MODULI PËR MODULI PËR MOTORËT STEPPER
Versioni i harduerit V1.3
MANUAL HARDWARETMCM-1140
1-Axis Stepper Controller / Driver
Enkoder sensOstep™ 2 A / 24 V
USB, RS485 dhe CAN

TMCM-1140 Moduli i komanduesit/drejtuesit të motorit hapësor me një aks

TIPARET UNIKE:

coolStep™

Veçoritë

TMCM-1140 është një modul kontrollues/drejtues me një aks për motorët bipolarë stepper 2fazor me grup funksionesh moderne. Është shumë i integruar, ofron një trajtim të përshtatshëm dhe mund të përdoret në shumë aplikacione të decentralizuara. Moduli mund të montohet në pjesën e pasme të motorëve hapësorë NEMA 17 (madhësia e fllanxhës 42 mm) dhe është projektuar për rryma spirale deri në 2 A RMS dhe volumi i furnizimit DC 24 Vtage. Me efikasitetin e lartë të energjisë nga teknologjia coolStep™ e TRINAMIC, kostoja e konsumit të energjisë mbahet e ulët. Firmware TMCL™ lejon të dyja, funksionimin e pavarur dhe mënyrën e drejtpërdrejtë.

KARAKTERISTIKAT KRYESORE

• Kontrolluesi i lëvizjes
• Motion profile llogaritje në kohë reale
• Ndryshimi i shpejtë i parametrave të motorit (p.sh. pozicioni, shpejtësia, nxitimi)
• Mikrokontrollues me performancë të lartë për kontrollin e përgjithshëm të sistemit dhe trajtimin e protokollit të komunikimit serik

Drejtues bipolar stepper motor

• Deri në 256 mikrohapa për hap të plotë
• Funksionim me efikasitet të lartë, shpërndarje të ulët të energjisë
• Kontrolli dinamik i rrymës
• Mbrojtje e integruar
• Karakteristika stallGuard2 për zbulimin e stallës
•  Karakteristika coolStep për konsum të reduktuar të energjisë dhe shpërndarje të nxehtësisë

Enkoder
Enkoder magnetik sensOstep (1024 rritje për rrotullim) p.sh. për zbulimin e humbjes së hapit në të gjitha kushtet e funksionimit dhe mbikëqyrjen e pozicionimit

Ndërfaqet

• Ndërfaqe komunikimi me 485 tela RS2
• Ndërfaqja e komunikimit CAN 2.0B
• Ndërfaqja e pajisjes me shpejtësi të plotë USB (12 Mbit/s).
• 4 hyrje me shumë qëllime:
  – 3x hyrje dixhitale për qëllime të përgjithshme
• (Funksionet alternative: hyrjet e ndërprerës STOP_L / STOP_R / HOME ose hyrja e koduesit A/B/N)
  – 1x hyrje analoge e dedikuar
• 2 rezultate për qëllime të përgjithshme
  – 1x kullues i hapur 1A max.
  – Dalje e furnizimit 1x +5V (mund të ndizet/fiket në softuer)

Software

• TMCL: funksionim i pavarur ose funksionim i telekomanduar, memorie programore (jo e paqëndrueshme) për deri në 2048 komanda TMCL dhe softuer për zhvillimin e aplikacioneve të bazuara në PC TMCL-IDE i disponueshëm falas.

Të dhënat elektrike dhe mekanike

• Furnizimi voltage: +24 V DC nominale (9… 28 V DC)
• Rryma e motorit: deri në 2 A RMS / 2.8 A kulmi (i programueshëm)

Referojuni gjithashtu manualit të veçantë të firmuerit TMCL.

TRINAMICS TIPARE UNIKE – LEHTË PËR PËRDORIM ME TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 është një matje e ngarkesës pa sensorë me precizion të lartë duke përdorur EMF-në e pasme në mbështjellje. Mund të përdoret për zbulimin e ngecjes, si dhe përdorime të tjera në ngarkesa nën ato që bllokojnë motorin. Vlera e matjes StallGuard2 ndryshon në mënyrë lineare në një gamë të gjerë të ngarkesës, shpejtësisë dhe cilësimeve aktuale. Në ngarkesën maksimale të motorit, vlera shkon në zero ose afër zeros. Kjo është pika e funksionimit më efikas në energji për motorin.

coolStep™ coolStep është një shkallëzim automatik i rrymës që përshtatet me ngarkesën bazuar në matjen e ngarkesës nëpërmjet stallGuard2 duke përshtatur rrymën e kërkuar me ngarkesën. Konsumi i energjisë mund të reduktohet deri në 75%. coolStep lejon kursime të konsiderueshme të energjisë, veçanërisht për motorët që shohin ngarkesa të ndryshme ose funksionojnë me një cikël të lartë pune. Për shkak se një aplikacion i motorit stepper duhet të funksionojë me një rezervë çift rrotullues prej 30% deri në 50%, edhe një aplikim me ngarkesë konstante lejon kursime të konsiderueshme të energjisë sepse coolStep automatikisht mundëson rezervë çift rrotullues kur kërkohet. Reduktimi i konsumit të energjisë e mban sistemin më të freskët, rrit jetën e motorit dhe lejon uljen e kostos.

Kodet e porosive

Kodi i porosisë	Përshkrimi	Madhësia (mm3)
TMCM-1140-opsion	Kontrollues elektronik i motorit hapësor bipolar bipolar me një bosht të vetëm me kodues të integruar sensOstep dhe veçori coolStep	37 x 37 x 11.5

Tabela 2.1 Kodet e porosive
Opsionet e mëposhtme janë në dispozicion:

Opsioni i firmuerit	Përshkrimi	Kodi i porosisë p.shampe:
-TMCL	Moduli i para-programuar me firmware TMCL	TMCM-1140-TMCL
-CAJohapur	Moduli i para-programuar me firmware CANopen	TMCM-1140-MUND të hapet

Tabela 2.2 Opsionet e firmuerit
Për këtë modul disponohet një grup tezgjahut kabllor:

Kodi i porosisë	Përshkrimi
TMCM-1140-KABLE	Tezgjahut kabllor për TMCM-1140: • 1x kabllo për lidhjen e energjisë dhe komunikimit (gjatësia 200 mm) – 1x kabllo për lidhësin shumëfunksional të hyrjes/daljes (gjatësia 200 mm) – 1x kabllo për lidhësin e motorit (gjatësia 200 mm) – 1x lidhës USB i tipit A me kabllon lidhëse mini-USB të tipit B (gjatësia 1.5 m)

Tabela 2.3 Kodet e porosisë së tezgjahut për kabllo
Ju lutemi vini re se TMCM-1140 disponohet edhe me motorët stepper NEMA17. Referojuni dokumenteve PD-1140 për më shumë informacion rreth këtyre produkteve.

Ndërfaqja mekanike dhe elektrike

3.1 Dimensionet dhe vrimat e montimit
Dimensionet e bordit të komanduesit/drejtuesit janë përafërsisht. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm për t'u përshtatur në pjesën e pasme të një motori hapësinor 42 mm. Lartësia maksimale e komponentit (lartësia mbi nivelin e PCB-së) pa lidhjet e çiftëzimit është rreth 8 mm mbi nivelin e PCB-së dhe 2 mm nën nivelin e PCB-së. Ka dy vrima montimi për vidhat M3 për montim në një motor stepper NEMA17.

3.2 Konsideratat e rritjes së bordit
TMCM-1140 ofron dy vrima montimi të veshura me metal. Të dy vrimat e montimit janë të lidhura me sistemin dhe tokën e sinjalit (njëlloj si toka e furnizimit me energji elektrike).
Për të minimizuar shtrembërimin e sinjaleve dhe rrezatimin e sinjaleve HF (përmirësimi i pajtueshmërisë me EMC) veçanërisht në mjedise të ndjeshme/të zhurmshme, është e rëndësishme të sigurohet një lidhje solide me tokë brenda sistemit. Për ta mbështetur këtë, rekomandohet të lidhni të dy vrimat e montimit të tabelës, përveç lidhjes së tokës së furnizimit me tokën e furnizimit me energji të sistemit.
Megjithatë, kjo mund të mos jetë gjithmonë një opsion, p.sh. në rast se shasia e sistemit metalik / pllaka e montimit TMCM-1140 është tashmë e lidhur me tokëzimin dhe nuk dëshirohet një lidhje e drejtpërdrejtë midis tokës së furnizimit (ana dytësore) dhe tokëzimit të furnizimit me rrjet (ana primare) / jo një opsion. Në këtë rast duhet të përdoren ndarëse/bulona dhe vida plastike (p.sh. prej najloni).
3.3 Lidhës të TMCM-1140
Bordi i kontrolluesit/drejtuesit të TMCM-1140 ofron katër lidhës duke përfshirë lidhësin e motorit i cili përdoret për bashkimin e bobinave të motorit në elektronikë. Lidhësi i energjisë dhe komunikimit përdoret për furnizimin me energji elektrike, ndërfaqen CAN dhe ndërfaqen RS485. Lidhësi I/O me shumë qëllime 8 pin ofron katër hyrje me shumë qëllime dhe dy dalje për qëllime të përgjithshme. Më tej, ekziston një lidhës për ndërfaqen USB.

Etiketa	Lloji i lidhësit	Lloji i lidhësit të çiftëzimit
Lidhës i energjisë dhe komunikimit	CI0106P1VK0-LF Seria CVIlux CI01, 6 kunja, hapsirë 2 mm	Strehimi i lidhësit CVIlux: CI01065000-A Kontaktet CVIlux: CI01T011PE0-A or Strehimi i lidhësit JST: PHR-6 Kontaktet JST: SPH-002T-P0.5S Teli: 0.22 mm2
Konektori I/O me shumë qëllime	CI0108P1VK0-LF Seria CVIlux CI01, 8 kunja, hapsirë 2 mm	Strehimi i lidhësit CVIlux: CI01085000-A Kontaktet CVIlux: CI01T011PE0-A or Strehimi i lidhësit JST: PHR-8 Kontaktet JST: SPH-002T-P0.5S Teli: 0.22 mm2
Lidhës motorik	CI0104P1VK0-LF Seria CVIlux CI01, 4 kunja, hapsirë 2 mm	Strehimi i lidhësit CVIlux: CI01045000-A Kontaktet CVIlux: CI01T011PE0-A or Strehimi i lidhësit JST: PHR-4 Kontaktet JST: SPH-002T-P0.5S Teli: 0.22 mm2
Konektori mini-USB	Molex 500075-1517 Prizë vertikale mini USB e tipit B	Çdo prizë standarde mini-USB

Tabela 3.1 Lidhës dhe lidhës të çiftëzimit, kontakte dhe tela të aplikueshëm

3.3.1 Konektori i energjisë dhe komunikimit
Një lidhës 6-pin CVIlux CI0106P1VK0-LF 2 mm me një rresht të vetëm përdoret për furnizimin me energji elektrike, RS485 dhe komunikimin serial CAN. Ju lutemi vini re informacionin shtesë të furnizimit me energji elektrike në kapitullin 3.3.1.1.
Shënim: Ndërfaqja CAN do të çaktivizohet në rast se USB lidhet për shkak të ndarjes së brendshme të burimeve të harduerit.

	Pin	Etiketa	Drejtimi	Përshkrimi
	1	GND	Fuqia (GND)	Sistemi dhe toka e sinjalit
	2	VDD	Energjia (Furnizimi)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Bidirekcionale	Ndërfaqja RS485, ndrysh. sinjal (jo invertues)
	4	RS485-	Bidirekcionale	Ndërfaqja RS485, ndrysh. sinjal (përmbysës)
	5	MUND_H	Bidirekcionale	Ndërfaqja CAN, ndrysh. sinjal (jo invertues)
	6	MUND_L	Bidirekcionale	Ndërfaqja CAN, ndrysh. sinjal (përmbysës)

Tabela 3.2 Konektori për furnizimin me energji elektrike dhe ndërfaqet
3.3.1.1 Furnizimi me energji elektrike
Për funksionimin e duhur duhet pasur kujdes në lidhje me konceptin dhe dizajnin e furnizimit me energji elektrike. Për shkak të kufizimeve të hapësirës, ​​TMCM-1140 përfshin rreth 40µF/35V kondensatorë të filtrit të furnizimit. Këta janë kondensatorë qeramikë të cilët janë zgjedhur për besueshmëri të lartë dhe jetëgjatësi të gjatë. Moduli përfshin një diodë shtypëse 28V për mbi-volumtage mbrojtje.
KUJDES!

	Shtoni kondensatorë të jashtëm të furnizimit me energji elektrike! Rekomandohet të lidhni një kondensator elektrolitik me madhësi të konsiderueshme (p.sh. të paktën 470µF/35V) në linjat e furnizimit me energji pranë TMCM-1140! Rregulli i përgjithshëm për madhësinë e kondensatorit elektrolitik: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY Përveç stabilizimit të fuqisë (buffer) dhe filtrimit, ky kondensator i shtuar do të zvogëlojë gjithashtu çdo vëllimtage thumba të cilat mund të ndodhin ndryshe nga një kombinim i telave të furnizimit me energji me induktivitet të lartë dhe kondensatorëve qeramikë. Përveç kësaj, ai do të kufizojë shpejtësinë e furnizimit me energji voltage në modul. ESR e ulët e kondensatorëve të filtrit vetëm me qeramikë mund të shkaktojë probleme stabiliteti me disa furnizime me energji elektrike.
	Mos e lidhni ose shkëputni motorin gjatë punës! Kablloja e motorit dhe induktiviteti i motorit mund të çojnë në voltage spikat kur motori shkëputet/lidhet ndërsa është i ndezur. Këto vëlltage majat mund të tejkalojnë vëllimintagkufijtë e MOSFET-ve të drejtuesit dhe mund t'i dëmtojë ato përgjithmonë. Prandaj, gjithmonë shkëputni furnizimin me energji elektrike përpara se të lidhni / shkëputni motorin.
	Mbani furnizimin me energji voltage nën kufirin e sipërm prej 28V! Përndryshe, elektronika e shoferit do të dëmtohet seriozisht! Sidomos, kur vëllimi i zgjedhur operativtage është afër kufirit të sipërm, rekomandohet shumë furnizimi me energji i rregulluar. Shihni gjithashtu kapitullin 7, vlerat e funksionimit.
	Nuk ka mbrojtje nga polariteti i kundërt! Moduli do të shkurtojë çdo vëllim të furnizimit të kundërttage për shkak të diodave të brendshme të tranzistorëve drejtues.

3.3.1.2 RS485
Për kontrollin në distancë dhe komunikimin me një sistem pritës, TMCM-1140 ofron një ndërfaqe autobusi RS485 me dy tela.
Për funksionimin e duhur, pikat e mëposhtme duhet të merren parasysh kur konfiguroni një rrjet RS485:

1. Struktura e autobusit:
   Topologjia e rrjetit duhet të ndjekë një strukturë bus sa më afër që të jetë e mundur. Kjo do të thotë, lidhja midis secilës nyje dhe vetë autobusit duhet të jetë sa më e shkurtër që të jetë e mundur. Në thelb, duhet të jetë i shkurtër në krahasim me gjatësinë e autobusit.
2. PËRFUNDIMI I AUTOBUSIT:
   Veçanërisht për autobusët më të gjatë dhe/ose nyjet e shumta të lidhura me autobusin dhe/ose shpejtësitë e larta të komunikimit, autobusi duhet të mbyllet siç duhet në të dy skajet. TMCM-1140 nuk integron asnjë rezistencë përfundimi. Prandaj, rezistorët e përfundimit 120 Ohm në të dy skajet e autobusit duhet të shtohen nga jashtë.
3. NUMRI I NYJEVE:
   Standardi i ndërfaqes elektrike RS485 (EIA-485) lejon që deri në 32 nyje të lidhen me një autobus të vetëm. Transmetuesit e autobusit të përdorur në njësitë TMCM-1140 (hardware V1.2: SN65HVD3082ED, që nga hardueri V1.3: SN65HVD1781D) kanë një ngarkesë autobusi të reduktuar ndjeshëm dhe lejojnë që maksimumi 255 njësi të lidhen me një autobus të vetëm firmware RS485 . Ju lutemi vini re: zakonisht nuk mund të pritet një komunikim i besueshëm me numrin maksimal të nyjeve të lidhura në një autobus dhe shpejtësinë maksimale të mbështetur të komunikimit në të njëjtën kohë. Në vend të kësaj, duhet të gjendet një kompromis midis gjatësisë së kabllit të autobusit, shpejtësisë së komunikimit dhe numrit të nyjeve.
4. SHPEJTËSIA E KOMUNIKIMIT:
   Shpejtësia maksimale e komunikimit RS485 e mbështetur nga hardueri TMCM-1140 V1.2 është 115200 bit/s dhe 1 Mbit/s që nga hardueri V1.3. Parazgjedhja e fabrikës është 9600 bit/s. Ju lutemi shikoni manualin e veçantë të firmuerit TMCM-1140 TMCL për informacion në lidhje me shpejtësitë e tjera të mundshme të komunikimit nën kufirin e sipërm në harduer.
5. NUK PA LINJAT E AUTOBUSIT LUMTUR:
   Shmangni linjat lundruese të autobusëve ndërkohë që as hosti/master dhe as njëri prej skllevërve përgjatë linjës së autobusit nuk po transmeton të dhëna (të gjitha nyjet e autobusëve kalojnë në modalitetin e marrjes). Linjat lundruese të autobusëve mund të çojnë në gabime komunikimi. Për të siguruar sinjale të vlefshme në autobus, rekomandohet përdorimi i një rrjeti me rezistencë që lidh të dy linjat e autobusëve me nivele logjike të përcaktuara mirë.
   Në fakt ekzistojnë dy opsione që mund të rekomandohen:
   Shtoni rrjetin e rezistencës (Bias) në njërën anë të autobusit, vetëm (rezistenca e përfundimit 120R ende në të dy skajet):

Ose shtoni rrjetin e rezistencës (Bias) në të dy skajet e autobusit (si përfundimi i Profibus™):

Disa konvertues të ndërfaqes RS485 të disponueshëm për PC tashmë përfshijnë këto rezistorë shtesë (p.sh. USB-2485 me rrjet paragjykim në njërën skaj të autobusit).

3.3.1.3 MUND
Për telekomandimin dhe komunikimin me një sistem pritës, TMCM-1140 ofron një ndërfaqe CAN bus. Ju lutemi vini re se ndërfaqja CAN nuk është e disponueshme në rast se USB është i lidhur. Për funksionimin e duhur, pikat e mëposhtme duhet të merren parasysh kur konfiguroni një rrjet CAN:

1. Struktura e autobusit:
   Topologjia e rrjetit duhet të ndjekë një strukturë bus sa më afër që të jetë e mundur. Kjo do të thotë, lidhja midis secilës nyje dhe vetë autobusit duhet të jetë sa më e shkurtër që të jetë e mundur. Në thelb, duhet të jetë i shkurtër në krahasim me gjatësinë e autobusit.
2. PËRFUNDIMI I AUTOBUSIT:
   Veçanërisht për autobusët më të gjatë dhe/ose nyjet e shumta të lidhura me autobusin dhe/ose shpejtësitë e larta të komunikimit, autobusi duhet të mbyllet siç duhet në të dy skajet. TMCM-1140 nuk integron asnjë rezistencë përfundimi. Prandaj, rezistorët e përfundimit 120 Ohm në të dy skajet e autobusit duhet të shtohen nga jashtë.

3. NUMRI I NYJEVE:
   Transmetuesi i autobusit i përdorur në njësitë TMCM-1140 (TJA1050T) mbështet të paktën 110 nyje në kushte optimale. Numri praktikisht i arritshëm i nyjeve për autobus CAN varet shumë nga gjatësia e autobusit (busi më i gjatë > më pak nyje) dhe shpejtësia e komunikimit (shpejtësi më e lartë -> më pak nyje).

3.3.2 Konektori I/O me shumë qëllime
Një lidhës 8 pin CVIlux CI0108P1VK0-LF 2 mm me një rresht të vetëm është i disponueshëm për të gjitha hyrjet dhe daljet me shumë qëllime.

	Pin	Etiketa	Drejtimi	Përshkrimi
	1	GND	Fuqia (GND)	Sistemi dhe toka e sinjalit
	2	VDD	Energjia (Furnizimi)	VDD, i lidhur me pinin VDD të lidhësit të energjisë dhe komunikimit
	3	JASHT_0	Prodhimi	Dalje me kullim të hapur (maksimumi 1A) Diodë e integruar me rrota të lirë në VDD
	4	JASHT_1	Prodhimi	Dalja e furnizimit +5V (maksimumi 100mA) Mund të ndizet/fiket në softuer
	5	IN_0	Input	Hyrja analoge e dedikuar, Input voltage diapazoni: 0..+10V Rezolucioni: 12 bit (0.. 4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Input	Hyrja dixhitale për qëllime të përgjithshme (përputhshme me +24V)
				Funksioni alternativ 1: hyrja e çelësit të ndalimit të majtë
				Funksioni alternativ 2: Hyrja e kanalit A të koduesit të jashtëm në rritje
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Input	Hyrja dixhitale për qëllime të përgjithshme (përputhshme me +24V)
				Funksioni alternativ 1: hyrja e çelësit të ndalimit të djathtë
				Funksioni alternativ 2: hyrja e kanalit B të koduesit të jashtëm në rritje
	8	IN_3, HOME, ENC_N	Input	Hyrja dixhitale për qëllime të përgjithshme (përputhshme me +24V)
				Funksioni alternativ 1: hyrja e çelësit të shtëpisë
				Funksioni alternativ 2: indeksi i koduesit të jashtëm rritës / hyrja e kanalit zero

Tabela 3.3 Konektori I/O me shumë qëllime

Shënim:

•  Të gjitha hyrjet kanë vëllim të bazuar në rezistencëtage ndarësit e hyrjes me dioda mbrojtëse. Këto rezistorë sigurojnë gjithashtu një nivel të vlefshëm GND kur lihen të palidhur.
• Për të gjitha hyrjet dixhitale (IN_1, IN_2, IN_3) mund të aktivizohet një rezistencë tërheqëse 2k2 në +5V (cilësimi i parazgjedhur me të gjitha versionet më të fundit të firmuerit TMCL). Pastaj këto hyrje kanë një nivel logjik të paracaktuar (të palidhur) prej 1 dhe mund të lidhet një ndërprerës i jashtëm në GND. Kjo mund të jetë veçanërisht interesante në rast se këto hyrje përdoren si hyrje të çelësit STOP_L / STOP_R dhe HOME (funksioni alternativ 1) ose si hyrje kodifikuesi për një kodues të jashtëm rritës A/B/N me dalje me kolektor të hapur (tërheqjet nuk janë të nevojshme për koduesin me dalje push-tërheqëse).

3.3.2.1 Hyrjet dixhitale IN_1, IN_2, IN_3
Lidhësi me tetë pin i TMCM-1140 ofron tre hyrje dixhitale me shumë qëllime IN_1, IN_2 dhe IN_3. Të tre hyrjet pranojnë sinjale hyrëse deri në +24 V (nom.) dhe ofrojnë të njëjtin qark hyrës me volumtage ndarësit e rezistencës, kufizuese
diodat kundër mbi- dhe nën-volumitage dhe rezistenca tërheqëse të programueshme 2k2.
Tërheqësit mund të ndizen ose fiken për të tre hyrjet menjëherë në softuer.
Me komandën e firmuerit TMCL, SIO 0, 0, 0 do të fikë tërheqjet dhe komanda SIO 0, 0, 1 do t'i ndezë ato (shih manualin e veçantë të firmuerit TMCL, komandoni SIO për informacion më të detajuar). Të tre hyrjet dixhitale kanë funksionalitet alternativ në varësi të konfigurimit në softuer. Funksionet e mëposhtme janë në dispozicion:

Etiketa (gjilpere)	Funksioni i parazgjedhur	Funksioni alternativ 1	Funksioni alternativ 2
IN_1 (6)	Hyrja dixhitale për qëllime të përgjithshme TMCL: GIO 1, 0 // merrni vlerën dixhitale të hyrjes IN_1	STOP_L – hyrja e çelësit të ndalimit të majtë, e lidhur me procesorin dhe hyrjen TMC429 REF (duke mbështetur funksionalitetin e ndalimit të majtë në harduer) TMCL: GAP 11, 0 // merrni vlerën dixhitale të hyrjes STOP_L	ENC_A – kanali i hyrjes së koduesit të jashtëm rritës A, i lidhur me hyrjen e numëruesit të koduesit të procesorit
IN_2 (7)	Hyrja dixhitale për qëllime të përgjithshme TMCL: GIO 2, 0 // merrni vlerën dixhitale të hyrjes IN_2	STOP_R – hyrja e çelësit të ndalimit të djathtë, e lidhur me procesorin dhe hyrjen TMC429 REF (duke mbështetur funksionimin e ndërprerësit të ndalimit të djathtë në harduer) TMCL: GAP 10, 0 // merrni vlerën dixhitale të hyrjes STOP_R	ENC_B – kanali i hyrjes së koduesit të jashtëm rritës B, i lidhur me hyrjen e numëruesit të koduesit të procesorit
IN_3 (8)	Hyrja dixhitale për qëllime të përgjithshme TMCL: GIO 3, 0 // merrni vlerën dixhitale të hyrjes IN_3	HOME – hyrja e çelësit në shtëpi, e lidhur me procesorin TMCL: GAP 9, 0 // merrni vlerën dixhitale të hyrjes HOME	ENC_N – indeksi i hyrjes së koduesit të jashtëm në rritje / kanali zero, i lidhur me hyrjen e ndërprerjes së procesorit

Tabela 3.4 Inputet me shumë qëllime / funksionet alternative

– Të tre hyrjet dixhitale janë të lidhura me procesorin në bord dhe mund të përdoren si hyrje dixhitale për qëllime të përgjithshme (parazgjedhja).
– Për të përdorur IN_1 dhe IN_2 si hyrje STOP_L dhe STOP_R, ky funksion duhet të aktivizohet në mënyrë eksplicite në softuer (parazgjedhja e fabrikës: i fikur). Me firmware TMCL, funksioni i ndërprerësit të ndalimit mund të aktivizohet duke përdorur SAP 12, 0, 0 (STOP_R / ndërprerësi kufitar djathtas) dhe SAP 13, 0, 0 (STOP_L / ndërprerësi kufitar majtas). Siç tregojnë edhe emrat tashmë: statusi i çelësit kufitar të majtë (STOP_L) do të jetë i rëndësishëm gjatë rrotullimeve majtas të motorit dhe statusi i çelësit kufitar të djathtë vetëm gjatë rrotullimeve djathtas të motorit (drejtimi pozitiv). Leximi i vlerave hyrëse duke përdorur komandat GAP siç janë renditur në tabelën e mësipërme është i mundur në çdo kohë. Ju lutemi shikoni manualin e veçantë të firmuerit TMCL për informacion shtesë.
– Enkoder i jashtëm: një kodues i jashtëm në rritje A/B/N mund të lidhet me TMCM-1140 dhe të përdoret si shtesë ose si një alternativë për koduesin e brendshëm sensOstep™. Duke përdorur TMCL, vlera e numëruesit të koduesit për këtë kodues të dytë mund të lexohet nëpërmjet komandës TMCL GAP 216, 0 (shih manualin e veçantë të firmuerit TMCL për më shumë detaje). Shkallëzimi i parazgjedhur nga fabrika e numëruesit të koduesit është 1:1 - domethënë, pas një rrotullimi të koduesit, numëruesi i koduesit do të rritet / zvogëlohet me numrin e shenjave të koduesit (linjat e koduesit x 4). Kur përdorni një kodues të jashtëm, lidhni kanalin e koduesit A ​​në IN_1, kanalin B në IN_2, kanalin N ose zero në IN_3 (opsionale), koduesin nga toka me tokën furnizuese të modulit (p.sh. pin 1 e lidhësit I/O me shumë qëllime) dhe +5V furnizoni hyrjen e koduesit në OUT_1 (të gjitha në lidhësin I/O me shumë qëllime). Ju lutemi vini re se për të furnizuar koduesin me +5V, dalja OUT_1 duhet të aktivizohet fillimisht duke përdorur SIO 1, 2, 1 (shih gjithashtu kapitullin 3.3.2.3).
3.3.2.2 Hyrja analoge IN_0
Lidhësi me tetë pin i TMCM-1140 ofron një hyrje të dedikuar analoge IN_0. Kjo hyrje analoge e dedikuar ofron një gamë hyrjeje në shkallë të plotë prej përafërsisht. 0… +10 V (0..+10.56 V nom.) me rezolucion të konvertuesit të brendshëm analog në dixhital të mikrokontrolluesit prej 12 bit (0… 4095).
Hyrja mbrohet nga vëllimi më i lartëtagështë deri në +24 V duke përdorur voltagNdarësit e rezistencës së bashku me diodat kufizuese kundër vëllimittages nën 0 V (GND) dhe mbi +3.3 V DC (shih figurën më poshtë). Me firmware TMCL, vlera analoge e kësaj hyrjeje mund të lexohet duke përdorur komandën GIO 0, 1. Komanda do të kthejë vlerën e papërpunuar të konvertuesit analog-në-dixhital 12 bit ndërmjet 0 .. 4095. Është gjithashtu e mundur të lexohet vlera dixhitale e kësaj hyrjeje duke përdorur komandën TMCL GIO 0, 0. Pika e udhëtimit (midis 0 dhe 1) do të jetë përafërsisht. Vëllimi i hyrjes +5 Vtage (gjysma e diapazonit të hyrjes analoge).
3.3.2.3 Daljet OUT_0, OUT_1
Lidhësi me tetë pin i TMCM-1140 ofron dy dalje për qëllime të përgjithshme OUT_0 dhe OUT_1. OUT_0 është një dalje me kullim të hapur, e aftë për të ndërruar (mbytur) deri në 1A. Dalja e transistorëve MOSFET me kanal N është e lidhur me një diodë me rrota të lirë për mbrojtje kundër vëllimittage spikes sidomos nga ngarkesat induktive (relais etj.) mbi furnizimin voltage (shih figurën më poshtë).
OUT_0 nuk duhet të lidhet me asnjë vëllimtage sipër furnizimit voltage të modulit për shkak të diodës së brendshme të lëvizjes së lirë.

Me firmware TMCL, OUT_0 mund të ndizet (OUT_0 ulet) duke përdorur komandën SIO 0, 2, 1 dhe fikur përsëri (OUT_0 lundrues) duke përdorur komandën SIO 0, 2, 0 (ky është gjithashtu cilësimi i paracaktuar nga fabrika e kësaj dalje). Në rast se një dalje lundruese
nuk dëshirohet në aplikim një rezistencë e jashtme për p.sh. furnizimin voltage mund të shtohet.
Në të kundërt, OUT_1 është në gjendje të furnizojë +5V (me burim maksimumi 100 mA) në një ngarkesë të jashtme. Një MOSFET i integruar me kanal P lejon ndezjen/fikjen e këtij furnizimi +5V në softuer (shih figurën më poshtë). Ky prodhim mund të përdoret për furnizim
+5V në një qark të jashtëm kodues. Ju lutemi vini re se furnizimi +5V duhet të aktivizohet në mënyrë eksplicite në softuer.Me firmuerin TMCL OUT_1 mund të ndizet (furnizimi +5V në qarkun e jashtëm) duke përdorur komandën SIO 1, 2, 1 dhe fikur (dalja ulet me një rezistencë tërheqëse 10k) duke përdorur komandën SIO 1, 2, 0 (kjo është gjithashtu përcaktimi i paracaktuar nga fabrika e këtij produkti).
3.3.3 Konektori i motorit
Si lidhës motori është i disponueshëm një lidhës 4 pin CVIlux CI0104P1VK0-LF 2 mm me një rresht me një rresht. Lidhësi i motorit përdoret për lidhjen e katër telave motorikë të dy mbështjelljeve motorike të motorit bipolar stepper me elektronikën.

	Pin	Etiketa	Drejtimi	Përshkrimi
	1	OB2	Prodhimi	Kunja 2 e spirales së motorit B
	2	OB1	Prodhimi	Kunja 1 e spirales së motorit B
	3	OA2	Prodhimi	Kunja 2 e spirales motorike A
	4	OA1	Prodhimi	Kunja 1 e spirales motorike A

Tabela 3.5 Lidhësi i motorit

Example për lidhjen e motorëve hapës QSH4218 NEMA 17 / 42 mm:
	TMCM-1140	Motori QS4218
	Kunja e lidhësit të motorit	Ngjyra e kabllit	Spirale	Përshkrimi
	1	E kuqe	B	Spiralja e motorit kunja B 1

2	Blu	B-	Spiralja e motorit kunja B 2
3	E gjelbër	A-	Spiralja e motorit Një kunj 2
4	E zezë	A	Spiralja e motorit Një kunj 1

3.3.4 Konektori mini-USB
Një lidhës mini-USB 5 pin është i disponueshëm në bord për komunikim serik (si alternativë ndaj ndërfaqes CAN dhe RS485). Ky modul mbështet lidhje USB 2.0 me shpejtësi të plotë (12 Mbit/s).
Ndërfaqja CAN do të çaktivizohet sapo të lidhet USB për shkak të ndarjes së brendshme të burimeve të harduerit.

	Pin	Etiketa	Drejtimi	Përshkrimi
	1	V-BUS	Fuqia (të dhëna të furnizimit)	Furnizimi +5 V nga hosti
	2	D-	Bidirekcionale	Të dhënat USB -
	3	D+	Bidirekcionale	Të dhënat USB +
	4	ID	Fuqia (GND)	Lidhur me sinjalin dhe tokën e sistemit
	5	GND	Fuqia (GND)	Lidhur me sinjalin dhe tokën e sistemit

Tabela 3.6 Lidhës për USB

Për telekomandë dhe komunikim me një sistem pritës, TMCM-1140 ofron një ndërfaqe USB 2.0 me shpejtësi të plotë (12 Mbit/s) (lidhës mini-USB). Sapo të lidhet një USB-Host, moduli do të pranojë komanda nëpërmjet USB-së.
MODERA E FUNKSIONIMIT ME FUQIZIM ME AUTOBUS USB
TMCM-1140 mbështet të dyja, funksionimin me energji USB (kur një energji e jashtme furnizohet nëpërmjet lidhësit të furnizimit me energji elektrike) dhe funksionimin me autobus USB, (pa furnizim të jashtëm me energji përmes lidhësit të furnizimit me energji elektrike).
Logjika e bërthamës dixhitale në bord do të mundësohet nëpërmjet USB-së në rast se nuk ka lidhje tjetër furnizimi (funksionimi me autobus USB). Logjika e bërthamës dixhitale përfshin vetë mikrokontrolluesin dhe gjithashtu EEPROM. Modaliteti i funksionimit me autobus USB është zbatuar për të mundësuar konfigurimin, cilësimet e parametrave, leximet, përditësimet e firmuerit, etj. thjesht duke lidhur një kabllo USB ndërmjet modulit dhe kompjuterit pritës. Nuk nevojiten kabllo shtesë ose pajisje të jashtme (p.sh. furnizimi me energji elektrike).
Ju lutemi vini re se moduli mund të tërheqë rrymë nga furnizimi me autobus USB +5V edhe në funksionimin e vetë-ushqyer USB në varësi të vëllimittage nivelit të këtij furnizimi.
Lëvizjet motorike nuk janë të mundshme në këtë mënyrë. Prandaj, lidhni gjithmonë një furnizim me energji elektrike me lidhësin e energjisë dhe komunikimit për lëvizjet e motorit.

Rryma e drejtuesit të motorit

Drejtuesi i motorit stepper në bord funksionon me rrymë të kontrolluar. Rryma e drejtuesit mund të programohet në softuer për rrymat e bobinës së motorit deri në 2A RMS me 32 hapa efektivë të shkallëzimit në harduer (CS në tabelën më poshtë).
Shpjegimi i kolonave të ndryshme në tabelën e mëposhtme:
Cilësimi i rrymës së motorit në softuer (TMCL)
Këto janë vlerat për parametrin 6 të boshtit TMCL (rryma e funksionimit të motorit) dhe 7 (rryma e gatishmërisë së motorit). Ato përdoren për të vendosur rrymën e ekzekutimit / gatishmërisë duke përdorur komandat e mëposhtme TMCL:
SAP 6, 0, // vendos rrymën e ekzekutimit
SAP 7, 0, // cakto rrymën e gatishmërisë (vlera e leximit me GAP në vend të SAP. Shih manualin e veçantë të firmuerit TMCM-1140 për informacione të mëtejshme)
Rryma e motorit IRMS [A] Rryma e motorit që rezulton bazuar në vendosjen e rrymës së motorit

Motorri vendosja aktuale në softuer (TMCL)	Hapi aktual i shkallëzimit (CS)	Rryma e motorit ICOIL_PEAK [A]	Motorri aktuale ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Përveç cilësimeve në tabelë, rryma e motorit mund të fiket plotësisht (me rrotullim të lirë) duke përdorur parametrin e boshtit 204 (shih manualin e firmuerit TMCM-1140).

Rivendosni në cilësimet e fabrikës

Është e mundur të rivendosni TMCM-1140 në cilësimet e paracaktuara të fabrikës pa krijuar një lidhje komunikimi. Kjo mund të jetë e dobishme në rast se parametrat e komunikimit të ndërfaqes së preferuar janë vendosur në vlera të panjohura ose janë humbur aksidentalisht. Për këtë procedurë duhet të shkurtohen dy tabela në anën e poshtme të tabelës.

Ju lutemi kryeni hapat e mëposhtëm:

1. Furnizimi me energji elektrike është i fikur dhe kablloja USB është shkëputur
2. Shkurtoni dy jastëkë siç janë shënuar në figurën 5.1
3. Pllaka e ndezjes (energjia përmes USB është e mjaftueshme për këtë qëllim)
4. Prisni derisa LED-të e kuqe dhe jeshile në bord të fillojnë të pulsojnë shpejt (kjo mund të marrë pak kohë)
5. Tabela e fikjes (shkëputni kabllon USB)
6. Hiqni të shkurtër midis jastëkëve
7. Pas ndezjes së furnizimit me energji / lidhjes së kabllos USB, të gjitha cilësimet e përhershme janë rikthyer në standardet e fabrikës

LED në bord

Bordi ofron dy LED për të treguar statusin e tabelës. Funksioni i të dy LED-ve varet nga versioni i firmuerit. Me firmware standard TMCL, LED jeshile duhet të pulsojë ngadalë gjatë funksionimit dhe LED i kuq
duhet të jetë i fikur.
Kur nuk ka firmware të vlefshëm të programuar në tabelë ose gjatë përditësimit të firmuerit, LED-et e kuqe dhe jeshile janë përgjithmonë ndezur.
Sjellja e LED-ve ME FIRMWARE STANDARD TMCL

Statusi	Etiketa	Përshkrimi
Rrahjet e zemrës	Vraponi	Kjo LED e gjelbër pulson ngadalë gjatë funksionimit.
Gabim	Gabim	Kjo LED e kuqe ndizet nëse ndodh një gabim.

Vlerësimet Operacionale

Vlerësimet operacionale tregojnë intervalet e synuara ose karakteristike dhe duhet të përdoren si vlera të projektimit.
Në asnjë rast nuk duhet të tejkalohen vlerat maksimale!

Simboli	Parametri	Min	Tip	Maks	Njësia
VDD	Furnizimi me energji elektrike voltage për operim	9	12… 24	28	V
ICOIL_maja	Rryma e bobinës së motorit për valën sinus kulmin (i rregulluar me helikopter, i rregullueshëm nëpërmjet softuerit)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Rryma e vazhdueshme e motorit (RMS)	0		2.0	A
IDD	Rryma e furnizimit me energji elektrike		<< ICOIL	1.4 * ISPIRALJA	A
TENV	Temperatura e mjedisit në rrymën e vlerësuar (nuk kërkohet ftohje e detyruar)	-30		+50	°C
TENV_1A	Temperatura e mjedisit në 1 A RMS rryma e motorit / gjysma max. rrymë (nuk kërkohet ftohje e detyruar)	-30		+70	°C

Tabela 7.1 Vlerësimet e përgjithshme operacionale të modulit

VLERËSIMET OPERACIONALE TË I/OS SHUMË QËLLIMORE

Simboli	Parametri	Min	Tip	Maks	Njësia
VOUT_0	Vëlltage në daljen e hapur të kullimit OUT_0	0		+ VDD	V
IOUT_0	Rryma dalëse e lavamanit të daljes së kullimit të hapur OUT_0			1	A
VOUT_1	Vëlltage në dalje OUT_1 (kur ndizet)		+5		V
IOUT_1	Rryma e burimit të daljes për OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Vëllimi i hyrjestage për IN_1, IN_2, IN_3 (hyrjet dixhitale)	0		+ VDD	V
VIN_L 1/2/3	Niveli i ulët voltage për IN_1, IN_2 dhe IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	Niveli i lartë vëlltage për IN_1, IN_2 dhe IN_3	3.4		+ VDD	V
VIN_0	Gama e matjes për hyrjen analoge IN_0	0		+10*)	V

Tabela 7.2 Vlerësimet operative të I/Ove me shumë qëllime
*) përafërsisht. 0…+10.56V në hyrjen analoge IN_0 përkthehet në 0..4095 (ADC 12 bit, vlera të papërpunuara). Mbi përafërsisht.
+10.56V hyrja analoge do të ngopet, por nuk do të dëmtohet (deri në VDD).
VLERËSIMET OPERACIONALE TË INTERFACES RS485

Simboli	Parametri	Min	Tip	Maks	Njësia
NRS485	Numri i nyjeve të lidhura me rrjetin e vetëm RS485			256
fRS485	Shpejtësia maksimale e bitit e mbështetur në lidhjen RS485		9600	115200 1000000*)	bit / s

Tabela 7.3: Vlerësimet operacionale të ndërfaqes RS485
*) rishikimi i harduerit V1.2: max. 115200 bit/s, rishikimi i harduerit V1.3: max. 1 Mbit/s
VLERËSIMET OPERACIONALE TË NDËRFAQJEVE TË KANETAVE

Simboli	Parametri	Min	Tip	Maks	Njësia
NCAN	Numri i nyjeve të lidhura me rrjetin e vetëm RS485			> 110
fCAN	Shpejtësia maksimale e bitit e mbështetur në lidhjen CAN		1000	1000	kbit/s

Tabela 7.4 Vlerësimet operacionale të ndërfaqes CAN

Përshkrimi funksional

TMCM-1140 është një modul kontrollues/drejtues shumë i integruar i cili mund të kontrollohet nëpërmjet disa ndërfaqeve serike. Trafiku i komunikimit mbahet i ulët që nga të gjitha operacionet kritike (p.sh. ramp llogaritjet) kryhen në bord. Furnizimi nominal voltage i njësisë është 24V DC. Moduli është projektuar për të dyja, funksionimin e pavarur dhe mënyrën e drejtpërdrejtë. Kontrolli i plotë në distancë i pajisjes me reagime është i mundur. Firmware-i i modulit mund të përditësohet nëpërmjet cilësdo ndërfaqe serike.
Në figurën 8.1 tregohen pjesët kryesore të TMCM-1140:
– mikroprocesori, i cili drejton sistemin operativ TMCL (i lidhur me memorien TMCL),
– kontrolluesi i lëvizjes, i cili llogarit ramps dhe speed profiles brenda nga hardueri,
– drejtuesi i energjisë me stallGuard2 dhe veçoria e tij coolStep efikas në energji,
– shoferi MOSFET stage, dhe
– koduesi sensOstep me rezolucion prej 10 bit (1024 hapa) për rrotullim.

TMCM-1140 vjen me mjedisin e zhvillimit të softuerit të bazuar në PC TMCL-IDE për gjuhën e kontrollit të lëvizjes Trinamic (TMCM). Përdorimi i komandave të paracaktuara të nivelit të lartë TMCL, si lëvizja në pozicion, garantohet një zhvillim i shpejtë dhe i shpejtë i aplikacioneve të kontrollit të lëvizjes.
Ju lutemi referojuni manualit të firmuerit TMCM-1140 për më shumë informacion rreth komandave TMCL.

Përshkrimi operacional TMCM-1140

9.1 Llogaritja: Shpejtësia dhe nxitimi kundrejt Frekuencës së Microstep dhe Fullstep
Vlerat e parametrave të dërguar në TMC429 nuk kanë vlera tipike motorike si rrotullime për sekondë si shpejtësi. Por këto vlera mund të llogariten nga parametrat TMC429 siç tregohet në këtë seksion.
PARAMETRAT E TMC429

Sinjali	Përshkrimi	Gama
fCLK	frekuenca e orës	16 MHz
shpejtësia	–	0… 2047
a_max	nxitimi maksimal	0… 2047
pulsi_div	ndarës për shpejtësinë. Sa më e lartë të jetë vlera, aq më e vogël është vlera e paracaktuar e shpejtësisë maksimale = 0	0… 13
ramp_div	ndarës për nxitimin. Sa më e lartë të jetë vlera, aq më i vogël është nxitimi maksimal vlera e paracaktuar = 0	0… 13
usrs	rezolucion mikrohap (mikrohapa për hap të plotë = 2usrs)	0… 8

Tabela 9.1 Parametrat e shpejtësisë TMC429

FREKUENCA E MIKROSTAPIT
Frekuenca e mikrohapit të motorit hapës llogaritet me

FREKUENCA E PLOTË
Për të llogaritur frekuencën e hapit të plotë nga frekuenca e mikrohapit, frekuenca e mikrohapit duhet të ndahet me numrin e mikrohapave për hap të plotë.

Ndryshimi në shpejtësinë e pulsit për njësi kohore (ndryshimi i frekuencës së pulsit për sekondë - nxitimi a) jepet nga

Kjo rezulton në përshpejtimin në hapa të plotë të:

EXAMPLE

Sinjali	vlerë
f_CLK	16 MHz
shpejtësia	1000
a_max	1000
pulsi_div	1
ramp_div	1
usrs	6

LLOGARITJA E NUMRIT TË Rrotullimeve
Një motor stepper ka p.sh. 72 dridhje për rrotullim.

Politika e Mbështetjes së Jetës

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG nuk autorizon ose garanton asnjë nga produktet e saj për përdorim në sistemet e mbështetjes së jetës, pa pëlqimin specifik me shkrim të TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Sistemet e mbështetjes për jetën janë pajisje të destinuara për të mbështetur ose mbështetur jetën dhe dështimi për të funksionuar, kur përdoret siç duhet në përputhje me udhëzimet e dhëna, mund të pritet në mënyrë të arsyeshme të rezultojë në lëndime personale ose vdekje.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Informacioni i dhënë në këtë fletë të dhënash besohet të jetë i saktë dhe i besueshëm. Megjithatë, nuk merret përsipër asnjë përgjegjësi për pasojat e përdorimit të tij dhe as për ndonjë shkelje të patentave ose të drejtave të tjera të palëve të treta, që mund të rezultojnë nga përdorimi i tij.
Specifikimet mund të ndryshojnë pa paralajmërim.
Të gjitha markat tregtare të përdorura janë pronë e pronarëve të tyre përkatës.

Historia e rishikimit

11.1 Rishikimi i dokumentit

Versioni	Data	Autori	Përshkrimi
0.90	2011-VJET-22	GE	Versioni fillestar
0.91	2012-MAJ-02	GE	Përditësuar për versionin TMCM-1140_V11 pcb
1.00	2012-QERSHOR-12	SD	Versioni i parë i plotë duke përfshirë kapitujt e rinj rreth: – rivendosni në standardet e fabrikës dhe – LED
1.01	2012-KORRIK-30	SD	Qarku i brendshëm i hyrjeve është korrigjuar.
1.02	2013-MAR-26	SD	Emrat e hyrjeve ndryshuan: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Emrat e rezultateve ndryshuan: JASHT_1 = OUT_0 JASHT_0 = OUT_1
1.03	2013-KORRIK-23	SD	– Llojet e lidhësve të përditësuar. – Kapitulli 3.3.1.1 i përditësuar.
1.04	2015-JAN-05	GE	– U shtua versioni i ri i harduerit V13 – U shtuan cilësimet aktuale të drejtuesit të motorit (kapitulli 4) – Disa shtesa

Tabela 11.1 Rishikimi i dokumentit
11.2 Rishikimi i harduerit

Versioni	Data	Përshkrimi
TMCM-1040_V10*)	2011-MAR-08	Versioni fillestar
TMCM-1140_V11*)	2011-KORRIK-19	– Optimizimi i qarqeve I/O me shumë qëllime - Gjenerimi dhe shpërndarja e orës ndryshuan (oshilator 16 MHz)
TMCM-1140_V12**)	2012-prill-12	– Optimizimi i mëtejshëm i kostos përfshirë. IC me sensor të ndryshëm me maksimum 10 bit. rezolucioni
TMCM-1140_V13**)	2013-Gusht-22	– MOSFET-et e drejtuesit të motorit hapës: MOSFET-et e drejtuesit stage janë zëvendësuar. MOSFET-ët e rinj ofrojnë më pak shpërndarje të nxehtësisë sesa ato të mëparshme / të përdorura aktualisht. Përveç kësaj, performanca dhe cilësimet duke përfshirë rrymën e daljes së drejtuesit dhe formën e valës së daljes janë në thelb të njëjta. – Daljet për qëllime të përgjithshme OUT_0 / OUT_1: MOSFET-et e përdorura për ndezjen/fikjen e këtyre daljeve janë zëvendësuar. MOSFET-ët e rinj ofrojnë më pak shpërndarje të nxehtësisë sesa ato të mëparshme / të përdorura aktualisht. Përveç kësaj, funksionaliteti dhe vlerësimet janë në thelb të njëjta. – Transmetuesi RS485: marrësi RS485 është zëvendësuar me marrësin SN65HVD1781 që ofron mbrojtje më të mirë nga gabimet (mbrojtje nga gabimet deri në 70 V) dhe mbështet shpejtësi më të larta komunikimi (deri në 1 Mbit/s). – Në progres (së shpejti): Veshje konformale e të dy anëve të PCB-së. Ofron mbrojtje të përmirësuar kundër lagështisë dhe pluhurit / sfumit (p.sh. në rastin e versioneve të montuara në motor PD42-x-1140: pjesë të vogla metalike në

Versioni	Data	Përshkrimi
		PCB e tërhequr nga magneti i koduesit mund të çojë në mosfunksionim të pajisjes së pambrojtur).

Tabela 11.2 Rishikimi i harduerit
*): V10, V11: vetëm prototipet.
**) V12: versioni i produktit të serisë. Është zëvendësuar me versionin e produktit të serisë V13 për shkak të EOL (fundi i jetës) të MOSFET-ve. Te lutem shiko
“PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf” në faqen tonë Web-faqe, gjithashtu

Referencat

[TMCM-1140 TMCL]	Manuali i firmuerit TMCM-1140 TMCL
[TMC262]	Fleta e të dhënave TMC262
[TMC429]	Fleta e të dhënave TMC429
[TMCL-IDE]	Manuali i Përdoruesit TMCL-IDE

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Gjermani
www.trinamic.com
Ju lutemi referojuni www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Shkarkuar nga Arrow.com.

Dokumentet / Burimet

TRINAMIC TMCM-1140 Motori kontrollues/moduli me hap të vetëm me një aks [pdf] Manuali i Përdoruesit V1.3, TMCM-1140, Moduli drejtues i komanduesit të motorit hapësor me një bosht, TMCM-1140 Moduli drejtues i kontrolluesit të motorit hapësor me një bosht, moduli drejtues i kontrolluesit të motorit hapësor të boshtit, moduli drejtues i komanduesit të motorit hapësor, moduli drejtues i komanduesit të motorit, moduli i drejtuesit të kontrolluesit, Modul, Modul

Referencat

• Manuali i Përdoruesit