einen USB-Stick:
   • Besorgen Sie sich einen USB-Stick mit einer früheren MD-Sicherung für den Roboter, an dem Sie arbeiten.
2. Stecken Sie den USB-Stick ein:
   • Stecken Sie den USB-Stick entweder in den USB-Anschluss in der schwarzen Klappe des Controllers (UD1:) oder in den USB-Anschluss auf der rechten Seite des Teach-Pendants (UT1:).
3. Führen Sie einen kontrollierten Start durch:
   • Schalten Sie den Controller aus und wieder ein.
   • Sobald der Roboter wieder hochfährt, halten Sie PREV und NEXT auf dem Teach-Pendant gedrückt, um zum Konfigurationsmenü zu gelangen.
   • Geben Sie 3 ein und drücken Sie die EINGABETASTE, um einen kontrollierten Start einzuleiten.
4. Zugriff auf die File Speisekarte:
   • Sobald das Teach Pendant wieder hochfährt, drücken Sie die MENU-Taste und wählen Sie dann File -> File.
   • Auf der FILE Menü, drücken Sie F5 [UTIL]. Wenn [UTIL] über F5 nicht angezeigt wird, drücken Sie NEXT, bis [UTIL] angezeigt wird, und drücken Sie dann F5.
   • Wählen Sie „Gerät einstellen“.
   • Wählen Sie entweder USB-Disk (UD1:) oder USB auf TP (UT1:), je nachdem, wo Sie Ihren USB-Stick eingesteckt haben.
   • Navigieren Sie zu dem Verzeichnis, in dem Ihr MD-Backup gespeichert ist. Wenn kein files oder Verzeichnisse angezeigt werden, müssen Sie ENTER drücken (* * (alle files)), um den Inhalt des USB-Sticks anzuzeigen.
5. Stellen Sie das Backup wieder her:
   • Wenn [RESTOR] nicht über F4 angezeigt wird, drücken Sie FCTN und wählen Sie dann RESTORE/BACKUP, um zwischen Wiederherstellen und Sichern umzuschalten.
   • Drücken Sie F4 [RESTOR].
   • Wählen Sie den gewünschten Typ der Wiederherstellungsaktion aus:
     • System files (Systemvariablen, Servoparameterdaten und Masteringdaten) TP-Programme (.TP, .DF und .MN files)
     • Bewerbung („Nicht-Programm-Bewerbung fileS".
     • Applic.-TP (Alle oben genannten, außer System files)
     • Vision-Daten
     • Alles oben genannte
6. Bestätigen und Wiederherstellung starten:
   • Sie werden mit der Frage „Von UT1: (oder UD1:) wiederherstellen (ÜBERSCHREIBEN)?“ konfrontiert. Drücken Sie F4 JA.
   • Der TP zeigt für etwa 30–60 Sekunden „Gerät wird aufgerufen. Zum Beenden PREV.“ an, dann beginnt die Wiederherstellung. Sobald die Wiederherstellung beginnt, beträgt sie typischerweise etwa 2–6 Minuten, abhängig vom Inhalt Ihres Roboters.
   • So viele files wie möglich werden wiederhergestellt. Sobald die Wiederherstellung abgeschlossen ist, müssen Sie einen Kaltstart durchführen.
7. Führen Sie einen Kaltstart durch:
   • Drücken Sie FCTN.
   • Wählen Sie START (KALT).

Glossar

• DCS: Doppelte Sicherheitsprüfung
• SIR, SPO, SSO: Sicherheitsrelevante Register und Ausgänge.
• E/A: Eingabe/Ausgabe

Unterstützung
Für weitere Unterstützung kontaktieren Sie bitte unser Support-Team unter support@vention.io oder rufen Sie +1-1800-940-3617 (Durchwahl 2) an.

FAQs

Dokumente / Ressourcen

FANUC-Roboterkonfiguration für MachineLogic-Anwendungen [pdf] Benutzerhandbuch CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-10i-L, CRX-20iA-L, CRX-25iA, Roboterkonfiguration für MachineLogic-Anwendungen, Konfiguration für MachineLogic-Anwendungen, MachineLogic-Anwendungen, Anwendungen

Verweise

• Bedienungsanleitung