TRINAMIC - 로고스테퍼 모터용 모듈 모듈
하드웨어 버전 V1.3
하드웨어 설명서TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈TMCM-1140
1축 스테퍼 컨트롤러/드라이버
2 A / 24 V sensOstep™ 인코더
USB, RS485 및 CAN

내용물 숨다
1 TMCM-1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러/드라이버 모듈
2 특징
3 주문 코드
4 기계적 및 전기적 인터페이스
5 모터 드라이버 전류
6 공장 기본값으로 재설정
7 온보드 LED
8 운영 등급
9 기능 설명
10 TMCM-1140 작동 설명
11 생명 유지 정책
12 개정 내역
13 참고문헌
14 문서 / 리소스
14.1 참고문헌

TMCM-1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러/드라이버 모듈

독특한 특징:

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - feager

쿨스텝™TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 아이콘

특징

TMCM-1140은 최첨단 기능 세트를 갖춘 2상 바이폴라 스테퍼 ​​모터용 단일 축 컨트롤러/드라이버 모듈입니다. 고도로 통합되어 있으며, 편리한 취급을 제공하며, 많은 분산형 애플리케이션에서 사용할 수 있습니다. 이 모듈은 NEMA 17(42mm 플랜지 크기) 스테퍼 모터의 뒷면에 장착할 수 있으며 최대 2A RMS의 코일 전류와 24V DC 공급 볼륨을 위해 설계되었습니다.tag이자형. TRINAMIC의 coolStep™ 기술의 높은 에너지 효율로 전력 소비 비용이 낮아집니다. EMCL™ 펌웨어는 독립 실행형 작동과 직접 모드를 모두 허용합니다.

주요 특징

  • 모션 컨트롤러
  • 모션 프로file 실시간 계산
  • 모터 매개변수(예: 위치, 속도, 가속도)의 즉석 변경
  • 전체 시스템 제어 및 직렬 통신 프로토콜 처리를 위한 고성능 마이크로컨트롤러

바이폴라 스테퍼 ​​모터 드라이버

  • 풀 스텝당 최대 256마이크로스텝
  • 고효율 작동, 저전력 소모
  • 동적 전류 제어
  • 통합 보호
  • 정지 감지를 위한 stablGuard2 기능
  •  전력 소비 및 발열 감소를 위한 coolStep 기능

인코더
sensOstep 자기 인코더(회전당 1024개 증가)는 모든 작동 조건 및 위치 감독 하에서 단계 손실 감지를 위한 것입니다.

인터페이스

  • RS485 2선 통신 인터페이스
  • CAN 2.0B 통신 인터페이스
  • USB 풀 스피드(12Mbit/s) 장치 인터페이스
  • 4개의 다목적 입력:
    – 3x 일반 용도 디지털 입력
  • (대체 기능: STOP_L / STOP_R / HOME 스위치 입력 또는 A/B/N 인코더 입력)
    – 1x 전용 아날로그 입력
  • 2개의 일반 목적 출력
    – 1x 오픈 드레인 1A 최대
    – 1x +5V 공급 출력(소프트웨어에서 켜기/끄기 가능)

소프트웨어

  • TMCL: 단독 작동 또는 원격 제어 작동, 최대 2048개의 TMCL 명령을 위한 프로그램 메모리(비휘발성), 무료로 제공되는 PC 기반 애플리케이션 개발 소프트웨어 TMCL-IDE.

전기 및 기계 데이터

  • 공급량tage: +24 V DC 정격 (9… 28 V DC)
  • 모터 전류: 최대 2 A RMS / 2.8 A 피크(프로그래밍 가능)

별도의 EMCL 펌웨어 매뉴얼도 참조하십시오.

TRINAMICS 고유 기능 – TMCL과 함께 사용하기 쉬움

stabGuard2™ stabGuard2는 코일의 역기전력을 사용하는 고정밀 센서리스 부하 측정입니다. 모터를 정지시키는 부하보다 낮은 부하에서 정지 감지 및 기타 용도로 사용할 수 있습니다. stabGuard2 측정 값은 광범위한 부하, 속도 및 전류 설정에서 선형적으로 변경됩니다. 최대 모터 부하에서 값은 XNUMX 또는 XNUMX에 가까워집니다. 이것은 모터의 가장 에너지 효율적인 작동 지점입니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - TMCL 포함

쿨스텝™ coolStep은 필요한 전류를 부하에 맞게 조정하는, stabGuard2를 통한 부하 측정을 기반으로 하는 부하 적응 자동 전류 스케일링입니다. 에너지 소비를 최대 75%까지 줄일 수 있습니다. coolStep은 특히 다양한 부하를 받거나 높은 듀티 사이클에서 작동하는 모터의 경우 상당한 에너지 절감을 가능하게 합니다. 스테퍼 모터 애플리케이션은 30%~50%의 토크 리저브로 작동해야 하기 때문에 일정 부하 애플리케이션에서도 coolStep이 필요할 때 토크 리저브를 자동으로 활성화하기 때문에 상당한 에너지 절감이 가능합니다. 전력 소비를 줄이면 시스템이 시원하게 유지되고 모터 수명이 늘어나며 비용을 절감할 수 있습니다. TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - TMCL1 포함

주문 코드

주문 코드 설명 크기 (mm3)
TMCM-1140-옵션 sensOstep 인코더와 coolStep 기능이 통합된 단일 축 바이폴라 스테퍼 ​​모터 컨트롤러/드라이버 전자 장치 37 x 37 x 11.5

표 2.1 주문 코드
다음과 같은 옵션을 사용할 수 있습니다.

펌웨어 옵션 설명 주문 코드 예amp르 :
-TMCL EMCL 펌웨어로 사전 프로그래밍된 모듈 TMCM-1140-EMCL
-캔오픈 CANopen 펌웨어로 사전 프로그래밍된 모듈 TMCM-1140-CANopen

표 2.2 펌웨어 옵션
이 모듈에 대해 케이블 직기 세트를 사용할 수 있습니다.

주문 코드 설명
TMCM-1140-케이블 TMCM-1140용 케이블 직기:
• 전원 및 통신 커넥터용 케이블 1개(길이 200mm)
– 다목적 In/Out 커넥터용 1x 케이블(길이 200mm)
– 모터 커넥터용 케이블 1개(길이 200mm)
– 1x USB 타입 A 커넥터 - 미니 USB 타입 B 커넥터 케이블(길이 1.5m)

표 2.3 케이블 직기 주문 코드
TMCM-1140은 NEMA17 스테퍼 모터와 함께 사용할 수도 있습니다. 이러한 제품에 대한 자세한 내용은 PD-1140 문서를 참조하십시오.

기계적 및 전기적 인터페이스

3.1 치수 및 장착 구멍
컨트롤러/드라이버 보드의 치수는 37mm 스테퍼 모터 뒷면에 맞추기 위해 약 37mm x 11.5mm x 42mm입니다. 결합 커넥터가 없는 최대 구성 요소 높이(PCB 레벨 위 높이)는 PCB 레벨 위 약 8mm, PCB 레벨 아래 2mm입니다. NEMA3 스테퍼 모터에 장착하기 위한 M17 나사용 장착 구멍이 두 개 있습니다. TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 장착 구멍

3.2 보드 장착 고려 사항
TMCM-1140은 두 개의 금속 도금 장착 구멍을 제공합니다. 두 장착 구멍 모두 시스템 및 신호 접지(전원 공급 접지와 동일)에 연결됩니다.
특히 민감하고 잡음이 많은 환경에서 신호 왜곡과 HF 신호 복사를 최소화하기 위해(EMC 호환성 개선) 시스템 내에서 견고한 접지 연결을 보장하는 것이 중요합니다. 이를 지원하기 위해 전원 접지 연결 외에도 보드의 두 장착 구멍을 시스템 전원 공급 접지에 연결하는 것이 좋습니다.
그럼에도 불구하고, 예를 들어 금속 시스템 섀시/TMCM-1140 장착 플레이트가 이미 접지에 연결되어 있고 공급 접지(XNUMX차 측)와 주 전원 공급 접지(XNUMX차 측) 사이의 직접 연결이 바람직하지 않거나 옵션이 아닌 경우 항상 이것이 옵션이 되지는 않습니다. 이 경우 플라스틱(예: 나일론으로 만든) 스페이서/거리 볼트 및 나사를 사용해야 합니다.
3.3 TMCM-1140의 커넥터
TMCM-1140의 컨트롤러/드라이버 보드는 모터 코일을 전자 장치에 연결하는 데 사용되는 모터 커넥터를 포함하여 485개의 커넥터를 제공합니다. 전원 및 통신 커넥터는 전원 공급, CAN 인터페이스 및 RS8 인터페이스에 사용됩니다. XNUMX핀 다목적 I/O 커넥터는 XNUMX개의 다목적 입력과 XNUMX개의 범용 출력을 제공합니다. 또한 USB 인터페이스용 커넥터가 있습니다. TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - TMCM

상표 커넥터 유형 메이팅 커넥터 유형
 

전원 및 통신 커넥터

  

CI0106P1VK0-LF
CVIlux CI01 시리즈, 6핀, 2mm 피치

 커넥터 하우징 CVIlux: CI01065000-A
연락처 CVIlux: CI01T011PE0-A
or
커넥터 하우징 JST: PHR-6 접점 JST: SPH-002T-P0.5S
와이어 : 0.22mm2
다목적 I/O 커넥터 CI0108P1VK0-LF
CVIlux CI01 시리즈, 8핀, 2mm 피치		 커넥터 하우징 CVIlux: CI01085000-A 접점 CVIlux: CI01T011PE0-A
or
커넥터 하우징 JST: PHR-8 접점 JST: SPH-002T-P0.5S
와이어 : 0.22mm2
모터 커넥터 CI0104P1VK0-LF

CVIlux CI01 시리즈, 4핀, 2mm 피치

 커넥터 하우징 CVIlux: CI01045000-A 접점 CVIlux: CI01T011PE0-A
or
커넥터 하우징 JST: PHR-4 접점 JST: SPH-002T-P0.5S
와이어 : 0.22mm2
미니 USB 커넥터 몰렉스 500075-1517
미니 USB Type B 수직 콘센트		 모든 표준 미니 USB 플러그

표 3.1 커넥터 및 메이팅 커넥터, 접점 및 해당 와이어

3.3.1 전원 및 통신 커넥터
6핀 CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm 피치 단일 행 커넥터는 전원 공급, RS485 및 CAN 직렬 통신에 사용됩니다. 3.3.1.1장의 추가 전원 공급 정보를 참고하십시오.
메모: 하드웨어 리소스의 내부 공유로 인해 USB가 연결된 경우 CAN 인터페이스가 비활성화됩니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon1 핀 상표 방향 설명
1 접지 전원(GND) 시스템 및 신호 접지
2 VDD 전원(공급) VDD(+9V…+28V)
3 RS485+ 양방향 RS485 인터페이스, 차이점 신호(비반전)
4 RS485- 양방향 RS485 인터페이스, 차이점 신호(반전)
5 CAN_H 양방향 CAN 인터페이스, 차이점 신호(비반전)
6 CAN_L 양방향 CAN 인터페이스, 차이점 신호(반전)

표 3.2 전원 공급 장치 및 인터페이스용 커넥터
3.3.1.1 전원 공급
적절한 작동을 위해서는 전원 공급 개념과 설계에 대해 주의해야 합니다. 공간 제한으로 인해 TMCM-1140에는 약 40µF/35V의 공급 필터 커패시터가 포함되어 있습니다. 이는 높은 신뢰성과 긴 수명을 위해 선택된 세라믹 커패시터입니다. 이 모듈에는 과전압을 위한 28V 억제 다이오드가 포함되어 있습니다.tag전자 보호.
주의!

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon2 외부 전원 공급 장치 커패시터를 추가하십시오!

TMCM-470 옆의 전원 공급선에 상당한 크기(최소 35µF/1140V)의 전해 콘덴서를 연결하는 것이 좋습니다!
전해 콘덴서 크기에 대한 경험 법칙: c = 1000 μF/ A × ISUPPLY
전력 안정화(버퍼) 및 필터링 외에도 이 추가된 커패시터는 모든 볼륨을 줄입니다.tag그렇지 않으면 높은 인덕턴스 전원 공급 장치 와이어와 세라믹 커패시터의 조합으로 인해 발생할 수 있는 스파이크. 또한 전원 공급 장치 볼륨의 슬루율을 제한합니다.tage 모듈에서. 세라믹 전용 필터 커패시터의 낮은 ESR은 일부 스위칭 전원 공급 장치에서 안정성 문제를 일으킬 수 있습니다.
TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon2 작동 중에 모터를 연결하거나 분리하지 마십시오!
모터 케이블 및 모터 유도성은 전압을 유발할 수 있습니다.tage 모터가 전원이 공급되는 동안 분리/연결될 때 스파이크가 발생합니다. 이 권tage 스파이크는 vol을 초과할 수 있습니다.tage 드라이버 MOSFET의 한계로 인해 영구적으로 손상될 수 있습니다. 따라서 모터를 연결/분리하기 전에 반드시 전원 공급을 차단하십시오.
TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon2 전원 공급 장치 볼륨 유지tage 상한 28V 이하!
그렇지 않으면 드라이버 전자 장치가 심각하게 손상됩니다! 특히, 선택된 운영 볼륨이tage는 조정된 전원 공급 장치가 권장되는 상한에 가깝습니다. 7장 작동 값도 참조하십시오.
TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon2 역 극성 보호가 없습니다!
모듈은 반전된 공급량을 단락시킵니다.tage 드라이버 트랜지스터의 내부 다이오드로 인해.

3.3.1.2 RS485
TMCM-1140은 원격 제어 및 호스트 시스템과의 통신을 위해 485선식 RSXNUMX 버스 인터페이스를 제공합니다.
적절한 작동을 위해 RS485 네트워크를 설정할 때 다음 사항을 고려해야 합니다.

  1. 버스 구조:
    네트워크 토폴로지는 가능한 한 버스 구조를 따라야 합니다. 즉, 각 노드와 버스 자체 간의 연결은 가능한 한 짧아야 합니다. 기본적으로 버스 길이에 비해 짧아야 합니다.TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 버스 구조
  2. 버스 종단:
    특히 버스가 더 길거나 버스에 연결된 여러 노드 또는 통신 속도가 빠른 경우 버스는 양쪽 끝에서 적절하게 종단되어야 합니다. TMCM-1140은 종단 저항을 통합하지 않습니다. 따라서 버스 양쪽 끝에 120Ω 종단 저항을 외부에 추가해야 합니다.
  3. 노드 수:
    RS485 전기 인터페이스 표준(EIA-485)은 최대 32개의 노드를 단일 버스에 연결할 수 있습니다. TMCM-1140 유닛(하드웨어 V1.2: SN65HVD3082ED, 이후 하드웨어 V1.3: SN65HVD1781D)에서 사용되는 버스 트랜시버는 버스 부하가 상당히 감소되어 TMCL 펌웨어를 사용하여 최대 255개의 유닛을 단일 RS485 버스에 연결할 수 있습니다. 참고: 일반적으로 하나의 버스에 연결된 최대 노드 수와 최대 지원 통신 속도를 동시에 안정적으로 유지할 수 없습니다. 대신 버스 케이블 길이, 통신 속도 및 노드 수 사이에서 절충안을 찾아야 합니다.
  4. 통신 속도:
    TMCM-485 하드웨어 V1140에서 지원하는 최대 RS1.2 통신 속도는 115200비트/초이고 하드웨어 V1 이후부터는 1.3Mbit/초입니다. 공장 기본값은 9600비트/초입니다. 하드웨어의 상한 이하의 다른 가능한 통신 속도에 대한 정보는 별도의 TMCM-1140 TMCL 펌웨어 설명서를 참조하십시오.
  5. 플로팅 버스 노선 없음:
    호스트/마스터나 버스 라인을 따라 있는 슬레이브 중 하나가 데이터를 전송하지 않는 동안(모든 버스 노드가 수신 모드로 전환됨) 플로팅 버스 라인을 피하십시오. 플로팅 버스 라인은 통신 오류를 초래할 수 있습니다. 버스에서 유효한 신호를 보장하기 위해 두 버스 라인을 잘 정의된 논리 레벨에 연결하는 저항기 네트워크를 사용하는 것이 좋습니다.
    실제로 권장할 수 있는 두 가지 옵션이 있습니다.
    버스의 한쪽에만 저항(바이어스) 네트워크를 추가합니다(120R 종단 저항은 여전히 ​​양쪽 끝에 있음).

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 버스 라인

또는 버스 양쪽 끝에 저항(바이어스) 네트워크를 추가합니다(예: Profibus™ 종단).TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 버스 라인1

PC에 사용 가능한 특정 RS485 인터페이스 컨버터에는 이미 이러한 추가 저항기가 포함되어 있습니다(예: 버스 한쪽 끝에 바이어스 네트워크가 있는 USB-2485).

3.3.1.3 캔
원격 제어 및 호스트 시스템과의 통신을 위해 TMCM-1140은 CAN 버스 인터페이스를 제공합니다. USB가 연결된 경우 CAN 인터페이스를 사용할 수 없다는 점에 유의하십시오. 적절한 작동을 위해 CAN 네트워크를 설정할 때 다음 사항을 고려해야 합니다.

  1. 버스 구조:
    네트워크 토폴로지는 가능한 한 버스 구조를 따라야 합니다. 즉, 각 노드와 버스 자체 간의 연결은 가능한 한 짧아야 합니다. 기본적으로 버스 길이에 비해 짧아야 합니다.TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - CAN 버스
  2. 버스 종단:
    특히 버스가 더 길거나 버스에 연결된 여러 노드 또는 통신 속도가 빠른 경우 버스는 양쪽 끝에서 적절하게 종단되어야 합니다. TMCM-1140은 종단 저항을 통합하지 않습니다. 따라서 버스 양쪽 끝에 120Ω 종단 저항을 외부에 추가해야 합니다.

  3. 노드 수:
    TMCM-1140 유닛(TJA1050T)에 사용된 버스 트랜시버는 최적의 조건에서 최소 110개의 노드를 지원합니다. CAN 버스당 실제로 달성 가능한 노드 수는 버스 길이(긴 버스 > 적은 노드)와 통신 속도(높은 속도 -> 적은 노드)에 따라 크게 달라집니다.

3.3.2 다목적 I/O 커넥터
8핀 CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm 피치 단일 행 커넥터는 모든 다목적 입력 및 출력에 사용할 수 있습니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon3 핀 상표 방향 설명
1 접지 전원(GND) 시스템 및 신호 접지
2 VDD 전원(공급) VDD는 전원 및 통신 커넥터의 VDD 핀에 연결됨
3 OUT_0 산출 오픈 드레인 출력(최대 1A) VDD에 통합된 프리휠링 다이오드
4 OUT_1 산출 +5V 공급 출력(최대 100mA) 소프트웨어에서 켜기/끄기 가능
 

5

  

IN_0

  

입력

 전용 아날로그 입력, 입력 볼륨tage 범위: 0..+10V
해상도 : 12비트(0..4095)
 

6

 IN_1, 정지_L, ENC_A 입력 일반 용도 디지털 입력 (+24V 호환)
대체 기능 1: 좌측 정지 스위치 입력
대체 기능 2: 외부 증분형 인코더 채널 A 입력
 

7

 IN_2, 정지_R, ENC_B  

입력

 일반 용도 디지털 입력 (+24V 호환)
대체 기능 1: 오른쪽 정지 스위치 입력
대체 기능 2: 외부 증분형 인코더 채널 B 입력
8 IN_3, 홈, ENC_N 입력 일반 용도 디지털 입력 (+24V 호환)
대체 기능 1: 홈 스위치 입력
대체 기능 2: 외부 증분형 인코더 인덱스/제로 채널 입력

표 3.3 다목적 I/O 커넥터

메모:

  •  모든 입력에는 저항 기반 볼륨이 있습니다.tag보호 다이오드가 있는 e 입력 분배기. 이러한 저항기는 연결되지 않은 상태에서도 유효한 GND 레벨을 보장합니다.
  • 모든 디지털 입력(IN_1, IN_2, IN_3)에 대해 +2V로 2k5 풀업 저항을 활성화할 수 있습니다(최신 TMCL 펌웨어 버전 모두의 기본 설정). 그런 다음 이러한 입력은 기본(연결되지 않은) 논리 레벨 1을 갖고 GND로 외부 스위치를 연결할 수 있습니다. 이는 이러한 입력이 STOP_L/STOP_R 및 HOME 스위치 입력(대체 기능 1)으로 사용되거나 오픈 컬렉터 출력이 있는 외부 증분형 A/B/N 인코더의 인코더 입력으로 사용되는 경우 특히 흥미로울 수 있습니다(푸시풀 출력이 있는 인코더에는 풀업이 필요하지 않음).

3.3.2.1 디지털 입력 IN_1, IN_2, IN_3
TMCM-1140의 1핀 커넥터는 2개의 다목적 디지털 입력 IN_3, IN_24 및 IN_XNUMX을 제공합니다. XNUMX개의 입력 모두 최대 +XNUMXV(공칭) 입력 신호를 허용하고 볼륨이 있는 동일한 입력 회로를 제공합니다.tage 저항 분배기, 제한
과전압 및 저전압에 대한 다이오드tage 및 프로그래밍 가능한 2k2 풀업 저항기.
소프트웨어에서 세 개의 입력에 대한 풀업을 동시에 켜거나 끌 수 있습니다.
TMCL 펌웨어 명령 SIO 0, 0, 0은 풀업을 끄고, 명령 SIO 0, 0, 1은 풀업을 켭니다(자세한 내용은 별도의 TMCL 펌웨어 매뉴얼, 명령 SIO 참조). TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 용도세 개의 디지털 입력은 소프트웨어 구성에 따라 대체 기능이 있습니다. 다음 기능을 사용할 수 있습니다.

상표 (소나무) 기본 기능 대체 기능 1 대체 기능 2
IN_1 (6) 일반 용도 디지털 입력
TMCL: GIO 1, 0 // 입력 IN_1의 디지털 값을 가져옵니다.		 STOP_L – 좌측 정지 스위치 입력, 프로세서 및 TMC429 REF 입력에 연결됨(하드웨어에서 좌측 정지 기능 지원)

TMCL: GAP 11, 0 // STOP_L 입력의 디지털 값을 가져옵니다.

 ENC_A – 외부 증분형 인코더 입력 채널 A, 프로세서 인코더 카운터 입력에 연결됨
IN_2 (7) 일반 용도 디지털 입력
TMCL: GIO 2, 0 // 입력 IN_2의 디지털 값을 가져옵니다.		 STOP_R – 오른쪽 정지 스위치 입력, 프로세서 및 TMC429 REF 입력에 연결됨(하드웨어에서 오른쪽 정지 스위치 기능 지원)
TMCL: GAP 10, 0 // STOP_R 입력의 디지털 값을 가져옵니다.		 ENC_B – 외부 증분형 인코더 입력 채널 B, 프로세서 인코더 카운터 입력에 연결됨
IN_3 (8) 일반 용도 디지털 입력
TMCL: GIO 3, 0 // 입력 IN_3의 디지털 값을 가져옵니다.		 HOME – 홈 스위치 입력, 프로세서에 연결됨
TMCL: GAP 9, 0 // HOME 입력의 디지털 값 가져오기		 ENC_N – 외부 증분형 인코더 입력 인덱스/제로 채널, 프로세서 인터럽트 입력에 연결됨

표 3.4 다목적 입력/대체 기능

– 세 개의 디지털 입력은 모두 온보드 프로세서에 연결되어 있으며 일반 용도의 디지털 입력으로 사용할 수 있습니다(기본값).
– IN_1과 IN_2를 STOP_L과 STOP_R 입력으로 사용하려면 이 기능을 소프트웨어에서 명시적으로 활성화해야 합니다(공장 기본값: 꺼짐). TMCL 펌웨어를 사용하면 SAP 12, 0, 0(STOP_R/오른쪽 리미트 스위치)과 SAP 13, 0, 0(STOP_L/왼쪽 리미트 스위치)을 사용하여 정지 스위치 기능을 활성화할 수 있습니다. 이름에서 알 수 있듯이 왼쪽 리미트 스위치(STOP_L)의 상태는 모터 좌회전 시 중요하고 오른쪽 리미트 스위치의 상태는 모터 우회전(양의 방향) 시에만 중요합니다. 위 표에 나열된 GAP 명령을 사용하여 입력 값을 읽는 것은 언제든지 가능합니다. 추가 정보는 별도의 TMCL 펌웨어 설명서를 참조하십시오.
– 외부 인코더: 외부 증분형 A/B/N 인코더를 TMCM-1140에 연결하여 내부 sensOstep™ 인코더에 추가하거나 대체하여 사용할 수 있습니다. TMCL을 사용하면 이 두 번째 인코더의 인코더 카운터 값을 TMCL 명령 GAP 216, 0을 통해 읽을 수 있습니다(자세한 내용은 별도의 TMCL 펌웨어 설명서 참조). 인코더 카운터의 공장 기본 스케일링은 1:1입니다. 즉, 인코더가 한 바퀴 회전한 후 인코더 카운터는 인코더 틱 수(인코더 라인 x 4)만큼 증가/감소합니다. 외부 인코더를 사용할 때는 인코더 채널 A를 IN_1에, 채널 B를 IN_2에, N 또는 3 채널을 IN_1(선택 사항)에, 인코더 접지를 모듈 공급 접지(예: 다목적 I/O 커넥터의 핀 5)에, 인코더의 +1V 공급 입력을 OUT_5에 연결합니다(모두 다목적 I/O 커넥터에 있음). 인코더에 +1V를 공급하려면 먼저 SIO 1, 2, 1을 사용하여 출력 OUT_3.3.2.3을 활성화해야 합니다(XNUMX장 참조).
3.3.2.2 아날로그 입력 IN_0
TMCM-1140의 0핀 커넥터는 하나의 전용 아날로그 입력 IN_0을 제공합니다. 이 전용 아날로그 입력은 약 10… +0V(10.56..+12V 공칭)의 전체 스케일 입력 범위를 제공하며 마이크로컨트롤러의 내부 아날로그-디지털 변환기의 해상도는 0비트(4095… XNUMX)입니다.
입력은 더 높은 볼륨으로부터 보호됩니다.tagvol을 사용하여 최대 +24Vtag권에 대한 제한 다이오드와 함께 전자 저항 분배기tag0V(GND) 이하, +3.3V DC 이상입니다(아래 그림 참조). TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 일반 용도TMCL 펌웨어를 사용하면 이 입력의 아날로그 값은 GIO 0, 1 명령을 사용하여 읽을 수 있습니다. 이 명령은 12~0 사이의 4095비트 아날로그-디지털 변환기의 원시 값을 반환합니다. TMCL 명령 GIO 0, 0을 사용하여 이 입력의 디지털 값을 읽을 수도 있습니다. 트립 지점(0~1 사이)은 약 +5V 입력 볼륨에 있습니다.tage (아날로그 입력 범위의 절반).
3.3.2.3 출력 OUT_0, OUT_1
TMCM-1140의 0핀 커넥터는 두 개의 범용 출력 OUT_1 및 OUT_0을 제공합니다. OUT_1은 최대 XNUMXA까지 스위칭(싱킹)할 수 있는 오픈 드레인 출력입니다. N채널 MOSFET 트랜지스터의 출력은 vol에 대한 보호를 위해 프리휠링 다이오드에 연결됩니다.tag특히 공급 전압 이상의 유도 부하(릴레이 등)에서 발생하는 스파이크tage (아래 그림 참조).
OUT_0은 어떤 vol에도 연결되면 안됩니다.tag전자 공급량 이상tag모듈의 내부 프리휠링 다이오드로 인한 것입니다.TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 일반 용도1

TMCL 펌웨어를 사용하면 OUT_0을 SIO 0, 0, 2 명령을 사용하여 켜고(OUT_1을 낮게 끌어올림) SIO 0, 0, 2 명령을 사용하여 다시 끌 수 있습니다(OUT_0 플로팅). 플로팅 출력의 경우
응용 프로그램에서는 외부 저항을 사용하여 볼륨을 공급하는 것이 바람직하지 않습니다.tage를 추가할 수 있습니다.
대조적으로 OUT_1은 외부 부하에 +5V(최대 100mA 소싱)를 공급할 수 있습니다. 통합 P채널 MOSFET을 사용하면 소프트웨어에서 이 +5V 공급을 켜거나 끌 수 있습니다(아래 그림 참조). 이 출력은 다음을 공급하는 데 사용될 수 있습니다.
외부 인코더 회로에 +5V. +5V 공급은 소프트웨어에서 명시적으로 활성화해야 합니다.TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 일반 용도2TMCL 펌웨어를 사용하면 SIO 1, 5, 1 명령을 사용하여 OUT_2을 켤 수 있고(외부 회로에 +1V 공급) SIO 10, 1, 2 명령을 사용하여 끌 수 있습니다(0k 풀다운 저항을 통해 출력을 낮게 낮춤). 이는 또한 이 출력의 공장 기본 설정입니다.
3.3.3 모터 커넥터
모터 커넥터로 4핀 CVIlux CI0104P1VK0-LF 2mm 피치 단일 행 커넥터를 사용할 수 있습니다. 모터 커넥터는 바이폴라 스테퍼 ​​모터의 두 모터 코일의 네 개의 모터 와이어를 전자 장치에 연결하는 데 사용됩니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon4 핀 상표 방향 설명
1 OB2 산출 모터 코일 B의 핀 2
2 OB1 산출 모터 코일 B의 핀 1
3 오에이2 산출 모터 코일 A의 핀 2
4 오에이1 산출 모터 코일 A의 핀 1

표 3.5 모터 커넥터

ExampQSH4218 NEMA 17/42mm 스테퍼 모터를 연결하기 위한 le:
TMCM-1140 QS4218 모터
모터 커넥터 핀 케이블 색상 코일 설명
1 빨간색 B 모터 코일 B 핀 1
2 파란색 B- 모터 코일 B 핀 2
3 녹색 A- 모터 코일 A 핀 2
4 검은색 A 모터 코일 A 핀 1

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon5

3.3.4 미니 USB 커넥터
직렬 통신을 위해 5핀 미니 USB 커넥터가 온보드로 제공됩니다(CAN 및 RS485 인터페이스의 대안). 이 모듈은 USB 2.0 Full-Speed(12Mbit/s) 연결을 지원합니다.
하드웨어 리소스의 내부 공유로 인해 USB가 연결되는 즉시 CAN 인터페이스가 비활성화됩니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon6 핀 상표 방향 설명
1 V-버스 힘

(공급 입력)

 호스트로부터 +5V 공급
2 D- 양방향 USB 데이터 –
3 D+ 양방향 USB 데이터 +
4 ID 전원(GND) 신호 및 시스템 접지에 연결됨
5 접지 전원(GND) 신호 및 시스템 접지에 연결됨

표 3.6 USB 커넥터

호스트 시스템과의 원격 제어 및 통신을 위해 TMCM-1140은 USB 2.0 전속(12Mbit/s) 인터페이스(미니 USB 커넥터)를 제공합니다. USB 호스트가 연결되자마자 모듈은 USB를 통해 명령을 수락합니다.
USB 버스 전원 작동 모드
TMCM-1140은 USB 자체 전원 작동(전원 공급 장치 커넥터를 통해 외부 전원이 공급되는 경우)과 USB 버스 전원 공급 작동(전원 공급 장치 커넥터를 통한 외부 전원 공급 없음)을 모두 지원합니다.
온보드 디지털 코어 로직은 다른 전원이 연결되지 않은 경우 USB를 통해 전원을 공급받습니다(USB 버스 전원 작동). 디지털 코어 로직에는 마이크로컨트롤러 자체와 EEPROM도 포함됩니다. USB 버스 전원 작동 모드는 모듈과 호스트 PC 사이에 USB 케이블을 연결하기만 하면 구성, 매개변수 설정, 판독, 펌웨어 업데이트 등을 수행할 수 있도록 구현되었습니다. 추가 케이블이나 외부 장치(예: 전원 공급 장치)가 필요하지 않습니다.
볼륨에 따라 USB 자체 전원 작동에서도 모듈이 USB +5V 버스 공급에서 전류를 끌어올 수 있습니다.tag이 공급 수준.
이 모드에서는 모터 이동이 불가능합니다. 따라서 모터 이동을 위해 항상 전원 및 통신 커넥터에 전원 공급 장치를 연결하세요.

모터 드라이버 전류

온보드 스테퍼 모터 드라이버는 전류 제어를 작동합니다. 드라이버 전류는 하드웨어에서 2개의 유효 스케일링 단계로 최대 32A RMS의 모터 코일 전류에 대해 소프트웨어에서 프로그래밍할 수 있습니다(아래 표의 CS).
아래 표의 여러 열에 대한 설명:
소프트웨어(TMCL)에서 모터 전류 설정
이는 TMCL 축 매개변수 6(모터 실행 전류) 및 7(모터 대기 전류)에 대한 값입니다. 다음 TMCL 명령을 사용하여 실행/대기 전류를 설정하는 데 사용됩니다.
SAP 6, 0, // 실행 전류 설정
SAP 7, 0, // 대기 전류 설정(SAP 대신 GAP로 읽기 값. 자세한 내용은 별도의 TMCM-1140 펌웨어 설명서 참조)
모터 전류 IRMS [A] 모터 전류 설정에 따른 결과 모터 전류

모터 현재 설정 소프트웨어(TMCL) 현재 스케일링 단계 (CS) 모터 전류 ICOIL_PEAK [에이] 모터 현재 나COIL_RMS [에이]
0..7 0 0.092 0.065
8..15 1 0.184 0.130
16..23 2 0.276 0.195
24..31 3 0.368 0.260
32..39 4 0.460 0.326
40..47 5 0.552 0.391
48..55 6 0.645 0.456
56..63 7 0.737 0.521
64..71 8 0.829 0.586
72..79 9 0.921 0.651
80..87 10 1.013 0.716
88..95 11 1.105 0.781
96..103 12 1.197 0.846
104..111 13 1.289 0.912
112..119 14 1.381 0.977
120..127 15 1.473 1.042
128..135 16 1.565 1.107
136..143 17 1.657 1.172
144..151 18 1.749 1.237
152..159 19 1.842 1.302
160..167 20 1.934 1.367
168..175 21 2.026 1.432
176..183 22 2.118 1.497
184..191 23 2.210 1.563
192..199 24 2.302 1.628
200..207 25 2.394 1.693
208..215 26 2.486 1.758
216..223 27 2.578 1.823
224..231 28 2.670 1.888
232..239 29 2.762 1.953
240..247 30 2.854 2.018
248..255 31 2.946 2.083

표의 설정 외에도 축 매개변수 204(TMCM-1140 펌웨어 설명서 참조)를 사용하여 모터 전류를 완전히 끌 수 있습니다(자유 회전).

공장 기본값으로 재설정

통신 링크를 설정하지 않고도 TMCM-1140을 공장 기본 설정으로 재설정할 수 있습니다. 이는 선호하는 인터페이스의 통신 매개변수가 알 수 없는 값으로 설정되었거나 실수로 손실된 경우에 도움이 될 수 있습니다. 이 절차의 경우 보드 아래쪽에 있는 두 개의 패드를 짧게 해야 합니다.

다음 단계를 수행하십시오.

  1. 전원 공급 장치가 꺼지고 USB 케이블이 분리됨
  2. 그림 5.1에 표시된 짧은 두 개의 패드
  3. 파워 업 보드(이 목적에는 USB를 통한 전원이면 충분함)
  4. 온보드 빨간색 및 녹색 LED가 빠르게 깜박이기 시작할 때까지 기다립니다(시간이 걸릴 수 있음).
  5. 전원 차단 보드(USB 케이블 분리)
  6. 패드 사이의 쇼트 제거
  7. 전원 공급 장치를 켜거나 USB 케이블을 연결하면 모든 영구 설정이 공장 기본값으로 복원되었습니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 공장 기본값

온보드 LED

보드는 보드 상태를 표시하기 위해 두 개의 LED를 제공합니다. 두 LED의 기능은 펌웨어 버전에 따라 달라집니다. 표준 TMCL 펌웨어를 사용하면 녹색 LED가 작동 중에 느리게 깜박이고 빨간색 LED가
꺼져 있어야 합니다.
보드에 프로그래밍된 유효한 펌웨어가 없거나 펌웨어 업데이트 중에 빨간색 및 녹색 LED가 계속 켜져 있습니다.
표준 TMCL 펌웨어를 사용한 LED 동작

상태 상표 설명
심장박동 달리다 이 녹색 LED는 작동 중에 천천히 깜박입니다.
오류 오류 오류가 발생하면 이 빨간색 LED가 켜집니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 보드 LED

운영 등급

작동 등급은 의도된 범위 또는 특성 범위를 나타내며 설계 값으로 사용해야 합니다.
어떤 경우에도 최대값을 초과해서는 안 됩니다!

상징 매개변수 최소 유형 맥스 단위
VDD 전원 공급 장치tag작동을 위한 e 9 12… 24 28 V
ICOIL_피크 사인파용 모터 코일 전류 정점 (초퍼 조절, 소프트웨어로 조정 가능) 0 2.8 A
ICOIL_RMS 연속 모터 전류(실질임금) 0 2.0 A
아이디 전원 공급 전류 << 아이코일 1.4 * 나COIL A
텐브(TENV) 정격 전류에서의 환경 온도(강제 냉각이 필요하지 않음) -30 +50 ° C (섭씨)
텐브_1A 환경 온도 1A 실효값 모터 전류 / 최대 전류의 절반 (강제 냉각 불필요) -30 +70 ° C (섭씨)

표 7.1 모듈의 일반 작동 정격

다목적 I/OS의 작동 등급

상징 매개변수 최소 유형 맥스 단위
VOUT_0 권tage는 오픈 드레인 출력 OUT_0에서 0 +VDD V
아웃_0 오픈 드레인 출력 OUT_0의 출력 싱크 전류 1 A
VOUT_1 권tage는 출력 OUT_1에서 켜질 때 +5 V
아웃_1 OUT_1에 대한 출력 소스 전류 100 mA
VIN_1/2/3 입력 볼륨tage는 IN_1, IN_2, IN_3(디지털 입력)을 나타냅니다. 0 +VDD V
차량등록번호_L 1/2/3 낮은 수준의 볼륨tagIN_1, IN_2 및 IN_3의 경우 e 0 1.1 V
차량번호_H 1/2/3 높은 수준의 볼륨tagIN_1, IN_2 및 IN_3의 경우 e 3.4 +VDD V
VIN_0 아날로그 입력 IN_0의 측정 범위 0 +10*) V

표 7.2 다목적 I/O의 작동 정격
*) 아날로그 입력 IN_0에서 약 10.56…+0V는 0..4095(12비트 ADC, 원시 값)로 변환됩니다. 위 약
+10.56V 아날로그 입력은 포화되지만 손상되지는 않습니다(최대 VDD).
RS485 인터페이스의 작동 등급

상징 매개변수 최소 유형 맥스 단위
NRS485 단일 RS485 네트워크에 연결된 노드 수 256
fRS485 RS485 연결에서 지원되는 최대 비트 전송률 9600 115200*) 비트/초

표 7.3: RS485 인터페이스의 작동 정격
*) 하드웨어 개정판 V1.2: 최대 115200비트/초, 하드웨어 개정판 V1.3: 최대 1Mbit/초
CAN 인터페이스의 작동 등급

상징 매개변수 최소 유형 맥스 단위
국립과학수사연구원(NCA) 단일 RS485 네트워크에 연결된 노드 수 > 110
에프캔 CAN 연결에서 지원되는 최대 비트 전송률 1000 1000 킬로비트/초

표 7.4 CAN 인터페이스의 작동 등급

기능 설명

TMCM-1140은 여러 직렬 인터페이스를 통해 제어할 수 있는 고집적 컨트롤러/드라이버 모듈입니다. 통신 트래픽은 항상 중요한 작업(예: ramp 계산)이 선상에서 수행됩니다. 명목 공급량tag장치의 e는 24V DC입니다. 이 모듈은 독립 실행형 작동과 직접 모드 모두를 위해 설계되었습니다. 피드백이 있는 장치의 전체 원격 제어가 가능합니다. 모듈의 펌웨어는 직렬 인터페이스를 통해 업데이트할 수 있습니다.
그림 8.1에는 TMCM-1140의 주요 부품이 나와 있습니다.
– TMCL 운영 체제를 실행하는 마이크로프로세서(TMCL 메모리에 연결됨)
– r을 계산하는 모션 컨트롤러amps와 스피드 프로file하드웨어에 의해 내부적으로,
– StallGuard2와 에너지 효율적인 coolStep 기능을 갖춘 파워 드라이버
– MOSFET 드라이버tage, 그리고
– 회전당 10비트(1024단계)의 분해능을 갖춘 sensOstep 인코더. TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - 주요 부품

TMCM-1140에는 Trinamic Motion Control Language(TMCM)를 위한 PC 기반 소프트웨어 개발 환경 TMCL-IDE가 함께 제공됩니다. 위치로 이동과 같은 사전 정의된 TMCL 고급 명령을 사용하면 모션 제어 애플리케이션의 빠르고 빠른 개발이 보장됩니다.
EMCL 명령에 대한 자세한 내용은 TMCM-1140 펌웨어 매뉴얼을 참조하십시오.

TMCM-1140 작동 설명

9.1 계산: 속도 및 가속도 대 마이크로스텝 및 풀스텝 주파수
TMC429로 전송되는 매개변수 값에는 초당 회전 수와 같은 일반적인 모터 값이 속도로 포함되어 있지 않습니다. 그러나 이러한 값은 이 섹션에 표시된 대로 TMC429 매개변수에서 계산할 수 있습니다.
TMC429의 매개변수

신호 설명 범위
fCLK 클록 주파수 16MHz
속도 – 0… 2047
최대 최대 가속도 0… 2047
 펄스_div 속도에 대한 구분선입니다. 값이 높을수록 최대 속도가 낮아집니다. 기본값 = 0 0… 13
 

ramp_div

 가속도 분배기. 값이 높을수록 최대 가속도가 낮아집니다.

기본값 = 0

 0… 13
우리 마이크로스텝-분해능(풀스텝당 마이크로스텝 = 2)우리) 0… 8

표 9.1 TMC429 속도 매개변수

마이크로스텝 주파수
스테퍼 모터의 마이크로스텝 주파수는 다음과 같이 계산됩니다. TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon7

풀스텝 주파수
마이크로스텝 주파수에서 풀스텝 주파수를 계산하려면 마이크로스텝 주파수를 풀스텝당 마이크로스텝 수로 나누어야 합니다.TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon8

시간 단위당 맥박수의 변화(초당 맥박수 변화 – 가속도 a)는 다음과 같이 주어집니다.TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon9

그 결과 다음과 같은 전 단계 가속이 발생합니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon10

EXAMPLE

신호 값
f_CLK 16MHz
속도 1000
최대 1000
펄스_div 1
ramp_div 1
우리 6

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon11

회전수 계산
스테퍼 모터는 회전당 약 72개의 플러스터를 갖습니다.

TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon12

생명 유지 정책

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG는 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG의 구체적인 서면 동의 없이 생명 유지 장치에 사용하는 제품을 승인하거나 보증하지 않습니다.
생명 유지 시스템은 생명을 지원하거나 유지하기 위한 장비이며 제공된 지침에 따라 적절하게 사용하는 경우 제대로 작동하지 않을 경우 부상이나 사망을 초래할 것으로 합리적으로 예상할 수 있는 장비입니다.TRINAMIC TMCM 1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈 - icon13
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

이 데이터 시트에 제공된 정보는 정확하고 신뢰할 수 있는 것으로 믿어집니다. 그러나 사용의 결과에 대한 책임이나 사용으로 인해 발생할 수 있는 제3자의 특허 또는 기타 권리 침해에 대한 책임은 지지 않습니다.
사양은 예고 없이 변경될 수 있습니다.
사용된 모든 상표는 해당 소유자의 재산입니다.

개정 내역

11.1 문서 개정

버전 날짜 작가 설명
0.90 2011-DEC-22 GE 초기 버전
0.91 2012년 02월 XNUMX일 GE TMCM-1140_V11 pcb 버전에 대해 업데이트됨
1.00 2012-JUN-12 SD 새로운 장을 포함한 최초의 완전한 버전:
– 공장 기본값으로 재설정하고
– LED
1.01 2012년 30월 XNUMX일 SD 입력의 내부 회로가 교정되었습니다.
1.02 2013년 26월 XNUMX일 SD 변경된 입력 이름:
AIN_0   IN_0
IN_0       IN_1
IN_1       IN_2
IN_2       IN_3
변경된 출력 이름:
OUT_1 = 아웃_0
OUT_0 = 아웃_1
1.03 2013년 23월 XNUMX일 SD – 커넥터 유형이 업데이트되었습니다.
– 3.3.1.1 장이 업데이트되었습니다.
1.04 2015년 05월 XNUMX일 GE – 새로운 하드웨어 버전 V13 추가
– 모터 드라이버 전류 설정 추가(4장)
– 여러 추가 사항

표 11.1 문서 개정
11.2 하드웨어 개정

버전 날짜 설명
TMCM-1040_V10*) 2011년 08월 XNUMX일 초기 버전
TMCM-1140_V11*) 2011년 19월 XNUMX일 – 다목적 I/O 회로의 최적화
– Clock 생성 및 분배 변경(16MHz 발진기)
TMCM-1140_V12**) 2012월 12일 – 최대 10비트 해상도의 다양한 센서 IC를 포함한 추가 비용 최적화
TMCM-1140_V13**) 2013 년 22 월 XNUMX 일 – 스테퍼 모터 드라이버 MOSFET: 드라이버의 MOSFETtage는 교체되었습니다. 새로운 MOSFET은 이전/현재 사용되는 MOSFET보다 열 발산이 적습니다. 그 외에 드라이버 출력 전류 및 출력 파형을 포함한 성능 및 설정은 본질적으로 동일합니다.
– 일반 용도 출력 OUT_0 / OUT_1: 이러한 출력을 켜거나 끄는 데 사용되는 MOSFET이 교체되었습니다. 새로운 MOSFET은 이전/현재 사용되는 MOSFET보다 열 발산이 적습니다. 그 외에는 기능과 정격이 본질적으로 동일합니다.
– RS485 트랜시버: RS485 트랜시버는 더 나은 오류 보호(최대 65V 오류 보호) 기능을 제공하고 더 높은 통신 속도(최대 1781Mbit/s)를 지원하는 SN70HVD1 트랜시버로 교체되었습니다.
– 진행 중(곧 출시): PCB 양쪽의 컨포멀 코팅. 습기 및 먼지/잔여물에 대한 보호 기능 향상(예: 모터 장착 버전 PD42-x-1140의 경우: PCB의 작은 금속 부품)
버전 날짜 설명
인코더 자석에 끌려 PCB가 보호되지 않은 장치의 오작동을 초래할 수 있습니다.

표 11.2 하드웨어 개정
*): V10, V11: 프로토타입만.
**) V12: 시리즈 제품 버전. MOSFET의 EOL(수명 종료)로 인해 V13 시리즈 제품 버전으로 대체됩니다. 참조
우리의 “PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf” Web-사이트, 또한

참고문헌

[TMCM-1140] TMCM-1140 TMCL 펌웨어 매뉴얼
[TMC262] TMC262 데이터시트
[TMC429] TMC429 데이터시트
[TMCL-IDE] EMCL-IDE 사용 설명서

TRINAMIC - 로고TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
함부르크, 독일
www.trinamic.com
참고해주세요 www.trinamic.com.
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문서 / 리소스

TRINAMIC TMCM-1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러/드라이버 모듈 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼
V1.3, TMCM-1140, 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈, TMCM-1140 단일 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈, 축 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈, 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버 모듈, 모터 컨트롤러 드라이버 모듈, 컨트롤러 드라이버 모듈, 드라이버 모듈, 모듈

참고문헌

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